CarSim_Simulink
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Simulink接口
(1)变量由Simulink导入CarSim（导入变量）
可由Simulink导入到CarSim中的变量可达160多个，主要分为以下
几部分：
控制输入
轮胎/路面输入
轮胎的力和力矩
弹簧及阻尼力
转向系统的角度
传动系的力矩
制动力矩及制动压力
风的输入
任意的力和力矩
我们可以在Simulink中定义变量，也可以在其他软件中定义并导入Simulink模型中，导入的变量将叠加到CarSim内部相应的变量中。
Simulink接口
2）变量由CarSim导入Simulink（导出变量）
导出变量可以应用于用户自定义的Simulink模型，CarSim的导
出变量多达560之多，如车辆的位置、姿态、运动变量等。
CarSim导出变量分类
Simulink接口
下图为CarSim软件所提供的一个CarSim与Simulink联合仿真的例子
简单驾驶员模型
CarSim与Simulink联合仿真
以CarSim中所提供的与Simulink联合仿真的一个例子为例（稍
有修改），来介绍CarSim与Simulink联合仿真的整个过程，例如车型B-class，Hatchback:No ABS
初始车速65km/h
节气门开度0
档位控制闭环四档模式
制动2s后紧急制动
方向盘转角0deg
路面对开路面
仿真时间10s
仿真步长0.001s
说明：选用同一车型的两辆汽车，同样的仿真工况，但其中一辆加入在
Simulink中建立的ABS控制器，相当于一辆汽车带有ABS，而另一辆汽车没有带ABS，方便对比。
CarSim与Simulink联合仿真
（1）双击桌面上CarSim的图标，运行CarSim，这
里选用是的CarSim8.0版本；
（2）出现‘选择数据库’对话框，如下图所示，选择好数
据库文件夹后点击‘Continue with the selected
database’，若想要不再出现此对话框，可以将左下角
‘Don't show this window the next time you
start’选中；
CarSim与Simulink联合仿真
选择数据库
CarSim与Simulink联合仿真（3）然后将会出现下图所示的对话框（‘许可设置）
许可设置
CarSim与Simulink联合仿真选择‘Select’，即可打开CarSim的主界面，如下图所示
CarSim主界面
CarSim与Simulink联合仿真
由上图可以看到在CarSim主界面中，主要有三大部分：车辆参数及仿真工况的设置、数学模型求解、后处理。用户可以修改车辆参数，根据需要来设置仿真工况，图中所示为双移线仿真工况。在后处理部分，可以显示模型的仿真动画及绘制仿真曲线，如下图：
仿真动画与曲线
CarSim与Simulink联合仿真
（4）点击，来新建一组dataset，如下图所示在两个
文本框中分别输入‘Example’和‘ABS’，然后点击‘set’，
以完成新建。
新建dataset
CarSim与Simulink联合仿真
（5）选择‘datasets’下拉菜单，
看有何不同，如图所示
CarSim与Simulink联合仿真（6）点击左图中的下三角，选择相应的车型，如右图：
选择车型
CarSim与Simulink联合仿真
(7)新建一个所要求的仿真工况：
(a)点击下图中所示的工况，如图所示：
120km/h双移线仿真工况
CarSim与Simulink联合仿真
120km/h双移线仿真工况的主界面
CarSim与Simulink联合仿真（b）新建仿真工况，点击，在下图中的文本框中依次输入‘ABS Example’和‘Split Mu’，点击‘Set’完成新建。
新建仿真工况
CarSim与Simulink联合仿真
(c) 根据例子中的要求设置仿真工况：
初始车速为65km/h；
节气门开度为0；
2s后紧急制动；
档位控制选用闭环四档模式；
方向盘转角为0deg；
路面选择对开路面；
完成设置后，如下图所示
CarSim与Simulink联合仿真
仿真工况设置
CarSim与Simulink联合仿真
(d) 设置仿真时间：
同样在设置仿真工况的主界面里，在如下图所示的文本框内输入
‘10’。
仿真时间设置
CarSim与Simulink联合仿真
（e）选择前面新建的仿真工况：
点击，返回CarSim的主界面，选择前面新建的‘Split Mu’工况，如图
选择仿真工况
CarSim与Simulink联合仿真
（f）设置仿真步长：
在CarSim主界面下，点击下拉菜单‘Tools’，选‘Preferences’，出现如下图的界面，在图中红色圆角矩形框内，将仿真步长设为
‘0.001s’。
CarSim与Simulink联合仿真
设置仿真步长
CarSim与Simulink联合仿真
点击运行数学模型，计算结束后，点击，
观看仿真动画，看一下无ABS车辆在对开路面上紧急制动的效果，如下图所示，也可以点击来绘制曲线。
仿真动画显示