汽车自适应定速巡航系统
合集下载
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
自适应巡航定速系统
2021/3/6
2021/3/6
2021/3/6
自适应巡航定速系统
调节自适应巡航定速系统所需要的信息 前方车辆的位置
前方车辆的位置
前方车辆的位置
调节选择 相关车辆
自适应巡航定速系统
车距测量系统：
视觉观测
•不利条件（如大雾、下雨）时出现的问题
•遇到不易看到的物体，或污浊的反射表面时 所受到的妨碍
自适应巡航定速系统
确定作为控制参照物的车辆：
由目前带有自适应巡航定速系统的车辆正 行驶的弯道半径，和已确定的车道平均宽 度得出此虚拟车道。
雷达探测感应器测量到的在此车道和旁边 车道的物体将作为对车距调控系统有重要 意义的物体。
2021/3/6
2021/3/6
自适应巡航定速系统
确定作为控制参照物的车辆：
在弯道变换或弯道进口和出口时会发生 这样的情况，车辆在短时间内消失或旁 边车道的车辆被捕捉。
这种情况由系统决定的，并非 系统故障！
这就有可能使系统表现出短时间内的不 明加速或车辆减速。
自适应巡航定速系统
系统组成部件
车距调控系统感应器 G529 和车 距调节系统控制单元 J428
感应器和控制单元安装在同一壳罩内。若感 应器/控制单元任一发生故障，则必须换掉整 个单位元件。
4
(h e x )
距离
-基 本 设 置
0 ..6 5 5 3 5
2021/3/6
自适应巡航定速系统
元件诊断
元件诊断包括以下功能：
1. 通过确定供暖电压，打开暖气设备进行功能检查 2. 校准车距调控系统感应器： 确定程序控制偏差和必要的调节值并编写调节说明；恢复所有失调值（偏航率传感 器，方向角度传感器）；
发射信号 接收信号
2021/3/6
自适应巡航定速系统
确定前方车辆的速度：
为获取前方车辆的车速我们运用的是 一个物理作用，就是所说的 “多普 勒效应”。当发射器与被探测目标的 距离缩短时，发射电波的频率升高， 相反情况时则频率下降。
多普勒效应应用举例：当消防车接近 时，行人听到的是恒定高音的喇叭信 号（高频）。当 消防车远离时，行人听到的是低音的 喇叭信号（频率跌落 — 低频）。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
测定前方车辆的位置：
雷达探测信号以波瓣状向外发射。信 号强度随离发射器距离的增大而逐渐 减弱。
确认前方车辆的位置，必须附加一个信息，即 前方车辆在本车前方以何种角度运动。 此信息可通过运用三波束雷达探测技术来获得 。通过每个雷达波瓣接收（反பைடு நூலகம்）信号的振幅 （=信号强度）关系可确定角度信息。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
频率
f1
fD
f1
f2
f4 f2
f3
发射信号 接收/反射信号
相对速度 时间
确定前方车辆的速度：
例如： 当前方车辆快速行驶时，车距加大 。由于多普勒效应，接收（反射） 信号 (fD) 的频率将变小。这将导 致上坡 (Δf1) 和下坡 (Δf2) 时的频 率差值。通过控制单元进行计算。
1
故障代码
1
故障代码
2
(h e x )
(h e x )
08
故障组
2
故障代码
5
无线遥控钥匙号码
(h e x )
0 ..6 5 5 3 5
09
状态组
—
不在售后服务范围之内
10
限制
—
不在售后服务范围之内
侧面位置 (m )
故障代码
3
(h e x )
报警响度 0 ..6 5 5 3 5
加速度 m /s 2
故障代码
2021/3/6
2021/3/6
自适应巡航定速系统
显示方案通过以下三个显示功能组实现： 所有重要信息总在里程表中央进行显示。
那些与系统有关的，但由于其出现次数较少 而无需经常显示的重要信息，将在仪表总成 显示屏中央的信息显示。
自适应巡航定速系统
附加信息，对系统功能进行进一步的解释， 由驾驶员打开附加显示屏进行显示。 只需 按下刮水器操作杆下方的 RESET（复位） 键就能获得显示。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
数据阅读块：
1
1
1
2
基
本
设
置
转
向
角
度
偏
差
(° )
操
作
信
号
操
作
杆
信
号
比
特
1
(b
it )
角
度
变
化
率
偏
差
( ° /s
)
操
作
杆
信
号
比
特
2
(b
it )
报
警
声
音
关
闭
(b
it )
供
应
电
压
接
线
柱
(V
)
1
5
报
警
声
音
轻
微
/中
等
/大
声
(b
it )
加
热
电
压
(V
)
2021/3/6
自适应巡航定速系统
车距调控系统感应器 G259 发射模数化频率 信号并接收反射信号。控制单元对雷达探测 信号及其它附加输入信号进行处理。通过这 些信号可以在雷达探测范围内众多物体中找 出作为进行相关调控参照物的车辆。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统 操作员及驾驶员应知信息
通过位于转向柱左侧的操作杆来 进行操作。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
调整车速感应器：
调整过程需要在四轮定位仪上进行。 粗调将通过粗调校正器 VAS 6190/1 来完成。 调整装置 VAS 6190 适用于微调。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
调整车速感应器：
感应器的机械调整在以下情况发生后必 须进行：
·后桥底盘位置的变动 ·更换感应器、传感器固定架、 保险杠 和汽车前盖 ·损坏（例如在对撞事故发生后
2021/3/6
自适应巡航定速系统
2021/3/6
确定作为控制参照物的车辆：
然后通过车距控制系统控制单元确定车道。 此过程相对复杂且需要附加信息（附加输入 信号）。这里所需要的数据是转动角度传感 器信号、车轮转速传感器信号和转向角度感 应器信号。对这些信号进行处理，即可得到 车道弯道走向方面的报告。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
2021/3/6
自适应巡航定速系统
需驾驶员采取动作
当系统发觉实施的刹车功能并不能保证事先 给入的车距，就会发出一声急促的信号 (gong) 另外里程表上以 0.5 赫兹频率闪动的红色预存 显示提示驾驶员应采取主动刹车。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
共有四种不同的系统状态（模块）：
关闭 系统关闭后，不能对其进行操作。
准备 系统打开，但其控制功能未激活。（= 待机状态）。如果自适应巡航定速系统事先 被激活， 则所希望的车速已存入了存储器内。
激活 自适应巡航定速系统使车辆以设置的车速进行行驶（无障碍行驶）或调控与前方 车辆的车距；
超过设置车速 驾驶员通过加大油门超过设置车速；
2021/3/6
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统 维修
调整车速感应器：
通过以下示例可更清晰地了解对精密传感 器进行调整的必要性。雷达信号识别前方 车辆的有效范围是大约 130 米。 如果传感器的正确安装位置水平偏差为 1 度时，那么在 130 米的距离里将造成大约 2.1 米的偏差。 在极端情况下可以造成以邻近车道内前方 车辆为参照物进行距离调节。
）
2021/3/6
自适应巡航定速系统
数据阅读块的现时状况：
01
雷达原始值
雷达射线
1
雷达射线 1
0 .... 6 5 5 3 5
0 .... 6 5 5 3 5
02
调整角度
调整角度
调整角度
水平
垂直
(°)
(°)
03
雷达探测物体
1
距离
相对速度
(m )
( k m /h )
04
雷达探测物体 2 -对 于 售 后 服 务 无 关
控制单元匹配
十进制5位代码 1. 应用 (发动机 )
2. 应用 (国家 )
3. 车身
1: V8 （四冲程驱动 TDI）1: ECE（欧盟） 2: 美国 /加拿大
1: NWB 2: LWB
4. 国家
5. M-配置
1: 美国 /加拿大 (mph) 2: 美国 /加拿大 (km/h) 3: 日本 (mph) 4: 日本 (km/h) 5: ECE（欧盟） (mph) 6: ECE （欧盟）(km/h)
频率 （千赫兹）
76,7 76,6 76,5 FM 信号
2021/3/6
自适应巡航定速系统
车距测量系统：
直接测量往返时间十分复杂。 因 时间 此，我们运用 FMCW（调频持续
波）测量方法对往返时间进行测量 ，将其作为持续发射并即时变频的 高频振荡电波来使用。变频（调制 ）为200 兆赫/毫秒。以一个 76.5 Giga 赫兹的输送信号作为 “输送 时间 载体”。
1: 挂车
4: 一触式记忆 5: 一触式记忆，挂车 8: 没有
2021/3/6
自适应巡航定速系统
匹配
信道 01： 确定在 MMI 中选择 “锣音关闭” 时，哪些锣音响起 信道 02： 确定在 MMI 中 “锣音音量，哪些锣音响起： 选择低/中高” 时驾驶员 接受的要求不能被强制关闭！
Bit 位置： Bit 0：选择杆位置无效 Bit 1：不能使用自适应巡航定速系！ Bit 2：停车制动器 Bit 3：电子稳定控制系统介入
Bit 4：车速限制 Bit 5：自适应巡航定速系统感应器视！ Bit 6：不能使用自适应巡航定速系统！ Bit 7：需驾驶员采取动作
2021/3/6
05
雷达探测目标
1
距离
(m )
相对速度 ( k m /h )
雷达射线 1 0 .... 6 5 5 3 5 侧面位置 (m )
侧面位置 (m )
振幅 (% )
加速度 ( m /s 2 )
2021/3/6
自适应巡航定速系统
数据阅读块：
06
雷达探测目标
1
距离
相对速度
(m )
( k m /h )
07
故障组
雷达技术 •处于不利环境时通过在较长波长的优点 •在所有导电物质上的反射（反射波）
2021/3/6
特别使用于街道交通状况
自适应巡航定速系统基础
车距测量系统：
发射信号到接收部分反射 信号所用的时间取决于目 标物间的距离。
例如： 距离扩大到两倍时，发射 信号到接收反射信号所用 的时间也延长到两倍。
2021/3/6
通过这种方法我们可绕过复杂且浪 费的往返时间直接测量，取而代之 以通过处理简单易得的发射和接收 （反射）信号间的差值来获得我们 所需要的信息。
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统
频率 频率差值
时间差值
车距测量系统：
发射信号与接收（反射）信号间 的频率差值直接取决于和目标之 间的距离。
距离越大，则发射信号接收的往 返时间越长，并且发射频率与接 时间 收频率间的差值越大。
2021/3/6
2021/3/6
2021/3/6
自适应巡航定速系统
调节自适应巡航定速系统所需要的信息 前方车辆的位置
前方车辆的位置
前方车辆的位置
调节选择 相关车辆
自适应巡航定速系统
车距测量系统：
视觉观测
•不利条件（如大雾、下雨）时出现的问题
•遇到不易看到的物体，或污浊的反射表面时 所受到的妨碍
自适应巡航定速系统
确定作为控制参照物的车辆：
由目前带有自适应巡航定速系统的车辆正 行驶的弯道半径，和已确定的车道平均宽 度得出此虚拟车道。
雷达探测感应器测量到的在此车道和旁边 车道的物体将作为对车距调控系统有重要 意义的物体。
2021/3/6
2021/3/6
自适应巡航定速系统
确定作为控制参照物的车辆：
在弯道变换或弯道进口和出口时会发生 这样的情况，车辆在短时间内消失或旁 边车道的车辆被捕捉。
这种情况由系统决定的，并非 系统故障！
这就有可能使系统表现出短时间内的不 明加速或车辆减速。
自适应巡航定速系统
系统组成部件
车距调控系统感应器 G529 和车 距调节系统控制单元 J428
感应器和控制单元安装在同一壳罩内。若感 应器/控制单元任一发生故障，则必须换掉整 个单位元件。
4
(h e x )
距离
-基 本 设 置
0 ..6 5 5 3 5
2021/3/6
自适应巡航定速系统
元件诊断
元件诊断包括以下功能：
1. 通过确定供暖电压，打开暖气设备进行功能检查 2. 校准车距调控系统感应器： 确定程序控制偏差和必要的调节值并编写调节说明；恢复所有失调值（偏航率传感 器，方向角度传感器）；
发射信号 接收信号
2021/3/6
自适应巡航定速系统
确定前方车辆的速度：
为获取前方车辆的车速我们运用的是 一个物理作用，就是所说的 “多普 勒效应”。当发射器与被探测目标的 距离缩短时，发射电波的频率升高， 相反情况时则频率下降。
多普勒效应应用举例：当消防车接近 时，行人听到的是恒定高音的喇叭信 号（高频）。当 消防车远离时，行人听到的是低音的 喇叭信号（频率跌落 — 低频）。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
测定前方车辆的位置：
雷达探测信号以波瓣状向外发射。信 号强度随离发射器距离的增大而逐渐 减弱。
确认前方车辆的位置，必须附加一个信息，即 前方车辆在本车前方以何种角度运动。 此信息可通过运用三波束雷达探测技术来获得 。通过每个雷达波瓣接收（反பைடு நூலகம்）信号的振幅 （=信号强度）关系可确定角度信息。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
频率
f1
fD
f1
f2
f4 f2
f3
发射信号 接收/反射信号
相对速度 时间
确定前方车辆的速度：
例如： 当前方车辆快速行驶时，车距加大 。由于多普勒效应，接收（反射） 信号 (fD) 的频率将变小。这将导 致上坡 (Δf1) 和下坡 (Δf2) 时的频 率差值。通过控制单元进行计算。
1
故障代码
1
故障代码
2
(h e x )
(h e x )
08
故障组
2
故障代码
5
无线遥控钥匙号码
(h e x )
0 ..6 5 5 3 5
09
状态组
—
不在售后服务范围之内
10
限制
—
不在售后服务范围之内
侧面位置 (m )
故障代码
3
(h e x )
报警响度 0 ..6 5 5 3 5
加速度 m /s 2
故障代码
2021/3/6
2021/3/6
自适应巡航定速系统
显示方案通过以下三个显示功能组实现： 所有重要信息总在里程表中央进行显示。
那些与系统有关的，但由于其出现次数较少 而无需经常显示的重要信息，将在仪表总成 显示屏中央的信息显示。
自适应巡航定速系统
附加信息，对系统功能进行进一步的解释， 由驾驶员打开附加显示屏进行显示。 只需 按下刮水器操作杆下方的 RESET（复位） 键就能获得显示。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
数据阅读块：
1
1
1
2
基
本
设
置
转
向
角
度
偏
差
(° )
操
作
信
号
操
作
杆
信
号
比
特
1
(b
it )
角
度
变
化
率
偏
差
( ° /s
)
操
作
杆
信
号
比
特
2
(b
it )
报
警
声
音
关
闭
(b
it )
供
应
电
压
接
线
柱
(V
)
1
5
报
警
声
音
轻
微
/中
等
/大
声
(b
it )
加
热
电
压
(V
)
2021/3/6
自适应巡航定速系统
车距调控系统感应器 G259 发射模数化频率 信号并接收反射信号。控制单元对雷达探测 信号及其它附加输入信号进行处理。通过这 些信号可以在雷达探测范围内众多物体中找 出作为进行相关调控参照物的车辆。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统 操作员及驾驶员应知信息
通过位于转向柱左侧的操作杆来 进行操作。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
调整车速感应器：
调整过程需要在四轮定位仪上进行。 粗调将通过粗调校正器 VAS 6190/1 来完成。 调整装置 VAS 6190 适用于微调。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
调整车速感应器：
感应器的机械调整在以下情况发生后必 须进行：
·后桥底盘位置的变动 ·更换感应器、传感器固定架、 保险杠 和汽车前盖 ·损坏（例如在对撞事故发生后
2021/3/6
自适应巡航定速系统
2021/3/6
确定作为控制参照物的车辆：
然后通过车距控制系统控制单元确定车道。 此过程相对复杂且需要附加信息（附加输入 信号）。这里所需要的数据是转动角度传感 器信号、车轮转速传感器信号和转向角度感 应器信号。对这些信号进行处理，即可得到 车道弯道走向方面的报告。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
2021/3/6
自适应巡航定速系统
需驾驶员采取动作
当系统发觉实施的刹车功能并不能保证事先 给入的车距，就会发出一声急促的信号 (gong) 另外里程表上以 0.5 赫兹频率闪动的红色预存 显示提示驾驶员应采取主动刹车。
2021/3/6
自适应巡航定速系统
共有四种不同的系统状态（模块）：
关闭 系统关闭后，不能对其进行操作。
准备 系统打开，但其控制功能未激活。（= 待机状态）。如果自适应巡航定速系统事先 被激活， 则所希望的车速已存入了存储器内。
激活 自适应巡航定速系统使车辆以设置的车速进行行驶（无障碍行驶）或调控与前方 车辆的车距；
超过设置车速 驾驶员通过加大油门超过设置车速；
2021/3/6
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统 维修
调整车速感应器：
通过以下示例可更清晰地了解对精密传感 器进行调整的必要性。雷达信号识别前方 车辆的有效范围是大约 130 米。 如果传感器的正确安装位置水平偏差为 1 度时，那么在 130 米的距离里将造成大约 2.1 米的偏差。 在极端情况下可以造成以邻近车道内前方 车辆为参照物进行距离调节。
）
2021/3/6
自适应巡航定速系统
数据阅读块的现时状况：
01
雷达原始值
雷达射线
1
雷达射线 1
0 .... 6 5 5 3 5
0 .... 6 5 5 3 5
02
调整角度
调整角度
调整角度
水平
垂直
(°)
(°)
03
雷达探测物体
1
距离
相对速度
(m )
( k m /h )
04
雷达探测物体 2 -对 于 售 后 服 务 无 关
控制单元匹配
十进制5位代码 1. 应用 (发动机 )
2. 应用 (国家 )
3. 车身
1: V8 （四冲程驱动 TDI）1: ECE（欧盟） 2: 美国 /加拿大
1: NWB 2: LWB
4. 国家
5. M-配置
1: 美国 /加拿大 (mph) 2: 美国 /加拿大 (km/h) 3: 日本 (mph) 4: 日本 (km/h) 5: ECE（欧盟） (mph) 6: ECE （欧盟）(km/h)
频率 （千赫兹）
76,7 76,6 76,5 FM 信号
2021/3/6
自适应巡航定速系统
车距测量系统：
直接测量往返时间十分复杂。 因 时间 此，我们运用 FMCW（调频持续
波）测量方法对往返时间进行测量 ，将其作为持续发射并即时变频的 高频振荡电波来使用。变频（调制 ）为200 兆赫/毫秒。以一个 76.5 Giga 赫兹的输送信号作为 “输送 时间 载体”。
1: 挂车
4: 一触式记忆 5: 一触式记忆，挂车 8: 没有
2021/3/6
自适应巡航定速系统
匹配
信道 01： 确定在 MMI 中选择 “锣音关闭” 时，哪些锣音响起 信道 02： 确定在 MMI 中 “锣音音量，哪些锣音响起： 选择低/中高” 时驾驶员 接受的要求不能被强制关闭！
Bit 位置： Bit 0：选择杆位置无效 Bit 1：不能使用自适应巡航定速系！ Bit 2：停车制动器 Bit 3：电子稳定控制系统介入
Bit 4：车速限制 Bit 5：自适应巡航定速系统感应器视！ Bit 6：不能使用自适应巡航定速系统！ Bit 7：需驾驶员采取动作
2021/3/6
05
雷达探测目标
1
距离
(m )
相对速度 ( k m /h )
雷达射线 1 0 .... 6 5 5 3 5 侧面位置 (m )
侧面位置 (m )
振幅 (% )
加速度 ( m /s 2 )
2021/3/6
自适应巡航定速系统
数据阅读块：
06
雷达探测目标
1
距离
相对速度
(m )
( k m /h )
07
故障组
雷达技术 •处于不利环境时通过在较长波长的优点 •在所有导电物质上的反射（反射波）
2021/3/6
特别使用于街道交通状况
自适应巡航定速系统基础
车距测量系统：
发射信号到接收部分反射 信号所用的时间取决于目 标物间的距离。
例如： 距离扩大到两倍时，发射 信号到接收反射信号所用 的时间也延长到两倍。
2021/3/6
通过这种方法我们可绕过复杂且浪 费的往返时间直接测量，取而代之 以通过处理简单易得的发射和接收 （反射）信号间的差值来获得我们 所需要的信息。
自适应巡航定速系统
自适应巡航定速系统
频率 频率差值
时间差值
车距测量系统：
发射信号与接收（反射）信号间 的频率差值直接取决于和目标之 间的距离。
距离越大，则发射信号接收的往 返时间越长，并且发射频率与接 时间 收频率间的差值越大。