平面四杆机构的运动特性
平面四杆机构的基本特性总结
偏置曲柄滑块机构
对心曲柄滑块机构 H=2a,
0 ,无急回特性。
c.曲柄摆动导杆机构
有急回特性。
H (a b )2 e2(b a )2 e2
0 ,有急回特性。
1
1
B
A
B1
2 B2
0
为描述从动摇杆的急 回特性,在此引入行
K = 180 +
程速比系数 K,即:
程速度大于工作行程速度的特性,叫做急回特性,
通常用行程速度变化系数K来表示:
K从 从动 动件 件工 回 作 程 C C1 1C C2 2 平 平 tt1 2t均 均 t1 21 2 速 速 1 1度 度 8 80 0 0 0
说明: (1)机构有极位夹角,就有急回特性 (2)θ越大,K值越大,急回性就越显著
和是铰链四杆机构有曲柄的必要条件。(不满足这一条件 的,必为双摇杆机构。)
但满足这一条件的铰链四杆机构究竟有一个曲柄、两 个曲柄还是没有曲柄,还需根据:取何杆为机架来判断。
以最短杆为机架时得到双曲柄机构; 以最短杆的相邻杆为机架时得到曲柄摇杆机构; 以最短杆的对面杆为机架时得到双摇杆机构。
例:如图所示,设已知四杆机构各构件的长度为: a=240mm,b=600mm,c=400mm,d=500mm, (试1)问当:取构件4为机架时,是否存在曲柄?如果存在,哪个 构件为曲柄? (2)如选取别的构件为机架时,能否获得双曲柄或双摇杆 机构?如果可以,应如何得到?
= 0, δmin= arccos{[b2+c2-(d-a)2]/2bc} = 180, δmax= arccos{[b2+c2-(d+a)2]/2bc}
机械基础——四杆机构的运动特性
曲柄滑块机构的 位置:滑块为从动件,曲柄为原动件时,当曲柄与滑块的导路相垂直时,压力角最大。但对于偏置式曲柄滑块机构, 出现在曲柄位于偏置方向相反一侧的位置。
摆动导杆机构中,若以曲柄为原动件,则其压力角恒等于 ,即传动角 恒等于 ,说明以曲柄为原动件时,机构具有最好的传力性能。
(2)死点位置如曲柄摇杆机构中,若以摇杆为原动件,而曲柄为从动件,则当摇杆摆到两极限位置时,连杆与曲柄共线,此时机构的压力角 = = ,因此有效驱动力矩为零,无论作用力多大,不能使从动件曲柄转动。此位置称为死点位置。机构处于死点位置时,会出现停顿或运动不确定现象。
作业
1、画出下列机构图示位置的压力角,并指出该机构最大压力角的位置。
急回特性可用行程速度变化系数K表示
K= =
如果已知K,可以求出极位夹角
=
3、四杆机构的传力特性
(1)压力角 和传动角 作用在从动件上的力F与力作用点的速度方向之间所夹的锐角,称为机构在此位置时的夹角,用 表示。压力角可以作为判断机构传力特性的标志。在连杆机构中,为了度量方便,常用压力角的余角 来判断机构的传力性能, 称为传动角。
课题
四杆机构的运动特性
教学目的
熟练掌握平面四杆机构的运动特性
教学安排
组织教学ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
讲述新课
五、四杆机构的运动特性
(1)四杆机构的极限位置在曲柄摇杆机构、摆动导杆机构和曲柄滑块机构中,当曲柄为原动件时,从动件作往复摆动或往复移动时,存在左、右两个极限位置。极限位置可以用几何作图法作出。
(2)极位夹角θ和行程速度变化系数K在曲柄摇杆机构中,当从动件摇杆处于两个极限位置时,曲柄对应两位置所夹的锐角θ称为极位夹角。两个极限位置之间的夹角ψ,称为摆角。对于摆动导杆机构,θ=ψ。
四杆机构运动分析
四杆机构运动分析四杆机构是一种常见的机械结构,由四根杆件组成,通过铰链连接。
四杆机构的运动分析是机械工程中重要的一环,可以帮助我们理解机构的运动特性和用途。
四杆机构有多种形式,如平行四连杆机构、交叉四连杆机构等。
在运动分析过程中,我们通常关注机构的连杆长度、铰链位置和运动轨迹等方面。
首先,我们可以通过连杆长度关系来确定机构的运动特性。
根据连杆长度的不同,四杆机构可以实现直线运动、旋转运动、摇杆运动等。
连杆长度决定了机构的运动范围和速度,可以通过运动学分析方法进行计算和模拟。
其次,铰链位置对机构运动有很大的影响。
铰链的位置决定了杆件之间的相对运动方式,如平行四连杆机构中的对外运动、交叉四连杆机构中的对内运动。
通过确定铰链位置,我们可以进一步分析机构的运动规律和应用。
另外,机构的运动轨迹也是运动分析的重点之一、运动轨迹描述了机构任意一点在运动过程中的位置变化。
通过分析运动轨迹,我们可以得出机构的最大行程、最大速度、加速度等参数,并且可以根据运动轨迹来优化机构的设计,满足特定的工程要求。
在进行四杆机构运动分析时,我们可以利用运动学分析方法,如广义坐标法、矢量法、逆运动学法等。
通过建立运动方程和约束方程,可以得出机构的运动规律和参数。
此外,计算机辅助设计软件和仿真系统也可以帮助我们进行四杆机构的运动分析。
通过输入机构的参数和初始条件,可以模拟机构的运动过程,观察各个杆件的位置、速度和加速度等变化情况。
四杆机构的运动分析对于机械设计和工程实践都具有重要的意义。
它可以帮助我们了解机构的运动特性,优化机构的设计,提高机械系统的性能和效率。
同时,运动分析也是机械工程师在机构设计和动力传动中常用的工具,通过运动分析可以得到有效的设计参数和工作条件。
四杆机构的运动分析是机械工程师必备的技术之一,也是机械工程教育中的重要内容。
平面四杆机构基本特性精品PPT课件
的余角即α+γ=90º称为传动角。
讨论:压力角α↑(传动角γ↓) → Fn↑→传力性能差。
压力角α↓(传动角γ↑ )→ Fn ↓→传力性能好。
三、压力角、传动角和死点
位置之间所夹的锐角。
B
1
1
A
1
B
2
1
C
2
1
B2
4
C C2
3 v1
v2 j
D
2)急回运动机理
a)曲柄转过 1 180
摇杆上C点摆过: C1C2
所用时间: t1
1 1
180 1
b)曲柄转 2 180
过 摇杆上C点摆过: C2C1
所用时间:t2
2 1
180 1
1 2 t1 t2
c)设两过程的平均速度为V1、V2:V1
缝纫机的脚踏机构
火车车轮联动装置
4.3 铰链四杆机构的基本特性
想一想 练一练 请问摆动导杆机构、对心曲柄滑块机构以哪个构件为原动件时,机构存在
死点位置(滑块)?
K
v2
C1C2 / t2
t1
j1
180
v1 C2C1 / t1 t2 j2 180
或 180 K 1 K 1
4.3 铰链四杆机构的基本特性
极位夹角为: 180 K 1
K 1
讨论:a、θ>0º→K>1→此时机构具有急回特性,θ↑ → K↑ →急
回特性越显著。 b、θ=0º→K=1,此时机构无急回特性。
偏置曲柄滑块机构
0 ,无急回特性。
机械设计2-1分析平面四杆机构的运动特性
(2)当分别取构件AB、BC、CD为机架时,各将得到什么机构?
解:(1)当AD杆为机架时,最短杆 为连杆BC。最短杆并非是机架或连架 杆,所以该机构为双摇杆机构。
(2)由50+120>72+96,可知,此 机构不满足曲柄存在的杆长之和条件 。故,无论取何构件为机架,该机构 均为双摇杆机构。
搅拌机
雷达天线俯仰机构
天线
2C
3
1
BA
4
D
曲柄摇杆机构
1-曲柄、2-连杆、3-摇杆、4-机架
缝纫机脚踏机构
铰链四杆机构应用实例
(2)双曲柄机构
含义:两连架杆BC、AD均为曲柄
a) 一般双曲柄机构:BC≠AD 应用实例:惯性筛
2 3
1 4
双曲柄机构
铰链四杆机构应用实例
b)特例
平行四边形机构(反向平行四边形)BC=AD、AB=CD
3、图示铰链四杆机构中,已 知AB,BC,CD,AD 的长度如 图所标,单位为毫米,其中 AD为机架,试问,该四杆机 构有曲柄吗?如果存在,指出 是什么机构?
曲柄存在条件例子
解:由曲柄存在的条件可知, 若该四杆机构满足杆长之和条件,且有最短杆,那么该四杆 机构就有曲柄。故列以下式子: 最短杆+最长杆:200+450=650 其他两杆之和: 300+400=700 显然,该四杆机构满足杆长之和条件,故有曲柄。 若以AD为机架,则该机构为曲柄摇杆机构。
曲柄存在条件例子
1、图示铰链四杆机构中,已知各杆的长度如图所标,单 位为毫米,试问,该四杆机构有曲柄吗?如果存在,指出 是什么机构?
平面四杆机构动力学分析
平面四杆机构动力学分析平面四杆机构是一种常用的机构形式,它由四个连杆构成,每个连杆的两个端点分别与两个固定点和两个动点连接。
平面四杆机构广泛应用于工程和机械领域,如发动机连杆机构、机床传动机构等。
在对平面四杆机构进行动力学分析时,需要考虑连杆的运动学特性以及受力情况,以求得机构的运动学和动力学性能参数。
本文将介绍平面四杆机构动力学分析的基本方法和步骤。
首先,对平面四杆机构进行运动学分析,即确定连杆的几何参数和运动特性。
通过连杆的长度、角度和位置关系,可以建立连杆运动学方程。
平面四杆机构一般有两个输入连杆和两个输出连杆,输入连杆一般由驱动源(如电机)控制,输出连杆用于传递或产生所需的运动。
其次,根据连杆的几何关系和运动学方程,可以推导得到平面四杆机构的速度和加速度方程。
速度方程描述了各连杆的速度与输入连杆的关系,加速度方程描述了各连杆的加速度与输入连杆的关系。
通过求解速度和加速度方程,可以得到每个连杆的线速度和角速度,以及各连杆的线加速度和角加速度。
接下来,进行平面四杆机构的力学分析。
根据连杆的几何关系和受力分析,可以推导得到每个连杆的力学方程。
力学方程描述了各连杆受到的力和力矩与其他连杆的关系。
通过求解力学方程,可以得到每个连杆的受力和力矩大小以及方向,以及各连杆之间的力传递关系。
最后,根据连杆的运动学和力学特性,可以得到平面四杆机构的动力学性能参数,如位置、速度和加速度的关系、力和力矩的大小和方向等。
这些参数可以用于分析机构的运动和受力情况,并进一步优化设计。
需要注意的是,平面四杆机构的动力学分析是一个复杂的过程,需要考虑各连杆之间的相互作用和约束条件。
同时,还需要考虑连杆的质量和惯量等因素,以求得更精确的分析结果。
因此,在实际应用中,常采用计算机辅助分析方法,如数值模拟和仿真技术,以提高分析的准确性和效率。
综上所述,平面四杆机构的动力学分析是一项重要的工作,对于优化设计和性能评估具有重要意义。
平面四杆机构急回运动特性的分析
,
。
t 2
假 设 曲柄 以等 角速度转 动 ,则 行程速 比系 数 K与 极 位夹 角 0之 间存在着 一一 对应 关系 ,这 样极 大地 方 便 了按 给定 的行程 速 比系数 设计 四杆机 构 的过 程 。本 文 将系 统地研 究平 面 四杆 机 构 的急回运 动特 性 ,重新 定义极位 夹 角 ,分 析衡量 急 回运动特 性 相对程 度 的行 程 速 比系 数 的可 能取值 范围 。 1 急 回特 性 曲柄 摇杆 机构 中 , 曲柄 虽做等速 转 动 ,而 摇杆 摆
收 稿 日期 :2 1- 4 0 0 1 0 — 9;修 回 日期 :2 1 - 4 2 0 l0—9
由于 2 ,所 以有 >f l o。这种运 动性 < l 2, <c 2 质 ,构成 了平面 四杆机 构的急 回特 性 。
图 l 极 位 夹 角 为 锐 角 的 曲柄 摇 杆 机 构
2 极 位夹角 的新定 义 为反 映机构 急 回特 性 的相对程 度 , 引进 从动 件行 程速 比系数 ,用 表 示,其值 为空 回行程 与工 作行程 的平 均速度或 角速度 之 比。即 :
表 1 极 位 夹 角 、行 程 速 比 系数 与 效 率 的 关 系
极位夹角 ( 。)
5
行程速 比系数
1 0 7 . 5
效率
0 54 . 1
1 0 l 5 2 0 25 3 0
3 5 4 0
11 8 . 1 I12 . 8 12 .5 13 . 23 14 .
14 3 . 8 15 . 71
05 8 .2 0. 4 52 056 .5 059 .6 053 . 8
0 5 7 . 9 0 6 1 . 1
平面四杆机构课件
介绍滑块机构的结构和运动方式,以及在传 动系统中的应用。
运动分析
分析平面四杆机构的转角、转速和加速度,以了解其运动特性和性能。
拉格朗日动力学方程
使用拉格朗日动力学方程来描述平面四杆机构的运动方程,并探讨其动力学特性。
运动规律和行程设计
讲解平面四杆机构的运动规律和行程设计
本课件介绍平面四杆机构的基本概念、定义、特点以及常见类型。包括运动 副和约束副,运动分析和转角、转速、加速度分析,以及结构设计和齿轮传 动设计。展示实例和应用领域。
基本概念
介绍平面四杆机构的基本概念,包括其构成要素、运动方式和作用。
四杆机构的定义
详细解释四杆机构的定义,并讨论其在机械工程中的重要性。
结构设计
讨论平面四杆机构的连杆参数设计,轴承选型和布置设计,以及齿轮传动设 计和杆件配重设计。
实例演示
通过实例演示,展示平面四杆机构在工程实践中的应用,以及解决的具体问 题。
案例分析和实验
通过案例分析和实验,深入了解平面四杆机构的工作原理和性能,以及应用 的局限性。
展示动画演示
使用动画演示的方式展示不同类型平面四杆机构的运动特性和工作过程。
平面四杆机构的基本特点
探讨平面四杆机构的基本特点,如连杆长度比例、工作空间和运动自由度。
常见类型
平行四杆机构
介绍平行四杆机构的结构和运动特点,以及 在工程领域中的应用。
摺线机构
讨论摺线机构的设计原理和运动特性,以及 在汽车工程中的应用。
菱形机构
解释菱形机构的结构和运动原理,以及其在 工业制造中的应用。
数据结果展示
展示通过实验和仿真获得的数据结果,以评估平面四杆机构的性能和效果。
总结
平面四杆机构.
基本特性
双曲柄存在的条件 急回特性 传动角和压力角 死点位置 运动连续性
平面四杆机构的基本特征
平面四杆机构的基本特征
上式两两相加得: l1≤l2 , l1≤l3, l1≤l4, 即AB为最短杆。
平面连杆机构有曲柄的条件: 1)连架杆与机架中必有一杆为四杆机构中的最 短杆; 2)最短杆与最长杆之和应小于或等于其余两杆 的杆长之和。(杆长和条件) (Grashof 定理)
平面四杆机构的基本特征
杆长条件ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
机架条件
机构类型
最短杆相邻的杆为机架 曲柄摇杆机构
满足杆长之 和条件
最短杆本身为机架
双曲柄机构
最短杆相对的杆为机架 双摇杆机构(I)
不满足杆长 之和条件
任意杆为机架
双摇杆机构(II)
作业 书P38(3-1、3-2、3-6)
谢谢!
End
双曲柄机构的运动特点:
普通双曲柄机构 平行双曲柄机构 反向双曲柄机构
主动曲柄等速转动 从动曲柄变速转动 两曲柄转动的角速度始终相等 双曲柄的转向相反,且长度也相等
2.双曲柄机构
平行四边形机构的运动不确定性 当四杆共线时会出现运动不确定现象
2.双曲柄机构
解决方法:
1、惯性飞轮 2、加虚约束 3、靠自重
往复摆动;当以摇杆为原动件时,可将摇杆的往复摆动变成曲柄的 连续转动。
2.双曲柄机构
特征:两个连架杆,均为 为曲柄
特点:可将原动件的匀速转动变
成从动件的变速转动。
2.双曲柄机构
应用:
2.双曲柄机构
平行四边形机构:
当相对两杆平行且相等,称为平行四边形机构。
B B’
C C’
平面四杆机构的基本特性
采用多套机构错位排列,使死点相互错开。
平面四杆机构的基本特性
三、死点
2、死点的应用
A D
B1 C1
地面
飞机起落架收放机架
平面四杆机构的基本特性
三、死点
2、死点的应用 (夹紧工件)
F
FN
总结
运动特性
基本特性
传力特性
曲柄存在的条件及推论
(铰链四杆机构类型判别)
压力角和传动角(最小值) 死点位置
平面四杆机构的 基本特性
平面四杆机构的基本特性
一、急回特性
1、什么是急回特性:
从动件空回行程比工作 行程的速度大的特性。
可以缩短非生产时间, 提高生产效率时.
观察现象:
平面四杆机构的基本特性
一、急回运动
观察:
2、急回特性产生的原因:
极位夹角
工作行程:
摇杆 C1 C2 1
空回行程
摇杆 C2
C1
2
0 (即 90 )
时的位置。
曲柄与连杆共线的两个位置
平面四杆机构的基本特性
三、死点
注意:曲柄为从动件,才会出现死点
BHale Waihona Puke AB1脚C2
踏板 D
C1 缝纫机主运动机构
平面四杆机构的基本特性
三、死点
1、克服死点的办法
安装飞轮加 大惯性,借惯性 作用使机构闯过 死点。
平面四杆机构的基本特性
三、死点
冲压机构
平面四杆机构的基本特性
四、死点 例:缝纫机 –踏板机构 属曲柄摇杆机构
平面四杆机构的基本特性
问题1:对踏板机构操作不熟练会怎样? 踏板易卡死,不能动或出现飞轮倒转。
按行程速比系数k设计平面四杆机构的几个问题
汇报人: 日期:
目 录
• 概述 • 机构设计问题 • 设计方法 • 案例分析 • 总结与展望
01
概述
行程速比系数k的定义
• 行程速比系数k是平面四杆机构的一个重要参数,它定义 为机构两极限位置对应的极位夹角与从动件摆角之比。
k值的意义及选取原则
• k值的意义在于描述机构的急回特性。在机械设计中,选取适当 的k值可以使得机构在运动过程中具有更好的工作性能。通常, 根据实际应用需求来确定k值的选取原则,例如根据所需的最大 回程速度与工作行程速度之比来确定k值。
运动性能分析问题
要点一
总结词
运动性能分析是平面四杆机构设计的核心问题之一。
要点二
详细描述
平面四杆机构的运动性能包括机构的运动学和动力学性能 ,如位移、速度、加速度、力等运动参数。在设计平面四 杆机构时,需要考虑机构的运动性能,包括实现行程速比 系数k的要求,以及机构的平稳性、精度和可靠性等方面。 因此,需要运用机构运动学和动力学理论和方法,对机构 进行详细的分析和计算,以确保其满足设计要求。
存在问题与展望
虽然按行程速比系数k设计平面四杆机构的方法已经得 到广泛应用,但是仍然存在一些问题需要进一步研究 和探讨。例如,对于一些特殊类型的平面四杆机构, 现有的设计方法可能无法得到最优的设计方案;同时 ,在实际应用中,平面四杆机构的运动性能可能会受 到多种因素的影响,如摩擦、重力、惯性力等。因此 ,未来需要进一步深入研究不同类型平面四杆机构的 运动性能和优化设计方法,提高机构的性能和可靠性 。
感谢观看
机构运动特点及性能指标
平面四杆机构的运动特点主要表现在其 运动规律和运动性能上。机构的运动性 能指标主要包括
含间隙的平面四杆机构运动特性分析
态应 用 拉 格 朗 日方 程 建 立 系 统 的动 力 学 数 学 模 型, 在数 值积 分过 程 中 , 自动判 断状 态 的变化 来进 行计 算 机动 态仿 真 , 对 间隙 问题 的 描述 形 象 直 它 观 , 真实地 反 映实 际情 况 , 这种 模 型无法 计算 能 但 出碰撞 时 的冲击 力 , 建模 和计 算都 十分 复 杂 , 且 用 于 含多 间 隙机构 的分 析 尤 为 突 出 ; 连续 接 触 模 型 也称 间 隙杆模 型 , 即将 转 动 副 中的 问 隙作 为一 根 无质 量 的 、 度 等 于径 向 间隙 的刚 性 直杆 J 长 。这 种模 型在 推导 和计 算 时不考 虑运 动 副元 素间 接触 状态 的变 化 , 可使分 析 和计算 大 为简 化 , 管 它 回 尽
中 图分 类 号 :H12 T 1 D I1 .9 3ji n 10 O :0 36 /.s .0 7—14 . 00 0 .2 s 4 X 2 1. 30 0
随着高速机构的广泛应用 , 间隙对机构动态 特性影 响的研究 已逐渐成 为 热点 ¨IJ 2。对含 间隙 刚体机 构 的动力 学研 究是 从 2 0世 纪 7 0年代 初 开
避 了运动 副 中所 有 的 物理 参 数 , 能 准 确 反 映 运 不
[ , , , r, r r … 为由 k : 个机构运动副间隙 间 隙杆 位 置 … , 为
角组 成 的 向量 。 由此 可解 出输 入 、 出运动关 系 为 : 输
对 运动 分为 接触 、 分离 和 碰撞 3种 , 针对 这 3种状
式中, F=[
, … ]。 由 n个 独立 运 动学 方 , 为
程组成的向量 ; [ , , r, 由 n U: …, 为 个独
平面四杆机构的基本特性
机械设计基础
Machine Design Foundation
2 B
平面四杆机构的基本特性
Fn
F
C″ C
C′ Ft vC
″
′
3
1A
B″
B′ 4
D
图6 – 19 传力特性分析
机械设计基础
Machine Design Foundation
平面四杆机构的基本特性
在机构的运动过程中, 传动角同样也是随着机构
机械设计基础
Machine Design Foundation
平面四杆机构的基本特性
如图6 - 19所示的导杆机构, 其极位夹角θ>0°,
因此导杆机构也具有急回特性。
综上所述, 平面四杆机构具有急回特性的条件可归 纳如下:
(1) 主动件以等角速度作整周转动;
(2) 输出从动件具有正行程和反行程的往复运动;
(3) 机构的极位夹角θ>0°。
机械设计基础
Machine Design Foundation
平面四杆机构的基本特性
快速
慢速
A
C2
=
C1
D
图6 - 19 导杆机构的极位夹角
机械设计基础
Machine Design Foundation
平面四杆机构的基本特性
1.2 传力特性
1. 压力角和传动角
在图6 - 19所示的曲柄摇杆机构中, 如果不考虑各个构件的质量和运动副中的摩擦力, 则连
Ft=F cosα Fn=F sinα
(6 - 2)
机械设计基础
Machine Design Foundation
平面四杆机构的基本特性
压力角α的余角称为传动角, 用γ表示。 传动角 γ与压力角α的关系如下:
平面四杆机构的运动特性
偏置曲柄滑块机构 对心曲柄滑块机构
偏滑块导路的中心线不通过曲柄的回转中心,c1、c2为滑块的两极限位置,θ极位夹角存在, 故该机构具有急回特性,滑块行程不是曲柄长度的两倍。
对 心 曲 柄 滑 块 机 构
因滑块导路的中心线通过曲柄的回转中心,从动件滑块位于极限位置时,无极位夹角,故机构无 急回特性。
2.死点的利弊 〔1〕死点的利用
在工程中也常常应用死点位置实现工作要求。 如工件加紧机构、飞机起落架等。
连杆2与连架杆3共线,此时不管N多大, 作 用在1上的力由2传给3时总是通过3的回转中 心D,无法使其转动。
应用实例1:工件加紧机构
应用实例2:飞机起落架
γ=0
F
BC、CD共线,机构处于死点位置,承受着陆时 的地面反力,作用于CD的力通过其铰链中心D,故起 落架不会反转〔摇杆CD不会转动〕,从而使飞机的降 落更加平安可靠。
平面四杆机构具有急回特性的条件:
① 主动件作整周回转运动;
② 从动件往返运动且有极位;
③ 从动件存在两极位时,主动件相应的有极位夹角θ,
④
且极位夹角θ ≠0。
机构具有死点位置的条件:
① 主动件为摇杆;
② 从动件与连杆共线,即:压力角为 α=90°、传动角
③
γ=0°。
7—布置作业
上交作业: P68:T1.1,T1.5,T6。 目的:稳固本节所学知识 考虑题: 1、我们坐折叠椅的时候,靠在椅背上,为何靠椅不会自动松开或合拢?
故,可通过分析机构中是否存在极位夹角θ以及θ的大小来判断机构是否有急回运动以及急回运 动的程度。
总结归纳:
平面四杆机构具有急回特性的条件:
• ①主动件作整周回转运动; • ②从动件往返运动且有极位; • ③从动件存在两极位时,主动件相应的有极
《平面四杆机构的基本特性》教案
《平面四杆机构的基本特性》教案教案:平面四杆机构的基本特性一、教学目标:通过本节课的学习,学生应能够:1.了解平面四杆机构的定义和基本特性;2.掌握平面四杆机构的运动特点和构造形式;3.能够运用所学知识解决平面四杆机构的相关问题。
二、教学内容:1.平面四杆机构的定义和基本特性:平面四杆机构是由四根连杆和若干铰链连接而成的机械系统,在平面内可以实现规定的运动。
平面四杆机构的基本特性包括:构成条件、运动链条件、运动副个数、自由度、杆件数量等。
2.平面四杆机构的运动特点:平面四杆机构的运动特点主要有:连杆运动、连杆约束、动平衡性和动稳定性等。
3.平面四杆机构的构造形式:平面四杆机构的构造形式包括:双曲杆机构、平行杆机构和菱形杆机构等。
每种构造形式都具有不同的特点和应用领域。
三、教学过程:1.导入:与学生互动讨论,引出平面四杆机构的概念,并了解其在日常生活中的应用。
2.知识讲解:(1)讲解平面四杆机构的定义和基本特性。
(2)介绍平面四杆机构的运动特点和构造形式,并通过实例分析加深学生的理解。
3.实例分析:(1)给出一个具体的平面四杆机构,并要求学生分析其构造形式和运动特点。
(2)将学生分成小组,自行选择一个平面四杆机构进行分析,并展示给全班。
4.练习与巩固:(1)在课堂上,教师设计一些与平面四杆机构相关的练习题,供学生巩固所学知识。
(2)布置作业:要求学生通过阅读相关文献或查阅互联网,找到一个实际应用了平面四杆机构的例子,并分析其构造形式和运动特点。
四、教学评价:1.通过课堂互动和小组展示,评价学生对平面四杆机构的理解程度。
2.批改学生完成的练习题,评价其对所学知识的掌握情况。
3.评价学生在作业中的查找和分析能力。
五、教学反思:通过本节课的教学,学生能够初步了解平面四杆机构的定义和基本特性,并掌握运动特点和构造形式。
但在实例分析环节,部分学生的理解还有待提高,今后可以通过更多的实例来加深学生对平面四杆机构的认识。
机械设计-平面四杆机构的特性
4 - 4
01
平面四杆机构的运动特性
平面四杆机
构 的 特 性
02
平面四杆机构的传力特性
平面连杆机构能实现转动、摆动、移
动等,在应用机构时我们需要知道它的运动
特点和传力性能,平面连杆机构的运动特点
有急回特性,传力特点有压力角、传动角、
死点位置。
在图4-4.1所示的曲柄摇杆机构中,
(2)死点位置:当从动件与连杆共线时,=0,该位置叫做死点位置,工程中有的地方可以利
用死点位置,如夹具机构;有的需要克服死点位置,如缝纫机的踏板机构。
感谢您的观看
从动摇杆3所受的力F与力作用点C 的速
度vC 间所夹 的锐角称为压力角,用α表示。
习惯用压力角α的余角γ来判断传力性
能,γ称为传动角。越大,机构传力性能越
好,为了保证机构传力性能良好,一般要求
机构的最小传动角min≥40°,传递大功率
时所用机械 如颚式破碎机、冲床等,
min≥50°。
图4-4.2 压力角和传动角
=2/1=(180°+)/(180°−),
=180°(−1)/(+1)。
平面四杆机构有无急回特性取决于极位夹角θ。
若θ≠0,则K>1,机构有急回特性,且θ越大,机构
的急回特性就越明显;若θ=0,机构无急回特性。
利用机构的急回特性,可以缩短空回行程的时
间,提高机器的生产率。
图4-4.1 曲柄摇杆机构的运动特性
(a)
(b)
图4-4.5 克服死点位置
本节课学习了以下几个内容:
1. 平面连杆机构的运动特性——急回特性:空回行程的平均速度大于工作行程的平均速度,极
位夹角θ越大,机构的急回特性越明显,若θ=0,机构无急回特性。
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问题1:铰链四杆机构中各个构件的名称是什么?
4 —机架, 2 —连杆, 1、3 — 连架杆
摇杆
机架
.
1
问题2:铰链四杆机构有哪三种基本形式?
.
2
问题3:铰链四杆机构中存在曲柄的条件?
(1)最短杆与最长杆长度之和小于或等于其它两杆 长度之和(称为杆长之和条件);
(2)连架杆和机架中必有一杆是最短杆。
B’
F’
C’
A’
E’
D’
G’
A
E
D
G
B
F
C
.
28
5—演练反馈
扣住本节,我设置了五个习题,通过学生的回答,教师归纳总结使 学生更好的区分急回特性和死点产生条件的不同。
(1)当曲柄为原动件时,具有急回特性的机构有( )。
A 曲柄摇杆机构 B 偏置曲柄滑块机构
C 摆动导杆机构 D 双曲柄机构
(2)有急回特性的平面连杆机构的行程速度变化系数( )。
言多么美丽;唯愿简单的相处,真心地付出,平淡地相守,才不负最美的人生;不负善良的自己。 人海茫茫,不求人人都能刻骨铭心,但求对人对己问心无愧,无怨无悔足矣。大千世界,与万千人中遇见,只是相识的
开始,只有彼此真心付出,以心交心,以情换情,相知相惜,才能相伴美好的一生,一路同行。 然而,生活不仅是诗和远方,更要面对现实。如果曾经的拥有,不能天长地久,那么就要学会华丽地转身,学会忘记。
.
35
.
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你的生命更充实,更真实;丰盈你的内心,使你的内心更慈悲,更善良。所以生活的美好,缘于一颗善良的心,愿我们都能 善待自己和他人。
一路走来,愿相亲相爱的人,相濡以沫,同甘共苦,百年好合。愿有情有意的人,不离不弃,相惜相守,共度人生的每 一个朝夕……直到老得哪也去不了,依然是彼此手心里的宝,感恩一路有你!
均速度也不相等:
t1 >t2 ,V2 > V1
.
9
急回特性的定义: 主动件等速旋转时,作往复运动的从动件在空 回行程中的平均速度大于工作行程的平均速度 的这种运动特性称为急回特性。
.
10
行程速比因数K
曲柄摇杆机构的急回运动程度可以用 行程速比因数K 来表示,
K等于从动件空回行程的平均速度与工作行程的平均速度之比。
平面四杆机构具有急回特性的条件: ① 主动件作整周回转运动; ② 从动件往返运动且有极位; ③ 从动件存在两极位时,主动件相应的有极位夹角θ,
且极位夹角θ ≠0。 机构具有死点位置的条件: ① 主动件为摇杆; ② 从动件与连杆共线,即:压力角为 α=90°、传动角
γ=0°。
.
31
7—布置作业
上交作业: P68:T1.1,T1.5,T6。 目的:巩固本节所学知识
列措施使机构顺利通过死点位置。 克服死点的措施: ①利用系统的惯性;如缝纫机的脚踏机构 ②利用多组机构错列;如火车轮机构
.
26
应用实例1:缝纫机的脚踏机构
性利 用 惯
脚踏机构将踏板的往复摆动 变换为带轮的单向转动,就是借 助带轮的惯性通过死点位置,并 使带轮转向不变的。
.
27
应用实例2:火车轮机构 利用两组机构错开排列
.
3
2—平面四杆机构的运动特性
问题1: 观察曲柄摇杆机构的运动,回答柄摇杆机构 中曲柄和摇杆的运动各有什么特点? 问题2: 摇杆在空回行程和工作行程往复摆动的过程 中,哪个行程运动速度较快?
.
4
一、急回特性
我们再来看上图的曲柄摇杆机构,曲柄为主动件逆时针匀 速转动,当摇杆从右向左摆动时速度较慢,从左向右摆动时 速度较快。也就是说摇杆的返回速度较快,我们称它具有急 回运动特性。为什么会出现这种现象呢? 下面我们来分析:
注意:
平面四杆机构是否存在“死点”取决于从动件与连杆是否共线。
机构处于死点位置,从动件会出现卡死(机构自锁)或运 动方向不确定的现象。
.
22
2.死点的利弊 (1)死点的利用
在工程中也常常应用死点位置实现工作要求。 如工件加紧机构、飞机起落架等。
连杆2与连架杆3共 线,此时不管N多大,作 用在1上的力由2传给3时 总是通过3的回转中心D, 无法使其转动。
A、 K=1 B 、K>1
、 K≥1
D 、K<1
(3)极位夹角越大,机构的急回特性越显著。(判断)
(4)已知曲柄摇杆机构的行程速比因素数K 为1.4,求极位夹角?
.
29
(5)如图所示,θ=30°,该机构的行程速比因数k为多少?
.
30
6—课堂小结
在演练反馈的基础上,我采用对比法总结出本节重点内容: 急回特性和死点产生的条件,加深学生印象。
“为什么?” “它驱赶我的饥饿。” 鸟儿啄完稻谷,轻轻梳理着光润的羽毛。 “现在你爱这稻谷吗?”精灵又取出一束黄澄澄的稻谷。 鸟儿抬头望着远处的一湾泉水回答:“现在我爱那一湾泉水,我有点渴了。” 精灵摘下一片树叶,里面盛了一汪泉水。 鸟儿喝完泉水,准备振翅飞去。 “请再回答我一个问题,”精灵伸出指尖,鸟儿停在上面。 “你要去做什么更重要的事吗?我这里又稻谷也有泉水。” “我要去那片开着风信子的山谷,去看那朵风信子。” “为什么?它能驱赶你的饥饿?”
应用实例1:工件加紧机构
.
23
应用实例2:飞机起落架
γ=0
F
BC、CD共线,机构处于死点位 置,承受着陆时的地面反力,作用于 CD的力通过其铰链中心D,故起落架 不会反转(摇杆CD不会转动),从而 使飞机的降落更加安全可靠。
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24
飞机起落架机构
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25
(2)死点的缺陷 对于传动机构,存在死点位置是一个缺陷,常采用下
思考题: 1、我们坐折叠椅的时候,靠在椅背上,为何靠椅不会自动 松开或合拢?
通过设置这样的课后思考问题,有利于学生在生活中 应用本节所学的知识,达到举一反三,学以致用的目的。
.
32
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33
爱是什么? 一个精灵坐在碧绿的枝叶间沉思。
风儿若有若无。 一只鸟儿飞过来,停在枝上,望着远处将要成熟的稻田。
精灵取出一束黄澄澄的稻谷问道:“你爱这稻谷吗?” “爱。”
你用过缝纫机吗?当你踩 缝纫机踏板时,由于操作 不当,遇到过踩不动或使 缝纫机飞轮反转的情况吗?
这是为什么呢?
.
20
1.死点的概念
曲柄摇杆机构中,摇杆为主动件,曲柄为从动件,当连杆与从动曲
柄共线时,机构的传动角 γ=0 , =90°此时摇杆CD 通过连杆作用 于从动曲柄AB上的力恰好通过曲柄回转中心,故出现了不能使曲柄AB转
“不能。” “它能滋润你的干渴?” “不能。”爱是什么? 一个精灵坐在碧绿的枝叶间沉思。
风儿若有若无。 一只鸟儿飞过来,停在枝上,望着远处将要成熟的稻田。
精灵取出一束黄澄澄的稻谷问道:“你爱这稻谷吗?” “爱。”
“为什么?” “它驱赶我的饥饿。” 鸟儿啄完稻谷,轻轻梳理着光润的羽毛。 “现在你爱这稻谷吗?”精灵又取出一束黄澄澄的稻谷。 鸟儿抬头望着远处的一湾泉水回答:“现在我爱那一湾泉水,我有点渴了。” 精灵摘下一片树叶,里面盛了一汪泉水。 鸟儿喝完泉水,准备振翅飞去。 “请再回答我一个问题,”精灵伸出指尖,鸟儿停在上面。 “你要去做什么更重要的事吗?我这里又稻谷也有泉水。” “我要去那片开着风信子的山谷,去看那朵风信子。” “为什么?它能驱赶你的饥饿?”
滑块行程不是曲柄长度的两倍,广泛应用于蒸汽机、内
燃机以及各种冲压机器中。
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15
摆动导杆机构机构的急回特性
该机构具有急回运动性质,且具有最好的传力性能, 常用于牛头刨床、插床等。
.
16
拓展应用— 机构急回特性的应用实例
应用实例牛头刨床主机构、插床导杆机构。
设计目的:通过演示牛头刨床主机构、插床导杆机构 的实际工作过程,让学生观察分析,分组讨论,从而 得到急回特性的意义——利用机构的急回特性,可缩 短非生产工作时间,提高工作效率。 这样可以使学生对急回特性的应用有了进一步的感性 认识.
你越渴望的东西,也许越是无情无义地弃你而去。所以美好的愿望,就会像肥皂泡一样破灭,只能在错误的时间遇到错的人。 岁月匆匆像一阵风,有多少故事留下感动。愿曾经的相遇,无论是锦上添花,还是追悔莫及;无论是青涩年华的懵懂赏
识,还是成长岁月无法躲避的经历……愿曾经的过往,依然如花芬芳四溢,永远无悔岁月赐予的美好相遇。 其实,人生之路的每一段相遇,都是一笔财富,尤其亲情、友情和爱情。在漫长的旅途上,他们都会丰富你的生命,使
.
5
问题 摇杆在两个极限位置时, 所对应的曲柄和连杆处于 怎样的位置关系?
.
6
在曲柄摇杆机构中,当曲柄与连杆两次共线时,摇杆位于 两个极限位置,简称极位;
此时输入构件曲柄相对应位置之间所夹角的锐角θ称为 极位夹角。
.
7
工作行程
• 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ时,摇杆 从C2D位置摆到C1D。所花时间为t1 , 平均速 度为V1,则有:
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11
总结归纳:
平面四杆机构具有急回特性的条件:
• ①主动件作整周回转运动; • ②从动件往返运动且有极位; • ③从动件存在两极位时,主动件相应的有极
位夹角θ,且极位夹角θ ≠0。
.
12
4—拓展延伸
偏置曲柄滑块机构 (1)曲柄滑块机构的急回特性
对心曲柄滑块机构 (2)摆动导杆机构机构的急回特性
动的卡死现象,机构的这种连杆与从动件共线、传动角为零时的位置称 为机构的死点位置或死点。
C
复习:
压力角 :从动件受力 B
方向与受力点线速度方
向之间所夹的锐角。