APA驾驶员辅助系统方案
驾驶辅助系统教学设计案例
驾驶辅助系统教学设计案例一、引言随着科技的不断进步，车辆的智能化程度也越来越高。
驾驶辅助系统作为一种重要的技术支持，可以提高驾驶的安全性和舒适度。
因此，教育和培训驾驶员如何合理使用驾驶辅助系统，已经成为现代驾驶培训的一个重要内容。
本文通过设计一套驾驶辅助系统教学方案，旨在帮助驾驶员充分了解和掌握驾驶辅助系统的功能、使用方法以及注意事项等内容，从而提高驾驶员的专业水平和驾驶技能。
二、教学目标1. 了解不同类型的驾驶辅助系统，包括但不限于车道保持辅助、自适应巡航控制、前向碰撞预警等。
2. 掌握驾驶辅助系统的使用方法，包括系统的启动与关闭、调节参数等。
3. 理解驾驶辅助系统的原理和工作机制。
4. 学会分析驾驶场景，判断何时使用适当的驾驶辅助系统。
5. 理解驾驶辅助系统的局限性和注意事项，以及在紧急情况下的操作应对。
1. 驾驶辅助系统的介绍1.1 驾驶辅助系统的定义和分类1.2 驾驶辅助系统的发展历程2. 各类驾驶辅助系统的功能和原理2.1 车道保持辅助系统2.2 自适应巡航控制系统2.3 前向碰撞预警系统3. 驾驶辅助系统的使用方法与注意事项3.1 启动与关闭驾驶辅助系统的步骤3.2 如何调节驾驶辅助系统的参数3.3 驾驶场景分析与驾驶辅助系统的匹配3.4 驾驶辅助系统的局限性和注意事项4. 紧急情况下的操作应对与自我保护意识培养 4.1 驾驶辅助系统与紧急情况的关系4.2 紧急情况下的操作应对技巧4.3 培养良好的自我保护意识1. 授课讲解：通过教师详细介绍驾驶辅助系统的功能、原理和使用方法，引导学生全面了解。
2. 实操演示：教师现场演示驾驶辅助系统的操作流程和注意事项，让学生亲自操作并模拟驾驶场景。
3. 团队合作：安排学生分组，进行驾驶辅助系统案例分析与讨论，提高学生分析问题和解决问题的能力。
4. 案例研讨：教师组织选取一些真实的驾驶辅助系统案例进行深入研讨，让学生在实际问题中应用所学知识。
五、教学评估1. 知识考核：通过书面测试或在线问答等形式，测试学生对驾驶辅助系统知识的掌握情况。
汽车行业智能驾驶辅助系统实施方案
汽车行业智能驾驶辅助系统实施方案第1章项目背景与目标 (3)1.1 智能驾驶辅助系统市场概述 (3)1.1.1 市场规模 (3)1.1.2 技术发展 (3)1.1.3 政策环境 (3)1.2 项目实施目标 (3)1.2.1 提高驾驶安全性 (3)1.2.2 提升驾驶舒适性 (4)1.2.3 降低能耗 (4)1.2.4 促进产业升级 (4)1.3 项目实施意义 (4)1.3.1 提升我国智能驾驶辅助系统技术水平 (4)1.3.2 满足消费者需求 (4)1.3.3 助力我国智能汽车产业发展 (4)第2章技术路线与系统架构 (4)2.1 技术路线选择 (4)2.2 系统架构设计 (5)2.3 关键技术分析 (5)第3章感知系统设计 (5)3.1 感知系统概述 (5)3.2 摄像头与雷达选型 (6)3.2.1 摄像头选型 (6)3.2.2 雷达选型 (6)3.3 数据融合技术 (6)3.3.1 同类传感器数据融合 (6)3.3.2 异类传感器数据融合 (6)3.3.3 多源数据融合 (6)3.4 感知算法研究 (6)3.4.1 目标检测算法 (6)3.4.2 目标跟踪算法 (7)3.4.3 行为识别与预测算法 (7)3.4.4 道路场景理解算法 (7)第4章决策与控制系统 (7)4.1 决策与控制概述 (7)4.2 行为决策算法 (7)4.3 运动控制策略 (7)4.4 系统集成与优化 (8)第五章通信系统设计 (8)5.1 通信系统概述 (8)5.2 车载通信技术 (8)5.3 车联网通信技术 (9)第6章导航与定位系统 (10)6.1 导航与定位系统概述 (10)6.2 高精度定位技术 (10)6.3 路径规划算法 (10)6.4 导航系统与智能驾驶辅助系统的融合 (10)第7章人机交互系统设计 (11)7.1 人机交互概述 (11)7.2 用户界面设计 (11)7.3 语音识别与交互 (11)7.4 车内氛围照明与音响系统 (12)第8章测试与验证 (12)8.1 测试与验证概述 (12)8.2 硬件在环测试 (12)8.3 实车测试与验证 (12)8.4 安全性与可靠性评估 (13)第9章标准与法规 (13)9.1 智能驾驶辅助系统标准概述 (13)9.1.1 标准分类 (13)9.1.2 标准内容 (14)9.1.3 制定机构 (14)9.2 国内外相关法规分析 (14)9.2.1 国外法规 (14)9.2.2 国内法规 (14)9.3 法规与标准对项目实施的影响 (15)9.4 标准制定与推动 (15)第10章项目实施与推广 (15)10.1 项目实施计划 (15)10.1.1 需求分析与方案设计 (15)10.1.2 系统研发 (15)10.1.3 实车测试与调整 (16)10.1.4 量产与市场推广 (16)10.2 项目风险分析 (16)10.2.1 技术风险 (16)10.2.2 市场风险 (16)10.2.3 法律法规风险 (16)10.3 项目推广策略 (16)10.3.1 品牌建设 (16)10.3.2 渠道拓展 (16)10.3.3 售后服务 (16)10.3.4 用户培训 (16)10.4 持续优化与升级方案 (17)10.4.1 技术升级 (17)10.4.2 功能拓展 (17)10.4.4 用户反馈 (17)第1章项目背景与目标1.1 智能驾驶辅助系统市场概述科技的飞速发展，汽车行业正面临着深刻的变革。
智能网联汽车概论(含实验指导)第五章 智能网联汽车高级驾驶辅助系统
环境感知系统 中央决策系统 底层控制系统 人机界面交互系统
自动驾驶辅助阶段 网联驾驶辅助阶段 人机共驾 高度自动化/无人驾驶阶段
02
自主预警类
预警类ADAS名称
功能
前向防撞预警系统 能实时监测车辆前方行驶环境，并在可能发生前向碰撞危险时发出警
( FCW)
告信息
车道偏离预警系统 能实时监测车辆在本车道的行驶状态，并在出现或即将出现非驾驶意
车道保持辅助系统主要由信息采集单元、电子控制单元和执行单元等组成。
工作原理
汽车自动紧急制动系统（AEB）是指在非自适应巡航的情况下正常行驶， 在可能发生碰撞危险时车辆制动系统自动启动，使车辆减速以避免碰撞或减轻 碰撞的系统。
工作原理
自适应巡航系统（ACC）是在传统巡航控制系统（CCS）的基础上发展而 来的。相比CCS系统，自适应巡航控制系统（如图5-25）能够实时监测前方目 标车辆行驶状态，在设定的距离范围内自动调整本车行驶速度，以适应前方目 标车辆和道路条件引起的驾驶环境变化。
03
自主控制类
预警类ADAS名称
功能
车道保持辅助系统 能实时监测车辆前方车道边线的位置，在出现或即将出现非驾驶意
( LKA)
愿的车道偏离时，使车辆保持在原车道内行驶
自动紧急制动系统 能实时监测车辆后方行驶环境，并在可能发生碰撞危险时，车辆的
（AEB）
制动系统会自动启动使车辆减速，甚至使车辆停止
自适应巡航控制系 能实时监测车辆在本车道的行驶状态，在设定的速度范围内自动调
自适应巡航系统由信息采集单元、电子控制单元、执行单元与人机交互单 元组成。
工作原理：
自动泊车辅助系统（APA）利用车载传感器探测有效泊车空间，并辅助控 制车辆完成泊车操作的驾驶辅助系统。
自动驾驶系统解决方案
自动驾驶系统解决方案第1篇自动驾驶系统解决方案一、前言随着科技的发展，自动驾驶技术逐渐成为交通领域的热点。
本方案旨在提供一套合法合规的自动驾驶系统解决方案，以推动自动驾驶技术在我国的应用与发展。
二、方案目标1. 确保自动驾驶系统的安全性、可靠性和稳定性。
2. 符合我国相关法律法规及国际标准。
3. 提高道路通行效率，降低交通事故发生率。
4. 提升驾驶体验，减轻驾驶员负担。
三、方案内容1. 技术研发- 基于机器学习和深度学习技术，研发先进的自动驾驶算法。
- 采用高精度传感器，如激光雷达、摄像头、毫米波雷达等，实现环境感知和定位导航。
- 结合车辆动力学模型，优化路径规划和控制策略。
2. 法规遵循- 严格遵守我国关于自动驾驶车辆的道路测试和运营规定。
- 确保自动驾驶系统在合法合规的范围内进行研发、测试和推广应用。
3. 安全措施- 设计多重冗余系统，确保关键组件失效时仍能保持安全行驶。
- 建立完善的监控和紧急接管机制，降低事故风险。
- 加强数据安全保护，防止信息泄露。
4. 测试与验证- 在封闭场地进行自动驾驶系统的基本功能测试。
- 在实际道路环境中进行综合性能测试，验证系统在各种工况下的表现。
- 持续收集测试数据，优化系统性能。
5. 推广与运营- 与政府部门、企业、科研机构等合作，共同推动自动驾驶技术的发展。
- 开展自动驾驶车辆示范运营，积累运营经验。
- 推广自动驾驶系统在公共交通、物流配送等领域的应用。
6. 培训与宣传- 开展驾驶员培训，提高驾驶员对自动驾驶系统的认识和应用能力。
- 加强社会宣传，提高公众对自动驾驶技术的认知度和接受度。
四、预期效果1. 显著提高道路通行效率，缓解交通拥堵。
2. 降低交通事故发生率，保障人民群众生命财产安全。
3. 推动我国自动驾驶技术发展，提升国际竞争力。
4. 为驾驶员提供舒适、便捷的驾驶体验。
五、总结本方案从技术研发、法规遵循、安全措施、测试与验证、推广与运营、培训与宣传等方面，为自动驾驶系统在我国的应用与发展提供了全面、严谨的解决方案。
ADAS (高级驾驶辅助系统)八大系统介绍
ADAS（高级驾驶辅助系统）八大系统介绍ADAS（Advanced Driving Assistant System）即高级驾驶辅助系统。
ADAS 是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。
早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。
对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。
汽车高级辅助驾驶系统通常包括：导航与实时交通系统TMC；电子警察系统ISA （Intelligent speed adaptation或intelligent speed advice）；车联网（Vehicular communication systems）；自适应巡航ACC（Adaptive cruise control）；车道偏移报警系统LDWS（Lane departure warning system）；车道保持系统（Lane change assistance）；碰撞避免或预碰撞系统（Collisionavoidance system或Precrash system）；夜视系统（Night Vision）；自适应灯光控制（Adaptive light control）行人保护系统（Pedestrian protection system）自动泊车系统（Automatic parking）交通标志识别（Traffic sign recognition）盲点探测（Blind spot detection）驾驶员疲劳探测（Driver drowsiness detection）下坡控制系统（Hill descent control）电动汽车报警（Electric vehicle warning sounds）系统。
智能泊车辅助系统（APA）研究
智能泊车辅助系统（APA）研究郭鑫;韩延明;白永;程斌【摘要】With the rapid growth of China's economy and the vigorous development of the auto industry, urban motorize-tion level increased significantly, in the motor vehicle to flourish, result in series of city traffic problem increasingly prominent, the phenomenon of "less parking spaces, parking hard" is serious, so pay close attention to urban parking problems, has become an important and urgent work. <br> In this paper, we study the advanced parking aid system which is through ultrasonic radar automatically detect the object around the vehicle, through digital signal processing and intelligent algorithm for calculating the length and width information of current parking space, and by automatically turn the steering wheel and HMI operation to adjust vehicle body angle, control vehicles are driven in accordance with the best parking track line, make the driver parking easily, safely, and fast. <br> This paper introduces the APA system architecture, system using conditions, and the calculation methodof the parking space size and the parking track line, through the above content, completely introduce the APA system implementation scheme.%随着我国经济的快速增长以及汽车产业的蓬勃发展，城市中的机动化水平显著提高，机动车数量剧增，随之出现的一系列城市交通问题逐渐突出，其中“车位少，停车难”现象严重，因此关注城市停车问题，已经成为一项重要而紧急的工作。
博世汽车服务方案
博世汽车服务方案博世汽车服务方案：为你的驾驶提供全方位支持随着科技的不断发展，汽车行业也在不断更新和演变。
如今，汽车不仅是人们出行的工具，更是一种智能化的交通工具。
博世作为领先的汽车技术提供商，为消费者提供了一系列创新的汽车服务方案，帮助驾驶者享受更安全、更便捷、更环保的驾驶体验。
一、智能驾驶技术：驶入未来的道路博世致力于为车辆注入智能化技术，以帮助驾驶者在路上更安全地行驶。
其智能驾驶技术通过多传感器系统和高精度地图的结合，实现了自动驾驶和辅助驾驶功能。
这些技术包括自动巡航控制（ACC）、自动停车辅助（APA）和交通拥堵辅助系统（TJA）等。
自动巡航控制（ACC）通过车辆前方的雷达系统和摄像头，实时监测前方车辆的距离和速度，能够自动调节车辆的速度和行车距离，以保持与前车的安全距离。
这让驾驶者在高速公路上可以更加轻松和安心。
自动停车辅助（APA）则通过车辆自身的传感器系统，帮助驾驶者完成复杂的停车动作，无需过多操纵方向盘和刹车。
无论是侧方停车、垂直停车还是斜线停车，APA都能够准确地控制车辆进行停车，大大提高了停车的安全性和效率。
交通拥堵辅助系统（TJA）通过车辆的摄像头和雷达，实时监测车辆周围的交通情况。
当车辆行驶在拥堵的交通路段时，TJA可以根据前方车辆的速度和距离，自动控制车辆的加减速和方向，以保持适当的行车间隔，减少驾驶者的疲劳和压力。
二、电动化技术：驱动绿色出行的力量环境问题日益引起人们的关注，汽车行业也在积极探索绿色出行的解决方案。
博世作为电动化技术的引领者，为车辆提供了高效的电动驱动系统。
博世的电动驱动系统结合了电动机、电力电子、电池管理系统和智能充电技术等多项技术，提供了高效和可靠的电动驱动方案。
其电动驱动系统具有高功率密度、快速充电和远距离行驶等特点，满足了用户对可持续出行的需求。
此外，博世的电池管理系统通过实时监测电池状态和动态调整能量流，可以延长电池寿命并提高能量利用率。
智能充电技术则可以实现高功率快速充电，缩短充电时间，提供更便捷的充电体验。
汽车行业智能驾驶辅助系统解决方案
汽车行业智能驾驶辅助系统解决方案第一章智能驾驶辅助系统概述 (2)1.1 智能驾驶辅助系统定义 (2)1.2 智能驾驶辅助系统发展历程 (2)1.3 智能驾驶辅助系统分类 (3)第二章感知技术 (3)2.1 激光雷达技术 (3)2.2 摄像头技术 (4)2.3 超声波传感器技术 (4)2.4 融合感知技术 (5)第三章控制策略 (5)3.1 自适应巡航控制 (5)3.2 自动紧急制动系统 (5)3.3 自动泊车系统 (6)3.4 车道保持辅助系统 (6)第四章通信技术 (6)4.1 车载通信技术 (6)4.1.1 车载通信网络架构 (6)4.1.2 车载通信协议 (7)4.2 车联网通信技术 (7)4.2.1 车联网通信技术分类 (7)4.2.2 车联网通信技术特点 (7)4.3 车辆与基础设施通信技术 (7)4.3.1 车辆与基础设施通信技术分类 (8)4.3.2 车辆与基础设施通信技术特点 (8)第五章数据处理与分析 (8)5.1 数据采集与预处理 (8)5.2 数据融合与处理 (9)5.3 数据挖掘与分析 (9)第六章系统集成与测试 (9)6.1 系统集成设计 (10)6.1.1 子系统划分 (10)6.1.2 接口设计 (10)6.1.3 系统集成框架 (10)6.2 系统测试方法 (10)6.2.1 单元测试 (10)6.2.2 集成测试 (10)6.2.3 系统测试 (11)6.3 测试场地与设备 (11)6.3.1 测试场地 (11)6.3.2 测试设备 (11)第七章安全性与可靠性 (11)7.1 安全性设计原则 (11)7.1.1 引言 (11)7.1.2 安全性设计原则概述 (11)7.2 可靠性评估方法 (12)7.2.1 引言 (12)7.2.2 可靠性评估方法概述 (12)7.3 安全性与可靠性测试 (12)7.3.1 引言 (12)7.3.2 安全性测试 (12)7.3.3 可靠性测试 (13)第八章法规与标准 (13)8.1 智能驾驶辅助系统法规概述 (13)8.2 智能驾驶辅助系统标准制定 (13)8.3 国内外法规与标准对比 (14)第九章市场与发展趋势 (14)9.1 智能驾驶辅助系统市场现状 (14)9.2 市场竞争格局 (14)9.3 发展趋势与机遇 (15)第十章应用案例与前景展望 (15)10.1 典型应用案例 (15)10.1.1 自动紧急制动系统 (15)10.1.2 车道偏离预警系统 (15)10.1.3 自动泊车系统 (15)10.2 智能驾驶辅助系统发展前景 (16)10.3 面临的挑战与应对策略 (16)10.3.1 数据处理与分析 (16)10.3.2 系统安全与隐私保护 (16)10.3.3 标准法规与市场推广 (16)第一章智能驾驶辅助系统概述1.1 智能驾驶辅助系统定义智能驾驶辅助系统是指在车辆行驶过程中，通过搭载的传感器、控制器、执行器等硬件设备，结合先进的计算机视觉、人工智能、大数据等技术，实现对车辆行驶状态的实时监测、智能分析和辅助控制，以提高驾驶安全性、舒适性和效率的一套系统。
driver control assistance system欧标-概述说明以及解释
driver control assistance system欧标-概述说明以及解释1.引言1.1 概述驾驶员控制辅助系统是一种旨在改善汽车驾驶体验、提高行车安全性的技术。
随着科技的发展和智能化的推进，驾驶员控制辅助系统在汽车行业中扮演着越来越重要的角色。
本文旨在探讨欧洲标准对驾驶员控制辅助系统的要求，并解析其在应用和发展过程中的重要性。
通过深入分析，我们可以更好地理解驾驶员控制辅助系统对驾驶者、乘客和整个交通系统的影响，为未来其发展方向提供有益的参考。
容1.2 文章结构文章结构部分主要包括以下内容:1. 引言部分: 简要介绍驾驶员控制辅助系统的概念和重要性，说明本文的研究目的和意义。
2. 驾驶员控制辅助系统简介: 对驾驶员控制辅助系统进行详细的介绍，包括其定义、功能、原理等方面。
3. 欧洲标准对驾驶员控制辅助系统的要求: 分析欧洲标准对驾驶员控制辅助系统的规定和要求，探讨其对系统设计和应用的影响。
4. 驾驶员控制辅助系统的应用和发展: 探讨驾驶员控制辅助系统在汽车行业中的应用情况及发展趋势，包括技术创新、市场前景等方面的内容。
5. 结论部分: 总结驾驶员控制辅助系统的重要性和未来发展前景，强调其对汽车安全和行车舒适性的重要作用，并展望未来的发展方向和趋势。
以上是文章结构部分的内容，详细介绍了本文各部分的主要内容和目的。
1.3 目的本文的目的是探讨驾驶员控制辅助系统在欧洲标准中的重要性和要求。
我们将首先介绍驾驶员控制辅助系统的概念和作用，然后详细分析欧洲标准对这一系统的要求，并探讨其在汽车行业中的应用和发展。
通过本文的研究，读者将更加了解驾驶员控制辅助系统的重要性，以及其在未来发展中的潜力和前景。
希望通过对欧洲标准的探讨，能够为相关领域的研究和实践提供一定的参考和启发。
的部分的内容2.正文2.1 驾驶员控制辅助系统简介驾驶员控制辅助系统（Driver Control Assistance System，DCAS）是一种利用先进技术，帮助驾驶员更轻松地控制车辆的系统。
辅助驾驶解决方案
辅助驾驶解决方案
《辅助驾驶解决方案》
随着科技的发展，辅助驾驶技术正在成为汽车行业的热门话题。
与传统的汽车相比，辅助驾驶车辆能够更好地适应道路环境、提高驾驶安全性和舒适度。
然而，这项技术还需要不断改进和完善，以满足人们对更安全、更便捷的驾驶方式的需求。
在当前的辅助驾驶解决方案中，车辆配备了各种传感器和摄像头，可以实时监测车辆周围的道路情况和交通状况，从而能够自动调整车辆的速度和方向。
而自动驾驶技术也可以帮助车辆在停车和泊车时更加准确和安全。
除了这些基本的辅助驾驶功能外，一些车辆还拥有高级辅助驾驶功能，如自动变道、自动跟车、自动超车等，这些功能使得驾驶更加便捷和舒适。
同时，车辆与车辆之间的通讯也可以使得车辆在拥堵时更加智能地规避交通。
然而，辅助驾驶技术还存在一些问题，如在复杂的环境下可能无法准确判断道路情况以及在极端天气条件下可能会出现异常。
因此，为了更好地解决这些问题，需要不断推动相关技术的研发和改进，以及加强对辅助驾驶车辆的维护和管理。
总的来说，辅助驾驶技术为我们的出行提供了更多便利和安全性，但也需要不断提升和改进。
只有在不断完善的基础上，辅助驾驶技术才能更好地服务于我们的生活。
安全驾驶辅助系统的设计与开发
安全驾驶辅助系统的设计与开发第一章：引言随着汽车的普及，交通安全日益受到人们的关注。
安全驾驶一直是汽车行业的一个重要课题。
而现代汽车的各种辅助驾驶系统为驾驶人员提供了更多的帮助和保障，同时也大大降低了交通事故的发生率。
本文将介绍安全驾驶辅助系统的设计与开发。
第二章：系统需求分析设计一个安全驾驶辅助系统需要先进行需求分析。
该系统应该满足以下几点要求：1.自动刹车功能：当车辆行驶过程中遇到紧急情况时，自动刹车可以起到及时刹车的作用，避免事故的发生。
2.车道保持功能：车辆在高速公路行驶时，可以通过车道保持功能来避免驾驶人员疲劳驾驶和车辆偏离行驶道路。
3.盲点检测功能：安装摄像头或雷达来检测盲区，随时提示驾驶人员注意盲区的情况。
4.智能转向：随着车速的增大，车辆转向角度需要调整，智能转向可以根据车速和转向角度进行智能调整，使转向更加稳定。
5. 巡航自适应：车辆巡航过程中，可以通过自适应调整巡航速度，使得车辆巡航更加舒适和稳定。
第三章：系统设计安全驾驶辅助系统的设计需要考虑整个车辆的动态性能和不同传感器数据之间的协同。
系统的设计如下：1.硬件体系结构设计：系统需要搭载多组传感器，如摄像头、雷达、惯性传感器等，通过数据采集模块来进行数据采集，并进行数据处理并将控制指令反馈到车辆控制系统。
2.软件体系结构设计：系统软件包括数据采集软件、数据处理软件、控制指令生成软件和控制命令软件。
3.控制算法设计：通过传感器采集数据，对车辆状态进行实时监测，并产生相应的控制指令，进行平滑控制。
第四章：系统开发在系统开发方面，需要对系统做出开发和调试，根据系统需求和设计制定相应的开发计划和时间表，并尽可能的保证开发过程中的交付质量和进度。
1.系统集成：在开发过程中，需要对系统进行集成测试，以保障系统的功能和适用性。
2.软件开发：对软件进行编写，进行校验和测试，确保软件的稳定性和实际效果符合设计要求。
3.硬件开发：研制各种传感器设备和控制装置，使其能够快速响应并发出控制指令。
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析！
从APA到AVP，四代泊车辅助系统技术剖析！展开全文在汽车智能化的浪潮中，车载传感器发展迅速，越来越多搭载了先进传感器的汽车进入了我们的视野。
比如能够在高速公路上实现单车道巡航的凯迪拉克CT6，以及交通严重拥堵时解放驾驶员时间的奥迪A8，以及能够轻松实现高速公路自动驾驶、上下匝道的特斯拉Model系列的车型。
公众对自动驾驶的认识主要集中在高速、环路，解决的是“开车”的问题。
其实自动驾驶技术除了能开得一手好车外，还可以帮助解决新老司机都比较头痛的停车问题。
泊车辅助系统目前已经发展至第三代，从最开始的驾驶员必须在车内配合挂挡完成泊车，发展到驾驶员可以站在车外5米使用手机控制泊车，最后到汽车自己学习泊车路线，完成固定停车位或自家车库的泊车。
下面，我就来盘点一下已经成熟的这三代泊车辅助系统的传感器配置以及典型的应用场景，随后我会对将在一两年内量产的第四代泊车辅助系统做一个技术分析。
目前市面上已量产的泊车辅助系统主要有三类。
最早普及也是最为常见的第一代叫做APA自动泊车，随后出现的是将泊车与手机结合的第二代RPA远程遥控泊车，最后是最先进的第三代叫做自学习泊车。
在未来一到两年内将会出现更为先进的泊车解决方案——AVP代客泊车，也就是暂未量产的第四代泊车辅助系统。
泊车辅助一代：APA自动泊车APA（Auto Parking Asist）自动泊车是生活中最常见的泊车辅助系统。
泊车辅助系统在汽车低速巡航时，使用超声波雷达感知周围环境，帮助驾驶员找到尺寸合适的空车位，并在驾驶员发送泊车指令后，将汽车泊入车位。
APA自动泊车所以依赖的传感器并不复杂，包括8个安装于汽车前、后的UPA超声波雷达，也就是大家常说的“倒车雷达”，和4个安装于汽车两侧的APA超声波雷达，雷达的感知范围如下图所示。
APA超声波雷达的探测范围远而窄，常见APA最远探测距离为5米；UPA超声波雷达的探测范围近而宽，常见的UPA探测距离为3米。
不同的探测范围决定了他们不同的分工。
经纬恒润智能驾驶开发、测试评估平台——自动泊车辅助(APA)评估系统
经纬恒润智能驾驶开发、测试评估平台
——自动泊车辅助（APA）评估系统上一期我们介绍了传感器对标评估系统，专门用于传感器性能的对比分析，这一期我们来看面向另一技术方向的评估系统——自动泊车辅助（APA）评估系统。
自动泊车辅助（APA）是高级驾驶辅助系统（ADAS）的重要组成，随着车辆智能化浪潮的推进，APA开始普及。
顺应市场的需求，汽车行业中许多供应商都推出了自家的APA产品，但这些产品在被市场接受前，亟需解答两方面的疑问：作为自动泊车解决方案的购买方，OEM 想知道自己买的APA产品可靠度究竟如何？作为产品提供方，供应商们想知道自己产品的比较优势在哪里，以便做市场推广。
针对这样的疑问和需求，我们为双方提出了解决方案——自动泊车评估系统，这套系统会将APA的性能做量化评估，帮助OEM和供应商直观了解产品性能。
自动泊车评估系统依靠摄像头的视觉数据获得输入，系统主体分为三个部分：视觉标定，采集测量，数据分析。
◼视觉标定
该部分完成对摄像头的标定工作，涉及车轮处和车尾处一共五路摄像头的标定。
◼采集测量
该部分完成自动泊车数据的采集，会记录每次自动泊车的情况，通过视觉算法计算获得车辆与车位线的相对位置和姿态（偏角）。
◼数据分析
该部分基于采集的泊车数据进行分析计算，生成统计图表和分析报告，直观展示泊车系
统的性能，如下图所示。
◼目标客户和需求
⚫OEM客户：用于评估APA供应商的产品性能，并出具评估报告。
⚫APA供应商：
✧用于评估自家产品的性能，并出具评估报告；
✧用于自家产品和目标产品的对标评估。
智能驾驶辅助系统使用说明书
智能驾驶辅助系统使用说明书一、引言欢迎使用智能驾驶辅助系统。
本说明书将为您提供系统的详细使用方法和注意事项，以确保您能够正确、安全地使用系统，提升驾驶体验。
二、系统概述智能驾驶辅助系统是一种利用先进的传感器技术和数据处理算法，为驾驶员提供实时的辅助功能的装置。
通过与车辆的电子系统相连，该系统能够获取并分析车辆行驶过程中的数据，实现自动驾驶、车道保持、远距离巡航等功能。
三、系统启动与关闭在车辆启动前，请确保智能驾驶辅助系统已正确接通电源，并检查系统的相关仪表是否正常工作。
若仪表显示异常，请勿启动系统，需及时联系售后服务人员进行检修。
关闭系统时，请先停车并将车辆完全静止，然后将系统相关的开关关闭，以确保系统安全地停止工作。
四、系统功能1. 自动驾驶功能本系统提供自动驾驶功能，当您启动该功能后，系统将自动控制车辆行驶，驾驶员只需进行辅助操控。
请注意，在自动驾驶过程中，始终保持警觉，随时准备接管车辆的控制权。
2. 车道保持功能智能驾驶辅助系统还配备了车道保持功能，可以通过车辆传感器对车道线进行识别，实现自动在车道之间保持。
在启用车道保持功能时，仍然需要驾驶员保持手在方向盘上，以便适时接管车辆的控制权。
3. 远距离巡航功能该系统还具备远距离巡航功能，可根据路况情况自动调节和维持车辆的巡航速度。
驾驶员可以根据需要设置巡航速度的上下限，并通过车辆传感器和导航系统实现智能巡航。
五、使用须知1. 驾驶员应在了解系统功能和使用要求后才能启用系统功能，并应时刻注意道路和交通标志等信息，以做好随时接管车辆控制的准备。
2. 在启动智能驾驶辅助系统前，驾驶员应仔细检查车辆系统，确保各项功能正常运行。
如发现任何异常，请勿启动系统，并尽快联系售后服务人员寻求帮助。
3. 驾驶员应严格按照使用说明书中的要求进行系统操作，并遵守交通规则，禁止超速、违法变道等危险行为。
如因违反规定造成交通事故，将由驾驶员自行承担责任。
4. 智能驾驶辅助系统不能完全取代驾驶员的责任和注意力，驾驶员始终应保持警觉、集中注意力并随时准备接管车辆控制权。
汽车apa的工作原理
汽车apa的工作原理汽车APA（自适应巡航控制系统）是一种基于雷达和摄像头等传感器技术的智能驾驶辅助系统，它能够实时感知车辆前方的交通情况，并自动调整车速以保持与前车的安全距离。
APA的工作原理主要包括车辆感知、决策和执行三个环节。
在感知环节中，APA通过车载传感器获取到车辆前方的交通信息。
这些传感器通常包括雷达、摄像头和超声波传感器等。
雷达主要用于测量前方车辆的距离和速度，摄像头则用于识别和跟踪前方车辆以及识别道路标志和标线，而超声波传感器则用于检测车辆周围的障碍物。
传感器将获取到的信息传输给APA的控制单元进行处理。
在决策环节中，APA的控制单元会根据传感器获取的信息进行实时分析和判断，以确定车辆应该采取的行驶策略。
控制单元会根据前方车辆的距离、速度和加速度等信息，计算出与前车保持安全距离所需的速度。
如果前车减速或停车，APA会自动减速或停车以保持安全距离。
同时，APA还会根据道路标志和标线的识别结果进行车道保持和航向控制，确保车辆在车道内稳定行驶。
在执行环节中，APA会将决策结果转化为具体的控制指令，通过车辆的制动系统和加速系统来实现。
当APA决定减速或停车时，它会通过控制制动系统来实现车辆的减速或停车。
而当APA决定加速时，它会通过控制加速系统来实现车辆的加速。
通过精确控制车辆的速度和方向，APA能够实现自动驾驶的效果。
需要注意的是，APA虽然能够在某些情况下实现自动驾驶，但驾驶员仍然需要保持警觉，并随时准备接管车辆的控制。
因为APA的感知能力和决策能力有限，它无法完全替代驾驶员的判断和决策能力。
此外，APA的工作还受到环境条件、道路状况和传感器性能等因素的影响，因此在特殊情况下，驾驶员应当及时介入，以确保行车安全。
汽车APA是一种利用传感器技术实现自动驾驶辅助的系统。
它通过感知车辆前方的交通情况，实时分析和判断，并通过控制车辆的速度和方向来实现自动驾驶。
然而，驾驶员仍然需要保持警觉，并在必要时接管车辆的控制。
汽车驾驶辅助系统的设计与优化方法
汽车驾驶辅助系统的设计与优化方法随着科技的不断发展，汽车驾驶辅助系统在现代车辆中扮演着重要的角色。
它们为驾驶员提供了诸如自动制动、自适应巡航控制、盲点监测等功能，以提高行车安全性和驾驶舒适性。
为了设计和优化这些系统，我们需要考虑诸多因素，包括传感器技术、算法设计以及人机交互等方面。
首先，传感器技术是汽车驾驶辅助系统设计的关键。
这些系统需要依赖于多个传感器来获取实时的车辆状态和周围环境信息。
其中包括了雷达、摄像头、激光雷达等传感器。
雷达可以用于检测前方障碍物的距离和速度，摄像头可以提供车辆前方的图像信息，而激光雷达则可以进行环境三维建模。
设计和优化辅助系统的关键在于如何合理选择传感器，调整其位置和角度，以最大程度地提高系统的感知能力和准确性。
其次，算法设计是优化驾驶辅助系统的重要方面。
根据传感器获取的信息，系统需要通过一系列的算法来分析和预测车辆的行驶状态。
例如，在自适应巡航控制中，通过算法可以实现对前方车辆的跟随和速度调节。
而在盲点监测系统中，算法可以帮助判断并警示驾驶员侧方来车的情况。
有效的算法设计不仅需要考虑精度和实时性，还需要考虑系统的可靠性和鲁棒性。
在实际使用中，还需对算法进行不断地测试和优化，以确保其性能的稳定和可靠。
此外，人机交互也是设计和优化驾驶辅助系统的重要考虑因素。
驾驶员必须能够方便、准确地与辅助系统进行交互，以确保系统的有效运行和安全性。
例如，在自动制动系统中，驾驶员应该能够通过一个按钮或者手势快速启动或关闭该功能。
在设计人机交互界面时，需要考虑到驾驶员的注意力分配、反应速度以及界面的可视化效果。
合理的设计可以帮助驾驶员更好地理解和操作辅助系统，提高其驾驶体验和安全性。
另外，对于汽车驾驶辅助系统的设计和优化，还需要考虑到安全性和法律法规的合规性。
辅助系统在提供便利的同时也会面临一定的风险和挑战。
因此，必须确保系统在面对各种情况时能够正确地识别和处理。
同时，还需要关注交通法规和标准，确保系统的设计与之相符合，避免造成额外的安全隐患。
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停车辅助完成：ESP关闭 停车辅助：ESP介入 停车辅助：拖车
声音 K241 提示
点火开关接通后，车速始终 停车辅助完成 低于10km/h
车速大于45km/h
停车辅助：车速太高！
倒车过程中车速高于7km/h 停车辅助：车速太高！
从挂入倒档到停车结束超出 停车辅助：时间超限！ 了180秒的时间上限
CC 2010
可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车
无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。
驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。
这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等 待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），
现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到 仪表显示停车过程完成。
CC 2010
30
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段4—泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报 灯
7
驻车转向辅助 系统控制单元
J791
ABS控制单元 J104
自动变速箱 J217
电动助力 Steuergerät für
L控en制k单hil元fe JJ550000
转角传感器 G85
ห้องสมุดไป่ตู้ 元件构成
驾驶员辅助系统
元件构成
1. 泊车辅助/泊车转向辅助按钮
2. 后部泊车辅助传感器（4个）
1
3. 右前泊车辅助转向传感器
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16
泊车过程
驾驶员辅助系统
泊车过程
使用泊车辅助倒入停车空位的过程被分为下列四个阶段： 阶段 1 ：激活泊车转向辅助系统（PA）
每次开始停车前，都必须重新激活泊车转向辅助系统 只有当车速低于30 km/h 时，泊车转向辅助系统才能激活
阶段 2 ：寻找合适的停车空位
泊车转向辅助系统寻找道路左右两侧的空车位 驾驶员信息系统显示已经找到了一个足够大的空车位
• 在停车过程中，ESP介入
• 在停车过程中，按下了驻车转向辅助系统按键E581 ，关闭了驻车转向辅助系统
重要提示： 当停车过程被中断时，蜂鸣器响起、驾驶员信息系统中显示相应的信息、 按键 E581 内的指示灯熄灭
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系统反馈
驾驶员辅助系统
中断条件和系统反馈信息
中断条件
系统反馈信息
ESP关闭 ESP介入 拖车接入
元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助/泊车转向辅助按钮
E266
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E581
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元件构成 泊车辅助按钮E266
驾驶员辅助系统
信号作用： 手动操作按钮开启前部停车距离控制 （泊车辅助） 失效影响： 如果停车距离控制因相关元件的技术故障而失效， 则会通过警报灯闪烁进行报警提示
CC 2010
13
元件构成
踏下加速踏板、释放制动踏板，同时不能对 方向盘施加任何转向扭矩。
CC 2010
24
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
动作过程分解
CC 2010
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤1
首先，当驾驶者踩下油门踏板，松开制动踏板时， 车辆向后倒驶一小段距离，并保持车轮正直。
阶段 3 ：借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
汽车停止时挂上倒车挡后，开始停车过程 PA 把汽车转向空车位，驾驶员必须负责制动和踩油门
阶段 4 ：泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报灯。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
驾驶员辅助系统
泊车转向辅助按钮E581
信号作用： 通过手动操作此开关激活泊车辅助的泊车 转向功能。
失效影响： 如果停车辅助由于相关元件的技术故障而 无法激活，则通过警报灯闪烁提示报警。
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元件构成
驾驶员辅助系统
超声波传感器测距原理
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元件构成 电动助力转向
驾驶员辅助系统
步骤4
一旦第三步完成，车轮向左转动以使车辆摆进停 车位，并且车身再次和道路平行。如果车辆和后 方目标物的距离过小，像通常情况一样，PDC系 统就会发出声音报警。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
步骤5
在第四步完成后，但是车辆并没有与路肩石或者 墙面完全平行（也就是说，距离刚够停进去但是 没有摆正），系统也会识别并提示你。
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元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助转向控制单元J791
控制单元位于转向柱的左侧，中央电器控制 单元的上方。包含泊车辅助转向功能和泊车 辅助功能。
如果车辆装备了泊车转向辅助系统则不必装 备泊车辅助控制单元。
如果车辆只装备泊车辅助控制单元，则无法 实现泊车辅助转向功能。
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系统设计 系统框图
驾驶员辅助系统
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网络结构
转向柱电子系统 J527
车载电源控制单元 J519
舒适系统控制单元 J393
拖车识别系统 J345
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驾驶员辅助系统
组合仪表 J285
组合-CAN
舒适-CAN
数据总线 诊断接口
J533
驱动-CAN
信息娱乐-CAN
收音机 R
失效影响 传感器具有自诊断能力，如果该传感器有故 障，泊车辅助转向功能（PA）将不能使用， 但是停车辅助功能（PDC）仍然有效
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元件构成
驾驶员辅助系统
泊车辅助传感器
信号作用： 该传感器用于测量车辆与附近障碍物的距离，可 用于停车距离控制和泊车辅助转向。
失效影响： 全部8个传感器具有自诊断功能；其中一个传感 器失效将导致泊车辅助和泊车辅助转向功能都 失效。
5. 如果在辅助停车过程结束时，控制单元 J791 识别到挡杆从倒车挡位置移出时，那么前 轮会向适合完成停车过程的位置转动
6. 接着，出现报告“辅助功能关闭”
7. 驾驶员自行调节车辆位置，使车停在空位中央
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
当车辆完全停稳后，驾驶者选择倒档，从而 启动自动泊车辅助。
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段2—寻找合适的停车空位 系统寻找停车空位需满足下列条件：
车速小于 30 km/h
0.5m-1.5m
汽车与其它车位的汽车横向间距 a 介于 0.5 m - 1.5 m 之间
示意图中的角度(驶过角)小于20°
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泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段3—借助泊车转向辅助系统（PA）泊车
1. 挂入倒车挡后，控制单元 J791计算出一条理论的倒车运动轨迹
2. 汽车倒车过程中，根据车的实际位置不断变化，控制单元 J791 不断地向外输出理论转向角值
3. 控制单元 J791 不断从转向角传感器 G85接收到实际转向角值，而并结合车速测算出汽 车的当前位置
4. 如果汽车偏离理论的轨迹，则控制单元 J791调节向外输出的理论转向角值，使汽车实 际运动轨迹和理论曲线相重合
泊车转向辅助系统被激活（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 在驾驶员信息系统中，显示“寻找合适的空车位”图形
当 30 km/h < v < 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
泊车转向辅助系统处于待机状态（泊车转向辅助系统指示灯亮起） 驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号
当 v > 45 km/h 时，按下泊车转向辅助系统按键E581
阶段2—寻找合适的停车空位
• 已经激活了泊车转向辅助系统 • 还未找到大小合适的空车位 • 在这一阶段中，泊车报警装置无法被激活
• 找到的空车位长度 > 车身长度 + 1.4 m •箭头指示驾驶员继续向前行驶，直至到达合适的初始位置
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• 到达了合适的初始位置！ • 现在刹车，挂入倒挡。 • 泊车转向辅助系统接管方向控制 • 倒车雷达起作用
泊车转向辅助系统无法被激活（泊车转向辅助系统指示灯熄灭） 驾驶员信息系统将显示“车速过高”信号
激活泊车转向辅助系统的必要条件：
电子稳定程序必须打开 打开点火开关后，车速必须至少超过 10 km/h （转向系统初始化） 拖车识别系统控制单元未识别到拖车（如果有）
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泊车过程
驾驶员辅助系统
CC 2010
3
系统设计
驾驶员辅助系统
系统描述
在泊车过程中如果驾驶员抓住了方向盘，那么泊车转向辅助系统就关 闭了，就由驾驶员来继续完成转向过程。
泊车时仍有声音警告信号来提醒驾驶员可能发生的碰撞。在泊车转向 辅助系统工作结束后，驾驶员还可以再次将车调整到空位的中间位置， 从而达到满意的停车位置。
泊车转向辅助系统只是一种驾驶员辅助系统，它在泊车时对驾驶员 提供帮助，但它不能代替驾驶员的注意力。与以前一样，驾驶员必须承 担泊车责任。
20
泊车过程