解耦控制仿真实验_V2.0

r2 +
-
+
Gc2
c2
D22 (s)
+
2
G22 (s)
+
+
y2
y22
前馈环节的传递函数
Ｄ２１＊Ｇ２２＋Ｇ２１＝０
Ｄ１２＊Ｇ１１＋Ｇ１２＝０ 解得前馈补偿环节的传递函数 D21= -Ｇ21/G22 D12= -G12/G11
D 11 ( s )
Gc11(s)
Gc12 (s)
Gv1(s)
G11 ( s )
8
0.632h()
h()
T
控制通道和干扰通道模型的辨识
h(t)
典型的阶跃响应函数
0.632h()
h()
h(t ) Ka(1 e )
h(0) Ka (1 e ) 0
0 T

t T
T
h() Ka (1 e

T
) Ka
h(T ) Ka (1 e 1 ) 0.632h()
控制通道和干扰通道模型的辨识
h(3T ) Ka(1 e ) 0.95h()
3
h(4T ) Ka(1 e ) 0.98h()
4
辨识方法 切线法 工程法 两点法
• 在HYSYS流程模拟系统上实施
前言
耦合：操纵变量与被控变量之间是互相影响的，一 个操纵变量的变化同时引起几个被控变量变化的 现象。
前言
解耦：消除系统之间的相互耦合，使各系统成为独 立的互不相关的控制回路。 解耦方法： 被控量和控制量之间的适当匹配； 重新整定调节器参数； 附加解耦装置
• 利用流程模拟软件进行控制系统仿真，是了解过 程特性的有效途径。
D12 (s)
G 21 ( s )
D21 ( s )
G12 ( s )
Gv2(s)
G22 ( s )
Gc21(s)
Gc22(s)
D22 ( s )
控制通道和干扰通道模型的辨识
由阶跃响应曲线拟合动态模型
qi
a
典型的微分方程
t
h(t)
dh T h K qi dt
K G ( s) Ts 1
MIMO系统
r1 -
Kc1 gc1
1
K11 g11
+ +
y1
K21 g21 K12 g12
r2
-
Kc2 gc2
2
K22 g22
+Байду номын сангаас
+
y2
调节器
过程
前馈解耦
r1 +
Gc1
c1 D11 (s) D21 (s) D12 (s)
+ +
1
G11 (s)
G21 (s) G12 (s)
y11
+ +
y1 y12 y21