焊接机器人基本操作及应用

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焊接机器人-基本操作篇_200905

P21-P22
P23
P2
第七章圆弧的示教
1．示教的方法 2．误操作时 3．圆弧的删除
第八章摆动的示教
1．示教方法 2．跟踪时的动作
①摆动的定义 ②跟踪时的机器人动作 ③摆动的删除 ④不完全删除后的动作 ⑤摆动两端示教点上的时间的动作 <参考> 摆动的类型
第九章编辑
1. 开始进行编辑的方法 <参考> 编辑窗口
当发现输入有误时，可单击BS(退格) +
将输入的内容删除。
P6
控制装置用户 ID ID 输入窗口
2．自动登录的设定方法
按照设定 → 管理工件 → 用户管理 → 自动登录的顺序设定自动登录
（将自动登录选择为“有效”）
设定
管理工具用户管理
自动登录
【窗口内的设定】
自动登录有效无效
机器人控制装置
确认窗口内容后单击OK或选择登录键。
※12
P12
或者
登录
①窗口例(空走点)
※13
※13
②窗口例(焊接开始点) ③窗口例(焊接中间点) ④窗口例(焊接终了点)
空走
※14
※14
焊接
※15
焊接
※15
※16
空走
※17
※16
追加
※18
PTP 直线圆弧直线摆动圆弧摆动
※19
*登录时的注意点
・确认追加模式 ※17
2．打开文件
3．单击新建
4．输入文件名
5．开始示教
6．完成示教
7．运行确认
8．编辑
甲.修改位置坐标乙.添加位置坐标丙.删除位置坐标
9．开始起动（运行）

焊接机器人基本操作及应用课程标准

焊接机器人基本操作及应用课程标准焊接机器人编程与操作技术》是一门专业技能课程，旨在培养学生成为从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才。

学生需要掌握一定的焊接基础知识和手工焊接操作能力，同时还应具备一定的电工知识和机械基础知识。

课程教学要以现代焊接技术技能为导向，以提升学生焊接机器人知识和技能、了解机器人设备的组成结构和工作原理与安全技术能力、以提高焊接职业素质、符合焊接职业资格标准的需要为目标，以强化应用为重点。

课程设计思路包括以下几点：首先，以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开；其次，以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便研究和领悟；再次，针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的XXX机器人为范本，以机器人操作技能为主要研究目的，明确教学方向；接着，借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于研究过程中开阔视野；此外，融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步研究机器人技术；最后，拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。

教学中先进行理论教学（包括安全教育），约占总课时的1/3时间，实际操作约占2/3时间。

教学中结合电子教案（PPT辅助教材）、教学挂图、教具或实地观摩等多种形式，使教学更加生动有趣。

教学要求：本课程旨在将理论知识与实际操作相结合，注重技能训练。

为达到这一目标，我们提出以下基本要求：1.先进行理论教学，包括安全教育，占总课时的约1/5时间。

实际操作占4/5时间。

2.充分利用数字化网络资源，如电子教案、模拟仿真、视频、教具或实地观摩、理实一体教学、顶岗实等多种形式开展教学。

3.实训场地应通风好、宽敞、明亮。

机器人运动区域应有安全警示标志。

按3-5人左右为一小组，合理组织和安排人员。

实训教师应熟悉机器人的编程及操作，指导学生正确操作机器人，并严格遵守安全事项和机器人操作规程。

焊接机器人操作编程及应用教学

分享编程经验
与其他同行分享编程经验和技巧，共同提高焊接机器人操作
编程水平。
应对常见问题
总结在编程过程中遇到的常见问题及解决方法，形成经验库
，为后续工作提供参考。
04
焊接机器人应用案例分析
汽车制造行业应用案例
白车身焊接
采用焊接机器人进行车身骨架和覆盖件的焊接，提高生产效率和
焊接质量。
发动机缸体焊接
船舶制造
船舶制造过程中需要进行大量的钢板拼接和管道焊接，焊接机器人能够实现高效、高质量
的焊接作业。
02
焊接机器人操作编程基础
编程语言与编程方式选择
编程语言
焊接机器人通常采用专用的机器人编程语言，如VAL、KRL等，这些语言针对机器人控制特点设计，易于实现复杂运动轨迹和焊接工艺。
编程方式
焊接机器人的编程方式主要有示教编程和离线编程两种。示教编程通过手动引导机器人完成焊接轨迹，记录并生成程序；离线编程则利用计算机仿真技术，在虚拟环境中进行机器人路径规划和程序编写。
建筑行业
在建筑行业中，焊接机器人可用于钢结构桥梁、高层建筑等建筑结构的焊接工作。
05
焊接机器人操作维护与保养
操作注意事项及安全规范
操作前准备
确保机器人工作区域清洁，移除所有障碍物，检查焊接设备和附件是
否完好。
安全防护
在操作机器人时，必须佩戴个人防护装备，如安全帽、防护服、护目
镜等。
遵守操作规程
焊接机器人操作编程及应用教学
目录
• 焊接机器人概述 • 焊接机器人操作编程基础 • 焊接机器人操作编程实践 • 焊接机器人应用案例分析 • 焊接机器人操作维护与保养 • 总结与展望

20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容

20焊接机器人基本操作及应用示例与补充内容焊接机器人是一种自动化设备，能够代替人工完成焊接工作，实现焊接任务的自动化和高效化，提高工作效率和质量。

在制造业中，焊接机器人广泛应用于汽车、航空航天、电子等领域，成为一种重要的生产工具。

本文将介绍焊接机器人的基本操作及应用示例，并结合实际情况进行补充说明。

一、焊接机器人基本操作1.设置焊接参数：在使用焊接机器人前，需要根据具体焊接工件的要求，设置焊接参数，如电流、电压、速度等，确保焊接质量和稳定性。

2.导入焊接路径：焊接机器人通过编程控制，可以导入焊接路径和焊接方式，根据焊接工件的形状和要求，制定焊接计划。

3.定位焊接工件：在开始焊接之前，需要将焊接工件准确地放置在焊接机器人的工作区域内，确保焊接精度和准确度。

4.启动焊接机器人：根据预设的焊接路径和参数，启动焊接机器人进行焊接，确保焊接工件的质量和完成度。

5.监控焊接过程：在焊接过程中，需要及时监控焊接机器人的工作状态，确保焊接质量和安全性，及时处理异常情况。

6.完成焊接任务：待焊接工件完成后，停止焊接机器人的工作，对焊接质量进行检查和评估，确保符合要求。

二、焊接机器人应用示例1.汽车制造业：在汽车生产过程中，焊接是一个非常重要的工艺环节，焊接机器人可以实现车身焊接、车轮焊接等工作，提高生产效率和质量。

2.航空航天领域：在航空航天领域，对零部件的焊接要求非常高，焊接机器人可以完成复杂的焊接任务，保证零部件的安全性和稳定性。

3.电子制造业：在电子产品的生产过程中，焊接是一个关键的工序，焊接机器人可以实现电子零部件的焊接，提高生产效率和精度。

4.钢结构建筑：对于大型的钢结构建筑，焊接机器人可以实现高空焊接和复杂结构的焊接，提高施工效率和安全性。

5.农业机械制造：在农业机械的制造过程中，焊接机器人可以实现农机零部件的焊接，提高生产效率和质量。

三、补充内容1.焊接机器人的优势：相对于人工焊接，焊接机器人具有高效、精度高、安全性好的优势，可以提高焊接质量和效率。

焊接机器人操作步骤

焊接机器人操作步骤一、机器人操作前的准备工作在进行焊接机器人操作之前，需要进行一些准备工作，以确保操作的顺利进行。

首先，需要检查机器人的各项设备是否正常运转，包括焊接枪、传感器、控制系统等。

其次，需要对焊接区域进行清洁，确保没有杂质或油污等。

最后，还需要设置好焊接参数，包括焊接电流、电压、速度等，以便机器人在操作过程中能够根据设定的参数进行工作。

二、机器人的基本操作步骤1. 启动机器人在进行焊接机器人操作之前，首先需要启动机器人。

按下启动按钮，机器人将开始运行，并进行自检程序，确保各项设备正常工作。

2. 设置焊接路径在机器人启动后，需要设置焊接路径。

根据焊接工件的形状和要求，程序员可以通过控制系统设置机器人的运动轨迹，以便机器人能够按照设定的路径进行焊接工作。

3. 进行焊接操作设置好焊接路径后，机器人就可以开始进行焊接操作了。

机器人会根据设定的路径，将焊接枪移动到焊接点上方，并开始进行焊接。

在焊接过程中，机器人会根据设定的焊接参数，控制焊接枪的运动速度和焊接电流，以确保焊接质量和效率。

4. 监控焊接过程在焊接过程中，机器人会通过传感器实时监控焊接质量和工件的位置。

如果发现焊接质量出现问题，机器人会及时停止焊接，并进行报警提示，以便操作人员及时处理。

5. 完成焊接任务当机器人完成焊接任务后，会自动停止焊接并返回到初始位置。

同时，机器人会通过控制系统输出焊接结果和相关数据，供操作人员进行分析和评估。

三、机器人操作的注意事项1. 安全操作在进行焊接机器人操作时，需要注意安全。

操作人员应穿戴好防护装备，避免与机器人和焊接设备发生接触，以免发生意外伤害。

2. 定期维护机器人作为一种高精密设备，需要定期进行维护保养工作。

定期检查机器人的零部件是否磨损或损坏，及时更换或修理。

同时，还需定期清洁机器人和焊接设备，以保持其正常运行。

3. 参数调整在进行焊接机器人操作时，可能需要根据具体情况进行参数调整。

操作人员应根据焊接工件的材质、尺寸和要求，调整焊接参数，以确保焊接质量和效率。

焊接机器人基本操作及应用问答题答案

《焊接机器人基本操作及应用》问答题绪论单元测试问答题：1．何谓工业机器人？它具有哪些优势？答：国家标准GB/T 12643-1997将工业机器人定义为：工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机。

能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业。

工业机器人除能够替代人的手工劳动，在繁重、危险、苛酷的环境里工作外，还具有生产效率高（是人工效率的2-3倍），工作时间长（可24小时连续作业），综合成本低、产品质量好、易于实现生产自动化等诸多优点。

2．简述机器人的控制原理？答：在机器人运动学中，已知机器人末端欲到达的位姿，通过运动方程的求解可求出各关节需转过的角度，所以运动过程中各个关节的运动并不是相互独立的，而是各轴相互关联、协调地运动,机器人运动的控制实际上是通过各轴伺服系统分别控制来实现的。

所以，机器人末端执行器的运动必须分解到各个轴的分运动，即执行器运动的加速度、加速度和力或力矩必须分解为各个轴的速度，由各轴伺服系统的独立控制来完成。

3．工业机器人的使用场合有哪些？(列出五种以上）答：弧焊、点焊、装配、搬运、喷漆、检测、码垛、研磨抛光和激光加工等复杂作业。

4．什么是机器人三原则？答：第1条机器人不可伤害人类。

当人类受到伤害时，不可坐视不管。

第2条机器人必须遵从人类的命令。

但当违背了第1条时，则不在此限。

第3条机器人应在不违背第1条、第2条的前提条件下，保全自己。

5．何谓机器人的示教再现方法？答：示教再现是通过移动机器人手臂，将焊丝端部（执行器末端）的移动轨迹以坐标点的形式存储下来，并生成一个机器人焊接作业程序，“作业程序”(任务程序)为一组运动及辅助功能命令，通过自动运行，机器人可以重复地顺序执行一系列的焊接作业程序。

目前的工业机器人大多属于这类示教再现型机器人。

第1章单元测试题四、问答题1．TM-1400机器人有几个轴？各关节（轴）的名称及定义？答：TM1400机器人有六个轴（六关节或六个自由度），各关节（轴）的名称及定义分别是：RT 轴（回转 Rotata Turn）；UA 轴（上举 Upper Arm）；FA 轴（前伸 FrpntArm）；RW 轴（手臂旋转 Rotata Wrist）；BW 轴（手腕弯曲 Bent Wrist）；TW 轴（手腕扭转 Twist Wrist）。

焊接机器人操作编程及应用教学

05
焊接质量评价与改进措施
焊接质量评价标准及方法
评价标准
根据焊接接头的外观、尺寸精度、力学性能、耐腐蚀性等方面制定评价标准。
评价方法
采用目视检查、无损检测（如X射线、超声波等）、破坏性试验等方法对焊接质量进行评价。
常见缺陷类型及原因分析
常见缺陷类型
包括焊缝形状缺陷（如咬边、焊瘤等）、焊缝内部缺陷（如气孔、夹渣等）、焊接变形等。
平台选择
焊接机器人操作编程平台包括PC端编程软件、示教器编程和离线编程等。PC端编程软件如RobotStudio等提供了强大的编程功能和仿真能力；示教器编程通过手持示教器对机器人进行在线示教，适用于简单任务的快速编程；离线编程则通过 CAD/CAM等软件进行机器人路径规划和程序生成，提高了编程效率和精度。
行业发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进步，未来的焊接机器人将更加智能化，能够实现自主规划路径、自适应调整工艺参数等功能。
多机器人协同
多机器人协同作业将成为未来发展的重要趋势，通过协同规划和控制，多个机器人可以共同完成复杂的焊接任务。
柔性化生产
随着市场需求的多样化，柔性化生产将成为主流。焊接机器人将具备更高的灵活性和可重构性，以适应不同产品的生产需求。
编程实例演示
直线焊接编程
通过实例演示直线焊接的编程过程，包括起点、终点、速度、姿态等参数的设置和调整，以及相应的程序结构和指令。
圆弧焊接编程
展示圆弧焊接的编程方法，涉及圆心、半径、起止角度等参数的确定和计算，以及圆弧插补指令的使用和调试技巧。
复杂轨迹焊接编程
针对复杂形状的工件，演示如何进行轨迹规划和程序编写，包括多段轨迹的组合、姿态调整、速度优化等高级编程技巧。

OTC机器人焊接系统操作说明

OTC机器人焊接系统操作说明一、操作前准备1、确认机器人周围的区域是否清洁，没有障碍物，并且已经正确安装了所有必要的设备和工具，包括焊接装置、防护装置等。

2、检查机器人的运动范围是否被正确设定，确保机器人能够在工作区域自由移动，并且不会发生碰撞。

3、确认焊接设备的连接是否正确，包括电源线、信号线等。

4、打开机器人控制柜的电源开关，检查控制柜的显示屏是否正常显示，如果没有正常显示，请检查电源是否正常。

二、操作步骤1、选择焊接程序：在控制柜的显示屏上选择需要的焊接程序，或者通过控制柜的按钮进行选择。

2、启动机器人：在确认所有设备都准备就绪后，可以按下控制柜的“启动”按钮，机器人将开始执行焊接程序。

3、调整焊接参数：如果需要，可以通过控制柜的按钮或者显示屏来调整焊接参数，例如电流、电压、焊接速度等。

4、开始焊接：当机器人移动到正确的位置时，可以按下控制柜的“开始”按钮，机器人将开始进行焊接操作。

5、监控焊接过程：在焊接过程中，可以通过控制柜的显示屏来监控焊接的过程，包括电流、电压、焊接速度等信息。

6、结束焊接：当机器人完成焊接操作后，可以按下控制柜的“停止”按钮，机器人将停止焊接操作。

7、关闭机器人控制柜的电源开关，断开所有设备和工具的电源线。

三、安全注意事项1、在操作过程中，必须始终佩戴安全防护眼镜和手套等防护用品。

2、确保机器人在操作过程中不会接触到任何无关的物体，防止发生碰撞或者意外伤害。

3、如果遇到任何异常情况，应立即停止操作，并专业人员进行维修和检查。

OTC焊接机器人基本操作说明一、操作人员基本要求操作人员必须接受专门的安全培训，熟悉操作规程，掌握正确的操作方法，并具备基本的故障判断和排除能力。

同时，应定期进行技能和安全培训，保证操作技术的更新和提升。

二、操作环境要求OTC焊接机器人应在干燥、通风、无尘的环境下运行，避免在潮湿、高温或极寒的环境中使用。

同时，操作区域应有足够的空间，避免人员与机器人发生碰撞，造成伤害。

焊接机器人基本操作及应用课程标准

《焊接机器人编程与操作技术》课程一、概述（一）课程性质本课程标准是依据职业技术院校焊接技术应用专业教学要求而制定的，是一门专业技能课程。

它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。

前导课程包括：机械制图、机械基础、金属材料与热处理、焊工工艺学、焊接实训、焊接设备及焊接技能上岗证。

需要学生掌握一定的焊接基础知识，具有一定手工焊接操作的能力。

同时还应掌握一定的电工知识，能看懂机械设备的电子线路，能读懂图纸，掌握机械基础的基本知识等。

（二）课程基本理念课程教学要以现代焊接技术技能为导向，以提升学生焊接焊接机器人知识、了解其设备的组成结构和工作原理与安全技术能力、以提高焊接职业素质、符合焊接职业资格标准的需要为目标，以强化应用为重点。

（三）课程设计思路1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。

以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。

2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。

3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。

4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。

举一反三，有助于其他品牌机器人学习，5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。

6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。

理论知识与实际操作相结合，重在技能训练的宗旨，有如下基本要求:7.先进行理论教学（包括安全教育），约占总课时的1/3时间，实际操作约占2/3时间。

8.教学中结合电子教案（PPT辅助教材）、教学挂图、教具或实地观摩等多种形式。

由于近些年人们在焊接岗位的从业意愿下降，同时伴随着产业结构调整以及企业的设备升级换代，在我国，焊接机器人以每年以35%以上的增速不断扩展，在提高企业产能和产品质量方面发挥了重要作用。

焊接机器人基本操作及应用试题

《焊接机器人基本操作及应用》试题一、判断题（下列判断题中，正确的请打“√”，错误的请打“×”）1．（×）机器人专指焊接机器人。

2．（×）焊接机器人的六个轴分别是RT轴、UA轴、EA轴、RW轴、DW轴、TW轴。

3．（×）TA1400机器人的最大承载重量是8KG。

4．（√）TA1400机器人“P”点的最大臂伸长是1374mm。

5．（×）TA1400记忆存储容量是60000点。

6．（×）编码器的作用是驱动机器人关节动作。

7．（×）伺服电机是直流电机。

8.（×）示教器不用时要放在工作台上。

9.（×）示教器的屏幕要经常用酒精擦洗。

10.（√）示教时，要将示教器的挂带套在左手上。

11.（×）机器人的本体包括手臂、控制箱、示教器。

12.（√）外部轴的作用主要是变位和移位，使机器人的作业处于最佳焊接位置。

13.（×）外部轴是由伺服电机和减速机构组成。

14.（×）机器人的示教再现方法不用移动机器人即可实现示教。

15.（×）插补方式一半只用于修改程序。

16.（√）示教点的插补PTP(MOVEP)，表示点到点的运动。

17.（√）紧急停止开关通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。

18.（√）机器人运动中，工作区域内如有人员进入，应按下紧急停止开关。

19.（×）伺服启动开关的位置在示教器上面一排左边数第1个。

20.（×）窗口转换健的位置在示教器右侧拨动按钮下面的第1个。

21.（×）拨动按钮只能进行上下拨动操作。

22.（√）修改数据时，使用 L-左切换键或R-右切换键切换数值。

23.（√）手持示教器的正确姿势是：左手跨进挂带，两手握住示教器，两手拇指在上面，切换正面的按钮，两手食指在背面左、右切换键的位置上，中指轻轻顶在示教器背面安全开关的位置上。

24.（√）直线插补的指令是(MOVEL) 、圆弧插补的指令是(MOVEC)。

OTC焊接机器人基本操作说明

更换润滑油
根据机器人使用情况，每3个月至半年更换一次润滑油，确保关节、导轨等部位润滑良好。
清洗滤网
定期清洗机器人内部的空气滤网，确保机器人内部空气流通畅通。
检查紧固件
检查机器人各部位的紧固件是否松动，如有松动应及时紧固。
校准传感器
定期校准机器人内部的传感器，确保传感器精度符合要求。
常见故障排查与处理
如果发生任何紧急情况，如人员受伤或设备故障，立即按下急停按钮以停止机器人。
撤离危险区域
在按下急停按钮后，迅速撤离危险区域，并确保其他人员也这样做。
报告事故
立即向上级或安全部门报告事故，并提供详细的事故描述和任何可用的证据。
THANK YOU
焊接工艺参数选择
根据焊接材料、厚度和接头形式，选择合适的焊接电流、电压和焊接速度。
考虑保护气体的类型、流量和喷射方式，以获得良好的焊缝成形和保护效果。
确定电极类型和直径，以及电极与工件的相对位置。
焊接工艺文件编制
编制焊接工艺卡，明确焊接顺序、层数、道数、焊接参数等关键信息。
根据实际生产情况，不断完善和优化焊接工艺文件。
OTC焊接机器人采用专用的编程语言，具有直观易懂的语法结构
，方便用户进行编程操作。
编程语言支持多种指令，包括运动控制、IO控制、焊接参数设置
等，可实现复杂的焊接任务。
指令具有丰富的功能和灵活的配置选项，用户可根据实际需求进
行个性化设置。
程序编写方法与技巧
程序编写前需充分了解焊接工艺要求和机器人性能参数，确保程序的正确性和可行性。
合理规划机器人的运动轨迹和焊接参数，优化焊接质量和效率。
采用模块化编程思想，将复杂的焊接任务分解为多个简单的子任务，提高程序的可读性和可维护性。

项目三 ABB焊接机器人基本操作

方法。
手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。下面介绍如何手动操纵机器人进行着三种运动。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵
1.将控制柜上机器人状态
钥匙切换到手动限速状态（小手标志）。
电源总开关
急停开关
电机通电/复位
9.操作示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性
运动。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵增量模式的使用
1.选中“增量”
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵
Key：如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。
机器人状态
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵 2.在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”
3.单击左上角主菜单按钮。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.1单轴运动的手动操纵
4.选择“手动操纵”。
项目三 ABB焊接机器人基本操作
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵
3.选择“线性”，然后单击“确定”
项目三 ABB焊接机器人基本操作
3.1 ABB机器人的手动操纵
3.1.2 线性运动的手动操纵 Key:
机器人的线性运动要在“工具坐标”中指定对应的工具。

焊接机器人基本操作及应用课程标准

前导课程包括：机械制图、机械基础、金属材料与热处理、焊工工艺学、焊接实训、焊接设备及焊接技能上岗证。

需要学生掌握一定的焊接基础知识，具有一定手工焊接操作的能力。

同时还应掌握一定的电工知识，能看懂机械设备的电子线路，能读懂图纸，掌握机械基础的基本知识等。

（三）课程设计思路1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。

以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。

2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。

3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。

4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。

举一反三，有助于其他品牌机器人学习，5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。

6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。

8.教学中结合电子教案（PPT辅助教材）、教学挂图、教具或实地观摩等多种形式。

焊接机器人操作指南

焊接基础知识一、什么是焊接？焊接是通过加热或加压或者二者并用，使得被焊材料达到原子间的结合，从而形成永久性连接的工艺。

母材（工件）：被焊材料。

二、基本焊接方法熔化焊：是指焊接过程中，将焊接接头在高温等的作用下至熔化状态。

由于被焊工件是紧密贴在一起的，在温度场、重力等的作用下，不加压力，两个工件熔化的融液会发生混合现象。

待温度降低后，熔化部分凝结，两个工件就被牢固的焊在一起，完成焊接的方法。

压焊（固相焊）：焊接过程中，对焊件施加压力(加热或不加热)，完成焊接的方法。

钎焊：采用比母材熔点低的金属材料作钎料，将焊件和钎料加热到高于钎料熔点，低于母材熔点的温度，利用液态钎料润湿母材，填充接头间隙实现连接焊件的方法，包括硬钎焊和软钎焊。

三、焊接材料焊条：焊芯、药皮焊芯：传导电流，维持电弧燃烧、本身熔化形成焊缝的填充金属药皮：机械保护、冶金处理、工艺性能改善分类：碱性焊条 E5015 J507酸性焊条 E4303 J422焊丝：分类：实芯焊丝、药芯焊丝焊剂焊接电源（弧焊焊接设备的核心）、送丝机、焊枪、焊钳、地线夹、气瓶、气体减压器压焊机、对焊机烙铁、电热板、高频感应加热机工装夹具等其它辅助设备五、常见焊接参数、名词（1）焊接参数电流、电压、极性、焊接速度、焊条（丝）角度（与母材的夹角）、焊丝干伸长、送丝速度、气体流量、引弧、收弧、弧坑、提前送气，滞后停气、坡口形式、过渡方式* 极性：直流正接：焊丝（条）端接负极，工件端接正极。

直流反接：焊丝（条）端接正极，工件端接负极（2）焊接位置平焊、横焊、立焊、仰焊（3）焊接接头形式（5）焊接生产过程六、熔化极气体保护焊介绍（GMAW）（1）焊接设备构成焊接电源送丝机构焊枪气瓶气体减压器电气管路（2）焊枪工作原理图（3）MIG/MAGMIG：惰性气体保护焊MAG：活性气体保护焊（CO2、混合气体注：对GMAW感兴趣可参阅《电弧焊基础》杨春利、林三宝弧焊机器人基础知识一、弧焊机器人（1）焊接自动化系统可以分为：“刚性”自动化系统，也称专机，主要针对大批量定型产品，特点为成本低、效率高，但适应的产品单一。

焊接机器人操作规程

焊接机器人操作规程
《焊接机器人操作规程》
一、操作人员必须经过专业培训，持有相关证书
二、操作人员必须穿戴防护装备，包括防火服、防护眼镜和手套
三、在操作前必须检查焊接机器人设备的运行情况，确保没有故障
四、操作人员必须遵守操作规程，确保操作安全并避免事故发生
五、在进行焊接作业时，必须遵守相关的安全操作要求，确保周围没有其他人员进入作业区域
六、操作人员必须保持机器人设备和作业区域的环境清洁，防止发生意外事故
七、在操作过程中，必须及时检查焊接机器人设备的运行情况，确保设备正常运行
八、操作人员必须定期参加安全培训，了解最新的操作规程和安全要求
九、在操作结束后，必须及时关闭焊接机器人设备并进行必要
的清洁和维护工作
十、任何违反操作规程的行为都将受到相应的处理和处罚
通过遵守上述操作规程，可以有效保证焊接机器人的安全运行，避免发生事故，保护操作人员和设备的安全。

焊接机器人基本操作及应用PPT课件

强化学习在焊接机器人中的应用
通过强化学习算法让机器人在不断试错中学习和优化焊接策略，提高自主决策能力。例如，利用强化学习算法训练机器人学习复杂的焊接轨迹规划和控制策略。
智能感知与决策技术在焊接机器人中的应用
结合先进的传感器技术和智能决策算法，实现机器人对环境的实时感知和自适应决策。例如，利用视觉
传感器和深度学习算法实现焊缝的自动识别和跟踪，同时根据实时检测信息进行自适应焊接参数的调整
焊接质量不稳定
可能原因包括焊接参数设置不当、焊枪磨损、工件定位不准确等。
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机器人运动异常
可能原因包括电机故障、传动部件磨损、编码器故障等。
机器人报警或故障提示
可能原因包括传感器故障、程序错误、安全保护装置触发等。
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故障排除方法与技巧
对于机器人无法启动的故障，首先检查电源是否正常，然后检查控制系统各部件是否损坏，最后检查急停
轨道交通
在轨道交通领域，焊接机器人可应用于地铁车厢、高铁车体的自
动化焊接生产线。
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电力设备
焊接机器人在电力设备制造中，可实现变压器、开关柜等设备的自动化焊接。
石油化工
在石油化工行业，焊接机器人可应用于管道、阀门等设备的自动化焊接生产线。
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总结与展望
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实现步骤
构建三维模型、设置工艺参数、生成机器人运动轨迹、验证程序可行性、导出机器人程序。
应用案例
在汽车制造、航空航天等领域，离线编程技术已广泛应用于复杂构件的焊接、切割等作业。
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焊缝跟踪技术
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定义与原理
焊缝跟踪技术是指通过传感器实时检测焊缝位置和形状，将检测信息反馈给控制系统，实现机器人对焊缝的自动跟踪和精确焊接。其原理主要包括视觉传感、激光传感等。

焊接机器人基本操作及应用试题

《焊接机器人基本操作及应用》试题一、判断题（下列判断题中，正确的请打“√”，错误的请打“×”）1．（×）机器人专指焊接机器人。

2．（×）焊接机器人的六个轴分别是RT轴、UA轴、EA轴、RW轴、DW轴、TW轴。

3．（×）TA1400机器人的最大承载重量是8KG。

4．（√）TA1400机器人“P”点的最大臂伸长是1374mm。

5．（×）TA1400记忆存储容量是60000点。

6．（×）编码器的作用是驱动机器人关节动作。

7．（×）伺服电机是直流电机。

8.（×）示教器不用时要放在工作台上。

9.（×）示教器的屏幕要经常用酒精擦洗。

10.（√）示教时，要将示教器的挂带套在左手上。

11.（×）机器人的本体包括手臂、控制箱、示教器。

12.（√）外部轴的作用主要是变位和移位，使机器人的作业处于最佳焊接位置。

13.（×）外部轴是由伺服电机和减速机构组成。

14.（×）机器人的示教再现方法不用移动机器人即可实现示教。

15.（×）插补方式一半只用于修改程序。

16.（√）示教点的插补PTP(MOVEP)，表示点到点的运动。

17.（√）紧急停止开关通过切断伺服电源立刻停止机器人和外部轴操作。

18.（√）机器人运动中，工作区域内如有人员进入，应按下紧急停止开关。

19.（×）伺服启动开关的位置在示教器上面一排左边数第1个。

20.（×）窗口转换健的位置在示教器右侧拨动按钮下面的第1个。

21.（×）拨动按钮只能进行上下拨动操作。

22.（√）修改数据时，使用 L-左切换键或R-右切换键切换数值。

24.（√）直线插补的指令是(MOVEL) 、圆弧插补的指令是(MOVEC)。