adams和simulink联合仿真的案例分析

相信大家在联合仿真ADAMS和SIMULINK时都会遇到很多的问题：ADAMS/contro中的例子ball_beam通过联合仿真，更容易理解adams和simulink的联合仿真精髓。小球在一脉冲力的作用下沿着横梁滚动，此时梁的两端受力不平衡，梁的一段倾斜，为了使得小球不掉下横梁，在横梁上施加一个绕Z轴的力矩，横梁达到一定的角度之后逆向转动，然后小球就在这个作用力矩的控制下来回滚动而不掉下横梁！其中控制力矩在整个过程中是个动态变化的，力矩Torque_In是通过位移Position 和横梁转角Beam_Angle确定，这个是在simulink中通过框图完成的。

首先我申明一下我用的是adams2003和matlab6.5

以下我说明一下我的操作步骤：

1、把control中的ball_beam文件copy到另外一个文件夹下，同时设置adams和matlab的默认路径即为ball_beam文件夹，这样可以省略很多不必要的麻烦！

2、用aview打开ball_beam.cmd文件，先试试仿真一下，可以看到小球会在脉冲的作用下滚动，仿真时间最好大于8s

3、载入control模块，点击tools|plugin manager在control框选定。

4、点击control|plant export在file prefix下输入你的文件名，这个可以随便的，我输入的是myball，在plant input点击右键点

击guess选定tmp_MDI_PINPUT，在tmp_MDI_PINPUT中就是输入力矩Torque_In，只有一个输入参数；同样在plant output 中点击右键guess选定tmp_MDI_POUTPUT，这是模型的输出变量横梁转角Beam_Angle和小球与横梁中心轴的距离position。control

package选择matlab，type是non_linear,初始化分析选择no，然后按ok！此时m文件已经生成了！

5、打开matalb，设置你的工作路径在ball_beam文件夹上，键入myball，马上有

%%% INFO : ADAMS plant actuators names :

1 Torque_In

%%% INFO : ADAMS plant sensors names :

1 Beam_Angle

2 Position

出现

6、再键入adams_sys,弹出一个控制框图，这时可以新建一个mdl文件，将adams_sub拖入你新建的mdl框图中，其实再这里有一个偷懒的办法，就是在matlab中打开ball_beam.mdl文件，然后把他的那个adams_sub用你的刚产生的这个代替，然后另存为my_ball.mdl!

7、设置仿真参数，在你刚建立的my_ball.mdl框图上的simulation parameter里设置一下stop time为10s，步长为ode15s。然后双击adams_sub打开adams_pant,再双击adams_pant弹出一个设置框图，在animation mode这一栏中选择interactive这是交互的，如果选择batch的话在联合仿真中看不到adams模型的运行情况（个人这样理解的：）！最后保存一下！

8、开始联合仿真start simulation，就会出现asolver，弹出dos 文件，这个不管他，然后adams模型中的小球开始运动，估计会比较慢，最后会出现小球在横梁上运动而不掉下横梁！

这是我在做这个模型的过程中的一些东东，写的比较杂，呵呵！如果大家觉得好的话可以顶一下，希望能给那些在adams和simulink联合仿真而徘徊的xdjm一点启示就行了！

note：这个例子是adams/cotrol自带的，可以在example中找到！

关于下述错误，我找到一个解决方法

Error reported by S-function 'adams_plant' in 'my_ball/adams_sub/ADAMS Plant/S-Function':

error in startup Could not connect to ADAMS server

编辑myball.m文件，将第24行

ADAMS_sysdir = strcat(topdir, '');

替换为第29行

ADAMS_sysdir = '...' ;依各人配置不同，具体路径有所区别改完之后保存即可