ABB机器人教学案例
ABB工业机器人码垛教学编程案例分析
Internal Combustion Engine & Parts•147 •ABB工业机器人码垛教学编程案例分析吴应桦(河南工程学院工程训练中心，郑州451191)摘要：工业机器人，是通过计算机编程控制来进行行动完成各种工作的自动化的设备，在当今社会的大环境趋势下，工业机器人 的应用越来越广泛，增长迅速。
当前局势下，越来越多的院校为了顺应潮流，先后开设了工业机器人的课程。
随着经济和社会的进一步 发展，我国的人口红利则会逐步的消失，在大量的劳动密集型产业中，采用工业机器人来替代人工操作，则可以持续性的保持工业的 生产效率和竞争力。
关键词：工业机器人;计算机控制；编程;码垛1课前相关知识要点①工业机器人本身是一种由关节和机械臂的组成，有着自身的动力源和行动能力，既能够按照人类的操作和控制来进行行动，也可以由实现编排好的程序来控制其行为，更高级的工业机器人则可以根据人工智能规划出的行动纲领来进一步的行动。
②所谓码垛，就是指把物体按照一定的顺序，一层一 层的摆放整齐，常见于物流行业和运输行业，以及仓库存储等。
传统的码垛，主要依靠人力以及叉车或者吊车等来进行，在码垛过程中，费时费力，由于准确度相对较低，码垛还有一定的限制，当达到一定的数量或者高度时，倾塌的风险也随之上升。
③ 码垛机器人，就是现代化的计算机程序和传统的机 械传动相结合的产物。
主要功能以码垛操作为主，工作对象各种以长方体形状为主的货件。
在行业中应用广泛，节约劳动力和空间，并且操作工程中准确度高、运输速度快、稳定性高以及工作效率高等特点。
2码垛操作的分析① 在进行码垛操作的编程之前，学生需要掌握各种运 动指令的添加操作以及代码关键词所代表的含义，例如关节运动、圆弧运动以及线性运动等。
②将8块规格为200*50*5(此处单位为mm,下同）的长方体物件，摆放在尺寸为200*200的平面桌面上，分别按照如图中所示的摆放方式摆放，其中带括号数字的代表放置的顺序。
ABB机器人培训教案
ABB培训教案ABB培训教案1、培训目标1.1 确定培训目的：介绍ABB的基本知识和操作技能，提高学员对ABB的理解和掌握能力。
1.2 培训对象：员工、工程师、相关行业从业人员等。
1.3 培训内容：ABB的基本结构、工作原理、编程方式、操作技巧以及相关应用案例等。
2、培训安排2.1 培训时间：总计40个小时，包括理论讲解和实践操作。
2.2 培训地点：设备齐全的ABB培训中心或公司指定场地。
2.3 培训人员：ABB专业技术培训师及助教。
3、培训内容3.1 ABB基础知识3.1.1 的定义和分类3.1.2 ABB的特点3.1.3 的基本结构和组成部件3.2 ABB工作原理3.2.1 的运动方式3.2.2 ABB的控制系统3.2.3 的传感器和反馈装置3.3 ABB编程方式3.3.1 离线编程3.3.2 在线编程3.3.3 ABB编程语言3.4 ABB操作技巧3.4.1 的安全操作规范3.4.2 的启动和停止方法3.4.3 ABB的示教和重定位技巧3.5 ABB应用案例3.5.1 ABB在汽车制造行业的应用 3.5.2 ABB在电子制造行业的应用3.5.3 ABB在物流和仓储行业的应用4、培训评估4.1 培训前测试：用于了解学员现有知识水平和技能储备。
4.2 培训中评估：通过实践操作和理论知识考试评估学员学习情况。
4.3 培训后测试：用于评估学员对ABB培训的掌握程度。
5、培训附件本文档附带以下附件供参考：- ABB技术手册- ABB编程软件- ABB操作示范视频6、法律名词及注释6.1 ：指根据预定程序，可自动操作、控制以及完成各种任务的多功能执行机构。
6.2 离线编程：指将的程序编写和模拟测试工作在离开实际的情况下进行。
6.3 在线编程：指利用计算机和控制器，通过与实际的连接来编写程序。
ABB工业机器人码垛教学案例分析
·162·一、码垛过程概述ABB 工业机器人码垛教学案例，该教学案例的工作站以多种形状铝材物料码垛为例，利用IRB120搭载真空吸盘配合码垛工装套件实现对拾取物料块进行各种需求组合的码垛过程。
本教学案例中还通过RobotStudio 软件预置了动作效果，在此基础上实现I/O 配置、程序数据创建、目标点示教、程序编写及调试，最终完成物料码垛应用程序的编写。
码垛模型分为两部分:（1）码垛物料盛放平台（包含16块正方形物料、8块长方形物料），（2）码垛平台。
可采用吸盘夹具对码垛物料进行自由组合进行机器人码垛训练。
该教学案例可对码垛对象的码垛形状、码垛时的路径等进行自由规定，可按不同要求做出多种实训，练习对机器人码垛、阵列的理解并快速编程示教的应用技能。
（见图1）图1工艺要求：（1）在进行码垛轨迹示教时，吸盘夹具姿态保持与工件表面平行；（2）机器人运行轨迹要求平缓流畅，放置工件时平缓准确；（3）码放物料要求物料整齐，无明显缝隙、位置偏差等。
二、码垛操作过程（一）码垛工作站的控制流程（见图2）图2（二）程序编写码垛工作站程序由主程序（main）、初始化子程序（RIntiAll）、拾取工件子程序（RPick）、放置工件子程序（RPlace）、位置处理子程序（CallPos）、码垛计数值处理子程序(RPlaceRD)及位置示教子程序组成。
其中，拾取工件子程序和放置工件子程序在拾取和放置时调用位置处理子程序的拾取和放置位置结果，放置工件子程序还调用码垛计数值处理子程序实现工件码垛计数和判断码垛完成否。
位置示教子程序用于拾取基准点和放置基准点的示教，不被任何程序调用。
（三）主程序（R I n t i A l l 、R P i c k 、R P l a c e 、CallPos、RPlaceRD 等程序以实际教学过程讲解为主）PROC MAIN( )！主程序RIntiAll;！调用初始化程序，用于复位机器人位置、信号、数据等WHILE TRUE DO！利用WHILE TRUE DO 死循环，目的是将初始化程序与机器人反复运动程序隔离WaitDI di_Start,1;！等启动信号后执行RPick;！调用拾取工件程序RPlace;！调用放置工件程序ENDWHILEENDPROC图3（下转第164页）ABB 工业机器人码垛教学案例分析于建勇（新疆昌吉职业技术学院，新疆昌吉 831100）摘要：工业机器人是智能制造业最具代表性的装备，集加工精密化、柔性化、智能化、数字化等先进制造技术为一体。
《ABB工业机器人仿真》教学设计
《ABB工业机器人仿真》教学设计作者：隋欣来源：《现代商贸工业》2016年第31期摘要：ABB工业机器人仿真是工业机器人技术专业的核心课程，专业必修课程。
作为学生深入学习工业机器人的基础，几乎能够完成真实工业机器人所能完成的所有功能。
仿真软件RobotStudio的离线编程能力更是对实际的工业生产有极大帮助。
作为新兴的工业机器人专业教师，结合长春职业技术学院的实际情况和教学经验，谈谈ABB工业机器人仿真这门课程的教学设计，以期和读者共享。
关键词：工业机器人；教学设计；RobotStudio中图分类号：G4文献标识码：Adoi：10.19311/ki.16723198.2016.31.083教学设计是教师面向学生，针对某一门课程进行的特殊的设计活动。
教师通过对课程的课程定位、设计思路、课程目标、教学内容、教学方法、考核方式等的设计使学生能够更好的理解所教授的课程。
本文也将从上面所提到的这几个方面进行《ABB工业机器人仿真》的教学设计。
1 课程定位准确的课程定位是优秀的教学设计的基础。
《ABB工业机器人仿真》是工业机器人技术专业核心课程，专业必修课程。
设置本门课程的目的有两个，一是真实的ABB工业机器人价格非常昂贵，动辄就是几十上百万，对于普通的机器人爱好者来说很难承受，机器人仿真可以避免类似问题，二是直接使用示教器进行在线编程对于有些复杂工艺或者对编程轨迹要求较高的场合比较吃力，使用RobotStudio仿真软件的离线编程能力能解决这类问题。
本课程采取工作过程导向、任务驱动的方法进行教学，通过学习RobotStudio软件的操作、建模、Smart组件的使用、轨迹离线编程、动画效果的制作、模拟工作站的构建、仿真验证以及在线操作等使学生掌握ABB工业机器人的基本操作方法。
能够提高学生的动手能力、分析问题和解决问题的能力，培养学生进行工业机器人离线编程操作的能力，增强学生从事典型机电设备—工业机器人应用的职业能力，提升机电一体化技术应用人才的技术水平。
基于ABB工业机器人示教系统的教学项目设计
244理论研究售卖文化产品等形式，实现故居的保护开放利用，故居居民向政府领取一定劳务补贴。
居民自治模式可充分调动故居居民参与积极性，形式多样灵活，贴近百姓生活。
4.2 物权转移模式 （1）收购。
房屋收购置换为传统模式，故居产权完全转移以现金加实物为代价，收购者按照相关标准向故居产权所有人对故居实施一次性购买，产权过渡清晰明朗，合法高效。
（2）承租。
承租人有偿以合作协议或租金方式向故居产权所有人获得故居使用权，由承租人出资承担维护和管理之责，同时开展相关文化产业经营活动。
承租模式较为灵活，可根据故居实际情况，双方协议拟定租金价格与租期，前期资金投入压力较低。
（3）产权托管。
产权托管将故居使用权与管理权分解，托管方受业主委托，全权为其打理故居，提供租赁、维修、收费等服务。
在不改变故居产权的情况下，故居产权方将故居经营权委托给专业的托管服务机构代为维护管理，以获得故居的保值、增值及租金回报。
产权托管有利于整合故居资源，保证了故居产权所有人收益稳定，同时托管方主要为管理维护故居，不参与后期经营活动，可降低后期经营风险。
（4）作价入股。
故居产权所有人选择合作形式，经过评估事务所对故居进行价格评估，根据评估后价值选择股份公司入股，按照股比获取未来股份公司后期收益分红。
作价入股可降低故居收购成本，同时引入故居房产所有人参与故居保护，充分调动故居所有人保护利用积极性，分摊降低开发企业风险。
4.3 运营模式 （1）文化事业。
文化事业运营模式主要以公益性名人馆、博物馆建设形式为主，开展公益性展览教育活动，前期投入大，后期运营成本高；项目效益主要考虑社会效益，基本无经济效益，自身市场活力较低。
（2）文化旅游。
大力发展文化旅游产业，创建“人文之旅”、“名人寻迹游”等故居旅游品牌，鼓励引导大型旅行社开展名人故居游，采取联票、年票制，串联整合强势景点与弱势景点，打造国际化、高端化、小众化旅游线路。
（3）文化产业。
ABB机器人初级应用教学用演示(课堂PPT)
▪ 使能器按钮分了两档，在手动状态下第一档按下 去，机器人将处于电机开启状态。
▪ 第二档按下去以后，机器人又处于防护装置停止 状态。
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 6
示教器摇杆的操作技巧
▪在增量模式下，操纵杆每位移一次， 机器人就移动一步。如果操纵杆持 续一秒或数秒钟，机器人就会持续 移动（速率为每秒1
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 10
▪ 机器人的重定位运动是指机器人第六 轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕 着工具坐标系旋转的运动，也可理解 为机器人绕着工具TCP点作姿态调整 的运动。
▪ 如果机器人由于安装位置的关系，无 法六个轴同时到达机械原点刻度位置， 则可以逐一对关节轴进行转数计数器 更新。
ABB机器人IO通讯的种类
PC RS232通讯 OPC server Socket Message
ABB机器人 现场总线
Device Net Profibus
Profibus-DP Profinet
. © ABB Group June 25, 2020 | Slide 2
控制面板画面的说明
项目 外观 监控
FlexPendant I/O 语言
ProgKeys 日期和时间
诊断 配置 触摸屏
说明 外观自定义显示器亮度和左/右手操作习惯的设置。 动作碰撞监控设置和执行设置。 示教器操作特性的设置。 配置常用 I/O 列表，在“输入输出”菜单中第一页显示。 机器人控制器当前语言的设置。 为可编程按钮指定输入输出信号。 机器人控制器的日期和时间设置。 创建诊断文件以利于故障排除。 配置系统参数设置。 触摸屏重新校准设置。
ABB机器人培训教案
ABB培训教案ABB培训教案【章节一：引言】本章介绍ABB培训教案的目的、背景和适用范围。
【章节二：ABB概览】本章介绍ABB的基本概念、工作原理、结构组成和主要技术特点。
2.1 定义2.2 分类2.3 的工作原理2.4 ABB的结构组成2.5 ABB的主要技术特点【章节三：ABB编程基础】本章讲解ABB编程的基础知识，包括编程语言、编程环境和基本编程命令。
3.1 编程语言3.2 ABB编程环境3.3 ABB基本编程命令3.4 ABB编程实例【章节四：ABB运动控制】本章介绍ABB的运动控制技术，包括坐标系、轴的控制和示教方法等内容。
4.1 坐标系4.2 轴的控制4.3 示教方法【章节五：ABB常用应用技术】本章介绍ABB在工业生产中的常用应用技术，包括点焊、弧焊、搬运等技术。
5.1 点焊技术5.2 弧焊技术5.3 搬运技术【章节六：ABB安全控制】本章讲解ABB的安全控制技术，包括安全设备的选择和安全规范等内容。
6.1 安全设备选择6.2 安全规范【章节七：ABB故障排除和维护】本章介绍ABB故障排除和维护的基本知识，包括常见故障的诊断和维护保养方法。
7.1 常见故障诊断7.2 维护保养方法【章节八：参考资料】本章列出了本教案所使用的参考资料。
8.1 编程教程8.2 ABB用户手册8.3 相关技术论文【附件】本文档附有以下附件：附件一：ABB编程实例代码附件二：ABB安全规范文件附件三：ABB维护保养手册【法律名词及注释】1.定义：指根据预设程序或自动化设备感应器所接收的外界信息，通过对数据的处理后利用运动部件来获取所需的结果的自动化装置。
2.坐标系：用于描述空间位置和姿态的数学模型。
3.点焊技术：利用电弧焊接技术进行焊接。
4.弧焊技术：使用弧焊电流进行焊接。
5.搬运技术：用于搬运物品的技术。
6.安全设备选择：根据工作环境和安全要求选择合适的安全设备。
7.安全规范：操作和维护时需要遵守的安全规范。
ABB机器人初级应用教学演示
程序模块化
RAPID支持程序模块化，可以将 复杂的程序分解为多个简单的模 块，便于代码管理和维护。
变量与数据类型
RAPID支持多种数据类型，如数 字型、布尔型、字符串型等，并 使用变量来存储和传递数据。
编程环境与步骤
安装与启动
在ABB机器人控制器上安装RAPID编程软件 ，并启动软件进行编程。
创建新程序
I/O配置与操作
I/O接口认识
了解机器人控制柜上的I/O接口，如 输入、输出、安全接口等。
I/O配置
根据实际需求配置I/O信号，实现机器 人与外部设备的通信和控制。
03
CATALOGUE
ABB机器人编程基础
RAPID编程语言简介
结构化文本编程语
言
RAPID是ABB机器人控制器专用 的结构化文本编程语言，用于编 写机器人的运动轨迹、逻辑电源故障
检查电源是否正常，如有问题应及时修复或 更换电源。
传感器故障
检查机器人的传感器是否正常，如有问题应 及时修复或更换传感器。
运动控制故障
检查机器人的运动控制部件是否正常，如有 问题应及时修复或更换部件。
软件故障
检查机器人的软件是否正常，如有问题应及 时修复或更新软件。
THANKS
详细描述
在焊接应用中，ABB机器人通常配备焊接设 备和控制系统，能够进行各种焊接工艺，如 点焊、弧焊等。通过精确的运动控制和焊接 参数调整，机器人可以减少焊接缺陷和提高 生产效率，适用于各种焊接场景。
05
CATALOGUE
安全注意事项与维护保养
安全注意事项
确保机器人处于安全状态
在操作机器人之前，应确保机器人处于 安全状态，没有故障或异常情况。
总结词
ABB机器人工业机器人的手动操作教学设计
ABB机器人工业机器人的手动操作教学设计工业机器人是一种高智能、高效率的自动化设备，可以在生产过程中完成各种操作和任务。
然而，有时候我们可能需要对机器人进行手动操作，比如调整机器人的姿态，更改程序等。
接下来，我将为大家设计一个ABB机器人工业机器人的手动操作教学。
1.教学目标-理解ABB机器人的基本结构和工作原理。
-掌握ABB机器人的手动操作方法。
-学会通过ABB机器人的手动操作实现简单的基本动作。
2.教学内容-ABB机器人的基本结构和工作原理的介绍。
-ABB机器人的手动操作方法。
-基于ABB机器人手动操作的基本动作的实践。
3.教学过程(1)引入教学内容，介绍ABB机器人的基本结构和工作原理。
-通过图片或视频展示ABB机器人的外观和主要部件，如机械臂、控制柜、手柄等。
-介绍ABB机器人的工作原理，包括感知环境、计算路径和控制执行等。
(2)介绍ABB机器人的手动操作方法。
-通过演示和示范，讲解ABB机器人手柄的使用方法和按钮功能。
-详细介绍ABB机器人的手动操作模式，并说明每种模式的作用和使用场景。
(3)指导学生进行ABB机器人的手动操作实践。
-配置ABB机器人工作区域，确保安全和稳定。
-鼓励学生通过观察和操作机器人，熟悉机器人的手动操作方法。
-引导学生完成基本动作的实践，如移动机械臂、旋转关节等。
(4)总结教学内容，进行互动问答。
4.教学资源-ABB机器人的图片和视频资料。
-ABB机器人的手柄和控制柜。
-ABB机器人的安全配置和工作区域。
5.教学评价-观察学生的学习情况，包括学习态度、学习方法和学习效果等。
-针对学生的表现和问题，进行及时的反馈和指导。
-通过学生的动作实践和互动问答，评价学生对ABB机器人手动操作的掌握程度。
通过以上的教学设计，学生可以在实践中了解ABB机器人的基本结构和工作原理，并掌握ABB机器人的手动操作方法。
同时，通过实践操作，学生可以巩固和应用所学知识，实现机器人的简单基本动作。
ABB机器人培训教案
ABB机器人培训教案一、培训目标本次 ABB 机器人培训的主要目标是让学员熟悉 ABB 机器人的基本操作、编程方法和应用场景，能够独立完成简单的机器人编程和调试任务，并具备一定的故障排除能力。
二、培训对象本次培训主要面向从事工业自动化领域的技术人员、工程师以及对ABB 机器人感兴趣的相关人员。
三、培训设备1、 ABB 机器人本体及控制器2、示教器3、相关工具和配件4、电脑及编程软件四、培训内容（一）ABB 机器人基础知识1、 ABB 机器人的发展历程和应用领域2、 ABB 机器人的组成部分和工作原理机械结构控制系统驱动系统传感器系统3、 ABB 机器人的坐标系和运动方式关节坐标系直角坐标系工具坐标系用户坐标系（二）示教器的使用1、示教器的界面介绍菜单结构快捷键状态栏2、手动操作机器人运动模式切换关节运动操作直线运动操作姿态运动操作3、示教器中的编程指令介绍（三）ABB 机器人编程基础1、编程环境的搭建安装编程软件连接机器人控制器2、基本编程指令运动指令逻辑指令输入输出指令等待指令3、程序结构主程序和子程序循环结构分支结构4、变量和数据类型数值型变量字符串变量数组变量（四）机器人的调试与运行1、程序的下载与上传2、机器人的单步调试3、机器人的自动运行4、监控机器人的运行状态（五）机器人的维护与保养1、日常维护项目清洁机器人本体检查电缆和接头检查机械部件的润滑情况2、定期维护项目更换易损件校准机器人的精度检查电气系统（六）应用案例分析1、搬运应用案例编程思路和实现方法实际操作演示2、焊接应用案例焊接工艺参数的设置焊接路径的规划实际操作演示3、喷涂应用案例喷枪的控制和轨迹规划涂料流量的控制实际操作演示五、培训方法1、理论讲解通过 PPT 和视频资料，讲解 ABB 机器人的相关知识和编程方法。
2、实践操作学员在指导下进行实际的机器人操作和编程练习。
3、案例分析通过实际的应用案例，加深学员对机器人编程和应用的理解。
abb机器人偏移指令教案
abb机器人偏移指令教案ABB机器人偏移指令教案一、教学目标1. 让学生掌握ABB机器人的偏移指令的基本概念和应用。
2. 让学生能够在实际操作中，根据需要使用偏移指令。
3. 培养学生的实践能力和创新思维，提高对机器人编程的兴趣。
二、教学内容1. 偏移指令的基本概念：解释偏移指令的含义、作用和适用场景。
2. 偏移指令的语法：介绍偏移指令的语法格式，包括偏移类型、偏移量、目标点等参数。
3. 偏移指令的示例：通过具体示例，演示如何使用偏移指令进行机器人编程。
4. 偏移指令的注意事项：强调在使用偏移指令时需要注意的事项，如安全问题、精度要求等。
三、教学方法1. 理论教学：通过PPT、视频等形式，向学生介绍偏移指令的基本概念、语法和示例。
2. 实验教学：提供实验设备和教学软件，让学生在教师的指导下进行实际操作，加深对偏移指令的理解和掌握。
3. 小组讨论：组织学生进行小组讨论，分享学习心得和经验，共同解决问题。
4. 项目实战：设计实际项目，让学生运用所学知识解决实际问题，提高编程能力和创新思维。
四、教学步骤1. 导入新课：通过展示ABB机器人在实际生产中的应用案例，引起学生的兴趣和好奇心，引出本节课的主题。
2. 讲解理论：结合PPT和视频等形式，向学生介绍偏移指令的基本概念、语法和示例，让学生对偏移指令有初步的认识和理解。
3. 实验教学：教师带领学生进入实验室，进行实际操作和演示，让学生亲身体验偏移指令的应用和效果。
同时，引导学生自主探索和尝试不同的偏移方式和效果，加深对偏移指令的理解和掌握。
4. 小组讨论：组织学生进行小组讨论，分享学习心得和经验，共同解决问题。
教师参与讨论，给予指导和点评，引导学生进行更深层次的思考和创新。
《工业机器人现场编程》教学课件 模块六 ABB工业机器人的典型应用
模块六 ABB工业机器人的典型应用
目录
任务一 建立ABB工业机器人轨迹应用程序 任务二 建立ABB工业机器人搬运码垛作业程序 任务三 建立ABB工业机器人焊接作业程序
任务一
建立ABB工业机器人 轨迹应用程序
任务引入
经过一个月的实习，小李即将正式 走向工作岗位。但他在正式上岗之前， 还需要通过车间的考试。车间主任为小 李设置的考题是这样的：设计一个 RAPID程序，可以使工业机器人TCP先 做三角形轨迹运动，然后再做圆形轨迹 运动，运动轨迹如图6-1所示。为了能 够顺利通过考试，小李需要做哪些工作 呢？
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
表6-4 编辑工业机器人轨迹应用程序〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
用于码垛作业的ABB工业机器人为紧凑型4轴码垛机器人系列，如IRB260，IRB460，IRB660和 IRB760等型号。标准码垛夹具有夹板式、吸盘式、夹爪式和托盘式等形式。在实际应用中，应根据工件 的尺寸、材质和作业空间等因素，选择适宜型号的工业机器人和夹具。
2.3 应用程序
在应用工业机器人进行搬运码垛作业时，应根据实际的作业要求编写应用程序。以“任务分析〞中 的码垛作业要求为例，需要对相关I/O信号进行配置，然后建立主程序、初始化程序、抓取程序、放置 程序以及专门的放置点计算程序等。
表6-2 创立工具坐标系〔续〕
任务实施〔一、建立轨迹应用RAPID程序〕
3．创立工件坐标系 根据实际工件位置设置工件坐标系WobjPath，具体步骤如表6-3所示。
ABB机器人培训学习教案
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D.单击“动作(dòngzuò)模式”，如图 E.选中“轴1-3”，然后单击“确定(quèdìng)”，如图， 如果选 中“轴4-6”，就 可以操 纵轴4~ 轴6
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第三十八页，共100页。
F.点击虚拟示教器中的使能按钮“Enable”，在 状态栏 中确 认“电机 (diànjī)开启” 状态 ，如图
标号 A B C
关节轴 轴1 轴2 轴3
标号 D E F
关节轴 轴4 轴5 轴6
IRB机器人本体(běntǐ)
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第五页，共100页。
A 电源总开关 C 通电/复位
B 急停开关 D 机器状态
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第六页，共100页。
A 连接电缆 C 急停开关 E 数据备份用USB接口 G 触摸屏用笔
G.在示教器的右下角显示操纵杆方向 ，如图 ，按照 此提示( tíshì)来 操作操 纵杆以 达到动 作要求 。
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操纵 杆的操 纵幅度 与机器 人的运 动(yùnd òng)是 相关的 。操纵 幅度较 小，则 机器人 运动(y ùndòng )速度 较慢， 操纵幅 度较大 ，则机 器人运 动(yùnd òng)速 度较快 。所以 大家在 操作时 ，尽量 以小幅 度操纵 使机器 人慢慢 运动(y ùndòng )。
练习1： 手动操纵(cāozòng)机器人以单轴运动模式，将机器人运动到如下图所示位置
重启后，单击“ABB”就能看到菜单(cài dān)已切换成中文界面
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第十一页，共100页。
通过示教器画面(huàmiàn)上的 状态栏 进行ABB机器 人常用 信息的 查看。
ABB机器人基础培训PPT教案
牛43牛文档分享3.简单的焊接指令示例
牛牛文档44分享四、程序编写及调整
1.编写程序行
开始
操纵机器人到所需位置
切换到编程窗口
选择IPL1：motion&process选择指令 OK牛45牛文档分享2.插入行开始
按Instr>键进入指令窗口（view中） 选择指令
Save moduel
口）
存储更改后的现有模块。在Moduel窗
Save moduel as 存储一个新模块。（在Moduel窗口）
打开一个现有文件：
编程窗口/File/Open/回车/选择文件/OK/进入指令编辑窗口。
新建一个程序：
编程窗口/File/New/回车/进入文件编辑窗口，输入文件名Cut 剪切。注意可能丢失指令。
Copy
复制。
Paste 粘贴，将剪切或复制的指令粘贴 。
Go to top 将光标移至顶端。
Go to buttom 将光标移至末端。
Mark 定义一块，涂黑部分。
Change selocted 修改指令。可直接选 到位打回车。
Show value 输入数据ion Unit:选择操纵机器人或其它机械单元(外轴)。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置 （外轴）之间的切换。
Motion Type:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移 动TCP。
手动状态下，直线运动与姿态运动切换。直线运动指机器人 TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP 在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
4. 5. ④按下Start或FWD功能器人所有的输出信号都会因关机而消失，夹具上的工 件可能因此而掉下来。
（完整版）ABB机器人SmarTac程序实例
（完整版）ABB机器人SmarTac程序实例一、SmarTac 程序实例在实际的应用中，smartac有两种方法对焊缝进行纠偏，第一种是用search1D指令检测单个焊缝的偏移，比如寻找起弧点和收弧点，寻找的方向可以使1维的也可以是2维和3维的。
这种方法适用于每一条焊缝的变化都是相对对立的并且焊缝相对于检测方向不能有太大的角度变化，比如开关柜。
这种方法是直接找到偏移量然后用P-disp frame（P-DispSet指令）直接在工件坐标系里面偏移相应的坐标值。
例如：找点程序PDispOff;MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;Search_1D Cs2401, *, scp2_4_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3;MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;Search_1D Cs2401,*,scp2_4_z,v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3;MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;Search_1DCs2401,*,scp2_4_y,v100,tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=Cs2401\SchSpeed:=3;MoveL *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;Search_1D s2400,*, sp2400_x, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\SchSpeed:=3;MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;Search_1D s2400, *, sp2400_y, v100, tSensor\WObj:=Wobj_StnA\PrePDisp:=s2400\SchSpeed:=3;PDispSet Cs2401MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;MoveJ *, v1000, z5, tSensor\WObj:=Wobj_StnA;ArcLStart p2401, v1000, seam1,wd01_16\Weave:=Weave1,fine,tWeldGun\Wobj:=Wobj_StnA;PDispoff;PDispSet Cs2400;ArcLEnd p2400, v1000, seam1, wd01_16\Weave:=weave1, fine, tWeldGun\WObj:=Wobj_StnA;PDispOff;方法2：通过计算工件坐标（oframe）的变化来进行焊缝纠正，原理是当工件坐标系发生变化后，通过寻找在新的工件坐标系中相同坐标点的位置来纠正位置的变化。
ABB机器人教学案例
ABB 机器人教学案例机器人教学案例一、一、 产品的搬运及自动计数产品的搬运及自动计数1、 当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A 处沿着半圆弧搬运到B 处的产品箱内，吸盘控制信号为do1；2、 每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数；计数；3、 当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，等待3秒；秒；4、 最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）度）二、二、 机器人沿三角形和圆形轨迹的运动机器人沿三角形和圆形轨迹的运动1、 创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序；，编写圆形轨迹的运动程序；2、 创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要求编写程序；求编写程序；（1） 判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角形轨迹用位置偏移功能Offs 确定； （2） 用FOR 指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1；（3） 沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒；秒；（4） 最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）度）三、三、 机器人沿正方形轨迹的移动机器人沿正方形轨迹的移动（1）、例行程序名称为Rmove（2）、当安全门信号di10-1和机器人启动信号di10-2全部闭合后，机器人开始工作。
机器人开始工作。
（3）、机器人的工作内容为：机器人沿正方形轨迹运动，正方形轨迹用位置偏移功能算出，重复运行2次后，指示灯do10-1变亮，等待5秒后，指示灯do10-1熄灭。
熄灭。
（4）、机器人回到安全位置。
、机器人回到安全位置。
四、机器人位置偏移功能四、机器人位置偏移功能（1）、建立工具坐标系和工件坐标系。
、建立工具坐标系和工件坐标系。
（2）、创建一个例行程序，编写机器人沿长方形轨迹重复运动两遍（其中一偏为正向的长方形，另一偏位斜向的长方形）的程序，长方形轨迹的长宽分别是300mm 和200mm ，要求以长方形的其中一个顶点为基准点，利用位置偏移功能确定长方形的另外3个点。
基于ABB工业机器人示教系统的教学项目设计-2019年精选文档
基于ABB工业机器人示教系统的教学项目设计DOI：10.16640/jki.37-1222/t.2017.08.2150 工业机器人发展现状备受关注的“中国制造2025” “中国制造2025”列出了十大重点发展领域，其中，机器人概念备受关注。
我已经是全球第一大工业机器人市场，2015年全国机器人市场销量将突破8万台。
机器换人”计划为“中国制造”插上了腾飞的翅膀。
国际上机器人产业正处于高速发展阶段，特别在工业机器人日本重点发展仿人和娱乐机器人，其各种机器人的保有数量全球领先，成为名符其实的机器人王国。
对于工业机器人的总数占世界前三位的美国和德国来说，机器人是他们发展经济的“先进伙伴”。
德国提出以“有形的手”引导“无形的手”，几乎每四个就业岗位就有一个工业机器人。
德国机器人产业化模式的主要特点在于分工合作，即将具备一定智能化的机器人个体，通过数据交互从而实现高度智能化。
在这种模式下，不同的生产设备既能够协作生产，又可以各自快速地对外部变化做出反应。
这完全是信息时代产生的大量个性化需求反映到生产端的结果，工业生产将告别上一个时代的标准化，走向个性化。
美国着重发展智能机器人，其视觉、触觉等人工智能技术已在航天、汽车工业中广泛应用高智能、高难度的军用机器人、太空机器人等发展迅速并已经实际应用于扫雷、布雷、侦察、站岗及太空探测方面。
目前国际机器人界都在加大科研力度，进行机器人共性技术的研究，朝着智能化和多样化方向发展。
与工业机器人产业的蓬勃发展相比，工业机器人专业人才的培养却处于相对滞后状态。
目前，本科院校培养的机器人相关人才，大多从事原理研究或本体开发及特种机器人开发等，而国内大多数高职院校有工业机器人应用方面的对口专业较少，开设年限也仅为1〜2年，从课程内容设置到人才培养过程，还很不成熟。
基于以上问题，本文以ABB工业机器人示教系统为研究对象，以工业机器人上下料情景为研究背景，探索ABB机器人示教系统教学项目设置的可操作性和规律。
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ABB机器人教学案例
一、产品的搬运及自动计数
1、当机器人的启动信号di2=1时，开始将产品从A处沿着半圆
弧搬运到B处的产品箱内，吸盘控制信号为do1；
2、每一个产品箱最多装3件产品，用参数srg1计数；
3、当产品箱装满3件产品，即reg1=3时，计数灯do2变亮，
等待3秒；
4、最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴
-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）
二、机器人沿三角形和圆形轨迹的运动
1、创建例行程序1，编写圆形轨迹的运动程序；
2、创建例行程序2，编写三角形轨迹的运动程序，并按如下要
求编写程序；
（1）判断外部输入信号di2的状态，如果di2=1,则开始执行沿三角形轨迹运动，三角形轨迹用位置偏移功能Offs确定；（2）用FOR指令重复执行3次圆形轨迹的运动程序，圆形轨迹的运动调用例行程序1；
（3）沿圆形轨迹运动完毕，等待3秒；
（4）最后机器人返回最佳等待位置（1轴0度，2轴15度，3轴-15度，4轴0度，5轴90度，6轴0度）
三、机器人沿正方形轨迹的移动
（1）、例行程序名称为Rmove
（2）、当安全门信号di10-1和机器人启动信号di10-2全部闭合后，机器人开始工作。
（3）、机器人的工作内容为：机器人沿正方形轨迹运动，正方形轨迹用位置偏移功能算出，重复运行2次后，指示灯do10-1变
亮，等待5秒后，指示灯do10-1熄灭。
（4）、机器人回到安全位置。
四、机器人位置偏移功能
（1）、建立工具坐标系和工件坐标系。
（2）、创建一个例行程序，编写机器人沿长方形轨迹重复运动两遍（其中一偏为正向的长方形，另一偏位斜向的长方形）的程
序，长方形轨迹的长宽分别是300mm和200mm，要求以长
方形的其中一个顶点为基准点，利用位置偏移功能确定长方
形的另外3个点。
运动速度最高不超过V300，然后再主程序
中用调用该例行程序。
五、机器人焊接
（1）、机器人焊接轨迹为直径150mm的半圆；
（2）、机器人运动速度最高不超过V300；
（3）、用计时器记录每焊接一件产品的时间；
（4）、焊接完三个产品后显示“Finshuing”,然后回机械零点，结束工作。