安川机器人指令案例汇总
安川机器人 程序示例
精心整理1NOP程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ C00000 VJ=100.00point ①：距对中台大概150mm的位置4PULSE OT#(68) T=0.50ＲＢ时间测量point１１ (取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「CYCLESTOP」7JUMP *Whip_out IF IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机板件 IN18为ON则跳至No.8 label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out (去取对中台上的板件的工序）9PULSE OT#(31) T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出 OUT3110PULSE OT#(16) T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令 OUT16 ON11MOVJ C00001 VJ=100.00point ②：DF对中台吸取位置上（大概50mm上）12PULSE OT#(57) T=0.50RB时间测量point2 (吸取位置上）13MOVL C00002 V=1500.0 PL=1point ③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE OT#(58) T=0.50RB时间测量point3 (吸取位置）15TIMER T=0.05定位精度提升的时间16WAIT IN#(24)=ON待输入：吸取确认 ON17PULSE OT#(59) T=0.50RB时间测量 (吸取完毕）18方MOVJ C00003 VJ=100.00point ④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE OT#(60) T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE OT#(27) T=1.00脉冲信号：取出完毕 OUT2722MOVJ C00004 VJ=90.00point ⑤：No.1压机投入待机位置23PULSE OT#(61) T=0.50RB时间测量point5 (取出待机位置）24PULSE OT#(62) T=0.50RB时间测量point6 (投入待机位置）25WAIT IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE OT#(32) T=0.50脉冲信号：投入开始 OUT3228PULSE OT#(33) T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令 OUT3329MOVJ C00005 VJ=80.00point ⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL C00006 V=1500.0 PL=4point ⑦：板件释放位置上31PULSE OT#(63) T=0.50RB时间测量point7 (释放位置上）32MOVL C00007 V=1500.0 PL=3point ⑧：板件释放位置33PULSE OT#(64) T=0.50RB时间测量point8 (释放位置）34TIMER T=0.10定位精度提升的时间35 PULSE OT#(17) T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT IN#(24)=OFF待输入：时间测量point OFF37PULSE OT#(65) T=0.50RB时间测量（释放完了）38MOVJ C00008 VJ=100.00point ⑨：板件释放位置上39PULSE OT#(66) T=0.50RB时间测量point9 (释放位置上）40MOVJ C00009 VJ=80.00point ⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJ C00010 VJ=60.00point ⑪：point⑤返回No.1压机投入待机位置精心整理42PULSE OT#(67) T=0.50RB时间测量point10 (投入完了位置）43OUT28PULSE OT#(28) T=1.00脉冲信号：投入完了44*Loop2label：Loop245JUMP *cyclstop IF IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令 IN16为ON则跳至No.50 label「cyclstop」46JUMP *cycle IF IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中 IN39为ON则跳至No.1 label; 「cycle」47JUMP JOB:HOME_POS IF IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令 IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP *Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ C00011 VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step・・・？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。
安川机器人追踪程序案例
安川机器人追踪程序案例
（原创实用版）
目录
一、安川机器人概述
二、安川机器人的追踪程序案例
三、案例解析
四、总结
正文
一、安川机器人概述
安川机器人是一种广泛应用于工业领域的自动化机器人。
其特点是结构紧凑、动作灵活、精确度高、可靠性强，能够实现高效、准确的搬运、装配、焊接等作业。
在众多安川机器人的应用案例中，追踪程序的实施备受关注。
二、安川机器人的追踪程序案例
安川机器人的追踪程序能够实现对运动中的目标进行实时追踪。
在此案例中，我们以一个假设的情景为例：假设有一个运动中的物体，安川机器人需要实时追踪该物体并进行抓取。
三、案例解析
在这个案例中，安川机器人首先通过传感器获取目标物体的信息，包括位置、速度等。
然后，机器人根据这些信息，通过运算处理，计算出目标物体的下一个位置。
接着，机器人将计算出的目标位置与实际位置进行比较，根据差值调整自己的运动轨迹，从而实现对目标物体的追踪。
在整个过程中，机器人需要不断对目标物体进行监测和调整，以确保能够实时追踪到目标物体。
四、总结
通过对安川机器人追踪程序案例的分析，我们可以看出，安川机器人具有强大的运算和调整能力，能够实现对运动中的目标进行实时追踪。
这为工业生产领域提供了极大的便利，有助于提高生产效率和降低人工成本。
安川指令表汇总
SUB
SUB
使用例 功能 添加项目 MUL
使用例 功能 添加项目 DIV
使用例
EX〈变量号〉
数据2 常数 B〈变量号〉 I〈变量号〉 D〈变量号〉 R〈变量号〉 P〈变量号〉 BP〈变量号〉 EX〈变量号〉 SUB I012 I013 数据1与数据2相乘，结果存入数据1。 格式：MUL〈数据1〉〈数据2〉 数据1的位置变量可用元素指定。 Pxxx(0):所有轴数据 Pxxx(1):X轴数据 Pxxx(2):Y轴数据 Pxxx(3):Z轴数据 Pxxx(4):Tx轴数据 Pxxx(5):Ty轴数据 Pxxx(6):Tz轴数据 数据1 B〈变量号〉 I〈变量号〉 D〈变量号〉 R〈变量号〉 P〈变量号〉（〈元素号〉） BP〈变量号〉（〈元素号〉） EX〈变量号〉（〈元素号〉）
使用例 功能
REFP 1 设定再现速度。 VJ=（关节速度）
SPEED 添加项目
使用例 输入输出命令
功能
DOUT 添加项目
使用例 功能
PUL（姿态角速度） VE=（外部轴速度） SPEED VJ=50.00
ON/OFF外部输出信号。 OT# (〈输出号〉)、 OGH# (〈输出组号〉)、 OG# (〈输出组号〉) OGH# (xx)无奇偶性确认，只进行二进制指定。 FINE DOUT OT#(12) ON 外部输出信号输出脉冲。 OT# (〈输出号〉) OGH# (〈输出组号〉) OG# (〈输出组号〉)
使用例
功能 RET 添加项目
END NOP TIMER
使用例 功能 添加项目 使用例 功能 添加项目 使用例 功能 添加项目 使用例 功能
IF语句 添加项目
使用例 功能 UNTIL语 添加项目 句
安川机器人命令一览所有指令介绍
安川机器人命令一览所有指令介绍MOVJ功能以关节插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示VJ=（再现速度）VJ:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8NWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVJ VJ=50.00PL=2NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVL功能以直线插补方式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面中不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）V:0.1～1500.0mm/秒1～9000cm/分R:0.1～180.0°/秒VE:0.01～100.00%PL=（定位等级）PL:0～8CR=（转角半径）CR：1.0～6553.5mmNWAITUNTIL语句ACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVL V=138PL=0NWAIT UNTIL IN#(16)=ON MOVC功能用圆弧插补形式向示教位置移动。
添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=（姿态的再现速度）、VE=（外部轴的再现速度）与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVC V=138PL=0NWAIT10基本命令一览DX10010.1移动命令10-2MOVS功能以自由曲线插补形式向示教位置移动添加项目位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据画面不显示V=（再现速度）、VR=〈姿势的再现速度〉、VE=〈外部轴的再现速度〉与MOVL相同。
PL=（定位等级）PL:0～8NWAITACC=（加速度调整比率）ACC：20～100％DEC=（减速度调整比率）DEC：20～100％使用例MOVS V=120PL=0IMOV功能以直线插补方式从当前位置按照设定的增量值距离移动。
安川机器人追踪程序案例
安川机器人追踪程序案例
（原创版）
目录
一、安川机器人概述
二、安川机器人的追踪程序案例
三、案例解析
四、总结
正文
一、安川机器人概述
安川机器人是一种广泛应用于工业领域的自动化机器人。
其优秀的性能和稳定的运行能力使其在工业制造过程中备受欢迎。
安川机器人的编程相对来说比较复杂，需要对机器人的结构和运动学有一定的了解。
二、安川机器人的追踪程序案例
在安川机器人的应用中，有一种常见的编程方式是使用追踪程序。
追踪程序可以实现机器人对运动目标的自动跟踪。
下面是一个简单的安川机器人追踪程序案例：
1.首先，需要对机器人进行定位，使机器人的末端工具与运动目标保持一定的距离。
2.然后，通过设置运动目标的坐标，使机器人的末端工具跟随运动目标移动。
3.在运动过程中，需要不断地对机器人的位置进行更新，以确保机器人始终能够准确地跟踪运动目标。
三、案例解析
在上述案例中，机器人的追踪程序是通过对运动目标的坐标进行设置
来实现的。
具体来说，首先需要确定运动目标的位置，然后将该位置设置为机器人的目标位置。
机器人会根据目标位置进行运动，直到达到目标位置。
在实际应用中，运动目标可能是一个动态的物体，因此需要不断地对目标位置进行更新。
这可以通过对运动目标进行实时跟踪来实现。
四、总结
安川机器人的追踪程序是一种实现机器人自动跟踪运动目标的有效方式。
通过设置运动目标的坐标，可以使机器人的末端工具跟随运动目标移动。
安川机器人 宏指令介绍
NX100宏命令機能操作宏程序命令功能对应客户的系统，可以自由作成机器人语言。
以一个命令作为宏程序进行登录，记载。
＜例＞＜涂胶用宏程序命令＞宏程序的表示SEALON WIDTH=8功能的特征命令以宏程序命令来登录。
宏程序的命令内容使用ＩＮＦＯＲＭ来作成。
宏程序命令可以追加变量特性。
宏程序命令以及变量特性程序数据画面上的记述也可任意设定。
宏程序命令可设定被中断后的后继处理（解除中断时的作业指令等）。
执行宏程序命令中途被中断的情况下，再启动时，从宏程序命令的先端开始再次执行。
宏程序命令功能的安全模式仅在管理模式时有效。
宏程序的种类宏程序使用的方式有以下3种类型。
・机器人宏程序（指定控制轴组）宏程序命令内可以登录移动命令。
作为机器人宏程序，已作成的宏程序命令仅在相同控制组构成的程序里使用。
*Ｒ２的程序，在Ｒ１所构成的宏程序里无法执行。
・机器人宏程序（没有控制轴组）宏程序可在所有机器人程序里可通用，控制组在没有设定的情况下无法登录移动命令。
・并行宏程序使用宏程序时，在控制轴组没有被设定的情况下无法登录移动命令。
宏程序的示教使用宏程序命令做成的宏程序，与普通程序的示教方法一致，宏程序命令可以追加最大16个变量。
先设定需要个数部分的局部变量。
GETARG 命令接收宏程序命令用的变量命令，执行命令时，读取出追加在宏程序命令的变量数据，并在宏程序里赋值到所指定的局部变量。
＜格式＞GETARG LB000 IARG#(1)① ②IARG#（1）的变量数据赋值到局部变量LB000里。
①指定变量数据赋值位置的局部变量作为赋值位置的局部变量，可以使用字节型，整数型，双精度型，实数型，机器人轴位置型，基座轴位置型，工装轴位置型的各局部变量。
②指定变量数据指定读取的变量号，可以追加最大16个变量特性。
、局部变量局部变量如同客户变量一样，可以进行计数、演算、输入输出信号等的保存.数据的表示形式与客户变量相同,变量号是紧随在L字母后面。
安川机器人编程实例
安川机器人编程实例引言:随着科技的不断发展，机器人技术在工业生产中的应用越来越广泛。
安川机器人是目前市场上较为知名的工业机器人品牌之一，其在生产线上的灵活应用，为企业提高了生产效率和产品质量。
本文将以安川机器人编程实例为主题，介绍一些安川机器人的编程案例，以展示其在工业生产中的优势和应用。
一、安川机器人编程实例之物料搬运在工业生产中，物料搬运是一个重要的环节。
传统的物料搬运方式通常需要人工操作，效率低下且存在安全隐患。
而利用安川机器人进行物料搬运，不仅能提高效率，还能减少人力成本和安全风险。
以汽车生产线为例，通过安川机器人编程，可以实现对汽车零部件的搬运。
在编程过程中，首先需要对工作区域进行设置，确定机器人的工作范围和路径规划。
然后，通过编写适当的代码，指导机器人准确地抓取零部件，并将其移动到指定位置。
整个搬运过程可以实现自动化操作，提高生产效率和准确性。
二、安川机器人编程实例之焊接焊接是许多行业中常见的工艺，传统的焊接操作需要经验丰富的焊工进行操作，费时费力且存在质量不稳定的问题。
而利用安川机器人进行焊接，可以实现高精度、高效率和一致性的焊接过程。
在安川机器人编程中，焊接任务首先需要进行工艺规划和路径规划。
然后，通过编写相应的代码，指导机器人完成焊接动作。
在焊接过程中，机器人可以根据预设的参数和程序，准确地控制焊接电弧的强度和位置，保证焊接质量。
此外，安川机器人还可以通过激光传感器等装置，实时检测焊缝的质量，避免焊接缺陷的出现。
三、安川机器人编程实例之装配在产品装配过程中，安川机器人编程可以实现零部件的自动装配，提高装配效率和产品质量。
以家电行业为例，通过安川机器人编程，可以实现家电产品的自动组装，减少人工操作和装配错误。
在安川机器人编程中，装配任务需要进行工艺规划和路径规划。
通过编写适当的代码，指导机器人按照预设的程序，将零部件进行精准的组装。
在装配过程中，机器人可以根据传感器的反馈信息，判断零部件的位置和状态，并进行相应的调整和修正。
安川机器人程序示例
安川机器人程序示例集团企业公司编码：（LL3698-KKI1269-TM2483-LUI12689-ITT289-1N O P程序起始命令（空指令）2*cycle注释：循环运行3MOVJ?C00000?VJ=100.00point?①：距对中台大概150mm的位置4PULSE?OT#(68)?T=0.50ＲＢ时间测量point１１?(取出待机位置)5*Loop1abel：Loop16JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label「CYCLESTOP」7JUMP?*Whip_out?IF?IN#(18)=ONJUMP命令：可取出压机?板件?IN18为ON则跳至No.8?label「Whipout」8*Whip_outlabel：Whip_out?(去取对中台上的板件的工序）9PULSE?OT#(31)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间：开始取出?OUT3110PULSE?OT#(16)?T=1.00脉冲信号（输出指定时间）：吸取指令?OUT16?ON11MOVJ?C00001?VJ=100.00point?②：DF对中台吸取位置上（大概50mm 上）12PULSE?OT#(57)?T=0.50RB时间测量point2?(吸取位置上）13MOVL?C00002?V=1500.0?PL=1point?③：DF对中台上板件吸取位置14PULSE?OT#(58)?T=0.50RB时间测量point3?(吸取位置）15TIMER?T=0.05定位精度提升的时间16WAIT?IN#(24)=ON待输入：吸取确认?ON17PULSE?OT#(59)?T=0.50RB时间测量?(吸取完毕）18方MOVJ?C00003?VJ=100.00point???④：DF对中台吸取位置上（Ｚ方向上升至与point①同样位置,Ｘ方向稍微移至负方19PULSE?OT#(60)?T=0.50RB时间测量point4(吸取位置上）20TIMER?T=0.10？定位精度提升的时间？21PULSE?OT#(27)?T=1.00脉冲信号：取出完毕?OUT2722MOVJ?C00004?VJ=90.00point?⑤：No.1压机投入待机位置?23PULSE?OT#(61)?T=0.50RB时间测量point5?(取出待机位置）24PULSE?OT#(62)?T=0.50RB时间测量point6?(投入待机位置）25WAIT?IN#(22)=ON待输入：板件投入侧压机无异常26WAIT?IN#(21)=ON待输入：压机投料允许27PULSE?OT#(32)?T=0.50脉冲信号：投入开始?OUT3228PULSE?OT#(33)?T=1.00脉冲信号：往投入压机发出模具返回指令?OUT3329MOVJ?C00005?VJ=80.00point?⑥：投入轨迹时的RB手柄防振用的减速30MOVL?C00006?V=1500.0?PL=4point?⑦：板件释放位置上?31PULSE?OT#(63)?T=0.50RB时间测量point7?(释放位置上）32MOVL?C00007?V=1500.0?PL=3point?⑧：板件释放位置33PULSE?OT#(64)?T=0.50RB时间测量point8?(释放位置）34TIMER?T=0.10定位精度提升的时间35?PULSE?OT#(17)?T=1.00OUT17脉冲信号：释放指令36WAIT?IN#(24)=OFF待输入：时间测量point?OFF37PULSE?OT#(65)?T=0.50RB时间测量?（释放完了）38MOVJ?C00008?VJ=100.00point?⑨：板件释放位置上?39PULSE?OT#(66)?T=0.50RB时间测量point9?(释放位置上）40MOVJ?C00009?VJ=80.00point?⑩：返回轨迹时的RB手柄防振减速?41MOVJ?C00010?VJ=60.00point??：point⑤?返回No.1压机投入待机位置42PULSE?OT#(67)?T=0.50RB时间测量point10?(投入完了位置）43OUT28PULSE?OT#(28)?T=1.00脉冲信号：投入完了?44*Loop2label：Loop245JUMP?*cyclstop?IF?IN#(16)=ONJUMP命令：循环停止指令?IN16为ON则跳至No.50?label 「cyclstop」46JUMP?*cycle?IF?IN#(39)=ONJUMP命令：自动循环中?IN39为ON则跳至No.1?label;?「cycle」47JUMP?JOB:HOME_POS?IF?IN#(23)=ONJUMP命令：作业原点移动指令?IN23为ON则跳至JOB「HOME_POS」48JUMP?*Loop2JUMP命令：返回No.44label「Loop2」49MOVJ?C00011?VJ=100.00与①同样的point（？认为没必要的step???？）50*cyclstoplabel：cyclstop51ENDEND命令：宣告JOB完毕。
MOTOMAN安川焊接机器人
2．2．3 坐标类型有下列坐标类型用于操作机械手●关节坐标机械手的每一根轴相互独立运动。
●直角坐标与机械手的位置无关，它平行于X轴，Y轴，Z轴中的任意一轴运动。
●用户坐标机械手平行于用户坐标轴运动。
在任何一坐标系中，在固定的工具中心点（TCP: tool center point）的位置，只可能改变手腕方向。
这就叫做TCP固定功能。
3．1 机械手的运动通常用两种坐标来操作机械人：关节坐标和直角坐标。
按示教盒上的坐标轴操作键，操作机械手的每一根轴。
3．1．1 关节坐标3．1．2 直角坐标3．1．3 运动指令和步骤机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这些指令叫做运动指令。
目的位置，插补方法，运行速度等等信息都记录在运动指令中。
叫做运动指令的原因是，主体指令都是以“MOV”开始。
“MOV”是一种用于XRC 系统中的“INFORM Ⅱ”语言。
比如：MOVJ VJ=50.00MOVL V=1122 PL=1从一条运动指令到下一条运动指令为一步。
步骤1为001，步骤2为002，步骤3为003，等等。
步骤1的位置即为记录有步骤号001（S: 001）的运动指令处的位置。
例如：参照下面的作业的内容，当执行再现时，机械手由步骤1向步骤2运动，运动速度记录在步骤2的运动指令中。
在机械手到了步骤2之后，机械手执行TIMER指令，再执行DOUT指令，然后继续执行步骤3。
3．2 示教3．2．1 示教前的准备工作示教前应做下面准备工作：●按下再现面板上的[REMOTE]按钮，使灯灭●按下[TEACH] 按钮（在面板上），设置示教模式●按下[TEACH LOCK]键（在示教盒上），锁住示教模式（示教锁，确保安全）●输入作业名称1）确保再现面板上的[REMOTE]按钮没有点亮了，如点亮了，按下[REMOTE]按钮关掉，这样再现面板就可以操作了。
灯亮——遥控操作灯灭——本地面板操作2）在再现面板上，按下[TEACH]按钮进入示教模式。
安川机器人指令案例汇总
11月1 日记学习进度：了解运用安川指令关于运算指令的说明 一般都是数据2 的计算结果存入数据1中 移动命令1.运用CWAIT 写案例 含义MOVL V=100 NWAITDOUT OT#(1) ONCWAITDOU OT#(1) OFFMOVL V=100作用：移动的过程中 ，输出信号通断， 与NWAIT配对使用 从这个一步开始至下一步时，打开1号通用输出信号等待执行下一行命令，关闭1号通用输出信号到达这一步时同时关闭1号通用输出信号‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 2.MOVJ命令运用案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
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‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 4.MOVC 命令运用案例：MOVC V=138 PL=0 NWAIT含义：用圆弧插补形式向示教位置移动，速度为138mm/S ,定位精度为0 并且执行下一条非移动命令。
安川指令表汇总
使用例
移动命令
功能
MOVJ 添加项目
使用例 功能
HSEN HSEN HSEN
1 ON #2 1 1 ON
FOREVER OFF T=10.00
以关节插补方式向示教位置移动。 位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据 VJ=（再现速度） PL=（定位等级） NWAIT UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率） DEC=（减速度调整比率） MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON 以直线插补方式向示教位置移动。 位置数据、基座轴位置数据、工装轴位置数据
IMOV
PL=（定位等级） 添加项目 NWAIT
BF、RF、TF、UF# （用户坐标号）BF:基座坐标
REFPLeabharlann 使用例 功能添加项目
UNTIL语句 ACC=（加速度调整比率） DEC=（减速度调整比率） IMOV P000 V=138 PL=1 RF 设定摆动壁点等参照点。 （参照点号）画面不显示
位置数据、基座轴数据、工装轴数据
使用例 运算命令
功能
ADD
添加项目
使用例 功能
添加项目
数据2
PX〈变量号〉
数据3
PX〈变量号〉
MISHIFT PX000 RF PX001 PX002
数据1与数据2相加，相加后的结果存入数据1。 格式：ADD〈数据1〉〈数据2〉 数据1 B〈变量号〉
I〈变量号〉 D〈变量号〉 R〈变量号〉 P〈变量号〉 BP〈变量号〉 EX〈变量号〉
使用例 功能
REFP 1 设定再现速度。 VJ=（关节速度）
SPEED 添加项目
使用例 输入输出命令
功能
DOUT 添加项目
安川机器人 宏指令介绍
安川宏指令介绍安川宏指令介绍一、概述宏指令是安川控制系统中的一种高级编程指令，通过编写宏指令可以实现复杂的运动控制和逻辑判断，提高的自主性和灵活性。
二、宏指令的基本概念1.宏指令是由多个简单指令组成的指令序列，通过定义参数和执行条件来实现特定的功能。
2.宏指令可以通过程序编辑器进行编写和编辑，并通过调用函数来执行。
3.宏指令可以在控制器内部或外部的计算机上编写。
三、宏指令的语法结构1.宏指令由一系列指令组成，每个指令占据一个程序行。
2.每个程序行由指令代码和参数组成，指令代码表示要执行的操作，参数表示操作的具体内容。
3.指令代码和参数之间使用空格进行分隔。
4.指令的执行顺序按照程序行的顺序进行。
四、宏指令的常用指令1.MOV指令：将指定的数值或变量赋值给目标位置。
2.ADD指令：将指定的数值或变量加上目标位置的值，并将结果存放到目标位置。
3.SUB指令：将指定的数值或变量减去目标位置的值，并将结果存放到目标位置。
4.CMP指令：比较指定的数值或变量与目标位置的值，并将比较结果存放到条件寄存器中。
5.JMP指令：根据条件寄存器中的比较结果，跳转到指定的程序行。
6.CALL指令：调用指定的子程序或宏指令。
7.RET指令：返回到调用指令的下一行。
五、宏指令的应用案例1.实现复杂的运动序列：通过编写宏指令，可以实现一系列复杂的运动控制，如路径规划、轨迹跟踪等。
2.实现逻辑判断和控制：通过编写宏指令，可以实现逻辑判断和控制，如条件判断、循环控制等。
附件：1.宏指令编程示例程序。
2.相关技术文档和资料。
法律名词及注释：1.版权：指对作品拥有权利的法律规定。
2.商标：表示一个企业、组织或个人与其商品或服务在市场上的身份标识。
3.民事责任：因违反民事法律规定，需要承担的法律责任。
4.进口许可证：进口某些商品需要向相关部门申请并获得许可证才能进口的行为。
安川指令用法
安川指令用法以下是 8 条关于“安川指令用法”的内容：1. 嘿，你知道吗？安川指令的用法就像是一把神奇的钥匙！比如说在控制机器人运动时，就像你指挥一个超级英雄去执行任务一样。
咱就拿一个简单的例子，让机器人去取个东西，你得用对安川指令，它才能精确又快速地完成呀！这多厉害啊！2. 哇塞，安川指令用法可太重要啦！你想想，这就好比你要开车去个地方，得知道怎么踩油门、刹车和换挡吧！像让机器人精准焊接，那可得把安川指令搞清楚。
比如设置焊接的参数，这可不能马虎呀！3. 哎呀呀，安川指令用法可不是随随便便就能掌握的哦！它就好像解开复杂谜题的线索一样。
举个例子，当你想让机器人按照特定轨迹移动，就得用合适的安川指令来引导它，这不是很有趣吗？4. 嘿哟，你们有没有发现安川指令的用法有很多奇妙之处啊！就如同掌握了一种魔法。
就说控制机器人跳舞吧，通过巧妙运用安川指令，它就能跳出精彩的舞步。
这也太神奇了吧！5. 哇哦，安川指令的用法真的让人又爱又恨呀！爱它是因为用好了能创造好多惊喜，恨它是得花心思去琢磨。
比如要让机器人完成一个高难度动作，这时候安川指令可不能出错呀，你们说对不对？6. 哈哈，安川指令用法简直就是个宝藏啊！就好像在挖掘无尽的可能性。
像让机器人在狭窄空间里灵活穿梭，没有正确的安川指令怎么行呢？这不就是在挑战自己的智慧嘛！7. 哎呀，安川指令用法可真是一门大学问呀！它就如同是搭建高楼大厦的基石。
比如要让机器人实现复杂的装配任务，那安川指令可得精确到每一个细节，这可不容易呀，但完成后肯定超有成就感呐！8. 哼，安川指令用法可不能小瞧哦！它就像一个无声的指挥家。
当你想让机器人和其他设备完美配合时，安川指令就是关键。
比如工厂里的自动化生产线，安川指令在背后默默发挥着巨大作用呢！我的观点结论就是：安川指令用法非常重要且神奇，一定要认真学习和掌握呀！。
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11月1 日记学习进度：了解运用安川指令关于运算指令的说明 一般都是数据2 的计算结果存入数据1中 移动命令1.运用CWAIT 写案例 含义MOVL V=100 NWAITDOUT OT#(1) ONCWAITDOU OT#(1) OFFMOVL V=100作用：移动的过程中 ，输出信号通断， 与NWAIT配对使用 从这个一步开始至下一步时，打开1号通用输出信号等待执行下一行命令，关闭1号通用输出信号到达这一步时同时关闭1号通用输出信号‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 2.MOVJ命令运用案例：MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN(1)=ON含义：在这个点以关节坐标，按50.00%的再现速度，定位精度为2，同时执行下一条非移动指令，判断输入信号1为on后，执行下一条指令。
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案例：MOVL V=136MOVL V=136 ENWAIT T=3.0 步骤1到达步骤2的3秒前运行下一条线的DOUT指令。
DOUT OT#(1） ON 步骤2‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐6.MOVS命令运用案例：MOVS V=120 PL=0 含义：以自由曲线插补形式向示教位置移动，速度为120mm/s 定位为高 ‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 7.IMOV命令运用案例：IMOV P000 V=138 PL=1 RF含义：仅限被P000设定的增量值，从现在的位置根据机器人坐标系以速度 138cm/分使其移动。
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DOUT OG#(3) B000B000 = 24（10進）= 00011000 （2 進） 如下图所述：‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 10.DIN 命令运用： (1) DIN B016 IN#(12)将通用输入信号的12号的开 关状态读入到字节型变数的16号。
通用输入信号的12号是开的情况下，BO16＝1（10进）＝00000001（2进）。
(2) DIN B002 OG#(8)将通用输出信号的57～64号的开 关状态读入到字节型变数的2号。
通用输出信号的状态为以下情况，B002＝150（10进）＝10010110（2进）。
举例如下所述：‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 11.WAIT 命令运用（1）WAIT IN#(12)=ON 等待通用输入信号的12号至打开为止（2）SET B000 5SET B002 16WAIT SIN#(B000)=B002 T=3.000等待专用输入信号的5号至关闭为止。
但是，即使信号没有关闭经过3秒后开始下一个命令的执行B002 = 16（10 )= 00010000（2)(3) WAIT IGH#(2)<>5 5（10进)= 0101 (2进）等待通用输入信号的5、7号为开，6、8号至完全关闭为止。
（通用输入信号的5、7号为开，6、8号为关的期间处于待机状态。
）‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐12.PULSE命令运用（1）SE OT#(1) T=0.60 含义：输出1延时0.6s断开（2）SET B000 5PULSE OT#(B000) T=1.000 在通用输出信号的5号上以1.0秒输出脉冲信号‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 控制命令13.JUMP命令运用：(1)JUMP JOB:TEST1 IF IN(14)=OFF 含义：如果输入信号14为关，则转移至程序TEST1（2）JUMP JOB:TEST1 UF#(2) 转移至程序TEST1.此种情况下，TEST1通过2号用户坐标的坐标系来运行。
（3）SET BOOO 1JUMP B000 IF IN#(1)=ON如果输入信号的14号为开的情况下，则转移至程序1.‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 14.CALL命令的运用（1）SET BOOO 1CALL BOOO IF IN#(14)=ON 若14号的输入信号为开的情况，调用被称作1的程序。
（2）CALL IG#(2) 根据输入信号的结构调用程序。
此时，不能调用程序0.‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐‐ 15.RET命令的运用RET IF IN#(12)=off 如果信号12为off 从被调用程序返回调用程序。
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(2)从步骤3到步骤5的移动量被设定在p000上，通过用户坐标系移位。
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