变电站智能化巡检控制系统的设计
煤矿井下变电所机器人智能巡检系统的设计和应用
煤矿井下变电所机器人智能巡检系统的设计和应用摘要：本文分析介绍了煤矿井下变电所机器人智能巡检系统实现的目标、实现的功能、结构与原理、机器人行走轨道系统的设计布置，以及机器人系统的设计。
关键词：煤矿井下变电所；智能机器人；巡检系统；设计与应用引言：煤矿井下变电所都布置高低压配电柜、变压器、馈电开关等设备，以保障煤矿安全生产的需要，也是一个核心场所。
许多煤矿对变电所进行综合自动化技术的不断升级、改造，以实现远程集中监控，其根本目的也就是保障安全生产。
设计运用机器人智能巡检系统，所能实现的功能就远超于升级改造了。
即使传统的监控方式，通常采用人工巡检或固定摄像头定点监视，这都存在较大的安全管理漏洞。
人工巡检浪费人力，效率低下，易巡检不全面和不及时问题，还对人身安全有威胁；固定摄像头定点监视范围有限，投入较多的摄像头，在图像切换、监视、存储上量大，布线也多，功耗大，维护困难等。
1.煤矿井下变电所机器人智能巡检系统实现的目标井下运用机器人作业，实现的目标主要在以下几点：①巷道掘进、巷道支护、采煤和运输等作业；②利用机器人日常监测和维护，并对环境、设备进行监测。
③矿难事故处理和救援，机器人可进入事故现场进行环境探测、受灾人员搜救、事故处理等作业。
总之，运用机器人智能巡检系统，可增加变电所设备事故探知能力，提高设备操作的安全性，提升运行管理水平。
2.机器人智能巡检系统实现的功能按照变电所智能化巡检要求，结合巡检人员日常工作任务，设计系统的功能：①设备状态智能巡检。
其巡检机器人支持全自动巡检和遥控巡检模式。
全自动包括常规巡检与联动巡检。
常规巡检时，机器人系统按预先设定的任务内容、时间、路径等参数信息，自动启动并完成；联动巡检时，因自动化系统产生的指令(如分合闸、故障等)，机器人对巡视点设备自主完成巡检任务。
遥控巡检可由操作手动遥控完成。
②设备状态检测。
其巡检机器人将视频图像，瓦斯和烟雾浓度等检测信息发回上位机。
出现异常情况时，停止巡检并驻留在异常设备坐标处，同时在现场和上位机发出报警，待消除后可人为控制继续巡检。
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计随着社会经济的不断发展，电力系统已经成为现代社会的重要基础设施之一。
而变电站作为电力系统的重要组成部分，对电力系统的运行和安全具有至关重要的作用。
由于变电站设备众多、运行环境复杂，常规的人工巡检方式存在着工作量大、效率低、安全风险高等问题。
设计一种智能巡检机器人是解决这些问题的重要途径之一。
本文将介绍一种变电站智能巡检机器人的视觉导航系统设计，以提高巡检效率和安全性。
一、智能巡检机器人视觉导航系统概述智能巡检机器人视觉导航系统是指通过图像识别和导航技术，使机器人能够在变电站的复杂环境中准确定位、规避障碍、实现自主巡检的一种系统。
该系统的核心是利用机器视觉技术对变电站环境进行感知和识别，结合导航算法实现智能路径规划和定位，从而达到智能巡检的目的。
1. 传感器系统：智能巡检机器人需要搭载包括摄像头、激光雷达、红外传感器等多种传感器，以感知和获取周围环境的信息。
摄像头用于采集实时视频图像，激光雷达用于地面障碍物检测，红外传感器用于测量环境温度等。
2. 图像处理与识别算法：通过对传感器获取的图像进行处理和分析，实现对变电站设备和环境的识别和理解。
基于深度学习的目标检测和识别算法可以实现对设备、障碍物和人员等进行准确识别。
3. 定位与导航算法：利用传感器获取的数据，结合SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法实现机器人的定位和地图构建。
通过路径规划和避障算法，实现智能路径规划和自主导航，从而完成变电站的巡检任务。
4. 人机交互界面：设计人机交互界面，使操作人员能够实时监控机器人的位置、巡检状态和设备情况，同时能够远程控制机器人完成特定任务。
5. 数据通信与存储系统：建立稳定的数据通信网络，实现机器人与监控中心之间的数据传输和交互；同时设计合理的数据存储系统，实现对巡检数据的存储和管理。
1. 目标检测和识别技术：基于卷积神经网络（CNN）的目标检测算法，能够对变电站中的设备、障碍物和人员等进行准确识别。
变电站智能辅助巡检系统设计与实现
变电站智能辅助巡检系统设计与实现摘要：针对国内变电站的辅助监控系统的智能化问题，提出了一种变电站智能辅助巡检系统，完善变电站辅助监控系统的相应功能，实现变电站子系统的整合和联动，实现向监控中心（主站）的远传，解决了传统变电站运维工作高度依赖人工的问题，节约大量的人工成本，提高了变电站安全生产水平，具有重要社会意义。
关键词：变电站；智能辅助；巡检系统；设计实现1设计需求分析目前，在国内传统的智能变电站辅助监控的技术发展领域，主要的设计思想是通过安装传感器完成对各种设备实时状态数据的采集，然后将数据上传至系统分析台，通过人工智能算法完成对采集数据的分析，实现对智能变电站的监控和辅助运维。
针对智能变电站的设计思路，除上述方法外，还应该重点考虑以下2个方面：（1）变电站电气设备的稳定性、可靠性和智能化水平。
目前大部分变电站都已实行无人值班，电气设备一旦出现问题，巡检人员很可能无法立即达到故障现场，电气设备性能的波动会导致站内故障频发，增加巡检人员的工作量。
而目前随着设备智能化研究水平的不断提高，电气设备的远程操作控制水平和自动化也越来越高，这就能够大幅度降低电网运维巡检人员亲自到现场的次数。
（2）变电站信息数据安全传输，智能变电站虽然逐步实现了无人值班，但是变电站内的各种实时电网数据必须要及时安全传回控制的终端。
只有保证传回终端的数据完整准确，才能保证终端对站内设备运行状态进行准确的判断。
同时，考虑到变电站的数据有生产调度业务数据，管理业务数据等，还需要做好变电站各类业务的分类传送，以提高智能变电站各类数据的精准处理能力。
综上所述，变电站智能辅助生产系统的设计主要为了满足实现对变电站全站中的各个子系统的数据采集、智能分析。
系统设计的主要目的是达到智能识别故障、智能化巡视、智能预警和分析决策。
结合智能变电站辅助巡检的实际需求，采用前端展示呈现，后端对数据进行智能分析，并提高决策。
整体采用“一个平台，多项功能应用”的设计思路，为变电站巡检运维人员提供准确及时的辅助管理功能。
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现
基于机器人技术的智能巡检系统设计与实现智能巡检系统是一种基于机器人技术的自动化设备，可以应用于各种行业的巡检任务。
通过利用先进的感知、决策和执行能力，智能巡检系统能够实现高效、准确、安全的巡检工作。
本文将详细介绍基于机器人技术的智能巡检系统的设计与实现。
一、系统设计1. 硬件设备选择：在设计智能巡检系统时，首先要选择合适的硬件设备。
这包括机器人底盘、传感器、摄像头、运动控制系统等。
机器人底盘需要具备稳定性和灵活性，能够在不同地形和环境下进行移动。
传感器和摄像头可以用于检测和获取环境信息，包括距离、温度、湿度、图像等。
运动控制系统可以实现机器人的自主导航和路径规划。
2. 软件系统设计：智能巡检系统的软件系统设计包括感知、决策和执行三个核心模块。
感知模块负责获取传感器和摄像头的数据，并对环境信息进行处理和分析。
决策模块基于感知模块的数据进行决策，确定巡检路径和任务。
执行模块根据决策模块的指令，控制机器人进行移动、巡检和数据采集。
3. 数据处理和存储：智能巡检系统需要对感知模块获取的数据进行处理和存储。
数据处理可以包括特征提取、数据融合和算法分析等，以便于后续的巡检任务和故障诊断。
数据存储可以采用云端或本地存储的方式，保证数据的可靠性和安全性。
4. 用户界面设计：为了方便用户操作和监控智能巡检系统，需要设计用户界面。
用户界面可以包括控制台、监控图像和数据显示等。
通过用户界面，用户可以实时监控巡检任务的进度和状态，以及获取巡检数据和报告。
二、系统实现1. 传感器数据采集：智能巡检系统通过传感器获取环境数据，包括距离、温度、湿度等。
传感器数据的采集可以通过传感器模块实现，例如激光雷达、红外传感器等。
采集到的数据将用于后续的环境分析和决策。
2. 自主导航与路径规划：智能巡检系统需要具备自主导航和路径规划的能力。
通过利用机器人底盘上的运动控制系统和地图构建算法，系统可以实现自主导航和路径规划。
系统会根据环境信息、巡检任务和路径约束等因素，确定最优的巡检路径。
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计
变电站智能巡检机器人视觉导航系统设计随着科技的不断发展，智能机器人在许多领域都展现出了强大的应用潜力。
变电站智能巡检机器人的视觉导航系统设计是一个备受关注的领域。
在变电站巡检工作中，传统的人工巡检方式往往效率低下、安全风险高，而引入智能机器人可以有效提高巡检效率，降低巡检成本，减少人身安全风险。
设计一套适用于变电站智能巡检机器人的视觉导航系统显得尤为重要。
一、机器人视觉导航系统设计的概览1.1 智能巡检机器人的作用（1）提高巡检效率：相比传统的人工巡检方式，智能巡检机器人可以实现全天候的巡检，无需人工干预，提高了巡检频次和覆盖范围。
（2）降低巡检成本：智能巡检机器人的一次性投入成本虽然较高，但长期运行下来，其维护成本和人工成本均远低于传统的人工巡检。
（3）降低人身安全风险：变电站的工作环境复杂、危险，采用智能机器人进行巡检可以有效降低人员的安全风险。
1.2 视觉导航系统的意义视觉导航系统是智能巡检机器人的核心部件之一，其作用主要体现在以下几个方面：（1）实现精准定位：通过视觉导航系统，智能机器人能够在变电站环境中实现精准的定位，准确识别巡检路径和设备位置。
（2）实现避障导航：通过视觉导航系统，智能机器人可以实现避开障碍物、自主规避危险区域的导航功能，保证机器人的安全运行。
（3）提高巡检效率：视觉导航系统的精准定位功能可以有效提高巡检效率，节省时间成本。
1.3 设计要求与挑战在设计变电站智能巡检机器人的视觉导航系统时，需要考虑到变电站环境的复杂性和多变性，以及对巡检效率和机器人安全性的要求。
设计中需要解决以下几个关键问题：（1）环境适应性：变电站环境包括室内、室外、昼夜变化大等多种情况，视觉导航系统需要具备一定的环境适应性。
（3）避障导航：变电站设备众多、复杂，需要视觉导航系统能够实现对障碍物的自主识别和规避。
2.1 环境感知技术环境感知技术是智能巡检机器人视觉导航系统设计的首要技术。
通过环境感知技术，智能巡检机器人可以实现对变电站环境的感知、识别和理解，包括对障碍物、设备位置、光照情况等的感知。
变电站智能巡检系统的设计与实现
变电站智能巡检系统的设计与实现随着工业化的不断发展，电力设备和系统越来越普及，而变电站作为电力系统中的重要组成部分，其中绝缘子、断路器等高压设备的运行状态至关重要。
为了维护变电站的安全运行和保障电力供应的可靠性，发展智能化变电站巡检系统是十分必要的。
因此，本文将详细探讨变电站智能巡检系统的设计和实现，并提出一些相应的解决方案。
一、智能巡检系统的设计原则1.数据采集与传输智能巡检系统必须设计成能够采集不同设备的信息，并能够及时传输到数据中心。
因此发展一种能够高效地搜集设备信息和传输的技术是必要的。
2.设备监测与数据处理智能巡检系统可以通过监控设备，将设备的信息不断地收集、汇总，并对数据进行分析处理，从而为设备的维护保养提供更为准确的数据。
3.故障诊断与预测通过设备的监控和数据的分析，智能巡检系统可以不断的优化故障诊断与判断，进而展开有效的预测和预警，再通过人工协调和维护来降低故障出现的可能性，提高设备的可靠性。
二、系统的实现措施1.数据采集与传输在数据采集和传输方面，智能巡检系统可以采用无线传输技术，例如基于ZigBee协议的数据传输技术。
这种技术可以通过无线方式将监测到的信息传输到集中的数据服务器，从而避免了传输数据的限制和操作繁琐的问题。
2.设备监测与数据处理对设备进行监测时，可以选择安装传感器来进行实时监测。
传感器可以采用压力传感器、温度探头等，将设备的状态实时采集到系统中。
为了确保数据处理的准确性和及时性，系统可以采用高性能计算平台，将数据处理和分析交由计算机来完成。
在数据处理和分析过程中，采用数据挖掘和机器学习技术，可以让系统自主收集维护经验，通过比较系统化的逻辑分析，提高了系统的可靠性和准确性。
3.故障诊断与预测在故障诊断与预测方面，可以从数据分析和人工维护两方面进行。
系统对设备信息的监测和分析，可以实现对故障的快速诊断和准确定位。
而在故障预测方面，可以通过引入拟合算法、时间序列等分析方法，对设备运行状态进行预测和评估。
变电站智能化巡检控制系统的设计
变电站智能化巡检控制系统的设计摘要：随着机器人制造技术的不断进步与完善，变电站智能巡检机器人在变电站日常的设备运维管理中发挥的作用越来越显著。
通过对智能巡检机器人的合理运用，其在变电站运维工作中的应用主要体现在现场设备各类型巡视、设备的红外测温及表计数据抄录、设备现存缺陷隐患的跟踪等方面。
在500kV变电站无人值守的深入推进的背景下，为更好的对事故应急状态下变电站电气设备的运行状况进行掌控，运用智能巡检机器人代替运维人员对故障设备进行先期巡检，将发挥越来越重要的作用。
关键词：变电站；ZigBee通信；巡检控制；智能监测引言变电站巡检是确保设备正常安全运行的有效措施，通过巡视检查了解设备运行状况，掌握运行异常，并及时地采取相应措施，对于降低事故的发生及控制停电范围具有重要意义。
当前电网规模快速增长，以国家电网公司为例，所辖变电站数量从2012年的3.2万余座增长到2021年的4.3万余座，涨幅达到30.5%。
而变电运检人员较2012年减少23.4%，从设备管理精益化要求来看，巡检工作量大，人员紧缺。
另外，我国电网电压等级已发展到1100kV，人工巡检存在安全禁区，如高压阀厅、雷雨天气时避雷针附近区域严禁人员靠近。
人工巡检存在视觉盲区，如大型变压器油枕部位、高压套管顶端伞裙部位等。
人工巡检存在听觉盲区，如GIS设备局部放电产生的超声波、变压器故障特征声纹被噪声淹没等情形。
从巡检工作安全和技术要求出发，高压变电设备的巡检，单纯依靠人工已无法全面完成。
1智能巡检机器人概述智能巡检机器人是以自主或遥控的方式，在无人值守的环境中，完成对设备进行红外温度监测和仪表油位的图像识别等任务，替代人工完成巡检中遇到的繁、难、险和重复性的工作，可用于室外、室内以及电力廊道巡检，其中以室外巡检为主。
智能巡检机器人在变电站运维管理中的广泛应用，极大的降低巡维人员工作负荷，提高设备巡检工作效率和工作质量。
2智能巡检机器人系统现状分析目前，变电站的智能巡检机器人已实现对全站电气设备的红外和可见光的覆盖，通过预设的巡视任务，对全站不同区域电气设备进行不间断的周期性的巡检，而对于新增的有特殊要求的任务，则须要通过人工进行设置。
电力自动化巡检系统方案
电力自动化巡检系统方案变电站、配电室是电网重要的组成部分，针对此类型场景的电力辅助监控项目每年都有，如果集成商想要拿下项目，从中获得利润，一套完善、规范、高质量的电力自动化巡检系统方案是必然不可缺乏的。
一、电力自动化巡检系统方案功能1、变压器温度采集、分析，高温故障预警。
2、开关柜母线温度监测，获取实时数据。
3、配电柜电压、电力、功率等参数在线监测。
4、水位涨幅情况采集、通知。
5、水泵在线控制，降低电缆沟内的水位。
6、温湿度趋势分析，及时告知高温、潮湿风险。
7、SF6&O2检测，防控气体泄漏，减少人身安全威胁。
8、火灾监测功能，烟雾检测+明火探测，双管齐下。
9、粉尘浓度监测，防止尘埃积累，引起设备运行异常。
10、噪音监测功能，可以判断噪音分贝大小。
11、智能门禁系统，可防止不明人员进出入，提高防盗水平。
12、红外入侵感应能全天运行，对夜间、凌晨在变电站、配电室周边不明活动情况进行告警。
13、空调实时监测+远程启停控制，让站内环境可随时调理。
14、实时的视频图像监测功能，各个位置的图像信息同步反馈到电脑上。
15、多警报方式支持，语音、电话、邮件、声光，满足现场及远程警告的使用。
二、方案价值1、巡检智能化，故障得到短时间的应急，环境、电力得到及时的维护。
2、便捷的运维方式，减少来回奔波的时间，降低时间成本。
3、运维资源合理利用，充分发挥现代化技术的优势，为智能化电网实现提供助力。
4、物力、人力资源消耗减少，实现降成本、增效率的目的。
电力自动化巡检系统方案支持各类通信协议、转换接口、采集模块、poe 供电等特点，能把变电站、配电室区域内的电气设备、环境进行统一接入、采集、分析，帮助电力运维人员快速分析、掌握电力及环境状况，实现高集成、针对性、精细化的运维。
智慧配电站房巡检控制系统屏柜(一体化)
智能巡检控制系统智能巡检控制系统是一种专为变电站、配电室、开闭所、开关站等电力场景而设计的一体化巡检控制屏柜，通过分布部署、集中监控、信息共享等形式完成电网环节的互联管控，实现配电站所内的视音频、环境量、开关报警量等信息采集、编码、存储及上传，并根据制定的规则进行智能化联动，同时该系统还能和上级管理平台进行对接。
系统为电气设备营造一个干燥、洁净、温度适宜、均衡稳定的运行环境，保障了开闭所设备安全运行以及运行、检修人员的安全。
智能巡检控制系统通过HT500配电房综合监控装置，配备温湿度、漏水、SF6、O2、烟雾、噪声、红外等传感器，为配电所动力、环境、安全、设备的监控应用提供高可靠性、高度适用性的解决方案。
实现远程监测，无人值守，减少人工成本，并且提前预警，避免重大事故发生，减少损失，为设备的安全运行提供保护，提高运维效率。
智能巡检控制系统采用一体化屏柜，在出厂前，屏柜完成设备组装及软件平台安装测试，标准配置方案有15寸触摸一体机、智能配电一体化监控终端、灯光控制单元、风机控制单元、空调控制单元、温湿度传感器、烟雾传感器、漏水浸水传感器、无线无源测温传感器、水位传感器等。
主机：主机安装在主控室的门口，以便一进人开闭所后能及时了解各设备运行情况，特别是SF6开关室状态。
主机负责采集所有变送器采集到的数据，并根据设置条件对各个房间的空调、风机、除湿机、灯光进行控制。
对所有的事件能进行自动记录并可査询。
主机还可根据实际需要选择要上传的信号或数据，例如：温湿度、烟感、火灾报警、门禁系统、SF6气体浓度等。
SF6和02气体变送器：具有使用寿命长，响应速度快、稳定可靠等特点，可检测环境中SF6气体含量，根据电力相关规定，在环境中SF6气体含量超过lOOOppm时迅速报警。
可实时检测环境中氧气含量以达到保护人身安全的目的，当环境中氧气含量超标时，立即报警并启动风机，变送器通过导轨安装在SF6开关室的墙上离地20cm。
变电站智能化巡检系统方案
变电站智能化巡检系统建设方案目录一、变电站人工巡检现状分析二、开展智能巡检具备的条件三、变电站智能化巡视建设方案四、设备清单及预算上海精鼎电力科技有限公司二○一○年八月十五日变电站智能化巡检系统建设方案上海精鼎电力科技有限公司一、变电站人工巡检现状分析（一）、人工巡检的内容、方式、周期和要求根据《国家电网公司变电站管理规范》、《无人值守变电站管理规范(试行)》、《安徽省电力公司变电设备管理维护标准》的意见和要求，目前，某供电公司集控站巡视管理规定如下：1、变电站设备巡视，分为正常巡视（含交接班巡视）、全面巡视、熄灯巡视和特殊巡视，各类巡视应做好记录。
➢正常巡视(含交接班巡视)：除按照有关要求执行外，有人值守变电站还应严格执行交接班设备巡视，必须在规定的周期和时间内完成。
无人值班变电站：集控站所辖站每日1次；其它集控站所辖站每2日1次。
➢熄灯检查：应检查设备有无电晕、放电、接头有无过热发红现象。
有人值班变电站，无人值班变电站每周均应进行1次。
➢全面巡视（标准化作业巡视）：应对设备全面的外部检查，对缺陷有无发展作出鉴定，检查设备的薄弱环节，检查防误闭锁装置，检查接地网及引线是否好。
无人值班变电站每月进行2次，上半月和下半月各进行1次。
➢特殊巡视：应视具体情况而定。
下列情况时应进行特殊巡视：大风前、后；雷雨后；冰雪、冰雹、雾天；设备变动后；设备新投入运行后；设备经过检修、改造或长期停运后重新投入系统运行后；设备异常情况；设备缺陷有发展时；法定节假日、重要保电任务时段等。
在法定节假日、重要保电任务时段，各无人值班变电站每日至少巡视一次。
2、迎峰度夏期间除正常巡视外，增加设备特巡和红外测温。
无人值班变电站每日巡视1次。
红外测温分为正常红外测温、发热点跟踪测温、特殊保电时期红外测温三种。
➢正常红外测温周期为各变电站每周不少于一次，晚高峰时段进行。
主要针对长期大负荷的设备；设备负荷有明显增大时；设备存在异常、发热情况，需要进一步分析鉴定；上级有明确要求时，如：特殊时段保电等。
变电站智能化巡检控制系统的设计_1
变电站智能化巡检控制系统的设计发布时间：2022-10-26T08:15:56.938Z 来源：《科学与技术》2022年12期6月作者：闫庆鹏[导读] 变电站是矿井供电系统的核心，其工作的稳定性和可靠性直接决定了整个电网系统的运行安全闫庆鹏内蒙古电力（集团）有限责任公司锡林郭勒供电分公司内蒙古自治区锡林郭勒盟锡林浩特市 026000摘要：变电站是矿井供电系统的核心，其工作的稳定性和可靠性直接决定了整个电网系统的运行安全。
通常情况下各供电单位均设置有专业的巡查小组，用于对变电站的实际工作状态进行巡查，巡查频率在1～2次/日，巡查后及时对电站的工作状态进行点检并上报巡查记录，工作量大，而且巡查的效率和准确性较低，严重依赖巡查人员的专业技术能力。
因此迫切需要建立自动化、智能化、数字化的巡查控制系统。
该系统以集控中心为控制平台，实现了对不同变电站的两级巡检控制，建立了多智能体系的远程集中控制系统，实现多巡检机器人巡检信息的交互上传和自动分析，对各变电站运行状态信息进行集约化管控，实现故障及时预警和故障快速定位，有效地提升了对变电站运行状态监测的效率和可靠性。
关键词：变电站；智能化巡检；控制系统设计引言根据变电站的环境特点，根据对应场景的巡检相关技术要求和操作规范，研究基于无人机技术、无线传输技术、自动化控制技术、数据管理技术等先进技术于一体的智能巡检系统。
系统不依赖人工现场作业，通过平台制定下发任务指派无人机自动执行巡检任务，自动完成无人机起飞、巡检、降落、回收、充电、数据上传等步骤。
不断提高变电运维标准化、精益化和智能化水平，从而向更智能、更高效、更安全方式转变。
1变电站智能化控制系统变电站智能化控制的核心是要求实现对站内设备运行状态的智能监测、故障诊断和处理；同时还要实现对变电站工作范围内环境状态的实时监控。
因此在建立变电站智能化控制系统时对其采用了模块化的构建方式，核心模块为变电站设备运行状态自动监测预警系统，主要用于对站内各设备的运行情况进行信息化监测和集中控制；辅助模块主要是利用巡检机器人及视频监控装置实现对变电站工作环境、设备运行温度等的集中监控和预警。
变电站机器人智能巡检系统设计及应用
变电站机器人智能巡检系统设计及应用摘要：本文基于机器人的优势设计了变电站机器人智能巡检系统，实现了变电站机器人对变电站内设备的全覆盖式自动巡检及人工巡检。
系统能够完成变电站运行任务中各类设备运行状态实时监测、隐患分析和故障判断。
提高了检修工作效率。
并能有效减少变电站运维成本。
关键词：机器人；智能巡检系统；设计引言机器人智能巡检系统主要由机器人系统、监测设备、数据采集处理系统、视频监控系统、现场管理系统组成。
智能巡检系统可以实现对变电站内设备运行状态的实时监测、故障定位、智能诊断、故障处理和状态反馈等功能。
同时对变电站内运行设备状态进行实时分析，实现设备健康状态管理信息实时发布、智能监控与管理等功能。
此外机器人还可以进行故障模拟工作并自动完成检修任务；机器人巡检系统为智能巡检系统提供了必要支撑；同时为变电站提供一个智能化管理平台，通过数据与信息传输技术将监控数据实时回传到调度中心和控制中心系统。
一、变电站机器人系统设计（一）机器人系统总体设计机器人站的部署位置分为巡检机器人站、智能分析处理机器人站、智能识别机器人站和信息管理系统等四个功能区域。
其中智能分析处理机器人站主要负责对机器人所采集的巡检数据进行统计、处理、分析、上传等功能，实现智能巡检；智能识别系统为实现变电站的智能化巡检提供辅助，该部分主要是识别设备本体是否存在缺陷，机器人对设备故障状态的判断是否准确，识别区域之间是否存在通信不畅的情况，采集到故障信息后将所采集到的信息进行综合分析处理，从而判断当前区域是否有缺陷，并发送给主机。
智能分析处理机器人站是指通过现场遥控和控制，实现对变电站所有输变电设备功能区域状态及视频数据进行智能化巡检的机器人设备。
它可实现对变电站内自动化、智能化水平较低的设备进行模拟诊断以及快速找到问题原因，并协助检修人员将查找出的相关记录上传至运维管理系统中。
信息管理系统通过人机界面，可以对机器人所采集到信息进行统计与分析，便于运维人员及时掌握变电站内自动化、智能化水平较低的设备状态及发生故障情况。
变电站智能巡检方案(金万码)
变电站智能巡检系统技术解决方案（广域网版）沈阳金万码高科技发展有限公司GPS事业部目录一．变电站智能巡检管理系统概述 (3)1、系统设计目的 (4)2、系统设计原则 (4)3、应用技术介绍 (6)二、系统构成 (7)三、系统应用流程图 (9)四、产品功能介绍 (11)1、增强型在线式GPS巡检器 (11)2、感应式巡检点 (14)3、巡检系统软件介绍 (14)3.3.2软件特点 (16)3.3.3软件主要功能模块 (16)3.3.4软件界面介绍（标准版本） (18)五、系统配置表 (23)六、电力行业应用案例说明 (24)七、售后服务承诺 (30)八、证书 (31)九、检测报告 (33)一．变电站智能巡检管理系统概述随着社会的进步与发展，各行各业对其管理工作的要求越来越规范化、科学化。
对所辖区域内的重点设备、线路、财产安全的定时定点巡检及突发事件实时上传的要求也越来越高。
及时消除隐患、防患于未然是每一位企业领导、管理者的期望。
利用计算机进行变电站管理已经成为电力企业日常管理的一项重要手段。
多年来，电力系统依据自身条件和特点，对变电站内的基础设施的数据采集多为人工录入，而管理系统只担负了统计、查询功能。
通常人工录入数据时间长，漏录、错录机率大，人为出错的因素较多，电力改造后漏改，错改问题就更加突出。
而随着RFID/GPS应用技术的普及，使我们通过科学的技术手段来采集电力设施基础信息成为可能。
利用RFID/GPS采集的经纬度坐标，实时动态的生成GIS地理信息图层，显示巡检路径图，同时也保证了数据信息录入的准确性。
根据变电站每月采集的缺陷并结合手动录入的基础设施基础数据和动态数据如检修记录和设备变更记录等，生成变电站设施的实时运行资料。
使GIS，GPS及设备资料管理结合一起，使变电站设施的运行管理，检修管理和资料的保存、查询三位一体，形成一套完整、高效、实用的新模式。
我公司在全世界率先研发出了在线式GPS巡检管理系统，采用世界领先的RFID射频识别技术、GPS全球卫星定位技术、GPRS通用无线分组业务、GIS地理信息系统和计算机网络通信与数据处理技术，在GSM通讯平台上研发出适用于多种行业的巡检人员跟踪管理及监控系统。
变电站智能巡检整体解决方案
变电站智能巡检整体解决方案摘要：目前大部分变电站以人工巡检方式开展维护作业，实际巡检期间主要依托于运行人员的感官观察来判断设备运行状态的分析，比如油位、压力、猫眼、锈蚀、油迹、异声等，受制于巡检周期及人员素质，容易出现漏检、检查不到位等问题，同时有些设备内部缺陷如特殊部位过热、绝缘损坏难以发现，有些故障如闸刀开闭不合理、机械卡顿等故障无法直观判断，需要通过设备操作来分析问题，因此，变电站实现自动巡检目前已成行业未来趋势。
目前电网内智能巡检方案往往局限于一次设备的智能化，尚缺乏涵盖一次、二次设备的整体解决方案。
关键词：变电站；智能巡检；方案思路；综合应用一、方案思路鉴于此，本文以江苏地区某220千伏“免巡视、免维护”新型电力系统示范站为例，介绍如何在国家电网新一代变电站体系架构基础上，以开放共享架构为基础，以多元信息融合分析为思路，来搭建全量设备的在线监测与智能运维平台，以适应电力行业生产体系变革，满足无人值班、设备集中监控的业务需求整个方案，主要包含一次设备的智能化、二次设备在线巡检、智能辅控系统数字化提升、综合应用四个方面，涉及全面感知、辅控数字化提升、数字孪生、智能巡视、二次设备在线运维、智能压板空开、二次回路监测、蓄电池在线监测、端子排接线实物智能监测、保护在线监视与智能诊断、智能门禁、智能灯光等多项建设内容，综合采用物联网低功耗微功率传感器、数字智能化、图像可视化、室内无人机巡检等高新技术。
其中辅控系统数字化提升主要涉及到智能门禁、电子围栏、消防监控等方面，不属于变电站核心设备，就不在本文赘述。
下文重点介绍一下一次设备的智能化、二次设备在线巡检及依托智能巡检平台可以实现的高级应用。
二、一次设备的智能化1方案思路通过在一次设备上配置前端微功耗和低功率的在线监测传感器以及数字化远传表计，实现对一次设备运行状态数据进行有效的获取,替代传统表计抄录、开箱检查、红外测温、防汛排查、局放检测、避雷器绝缘性能检测等工作，实现一次设备正常工作状态下的免巡视、免维护目标。
变电站智能巡检机器人系统设计
变电站智能巡检机器人系统设计摘要：随着经济和电力行业的快速发展，针对变电站检修中危险系数高、劳动强度大等特点，设计了针对适用于变电站现场环境的智能巡检机器人，并对其控制系统的轮毂角度转向策略、电机启停策略、通信系统故障判断策略进行研究。
研究结果表明，机器人具有良好的运动性能，在变电站检修中具有一定应用价值。
关键词：变电站；巡检；智能机器人引言现代社会走进科技化、现代化发展阶段，机器人应用于实践工作阶段较为普遍，通过自动控制、智能学习等相关措施方法，高科技产业的发展进步由此得到保障，企业走向科技化的发展阶段，拥有自身的竞争优势特点。
巡检机器人应用于实践工作阶段，能够将变电站运行的稳定性、有效性不断提升，但从实践来看在巡检机器人应用阶段还存在诸多的问题，诸如通信系统的安全性、稳定性不足等情况，因此还需要开展针对性的探索分析，实现智能巡检机器人的优化应用。
1变电站智能巡检机器人的功能特点1.1定位导航巡检机器人利用定位导航的方式将激光视觉传感器应用起来，直接在目标路线上运行，经过定位之后，运维管理的精准度明显提升。
机器人在巡检阶段还能避开各类障碍问题，避免因失误而出现机身损伤的问题，从现场的路线、通道设置来看，不需要专门铺设轨道其整体运行也能按照计划目标进行[。
1.2视频记录机器人在运维阶段可以利用视频技术，将变电站内各类设施的运行状况等进行识别分析，在整个过程中机器人独立完成操作，无需人为参与其中，这样一来变电站的无人值守的工作目标也能顺利完成。
1.3噪声诊断机器人上装配期间拥有灵敏度高的拾音器，所以能够对变电站设备运行阶段的音频情况进行检测，经过回收、采集之后系统配有语音识别技术，是从源头开始控制周围环境影响，并将音频识别精准度提升的有效措施，能够检测设备运行状况的基本作用。
1.4红外检测巡检机器人在运行阶段，对视野范围内的各类设备器械等进行监测管理，在系统中能够将其温度显示出来，将各类温度处理数据有效应用，一些发热设备的诊断就能够按照计划目标进行。
变电站智能巡检机器人控制系统研究与设计的开题报告
变电站智能巡检机器人控制系统研究与设计的开题报告1. 研究背景随着电网自动化水平的不断提升，变电站自动化设备的应用不断增加，迫切需要一种集成智能巡检、实时监控、故障诊断等功能于一体的机器人系统，来提高变电站的智能化水平及运行效率。
因此，本文将研究一种变电站智能巡检机器人控制系统。
2. 研究目的与意义本文旨在设计一种能够在变电站环境下执行多样化的巡检任务、实时监控、故障诊断的智能机器人系统，以提高变电站自动化水平及效率，保障电网的安全稳定运行。
3. 研究内容（1）智能巡检机器人控制系统的总体设计方案。
（2）智能巡检机器人的结构设计。
（3）智能巡检机器人的控制系统设计。
（4）智能巡检机器人的通信模块设计。
（5）智能巡检机器人的机器视觉系统设计。
（6）智能巡检机器人的路径规划与导航系统设计。
（7）智能巡检机器人的实时监控与故障诊断系统设计。
4. 研究方法（1）文献调研法：对已有的智能机器人控制系统进行综述，从而找到符合本研究要求的关键技术。
（2）实验研究法：通过实验验证各模块的正确性和有效性，对系统进行性能测试。
（3）模拟仿真法：通过建立仿真模型，分析和解决各种可能出现的问题。
5. 预期成果（1）设计一种基于单片机和嵌入式系统的智能巡检机器人控制系统。
（2）设计智能巡检机器人的结构和各种控制模块。
（3）实现智能巡检机器人的路径规划、机器视觉、实时监控与故障诊断等功能。
（4）验证系统的正确性和实用性。
6. 研究计划（1）完成文献调研和需求分析，制定设计方案。
时间：1个月。
（2）完成智能巡检机器人的机械结构、控制系统、通信模块等设计。
时间：3个月。
（3）完成智能巡检机器人的机器视觉、路径规划、实时监控与故障诊断等模块的设计和实现。
时间：3个月。
（4）进行系统实验和测试，优化系统性能。
时间：2个月。
（5）撰写毕业论文。
时间：1个月。
7. 参考文献[1] 李锐. 变电站自动化智能巡检机器人控制系统设计的研究与实现[J]. 电力系统自动化, 2019(6): 84-89.[2] 孙福莲. 变电站智能巡检机器人设计与实现[D]. 广东工业大学, 2019.[3] 郑智. 基于机器视觉的变电站智能巡检机器人设计与研究[D]. 华南理工大学, 2018.[4] 金海生, 王胜春. 基于ROS的智能巡检机器人控制技术研究[J]. 控制工程, 2018(3): 83-88.。
电力行业智能巡检系统设计与实施方案
电力行业智能巡检系统设计与实施方案第1章项目背景与需求分析 (3)1.1 背景介绍 (3)1.2 需求分析 (3)1.2.1 巡检效率提升 (3)1.2.2 设备状态监测 (4)1.2.3 数据处理与分析 (4)1.3 技术可行性分析 (4)1.3.1 传感器技术 (4)1.3.2 通信技术 (4)1.3.3 云计算与大数据技术 (4)1.3.4 人工智能技术 (4)第2章智能巡检系统总体设计 (5)2.1 设计原则 (5)2.2 系统架构 (5)2.3 功能模块划分 (5)第3章巡检设备选型与配置 (6)3.1 巡检设备类型及特点 (6)3.1.1 无人机巡检系统 (6)3.1.2 巡检系统 (6)3.1.3 输电线路巡检系统 (7)3.2 设备选型依据 (7)3.2.1 巡检任务需求 (7)3.2.2 设备功能指标 (7)3.2.3 设备可靠性 (7)3.2.4 成本预算 (7)3.2.5 技术支持与售后服务 (7)3.3 设备配置方案 (8)第4章数据采集与传输技术 (8)4.1 数据采集技术 (8)4.1.1 传感器技术 (8)4.1.2 无线传感网络技术 (8)4.1.3 视频监控技术 (8)4.2 数据传输技术 (9)4.2.1 有线传输技术 (9)4.2.2 无线传输技术 (9)4.2.3 移动通信技术 (9)4.3 数据预处理与存储 (9)4.3.1 数据预处理 (9)4.3.2 数据存储 (9)4.3.3 数据安全 (9)第5章智能识别与诊断技术 (9)5.1.1 基于深度学习的图像识别 (10)5.1.2 实时图像识别与监测 (10)5.1.3 多模态图像识别 (10)5.2 声音识别技术 (10)5.2.1 声音特征提取与选择 (10)5.2.2 基于深度学习的声音识别 (10)5.2.3 声音识别在电力设备故障诊断中的应用 (10)5.3 数据分析及故障诊断 (10)5.3.1 数据预处理 (10)5.3.2 机器学习算法在故障诊断中的应用 (11)5.3.3 深度学习算法在故障诊断中的应用 (11)5.3.4 故障诊断系统设计 (11)第6章巡检系统硬件设计 (11)6.1 巡检设备硬件设计 (11)6.1.1 硬件选型 (11)6.1.2 硬件架构 (11)6.2 通信模块硬件设计 (12)6.2.1 通信方式选择 (12)6.2.2 硬件设计 (12)6.3 数据处理与存储硬件设计 (12)6.3.1 数据处理硬件设计 (12)6.3.2 数据存储硬件设计 (12)第7章巡检系统软件设计 (13)7.1 系统软件架构 (13)7.1.1 总体架构 (13)7.1.2 层次结构 (13)7.2 功能模块设计 (13)7.2.1 巡检任务管理模块 (13)7.2.2 设备管理模块 (13)7.2.3 数据采集与处理模块 (13)7.2.4 故障诊断模块 (14)7.3 用户界面设计 (14)7.3.1 登录界面 (14)7.3.2 主界面 (14)7.3.3 巡检任务界面 (14)7.3.4 设备管理界面 (14)7.3.5 数据查询界面 (14)7.3.6 故障诊断界面 (14)第8章系统集成与测试 (14)8.1 系统集成方案 (14)8.1.1 系统集成概述 (14)8.1.2 硬件设备集成 (15)8.1.3 软件系统集成 (15)8.2 系统测试方法与步骤 (15)8.2.1 系统测试概述 (15)8.2.2 测试方法 (15)8.2.3 测试步骤 (16)8.3 测试结果与分析 (16)第9章系统部署与运行维护 (16)9.1 系统部署策略 (16)9.1.1 部署原则 (16)9.1.2 部署步骤 (17)9.2 运行维护方案 (17)9.2.1 运行监测 (17)9.2.2 维护与升级 (17)9.2.3 数据备份与恢复 (17)9.3 安全与稳定性保障 (17)9.3.1 安全保障措施 (17)9.3.2 稳定性保障措施 (17)第10章项目总结与展望 (18)10.1 项目总结 (18)10.2 技术展望 (18)10.3 市场与应用前景分析 (18)第1章项目背景与需求分析1.1 背景介绍我国经济的快速发展，电力需求不断增长，电网规模日益扩大，电力系统的安全稳定运行成为社会发展的重要保障。
变电站巡检机器人云台控制系统及控制方法
变电站巡检机器人云台控制系统及控制方法概述随着无人驾驶技术的不断发展，变电站巡检机器人已经逐渐取代了传统的人工巡检方式，并成为现代化电网管理的重要组成部分。
变电站巡检机器人的云台控制系统是其中的关键部分，它能够实时获取巡检机器人的状态信息，并根据需要进行精确的控制。
本文将介绍变电站巡检机器人云台控制系统的基本结构和工作原理，并提出一种有效的控制方法。
一、云台控制系统的基本结构云台控制系统主要由传感器、数据处理单元和执行机构三部分组成。
传感器负责采集巡检机器人的状态信息，常用的传感器包括惯性导航传感器、视觉传感器和力传感器等。
数据处理单元对传感器采集到的数据进行处理分析，并生成控制指令。
执行机构接收控制指令，控制云台实现运动和姿态调整。
二、云台控制系统的工作原理1.传感器采集与数据处理巡检机器人通过惯性导航传感器获取自身姿态和位置信息，通过视觉传感器获取环境信息，并通过力传感器获取与外界的接触力。
传感器采集到的数据将通过数据处理单元进行处理分析。
数据处理单元可以采用滤波算法对传感器数据进行滤波和修正，提取有效的状态信息。
2.控制指令生成与优化根据传感器采集到的状态信息，数据处理单元生成控制指令。
控制指令包括云台的位置和姿态调整命令。
位置调整命令用于控制云台的水平和垂直运动，姿态调整命令用于控制云台的俯仰和横滚角度。
为了提高控制的准确性和稳定性，可以通过优化算法对控制指令进行优化，例如根据当前位置和目标位置之间的距离差异进行调整。
3.执行机构运动控制执行机构接收控制指令后，通过电机和传动装置实现云台的运动和姿态调整。
电机可以采用直流无刷电机或步进电机。
传动装置可以采用齿轮传动或同步带传动。
执行机构可以根据控制指令的要求进行精准的运动和姿态调整。
同时，执行机构应具备一定的刚度和稳定性，以适应各种工作环境和工况。
三、控制方法1.基于PID控制的位置调整位置调整控制可以采用PID控制方法。
根据当前位置和目标位置的差异，计算出位置调整量，并通过PID控制器计算出控制指令。
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变电站智能化巡检控制系统的设计
摘要：随着我国经济技术的发展，变电站不断实现了智能化巡检，进而有效
的保障安全事故的发生，传统的人工巡检不能满足现在电力系统的稳定运行，从
而设计智能化的巡检控制系统，能够减少人工巡检出现的误差，还可以促进电力
事业的发展。
关键词：变电站；智能化；巡检控制系统；设计
引言
变电站运维技术是保证变电站安全、平稳运行的关键，可有效反馈变电站运
行期间遇到的各类问题，发现安全隐患，对促进我国电力事业持续发展有着重要
意义。
但目前来看，我国变电运维技术仍然处于发展的初期阶段，相关软件和硬
件对比国际发达国家仍然存在较大差距。
虽然在变电运维管理中应用了智能化技术，但实际取得效果仍然存在较大的上升空间，需进一步做好智能化巡检控制系
统的设计，方可实现预期高质量发展目标。
1变电站智能系统功能阐述
变电所智能化监控系统采用了多种先进的监控技术，其中最常用的有视频监控、在线监控、避雷器在线监控、红外成像测温、温度传感器在线监测等。
该监
控系统可以实时地将监控结果通过图片、数据等方式传送给有关部门和工作人员。
与以前传统的巡视系统比较，该智能巡检系统可是实现更高的工作效率和更宽的
监测范围，既能实现对现场的实时监测，又能与现场工作者保持紧密的联系，并
对其进行分析、处理，从而帮助相关的工作人员更好了解整个变电站的运行状况。
2变电站智能化技术的特点
2.1有利于确保变电站运转的稳定性
智能化技术在变电站运行维护管理中的应用是现代变电运维技术发展的主要方向，并可以针对其中的数字化进行把控。
具体来看，在变电站实际运行的过程中，通过智能化技术应用能够对各项指令进行解析和调度，从而完成各项操作，并保证操作具有更好的稳固性。
实践中，需对先进的智能化设备进行引进，在先进智能化设备辅助下实现电力系统自动化管理目标，并保证设备的检验可具有更好的科学性与合理性，显著提高了变电站运行的稳定效果。
2.2监测范围更加广泛
基于智能化技术的应用，可以贯穿于整个变电运维系统，改善监测的效率和质量。
同时传统监测系统相比而言，在智能化技术支撑下的变电运维技术，有着覆盖范围更广的特点，不仅可以实现对变电站各个方面的信息资料进行有效的监测，还可以实现对每一个家庭的用电情况进行检测，进一步丰富了变电运维技术的功能。
2.3实时监控运行状态
纵观我国传统的变电站建设情况，其实以总线作为基础，监测功能方面最大的特点就是单向性。
在智能化技术支撑下的变电运维技术，则有效的改变了此缺陷，拓宽了监测系统的功能，快速性、实时性、双向性则是最大的优势特点，可以按照需求来获取所需的变电设备的运行信息，同时还能够自动的对其运行状态进行评估，从而实现对整个变电系统进行安全隐患自动预测，并及时地做出响应的预警。
3变电站智能化巡检控制系统的设计
3.1系统硬件架构设计
尽管不同的变电站环境条件不同，监测机器人的作用也不尽相同。
然而，在基础的硬件结构上，巡检机器人并没有太大的区别。
目前，大部分巡检机器人采用多层次结构，包括监控、数据传输、机器人终端三大模块。
系统的上位机主要通过计算机程序实现对目标的控制和数据的统计；数据传输是上位机和机器人的终端之间的一座桥梁，它的作用是把采集到的图像、温度、油压等信息传送给控
制中心。
同时，还可以将上位机所下达的命令传送到巡检机器人进行；作为巡检
机器人的核心部件，它包括电源模块、传感器模块、控制模块等。
3.2整体结构
变电站智能化巡检的整体构造，主要是以应用层、服务层和接口层为划分的
依据。
实现了智能巡检系统的设计。
通过对接口层的规范设计，保证了接口层能
够通过统一的监测平台来获得相应的数据，从而为以后的应用层服务和应用层的
成果展示奠定了坚实的基础。
服务层的设置分为网络发布、管理服务报警联动等
多个功能板块。
其中，各个模块所发挥的作用和功能是存在一定区别的，例如报
警联动模块可以将系统和一个统一的监测平台进行连接，并且具有监测过程报警
的管理。
管理服务模块主要包括巡检管理、运行日志管理、权限维护、数据保存、用户服务等。
网络发布模块主要包括网络功能的提供，也就是在监控的过程当中，有关人员能够通过浏览器进行浏览，从而对监控系统展开相应的监控。
根据对巡
检要求的分析，将应用层的设置分为巡检任务管理、巡检结果展示、巡检联动管理、巡检方案管理、巡检执行管理、巡检安全管理等等。
3.3软件关键技术的设计
从宏观的层面来讲，软件设计的关键技术主要包括了视频与在线检测的联动、警示联动录像、监控进度控制三大内容，这三个部分对于智能巡检系统来说是非
常重要的。
其中，视频在线检测与保护的联动，就是将监控系统的预设位置与监
控数据连接起来，一旦保护信息发生了异常，联动装置就可以展开切实的追踪，
这时相关的工作人员可以结合每天的运行轨迹，将预设的位置与监控系统连接起来，既可以提升巡查的效率，又可以降低人力成本，可谓一箭双雕。
在对变电站
展开巡检的时候，其安全性是重中之重。
警视联动视频具有很高的安全性，在变
电站出现任何不正常的状况，或者是火灾的时候，会自动开启报警系统，将报警
的时间和影像记录下来。
智能系统的设计更加符合当前社会发展的需要，报警系
统可以自动记录时间，也可以自动录频，还可以智能地将报警信号的优先次序进
行排序。
如果有更高级别的警告，报警系统就会停止报警。
高优先级报警联动机
制可以通过中断低优先级报警的联动机制，及时发现和处理变电站存在的重大隐患，从而减少变电站各方面的损失。
在巡视的时候，对检查进度的控制也很关键，
如果检查速度太快，就会忽视掉某些细节，如果检查速度太慢，就会导致检查计
划无法完成，因此，相关的工作人员应该通过当前的预设位来预估进度条，合理
规划好巡检的速度。
3.4硬件系统设计
根据智能巡检机器人功能，应利用摄像机采集变电站设备运行图像，使用声
音传感器、温度传感器、烟雾传感器获取变电站现场的参数信息，同时采用数据
处理器处理和控制采集的数据，将传感检测模块集成到巡检装置本体。
轨道式巡
检机器人硬件系统由多种传感器、控制模块、电源供能模块以及无线通讯模块等
组成。
其中，各传感器用于采集变电站室内的环境参数信息，具体包括ME3-CO
传感器、MH-CO2二氧化碳气体传感器和MQ-2烟雾传感器。
当内部烟雾浓度超标时，这些传感器将及时上传数据并发出警报。
此外，控制模块用于控制轨道式行
走机构行走轮的移动，可驱动行走轮行走；摄像机用于采集现场的环境视频信号，可在上位机监控系统端高清呈现，以实时掌握变电站内部的运行工况，还可以利
用其自身搭载的红外线测温功能，监测设备表面的温度。
结语
总之，现代经济社会发展中对电力资源需求量不断增加。
变电站是我国电网
工程的重要组成部分，但在变电站运行中一般很容易受到诸多因素影响，造成安
全隐患，破坏变电站运行的稳定性。
对此，需重点做好变电站运行维护。
其中，
智能化巡检控制系统的设计能对变电站运行的全过程进行动态监测，把握变电站
运行期间出现的问题，可显著提高运维管理效果。
参考文献
[1]彭向阳,金亮,王柯,等.变电站机器人智能巡检系统设计及应用[J].中国
电力,2018,51(02):82-89.
[2]刘超,张旗,王家同等.变电站监控系统告警方式存在的问题及其对策[J].
通信电源技术,2019,36(10):204-206+209.
[3]章梦娜.基于多源感知的智能巡检机器人系统的设计与实现[D].浙江:浙江工业大学,2019.。