工业机器人技术习题答案
工业机器人技术课后题答案
第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。
答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。
三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。
六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。
各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。
答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。
重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力, 可以用标准偏差这个统计量来表示, 它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。
工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合, 也叫工作区域。
工作速度一般指工作时的最大稳定速度。
承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。
承载能力不仅指负载, 而且还包括了机器人末端操作器的质量。
第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器, 它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。
具有模仿人手动作的功能, 并安装于机器人手臂的前端。
大致可分为以下几类: (1) 夹钳式取料手；(2) 吸附式取料手；(3) 专用操作器及转换器；(4) 仿生多指灵巧手。
4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。
B关节是一种折曲(Bend)关节。
Y关节是一种偏转(Yaw)关节。
具有俯仰、偏转和翻转运动, 即RPY运动。
5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。
无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。
轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。
步行式有很大的适应性, 尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。
第三章课后习题：1、点矢量v 为]00.3000.2000.10[T ，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡--10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0 写出变换后点矢量v 的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot 及平移算子Trans 。
工业机器人技术基础 习题答案 第2章[3页]
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一、填空题1.根据气吸附式末端执行器按形成压力差的方法分类，可分为、和等三种基本类型。
2.机器人系统大致由、机械系统、和控制系统、感知系统、等部分组成。
3.机器人常用的减速器有和等两种主要类型。
4. 无固定轨迹式行走机构主要有、和等三种基本类型。
二、选择题1．滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动，通常用（）来标记。
A RB WC BD L2．RRR型手腕是（）自由度手腕。
A 1B 2C 3D 43.真空吸盘要求工件表面（）、干燥清洁，同时气密性好。
A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起D平整光滑4.同步带传动属于（）传动，适合于在电动机和高速比减速器之间使用。
A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩5.谐波传动的缺点是（）。
A扭转刚度低 B 传动侧隙小C惯量低 D 精度高6.手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和（）工件。
A 固定B 定位C 释放D 触摸。
三、简答题1、夹持式末端执行器由哪些部分组成？各部分作用是什么？2、机器人腕部机构自由度及其组合方式有哪些？3、机器人机身与臂部机构配置有哪几类？各有何特点？4、常见的机器人的机身有哪几种？5、常间的机器人的传动杆方式有哪些？6、简述谐波传动的优缺点。
7、机器人的机械结构由哪几部分组成？8、试论述车轮式行走机构、履带式行走机构和足形式行走机构的特点和各自适用的场合？答案：一、填空题1. 真空吸附、气流负压吸附、挤压排气负气压吸附2. 驱动系统、人机交互系统、机器人-环境交互系统3.谐波减速器 RV减速器4.车轮式行走机构、履带式行走机构、足式行走机构二、选择题1-5 AADCB 6 C三、简答题1.一般由手指（手爪）、驱动机构、传动机构、连接与支承元件组成.手指是直接与工件接触的构件，通过手指的张开和闭合来实现工件的松开和夹紧。
驱动装置是向传动机构提供动力的装置。
驱动源的驱动力通过传动机构驱动手指开合并产生夹紧力。
2.臂转、手转、腕摆3.横梁式、立柱式、机座式、屈伸式横梁式: 占地面积小、能有效利用空间、直观等优点。
《工业机器人技术基础》习题答案
2. 机器人发展的三个阶段：①示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。
这类机器人能够按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。
②感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化。
③智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题，并且能自主的解决问题的能力，尚处于实验研究阶段。
作为发展目标，这类机器人具有多种传感器，不仅可以感知自身的状态，比如所处的位置、自身的故障状况等，而且能够感知外部环境的状态，比如自动发现路况、测出协作机器的相对位置、相互作用的力等。
更为重要的是，能够根据获得的信息，进行逻辑推理、决策判断，在变化的内部状态与变化的外部环境中，自主决定自身的行为。
这类机器人具有高度的适应性和自治能力。
6.SCARA机器人，即Selective Compliance AssemblyRobot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人应用非常广泛的构型。
SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。
另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。
SCARA机器人的特点是负载小、速度快，主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。
3.3.液压伺服系统主要由液压源、驱动器、伺服阀、传感器、控制器等组成。
液压传动的特点是转矩与惯量比大，不需要其他动力就能连续维持力。
6.Delta机器人可分为回转驱动型和直线驱动型。
回转驱动型Delta机器人，控制容易、动态特性好，但其作业空间较小、承载能力较低，故多用于高速、轻载的场合。
直线驱动型Delta机器人作业空间大、承载能力强，但其操作和控制性能、运动速度等不及旋转型Delta机器人，多用于并联数控机床等场合。
8.RV减速器的特点：①传动比范围大，传动效率高。
②扭转刚度大。
③在额定转矩下，弹性回差误差小。
④传递同样转矩与功率时，RV减速器较其他减速器体积小。
1. 机器人传感器有多种分类方法，如接触式传感器或非接触式传感器，内传感器或外传感器等。
工业机器人习题答案完整.docx
判断题1.工具坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
（X）2.工具坐标系是相对机械法兰坐标系变换而来的。
（V ）3.基座坐标系是相对世界坐标系变换而来的。
（V ）4.TOOL指令可以更改工具坐标系。
（J ）5.Base指令可以更改工具坐标系。
（X ）6.TOOL指令可以更改基座坐标系。
（X ）7.Base指令可以更改基座坐标系。
J ）8.Base指令可以更改世界坐标系。
（J ）9.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
（X）10.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，机器人关节位移矩阵具有多组解。
（J）11.对于给定的工具坐标系在世界坐标系上的位置与姿态数据，在确定的构造和多旋转数据情况下，机器人关节位移矩阵具有唯一解。
（V）12.更改基座变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
（V ）13.更改工具变换数据会导致机器人当前直交位置数据变化。
（V ）14.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，只有第6个关节可以旋转360°以上，其它关节转动范围一般在360°以内。
（J）15.对于内置线缆的六自由度工业机器人手臂，其所有关节的转动范围都只能在360°以内。
（X）16.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为机械法兰坐标系。
（X）17.采用直交JOG控制机器人本体动作时，控制对象为工具坐标系。
（”）18.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（X）19.采用直交JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（”）20.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，机械法兰坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（X）21.采用工具JOG控制机器人本体绕轴旋转时，工具坐标系的原点空间位置一定保持不变。
（"）22.直交JOG的平移动作是指控制机器人工具坐标系原点沿着世界坐标系的轴做纯移动。
（完整版）工业机器人技术题库及答案
（完整版）⼯业机器⼈技术题库及答案⼯业机器⼈技术题库及答案⼀、判断题第⼀章1、⼯业机器⼈由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“⼯业机器⼈之⽗”的约瑟夫·英格伯格最早提出了⼯业机器⼈概念。
×3、⼯业机器⼈的机械结构系统由基座、⼿臂、⼿腕、末端操作器4⼤件组成。
×4、⽰教盒属于机器⼈-环境交互系统。
×5、直⾓坐标机器⼈的⼯作范围为圆柱形状。
×6、机器⼈最⼤稳定速度⾼, 允许的极限加速度⼩, 则加减速的时间就会长⼀些。
√7、承载能⼒是指机器⼈在⼯作范围内的特定位姿上所能承受的最⼤质量。
×第⼆章1、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿臂和机座。
√2、⼯业机器⼈的机械部分主要包括末端操作器、⼿腕、⼿肘和⼿臂。
×3、⼯业机器⼈的⼿我们⼀般称为末端操作器。
√4、齿形指⾯多⽤来夹持表⾯粗糙的⽑坯或半成品。
√5、吸附式取料⼿适应于⼤平⾯、易碎、微⼩的物体。
√6、柔性⼿属于仿⽣多指灵巧⼿。
√7、摆动式⼿⽖适⽤于圆柱表⾯物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、⼀般⼯业机器⼈⼿臂有4个⾃由度。
×10、机器⼈机座可分为固定式和履带式两种。
×11、⾏⾛机构按其⾏⾛运动轨迹可分为固定轨迹和⽆固定轨迹两种⽅式。
√12、机器⼈⼿⽖和⼿腕最完美的形式是模仿⼈⼿的多指灵巧⼿。
√13、⼿腕按驱动⽅式来分，可分为直接驱动⼿腕和远距离传动⼿腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知⼿部的位姿，求各个关节的变量。
×2、机器⼈的运动学⽅程只局限于对静态位置的讨论。
√第四章1、⽤传感器采集环境信息是机器⼈智能化的第⼀步。
√2、视觉获得的感知信息占⼈对外界感知信息的60% 。
×3、⼯业机器⼈⽤⼒觉控制握⼒。
×4、超声波式传感器属于接近觉传感器。
√5、光电式传感器属于接触觉传感器。
工业机器人练习题库(含参考答案)
工业机器人练习题库（含参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.和人长的很像的机器才能称为机器人。
( )A、正确B、错误正确答案：B2.用黄油枪从大臂注油孔往 RV 减速器内加注黄油时候, 黄油加注量过少, 减速器得不到充分润滑。
( )A、正确B、错误正确答案：A3.默认情况下,正面面对机器人, 摇杆上下摇动,TCP 沿 X 轴运动。
A、正确B、错误正确答案：A4.控制器体系结构方面的研究已成为热点其重点是功能划分和功能之间信息交换的规范方面。
( )A、正确B、错误正确答案：A5.在设立工件坐标时, 一般采用 4 点法进行确定。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, 圆弧运动指令是 movej。
A、正确B、错误正确答案：B7.( ) 机器人最大稳定速度高, 允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
A、正确B、错误正确答案：A8.关于 MOVEL,可以进行大范围的运动是错误的说法是A、正确B、错误正确答案：A9.( ) 在 ABB 工业机器人的程序的运算符号中,表示小于号的是<。
A、正确B、错误正确答案：A10.机器人控制系统必须是一个计算机控制系统。
( )A、正确B、错误正确答案：A11.在 AML 语言中; MOVE 命令是相对值, DMOVE 命令是绝对值。
A、正确B、错误正确答案：B12.( ) 示教器——再现型机器人属于第一代机器人A、正确B、错误正确答案：A13.柱塞泵有高压、高效率、易变量、维修方便等特点。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.可以在扭力扳手尾端加接套管延长力臂。
( )A、正确B、错误正确答案：B15.在工业机器人投入使用前,应对其进行运行检验, 包括通电前检查和通电后检查。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.量块可以对量具和量仪进行检验校正。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.基座轴是工件、工装夹具翻转和回转的轴。
工业机器人技术试题库与答案
工业机器人技术试题库与答案工业机器人技术题库及答案一、判断题第一章1、工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
√2、被誉为“工业机器人之父”的XXX最早提出了工业机器人概念。
×（删除）3、工业机器人的机械结构系统由基座、手臂、手腕、末端操作器4大件组成。
×（改为：工业机器人的机械结构系统主要由基座、手臂、手腕和末端操作器组成。
）4、示教盒属于机器人-环境交互系统。
×（删除）5、直角坐标机器人的工作范围为圆柱形状。
×（改为：直角坐标机器人的工作范围为立方体形状。
）6、机器人最大稳定速度高,允许的极限加速度小,则加减速的时间就会长一些。
√7、承载能力是指机器人在工作范围内的特定位姿上所能承受的最大质量。
×（改为：承载能力是指机器人能够承受的最大质量。
）第二章1、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
√2、工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手肘和手臂。
×（改为：工业机器人的机械部分主要包括末端操作器、手腕、手臂和机座。
）3、工业机器人的手我们一般称为末端操作器。
√4、齿形指面多用来夹持表面粗糙的毛坯或半成品。
√5、吸附式取料手适应于大平面、易碎、微小的物体。
√6、柔性手属于仿生多指灵巧手。
√7、摆动式手爪适用于圆柱表面物体的抓取。
√8、柔顺性装配技术分两种：主动柔顺装配和被动柔顺装配。
√9、一般工业机器人手臂有4个自由度。
×（改为：一般工业机器人手臂有6个自由度。
）10、机器人机座可分为固定式和履带式两种。
×（改为：机器人机座可分为固定式和移动式两种。
）11、行走机构按其行走运动轨迹可分为固定轨迹和无固定轨迹两种方式。
√12、机器人手爪和手腕最完美的形式是模仿人手的多指灵巧手。
√13、手腕按驱动方式来分，可分为直接驱动手腕和远距离传动手腕。
√第三章1、正向运动学解决的问题是：已知手部的位姿，求各个关节的变量。
工业机器人技术基础 课后习题及答案
第1章一、填空题1、按坐标形式分类，机器人可分为、、球面坐标型和四种基本类型。
2、作为一个机器人，一般由三个部分组成，分别是、和。
3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、最大工作速度和承载能力等。
4、自由度是指机器人所具有的的数目，不包括的开合自由度。
5、机器人分辨率分为和，统称为。
6、重复定位精度是关于的统计数据。
二、选择题1、工作范围是指机器人（）或手腕中心所能到达的点的集合。
A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分。
2、机器人的精度主要依存于（）、控制算法误差与分辨率系统误差。
A传动误差 B 关节间隙C机械误差 D 连杆机构的挠性3、当代机器人大军中最主要的机器人为：（）A 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人4、下面哪个国家被称为“机器人王国”？（）A 中国B 英国C 日本D 美国5.机器人的定义中，突出强调的是（）。
A具有人的形象B模仿人的功能C像人一样思维D感知能力很强三、判断题（对划“√”，错划“×”）1、机械手亦可称之为机器人。
Y （）2、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成。
（）3、到目前为止，机器人已发展到第四代。
（）4、完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。
（）5、关节空间是由全部关节参数构成的。
（）四、简答题1、简述工业机器人的定义及特点。
2、简述工业机器人的基本组成。
3、工业机器人按坐标形式可以分为几类？每一类有什么特点？4、工业机器人的主要技术参数有哪些？5、什么叫冗余自由度机器人？6、工业机器人按控制方式怎样分类？7、简述机器人的主要应用场合及其特点？8、未来机器人技术将向哪些方向发展？答案：一、填空题1. 直角坐标机器人、柱面坐标机器人、多关节型机器人2.机器人本体、控制器与控制系统、示教器3. 自由度、定位精度、分辨率、工作范围4.所具有的独立坐标轴运动的数目末端执行器的开合自由度5.编程分辨率控制分辨率分辨率6. 指对同一指令位置从同一方向重复响应n次后实到位置的一致程度二、选择题1-5 BCACC三、判断题1-5 √√×√√四、简答题1.工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人练习题及参考答案
工业机器人练习题及参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.()在ABB工业机器人的程序结构中,loaddata0代表的含义是默认有效载荷。
A、正确B、错误正确答案：A2.关节坐标系用来描述机器人末端执行器相对于固连在末端执行器上的坐标系的运动。
()A、正确B、错误正确答案：B3.在运算符中,表示减法运算的是/A、正确B、错误正确答案：B4.()tool是指代表的意思是工具。
A、正确B、错误正确答案：A5.更换零件后,能直接进行作业。
()A、正确B、错误正确答案：B6.()在使用三点法确定工件坐标时,x轴正方向用Y2点确定。
A、正确B、错误正确答案：B7.在运算符中,表示乘法运算的是+A、正确B、错误正确答案：B8.()在ABB工业机器人的程序中,赋值指令的表达式是for。
A、正确B、错误正确答案：B9.()转数计数器维修后情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A10.()smb电池代表的意思是断电保护电池。
A、正确B、错误正确答案：B11.万用表测量电压时,应将数字万用表与被测电路串联。
()A、正确B、错误正确答案：B12.()磁力吸盘的主要部件是电磁铁。
A、正确B、错误正确答案：A13.在ABB机器人示教器上编程调试时,程序任务中主程序只能有一个。
()A、正确B、错误正确答案：A14.轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。
()A、正确B、错误正确答案：A15.钢和铁都是黑色金属,都是以铁为主要元素的合金。
()A、正确B、错误正确答案：B16.在开始机器人操作或者微动控制机器人时,禁止松开内部制动闸以允许移动。
()A、正确B、错误正确答案：B17.断电后,机器人关节发生了位移情况下,需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A18.电气系统图主要有电气原理图、电气元件布局图、电气安装接线图。
()A、正确B、错误正确答案：A19.定位精度是指机器人重复定位器手部于同一目标位置的能力,通常用标准偏差进行表示。
工业机器人练习题含答案
工业机器人练习题含答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.电控柜内电路接线配线应符合的要求:对于插拔式接线端子, 不同截面的两根导线不得接在同一接线端子上; 对于螺钉式接线端子,当接四根导线时, 中间应加平垫片。
( )(A96)A、正确B、错误正确答案：B2.电源开关为总电源开关闭按钮。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.运动指令中,Z500 的意思是边角转弯半径 500mmA、正确B、错误正确答案：A4.工业机器人的机械部分主要包括末端操作器手腕手肘和手臂。
A、正确B、错误正确答案：B5.toold √te 表示工具坐标。
A、正确B、错误正确答案：A6.美国丹纳维特和哈顿贝格联手制造出世界上第一台工业机器人U×imate。
( )(英格伯格和戴沃尔)A、正确B、错误正确答案：B7.绘制机械图样时,尽量采用 1:1 的比例A、正确B、错误正确答案：A8.质量维修是一种排除故障恢复技术性能的活动。
( )A、正确B、错误正确答案：B9.在机器人动力学中, 最直接地构成了MRAC、并用 POPOV 的超稳定性理论说明调整律收敛性的是 Takegaki 等人。
( )A、正确B、错误正确答案：B10.moveL 主要用于圆弧运动A、正确B、错误正确答案：B11.美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.在无配重状态下, 对机器人各个轴进行简单的单轴运动测试, 观察其运动过程中有无卡顿现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A13.安全门打开时,机器人也能自动运行。
( )A、正确B、错误正确答案：B14.柔性手属于仿生多指灵巧手。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.减速机损坏时会发生振动、异常声音。
此时, 会妨碍正常运转,导致过载、偏差异常,出现异常发热现象。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.和人长的很像的机器才能称为机器人。
工业机器人习题(含答案)
工业机器人习题（含答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.安全装置是保护人身安全和机器人安全的外部条件, 安全装置的设立必须符合国家相关安全标准。
( )A、正确B、错误正确答案：A2.示教再现机器人具有环境感知装置, 能在一定程度下适应环境的变化。
( )A、正确B、错误正确答案：B3.电容 C 是由电容器的电压大小决定的。
A、正确B、错误正确答案：B4.回放模式下,释放或用力握紧手持操作示教器背面的【三段开关】,这时手持操作示教器上的【伺服准备指示灯】熄灭,表示伺服电源切断。
( )A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 在使用三点法确定工件坐标时,X2 点用于确定 Y 轴正方向。
A、正确B、错误正确答案：B6.( ) 工业机器人线性运动是指直线运动。
A、正确B、错误正确答案：A7.通过示教器上的[坐标设定]图标显示关节坐标系。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.手触摸控制装置内的零件时,须将油污等擦干净后再进行。
( )A、正确B、错误正确答案：A9.工业机器人由操作机、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成。
( )A、正确B、错误正确答案：A10.示教器属于机器人——环境交互系统A、正确B、错误正确答案：B11.轴操作键主要完成对机器人各轴的操作, 此组键必须在示教模式下使用。
当同时按住两个或多个键时,进行多轴同时操作。
( )A、正确B、错误正确答案：A12.ro×otstudio 的三维建模功能非常强大A、正确B、错误正确答案：B13.机器人的运动学方程只局限于对静态位置的讨论。
( )A、正确B、错误正确答案：A14.在示教器上安全模式中出现两把钥匙属于编辑模式。
( )A、正确B、错误正确答案：A15.( ) 最大工作速度通常指机器人单关节速度。
A、正确B、错误正确答案：B16.示教器的管理模式是面向进行示教作业的操作者的模式, 比操作模式可进行的作业有所增加,可进行机器人的缓慢动作、程序编辑、以及各种程序文件的编辑等。
《工业机器人技术基础》 答案
第一章1．填空题（1）机械学；微电子学（2）串联；并联（3）位置集合2．选择题DDCA3．简答题略第二章1．填空题（1）行矩阵；列矩阵；零矩阵（2）（0，8，2）（3）189 12057 11053⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭（4）大小；方向（5）刚体2．选择题AABA3．计算题（1）01011 1007 00113 0001-⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭（2）0.7070.70702 0.7070.7070500140001-⎛⎫ ⎪ ⎪ ⎪ ⎪⎝⎭（3）T(19.898 2.828)，，（4）T(12.696 1.698 2.544)，，（5）略第三章1．填空题（1）夹持式；回转式；吸附式（2）电磁式吸盘；防尘盖；线圈；壳体（3）R；B（4）电动驱动；液压驱动；气动驱动（5）刚轮；柔轮；波发生器2．选择题BCABB BD3．简答题略第四章1．填空题（1）敏感元件；转化元件；基本转化电路（2）灵敏度（3）动态特性（4）速度；距离（5）电涡流2．选择题CBCD3．简答题略第五章1．填空题（1）示教再现；运动控制（2）系统监控；作业管理；实时插补（3）点位控制；连续轨迹控制（4）相互作用力2．选择题BABD3．简答题略第六章1．填空题（1）在线编程；离线编程；自主编程（2）动作节点（3）容易性（4）解析几何计算2．选择题CDA3．简答题略。
工业机器人技术与应用练习题(附参考答案)
工业机器人技术与应用练习题（附参考答案）一、单选题（共100题，每题1分，共100分）1、ABB机器人采用（）电机。
A、伺服B、恒速C、变频D、同步正确答案：A2、对机器人进行示教时,示教编程器上手动速度可分为（）。
A、中速B、高速C、低速D、微动正确答案：C3、关于提高功率因数的说法，正确的是（）。
A、在感性负载上并联电容可以提高功率因数B、在阻性负载上并联电容可以降低功率因数C、在感性负载上并联电容可以降低功率因数D、在阻性负载上并联电感可以提高功率因数正确答案：A4、关于机器人操作，下列说法错误的是（）。
A、工作结束时，应将机器人置于零位位置或安全位置B、不要佩戴手套操作示教盒C、操作人员只要保持在机器人工作范围外，可不佩戴防具D、操作人员必须经过培训上岗正确答案：C5、ABB机器人RobotStudio 中，创建系统时，如果要使用区域检测（ WorldZones ）功能，则需要添加（）选项；。
A、608-1 WorldZonesB、611-1 PathRecoveryC、885-1 SoftMoveD、616-1 PCInterface正确答案：A6、S7-300 PLC中Graph的动作（Action）NC属于（）。
A、与interlock有关的标准动作B、与interlock无关的标准动作C、与interlock有关的基于事件的动作D、与interlock无关的基于事件的动正确答案：A7、若整数的加减法指令的执行结果发生溢出则影响（）位。
A、SM1.3B、SM1.2C、SM1.0D、SM1.1正确答案：D8、我国生产的机械油和液压油采用40℃时的（）其标号。
A、动力粘度， Pa .sB、运动粘度 mm2/sC、恩氏度 OED、赛氏秒正确答案：B9、“TOD#21:23:45.12”表示（）。
A、16位TIME型数据B、16位TIME-OF-DAY型数据C、32位TIME型数据D、32位TIME-OF-DAY型数据正确答案：D10、按照臂部关节沿坐标轴的运动形式,工业机器人通常可分为（）①直角坐标机器人;② 圆柱坐标机器人;③ 球(极)坐标机器人;④ 关节型机器人;⑤ SCARA。
工业机器人题库(含答案)
工业机器人题库（含答案）一、单选题（共40题，每题1分，共40分）1、在铰链四杆机构中，当机构无急回特性时，急回特性系数( )。
A、K=2B、K=1C、K>1D、K>2正确答案：B2、工业机器人的( )是连接手部与臂部的部件，起支承手部的作用。
A、驱动器B、传感器C、机座D、腕部正确答案：D3、用放大2倍的比例绘图，标注在标题栏比例栏内的是( )。
A、1/2B、2/1C、1:2D、2:1正确答案：D4、随着电力电子技术的发展，驱动电机的电力控制的体积越来越小，可实现高速高精度控制是( )的一个重要特点。
A、电机B、机械C、传动D、传感器正确答案：A5、( )型机器人通过两个移动和一个转动实现位置的改变。
A、圆柱坐标B、直角坐标C、关节型D、极坐标正确答案：A6、以下描述不符合表面电容式触摸屏的是( )。
A、相对成本较低B、耐磨损C、大尺寸触摸屏D、支持手势识别正确答案：D7、对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用( )获得中间点的坐标。
A、优化算法B、插补算法C、预测算法D、平滑算法正确答案：B8、我国交流电的频率为50Hz，其周期为( )秒。
A、0.02B、0.01C、0.2D、0.1正确答案：A9、气动焊钳可以分为C型和( )两种类型。
A、Y型B、X型C、A型D、B型正确答案：B10、点位控制下的轨迹规划是在( )进行的。
A、直角坐标空间B、关节坐标空间C、矢量坐标空间D、极坐标空间正确答案：B11、手腕的运动形式中，手腕的水平摆动称为( )。
A、手腕伸缩B、手腕偏摆C、手腕回转D、手腕俯仰正确答案：B12、( )是指机器人不进行任何运算，依靠传感器的输入信息能够直接执行机器人下一步任务的能力。
A、运算B、决策C、控制D、通信正确答案：B13、电容器在直流稳态电路中相当于( )。
A、低通滤波器B、短路C、高通滤波器D、开路正确答案：D14、在铰链四杆机构中，已知最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以最短杆为机架时，该机构为( )。
工业机器人试题库+参考答案
工业机器人试题库+参考答案一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1.( ) 线性运动下, 开启增量模式用于 TCP 点精细移动。
A、正确B、错误正确答案：A2.用传感器采集环境信息是机器人智能化的第一步。
A、正确B、错误正确答案：A3.( ) 工业机器人的自由度一般是 4-6 个。
A、正确B、错误正确答案：A4.( ) 在 ABB 工业机器人的程序中, else 指令总是和他距离他最远的的 if 配对。
A、正确B、错误正确答案：B5.( ) 任何复杂的运动都可以分解成为由多个平移和绕轴转动这样的简单运动合成的A、正确B、错误正确答案：A6.高低压驱动功率接口也有两个输入控制信号 Uh 和 Ul,它们可以不保持同步。
( )A、正确B、错误正确答案：B7.在安装需要经敲打装入的零件时,用于敲打的物件的硬度不可大于机器人零件。
( )A、正确B、错误正确答案：A8.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 在 loaddata 的设置中, mass 代表载荷的质量,其单位是 g。
A、正确B、错误正确答案：B9.( ) 连接示教器和控制柜的电缆也被称为电力电缆。
A、正确B、错误正确答案：B10.电阻并联时的等效电阻值比其中最小的电阻值还要小。
A、正确B、错误正确答案：A11.更换电池前, 不需要系统备份可以直接更换。
( )A、正确B、错误正确答案：B12.工业机器人由操作机控制器伺服驱动系统和检测传感装置构成。
A、正确B、错误正确答案：A13.( ) 在 ABB 工业机器人的程序结构中, 负责“要做什么”是程序和任务来确定。
A、正确B、错误正确答案：A14.按住鼠标滚轮并移动鼠标的作用是画面缩放A、正确B、错误正确答案：A15.力的两要素是力的大小和方向。
( )A、正确B、错误正确答案：A16.过去,这些伺服系统通常用模拟电路构成。
( )A、正确B、错误正确答案：A17.低压断路器的作用:当电路发生短路、过载或欠压等故障时能自动分断电路。
工业机器人技术基础 习题答案 第8章[3页]
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一、填空题1、工具型打磨机器人是通过操纵固定连接打磨工具，完成对工件打磨加工的自动化系统。
2、焊接机器人可分为、、等。
3、按喷涂方式分，喷涂机器人可分为、。
4、码垛机器人末端执行器是夹持物品移动的一种装置，常见形式有：、、、。
5、码垛机器人工作站包括：、控制器、编程器、、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和。
二、判断题1、工件型打磨机器人通过机械手夹持工件，把工件分别送到各种固定打磨床，完成不同的工艺加工。
（）2、点焊机器人至少具有4个自由度。
（）3、典型的喷涂机器人工作站主要由操作机、机器人控制系统、供漆系统、自动喷枪/旋杯、喷房、防爆吹扫系统等组成。
（）4、码垛生产线整体工艺流程如下：成品箱→码垛机→输送、翻转机→成品输送。
（）三、选择题1、激光焊接机器人具有非接触性，送锡装置的点径最小可以到（）mm。
A 0.01B 0.02C 0.2D 0.52、在码垛中，吸附式末端执行器主要为（）手爪，广泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
A 吸附式B 夹板式C 抓取式D 组合式四、简答题1、简述抛光打磨机器人具有的优点。
2、简述焊接机器人具有的优点。
3、简述喷涂机器人具有的优点。
4、简述码垛机器人具有的优点。
答案一、填空题1、末端执行器。
2、点焊机器人、弧焊机器人、激光焊接机器人。
3、有气喷涂机器人、无气喷涂机器人。
4、吸附式、夹板式、抓取式和组合式。
5、码垛机器人、机器人手爪、码垛模式软件。
二、判断题1-4、√√√x三、选择题1. C2. A四、简答题1、抛光打磨机器人具有如下优点：（1）可提高打磨质量和产品光洁度，保证产品一致性；（2）提高生产率，可24小时连续生产；（3）改善工人劳动条件，可在有害环境下长期作业；（4）降低对工人操作技术的要求；（5）提高生产效率，减少资本投入；（6）加快产品更新换代。
2、焊接机器人主要具有以下优点：（1）可稳定地提高焊接工件的焊接质量；（2）提升企业的劳动生产率；（3）改善工人的劳动环境，降低劳动强度，替代工人在恶劣环境下作业；（4）降低对工人操作技术的要求；（5）缩短产品改型换代的时间周期，减少资金投入；（6）一定程度上解决了“请工人难”、“用工荒”问题。
工业机器人技术基础 习题答案 第4章[5页]
![工业机器人技术基础 习题答案 第4章[5页]](https://img.taocdn.com/s3/m/18932d364531b90d6c85ec3a87c24028915f85e0.png)
一、选择题1、用于确定机器人在其自身坐标系内的姿态位置，完成机器人运动控制(驱动系统及执行机械所必需的传感器是（）。
A 外部传感器B内部传感器C接触式传感器D非接触式传感器2、在实际应用中，使用最多的旋转角度传感器是（）。
A 旋转编码器B电容式传感器C电阻式传感器D电位计式传感器3、主要用于检测机械转速，能把机械转速变换为电压信号是（）。
A 位移传感器B速度传感器C测速发电机D旋转编码器4、对机器人的指、肢和关节等运动中所受力的感知，用于感知夹持物体的状态是（）。
A 触觉B接近觉C感觉D力觉5、以下不属于传感器静态特性主要指标的是（）A线性度B灵敏度C迟滞D频率响应函数二、判断题1、机器人视觉与文字识别或图像识别的区别在于：机器人视觉系统一般需要处理三维图像，不仅需要了解物体的大小、形状，还要知道物体之间的关系。
（）2、机器人触觉可分为：接触觉、接近觉、压觉、滑觉和力觉五种。
（）3、位置传感器和速度传感器是工业机器人最起码的感觉要求，没有它们机器人将不能正常工作。
（）4、超声波传感器发射超声波脉冲信号，测量回波的返回时间可得到到达物体表面的距离。
如果安装多个接收器，根据相位差无法得到物体表面的倾斜状态信息。
（）三、问答题1、什么是传感器？传感器由几部分组成？2、传感器的静态特性是什么？3、传感器的动态特性是什么？4、请列举一些非接触式传感器。
5、内部传感器有哪些？请举例说明它们的实际应用。
6、外部传感器有哪些？请举例说明它们的实际应用。
7、机器人视觉的作用是什么？8、机器人视觉可以分为哪三个部分？9、工业机器人视觉系统的基本原理是什么？10、传感器可以如何分类？11、传感器的一般要求是什么？12、传感器的选择要求有哪些？13、工业机器人的视觉系统由哪些部分组成？各部分有什么作用？14、工业机器人的触觉传感器有哪些？试举例说明触觉传感器的应用。
15、具有多感受传感系统的智能机器人一般由哪些部分组成？试举例说明。
工业机器人习题(附参考答案)
工业机器人习题（附参考答案）一、判断题（共100题，每题1分，共100分）1、顺序控制编程的主要优点是成本低、易于控制和操作。
A、正确B、错误正确答案：A2、工业机器人控制软件可以用任何语言来编制。
( )A、正确B、错误正确答案：B3、关节 i 的坐标系放在 i-1 关节的末端。
( )A、正确B、错误正确答案：B4、tool0 的参数可以随意修改A、正确B、错误正确答案：B5、( ) 更换了 smb 电池情况下, 需要进行“更新转数计数器”操作。
A、正确B、错误正确答案：A6、工业机器人控制装置一般由一台微型或小型计算机及相应的接口组成。
A、正确B、错误正确答案：A7、lo √dd √t √代表的含义是工具数据A、正确B、错误正确答案：B8、( ) 增量的大小通过控制柜进行设置。
A、正确B、错误正确答案：B9、变压器中的铁芯材料是硅钢,使用该材料的目的是为了防止涡流。
A、正确B、错误正确答案：A10、万用表的使用时, 交直流电流的测量:将量程开关拨至 DCA (直流)或 ACA (交流)的合适量程,黑表笔插入 mA 孔(<200mA 时)或 10A 孔(>200mA 时),红表笔插入 COM 孔,并将万用表串联在被测电路中即可。
测量直流量时, 数字万用表能自动显示极性。
( )A、正确B、错误正确答案：B11、在示教模式下, 可用手持操作示教器进行轴操作和程序编辑。
在此模式中,外部设备发出的工作信号有效。
( )A、正确B、错误正确答案：B12、末端执行器按照用途和结构不同,分为机械式夹持器、吸附式执行器等 2 类。
( )A、正确B、错误正确答案：B13、控制系统是软件主要包括运动轨迹规划算法和关节伺服控制算法等动作程序。
( )A、正确B、错误正确答案：A14、sm×电池应该在电池电力即将耗尽时更换。
A、正确B、错误正确答案：A15、( ) 机器人机座可分为固定式和履带式两种。
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第一章绪论
一、填空
1、手臂、下肢运动
2、示教再现机器人、感知机器人、智能机器人
3、日系、欧系
二、选择
1、D
2、D
3、C
三、判断
1、√
2、√
3、×
第二章工业机器人的机械结构和运动控制
一、填空
1、自由度
2、操作机、控制器、示教器、末端执行器、操作机、控制器、示教器
3、点位运动（PTP）、连续路径运动（CP）、CP
4、正向
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、√
2、√
3、×
第三章手动操纵工业机器人
一、填空
1、机器人轴、基座轴、基座轴、外部轴
2、工具
3、点动
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
4、×
5、√
四、综合应用
表3-6 手动移动机器人要领
移动方式机器人坐标系位置
点动连续移动关节直角工具用户A→B√√√
B→C√√
C→D √√
D→E √√
E→F √√
F→A √√
第四章初识工业机器人的作业编程
一、填空
1、示教、程序、再现
2、跟踪
3、离线编程
二、选择
1、B
2、D
3、D
三、判断
1、√
2、√
3、×
4、×
5、√
四、综合应用
表4-6 直线轨迹作业示教
作业点/空走点插补方式
程序点
作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√
程序点2 √√
程序点3√√
程序点4√√
程序点5√√
程序点6√√
第五章搬运机器人的作业编程
一、填空
1、龙门式搬运机器人、悬臂式搬运机器人、侧壁式搬运机器人、摆臂式搬运机器人
2、吸附式、夹钳式、仿人式
3、机器人控制柜、示教器、气体发生装置、气吸附手爪
二、选择
1、D
2、D
三、判断
1、√
2、√
3、√
四、综合应用
略
第六章码垛机器人的作业编程
一、填空
1、龙门式码垛机器人、摆臂式码垛机器人
2、吸附式、夹板式、抓取式、组合式
3、
操作机、机器人控制柜、示教器、真空发生装置、气体发生装置 4、一进一出、一进两出、两进两出
二、选择
1、A
2、A
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
略
第七章焊接机器人的作业编程
一、填空
1、关节式
2、C型、伺服
3、弧焊、示教器、焊枪、操作机、弧焊电源
4、双、双、H
二、选择
1、B
2、D
3、D
三、判断
1、√
2、√
3、√
四、综合应用
（1）
表7-13 圆弧轨迹作业示教
焊接点/空走点插补方式程序点
焊接点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√
程序点2 √√
程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√
程序点7 √√
（2）略
第八章喷涂机器人的作业编程
一、填空
1、 5~6、手臂、2~3
2、球型手腕、非球型手腕、非球型手腕
3、喷房、操作机、安全围栏、机器人控制器
二、选择
1、D
2、C
3、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
表5-13 汽车顶盖轨迹作业示教
喷涂作业点/空走点插补方式程序点
作业点空走点PTP 直线插补圆弧插补程序点1 √√
程序点2 √√
程序点3√√程序点4√√程序点5√√程序点6√√程序点7 √√程序点8 √√程序点24 √√
程序点25 √√
第九章装配机器人的作业编程
一、填空
1、直角式、关节式
2、吸附式、夹钳式、组合式
3、操作机、控制系统、装配系统、传感系统
二、选择
1、C
2、D
三、判断
1、×
2、×
3、√
四、综合应用
略。