项目一工业机器人认知

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工业机器人的结构认知

机身设计成机座式，这种机器人可以使独立的、自成系统的控制装置，可以随意安放和搬动。
屈伸式机器人的臂部可以有大小臂组成，大小臂间有相对运动，成为屈伸臂。
任务一：工业机器人的结构认知
2. 机械结构系统
（3）手腕
联接臂部和末端执行器，手腕确定末端执行器的作业姿态，一般需要三个自由度，由三个回转关节组合而成，组合方式多样。
为了提高机器人手部和手腕的操作能力、灵活性和快速反应能力，使机器人能像人手一样进行
各种复杂的作业，必须有一个运动灵活、动作多样的灵巧手，即仿人手。手指的关节通常通过
钢丝绳、记忆合金、人造肌纤维驱动。
任务一：工业机器人的结构认知
2. 机械结构系统有了像人一样的“手指”，就可以做更多细致精确的动作了！它也可以心灵手巧了！
凑，密封问题较大。
结构适当，执行机构可标准化、模拟化，易实现直接驱动。功率/质量比大，体积小，
结构紧凑，密封问题较小。
伺服电动机易于标准化，结构性能好，噪声低，电动机一般需配置减速装置，除DD电动机外，难以直接驱动，结构紧凑，无密封
问题。
安全性
防爆性能较好，用液压油作传动介质，在一定条件下有火灾危险。
仿人手机器人的动作
任务一：工业机器人的结构认知
2. 机械结构系统
多指机器人主要有柔性手和多指灵活手两种。
（a）多关节柔性手
（b）三指灵巧手
（c）四指灵巧手
图2-23 柔性手和多指灵活手
任务一：工业机器人的结构认知
3. 机器人-环境交互系统
机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等；也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件储存装置等集成为一个去执行复杂任务的功能单元。

工业机器人培训清单、内容、安排

一、工业机器人认知培训
培训对象
企业管理人员（想了解工业机器人的应用，为企业引入机器人，实现智能制造做准备）；
政府相关工作人员（想了解工业机器人的发展、技术难点、应用等，为政策的制定、实施等储备知识）；
大中专教师学生（对工业机器人感兴趣，想了解一下工业机器人的组成、操作、编程，为以后深入研究奠定基础）。

培训目的
学员对工业机器人的发展、政策形势、组成与技术难点有一定的了解，能够简单操作工业机器人，了解工业机器人的应用。

培训时长
16学时（每个学时1小时，每天8个学时）
培训内容
二、工业机器人操作、编程与维护培训
培训对象
下岗职工、未就业学生及其他感兴趣的社会人员（没有工作，期望通
过培训获得一份能够胜任工业机器人操作人员的工作；或者对工业机器人感兴趣，想进入工业机器人行业）。

培训目的
学员能够独立完成工业机器人（单机）的安装、调试、操作、编程和维护任务，能够胜任企业工业机器人的操作编程及维护岗位。

培训时长
160学时（每个学时1小时，每天8个学时）
培训内容
三、工业机器人系统集成应用培训
培训对象
对工业机器人操作编程有一定基础的企业技术人员、高校师生等，想通过培训从事工业机器人系统集成。

培训目的
学员能够独立完成工业机器人的系统集成任务，比如机器人码垛工作站设计、机器人焊接工作站设计、机器人视觉分拣工作站设计、机器人机床上下料工作站设计等，能够胜任机器人系统集成工程师职位。

培训时长
240学时（每个学时1小时，每天8个学时）
培训内容。

项目一工业机器人认知PPT课件

• 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
二、工业机器人的特点
• 1.可编程。生产自动化的进一步发展是柔性自动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。
三、工业机器人的历史、现状与发展
• 1.机器人发展的历史 • 机器人的发展大致经历了三个成长阶段，也即三个时代。
第一代为简单个体机器人，第二代为群体劳动机器人，第三代为类似人类的智能机器人，它的未来发展方向是有知觉、有思维、能与人对话。第一代机器人属于示教再现型 , 第二代则具备了感觉能力 , 第三代机器人是智能机器人 , 它不仅具有感觉能力 , 而且还具有独立判断和行动的能力。
图1-2 排爆机器人
图1-3阿西莫
第三代机器人是智能机器人，它不仅具有感觉能力，而且还具有独立判断和行动的能力，并具有记忆、推理和决策的能力，因而能够完成更加复杂的动作，如机器人下棋。第三代机器人的中央电脑控制手臂和行走装置，使机器人的手完成作业，脚完成移动，机器人能够用自然语言与人对话。智能机器人在发生故障时，通过自我诊断装置能自我诊断出故障部位，并能自我修复。今天，智能机器人的应用范围大大地扩展了，除工农业生产外，机器人应用到各行各业，机器人已具备了人类的特点。机器人向着智能化、拟人化方向发展的道路，是没有止境的。
• 2.拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

工业机器人认知及示教

MoveAbsJ为绝对位置运动指令，*为目标点位置，\NoEoffs是外轴不带偏移数据，v100为运动速度，z50为转弯区半径，tool1为工具坐标数据。
四、思考题
1、示教器是不是直接连接到工业机器人本体？为什么？
答：不是连接到本体而是连接到控制器。保护调试人员。控制更方便。
2、示教编程的“示教”指的是什？
答：操作者把规定的目标动作（包括每个运动部件，每个运动轴的动作）一步一步地教给机器人。
（设置）、I/O（输入/输出），等等。
示教编程常用到的指令有MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsJ。
MoveLp1，v100，z50，tool1
MoveL为线性运动指令，p1为目标点的位置，v100为运动速度，z50为转弯区半径，tool1为工具坐标数据
MoveJp10，v300，z50，tool1
武汉华夏理工学院实验报告
课程名称工业机器人实验名称工业机器人认知及示教编程实验
专业班级姓名学号实验日期成绩指导老师
一、实验目的
1.1 了解操作机器人安全须知、组成结构、操作模式、示教器功能；
1.2 初步掌握机器人示教编程
二、实验设备
1、计算机
2、IRB120 工业机器人
3、RobotStudio 软件
MoveJ为关节运动指令，p10为目标点位置，v300为运动速度，z50为转弯区半径，
tool1为工具坐标
MoveCp10，p20，v300，z1，tool1
MoveC为圆弧运动指令，p10为圆弧中点，p20为终点，v300为运行速度，z1为转弯区半径，tool1为工具坐标数据。
MoveAbsJ*\NoEoffs，v100，z50，tool1
三、实验内容

工业机器人认知

2021/3/10
34
学生提问：
1、工业机器人会说话吗？ 2、工业机器人多少钱？ 3、工业机器人怎么动起来？ 4、工业机器人需要编程序吗？ 5、工业机器人能联网吗？ 6、工业机器人能连接WIFI吗？ 7、有网络学习资源吗，怎么能找到？
2021/3/10
35
1 、填空
课堂测试
（ 1 ）国际工业机器人技术日趋成熟，基本沿着两个路径在发展：一是模仿人的 _______ ，实现多维运动，在应用上比较典型的是点焊、弧焊机器人；二是模仿人的 _______ ，实现物料输送、传递等搬运功能，例如搬运机器人。
（ 3 ）直角坐标机器人具有结构紧凑、灵活、占地空间小等优点，是目前工业机器人大多采用的结构形式。（）
2021/3/10
37
小结
工业机器人是一种能自动定位控制并可重新编程予以变动的多功能机器。它有多个自由度，可用来搬运材料、零件和握持工具，以完成各种不同的作业。
工业机器人的发展过程可分为三代。第一代为示教 - 再现型机器人，它可以按照预先设定的程序，自主完成规定动作或操作，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人，如有力觉、触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人，其尚处于实验研究阶段。
了解了解工业机器人的概念工业机器人的概念多媒体多媒体22了解了解工业机器人的发展概况工业机器人的发展概况多媒体多媒体33了解了解工业机器人的分类工业机器人的分类多媒体多媒体44熟悉熟悉工业机器人工业机器人在生产中在生产中应用应用多媒体多媒体55熟悉工业机器人安装与日常维护熟悉工业机器人安装与日常维护多媒体多媒体66掌握机器人系统组成和硬件功能现场教学掌握机器人系统组成和硬件功能现场教学课堂测试课堂测试课堂小结课堂小结工业机器人industrialrobot是什么样

工业机器人操作与编程课后习题参考答案

项目1 工业机器人的认知思考与练习1.简答题1.各国科学家是如何定义机器人的？答：国际标准化组织：机器人是一种仿生的、具有自动控制能力的、可重复编程的多功能、多自由度的操作机械；美国机器人协会：机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置的，通过程序动作来执行各种任务的，并具有编程能力的多功能操作机；日本机器人协会：机器人是一种带有存储器和末端操作器的通用机械，它能够通过自动化的动作替代人类劳动；我国科学家：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。

2.机器人四大家分别是哪些机器人公司？答：ABB、KUKA、FAUNC和安川被称为机器人四大家。

3.我国工业机器人的主流品牌有哪些？你还了解哪些工业机器人制造企业？答：我国工业机器人的主流品牌主要以沈阳新松、南京埃斯顿、安徽埃夫特和广州数控等机器人制造企业为代表。

4.机器人系统有哪几部分组成？分别有何作用？答：机器人系统通常由三部分和六个子系统构成。

三部分包括机械部分、传感部分和控制部分，六个子系统包括机械系统、驱动系统、控制系统、感知系统、机器人—环境交互系统和人机交互系统。

机械部分由驱动系统和机械系统组成，该部分多为机器人的本体。

控制部分由人机交互系统和控制系统组成，该部分多为机器人的控制器。

传感部分由感知系统和机器人—环境交互系统组成，该部分将机器人本体的运动状态以及外部信号传输到机器人控制器，从而正确驱动机器人本体运动。

机械系统是由关节连在一起的许多机械连杆的集合体，形成开环运动学链系。

连杆类似于人类的小臂、大臂等；关节通常分为转动关节和移动关节，转动关节允许连杆之间发生旋转运动，而移动关节仅允许连杆做直线运动。

由关节—连杆机构所构成的机械结构一般有3个主要部件：臂、腕和手，它们可在规定范围内运动。

驱动系统是使各种机械部件产生运动的装置。

《工业机器人应用系统集成》课程标准

《工业机器人应用系统集成》课程标准1.课程属性《工业机器人应用系统集成》是工业机器人技术专业的专业核心课程。

2.前导主要专业课程名称前导主要专业课程有《液压与气动技术》、《传感器与检测技术》、《PLC与电气控制技术》、《工业机器人操作与编程》等。

通过学习，学生掌握了液压及气压传动相关知识；传感器的种类、工作原理等；掌握了PLC相关编程及控制技术；会对工业机器人进行编程并操作等。

3.课程定位《工业机器人应用系统集成》课程对接工业机器人应用编程“1+X”证书的认证单元，与前修、后续课程共同构成了工业机器人技术专业完整的职业能力培养体系，是实现工业机器人技术专业人才培养目标的重要环节。

它的任务是使学生对工业机器人工作站集成的结构、工作原理、操作和编程应用有较全面的认识和掌握，同时注重培养学生的社会能力和方法能力等，为学习后续生产实习、顶岗实习以及从事工业机器人技术方面的工作打下坚实基础。

4.后续主要专业课程名称通过该课程的学习，为之后《智能制造与生产线运行控制》、《工业控制实训》、《生产实习》、《顶岗实习》等课程打下基础。

5.融通课程性该课程对接工业机器人应用编程“1+X”证书的认证单元，是课证融通课程，学生学习后可考取相关证书。

6.配套线上课程无二、课程教学目标1.素质目标（1）践行社会主义核心价值观，培养德、智、体、美、劳全面发展的高端技能人才；（2）将价值导向与知识传授相融合，在知识传授、能力培养中，弘扬社会主义核心价值观，传播爱党、爱国、积极向上的正能量；（3）培养学生踏实严谨、吃苦耐劳、追求卓越等优秀品质，使学生成长为心系社会并有时代担当的技术性人才；（4）重点培育学生求真务实、实践创新、精益求精的科学精神；（5）强调学生学习能力培养，使之具有良好的再学习和继续发展的能力；（6）培养学生协调沟通能力，团队合作能力，增强学生适应社会的综合素质；2.知识目标（1）掌握工业机器人系统工作站的基本功能和应用；（2）掌握工业机器人系统工作站的组成结构和运行过程；（3）掌握工业机器人系统工作站常用机械结构、电气、气动和检测等元器件的功能和作用；（4）掌握工业机器人系统工作站的硬件配置和程序设计方法；（5）掌握工业机器人系统工作站的运行方案设计、编程和调试方法。

《工业机器人安装与调试技术》教学课件 01 项目1 工业机器人安全及装配基础知识

任务1 工业机器人安全认识
▶知识储备
二、工业机器人常见故障信息及处理方法
任务1 工业机器人安全认识
▶任务实施
新时达机器人的安全操作规范 1. 机器人系统上的标识所有铭牌、说明、图标和标记都与机器人系统的安全有关，不允许对其进行更改或将其去除。新时达机器人系统上的标识包括：（1) 型号铭牌，见图1-1。
任务1 工业机器人安全认识
▶任务实施
新时达机器人的安全操作规范 4. 编程时的安全操作规范编程时必须采取的安全措施有：（1) 编程过程中不允许任何人在机器人控制系统的危险区域内逗留。（2) 新的或者经过更改的程序必须始终先在手动慢速运行方式(T1)下进行测试。（3) 如不需要驱动装置，则必须将其关闭，由此可保证不会意外开动机器人或附加轴(可选)。（4) 工具、机器人或附加轴(可选)绝不允许碰触外部围栏。（5) 只允许以手动低速方式(最高250mm/s)开动机器人或附加轴。（6) 示教人员应具有和使用有单独控制机器人运动功能的示教盒。示教期间，机器人运动只能受示教装置控制，不应响应来自其他地方的遥控命令。（7) 必须保证示教人员能够不受妨碍地看到机器人系统。
●如果在保护空间内有工作人员，请手动操作机器人系统。 ●当进入保护空间时，请准备好示教器，以便随时控制机器人。 ●注意旋转或运动的工具，如切削工具和锯。确保在接近机器人之前，这些工具已经停止运动。 ●注意工件和机器人系统的高温表面，机器人电动机长期运转后温度很高。 ●注意夹具并确保夹好工件。如果夹具打开，工件会脱落并导致人员伤害或设备损坏。夹具非常有力，如果不按照正确方法操作，也会导致人员伤害。 ●注意液压、气压系统以及带电部件。即使断电，这些电路上的残余电量也很危险。
任务1 工业机器人安全认识

(完整版)工业机器人实验指导书

工业机器人实验指导书工业机器人现场教学实验一工业机器人认知部分1.实验目的1）了解各种机器人；2）了解FANUC ARC Mate 100iB机器人系统组成;3）介绍机器人试教编程，进行机器人动作演示；2。

实验器材1)日本FANUC ARC Mate 100iB 焊接机器人一台，ABB机器人两台,众为兴机器人一台，导管架焊接机器人一台，爬壁式机器人一台2)工控计算机，ABB公司ROBOTSTUDIO离线编程软件一套3.实验原理1）Fanuc机器人简介✧机器人的主要参数FANUC机器人本体型号为ARC Mate M6iB,控制柜型号为M—6iB。

机器人的具体性能参数如下：轴数:6手部负重(kg）：6运动范围：重复定位精度:最大运动速度✧FANUC 机器人的安装环境环境温度:0—45 摄氏度环境湿度：普通:75％RH短时间：85%(一个月之内）振动：=0。

5G（4。

9M/s2）✧FANUC 机器人的编程方式在线编程离线编程✧FANUC 机器人的特色功能High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能，机器人无须外加传感器，各种场合均适用Soft float 软浮动功能用于机床工件的安装和取出,有弹性的机械手。

Remote TCP2）FANUC 机器人的构成✧FANUC 机器人软件系统图2 电焊机Power Wave F355iHandling Tool 用于搬运 Arc Tool 用于弧焊 Spot Tool 用于点焊 Sealing Tool 用于布胶 Paint Tool 用于油漆Laser Tool 用于激光焊接和切割FANUC 机器人硬件系统如图15所示，通用FANUC 机器人硬件系统包括：机器人本体、机器人控制柜、操纵台（或变位器)和示教操作盒。

（a ） FANUC 机器人组成（b) 机器人控制柜内部结构图1 FANUC 机器人硬件系统作为焊接机器人的Fanuc ArcMate 100iB 机器人除了具有通用机器人的组件外，还包括焊接所需的各个组件：Power Wave F355i ：如图2适合材料: 碳钢/不锈钢/合金钢/铝合金焊接波型: CV/Pulse/Rapid Arc/ Power Mode/Pulse on Pulse 电流范围： 5—425A ， 300A/100％， 350A/60% 波型控制技术：Wave Control Technology TM 通讯方式： ArcLink ®逆变技术： Inverter (60kHz ）全数字焊机: Total Digital输入电源： 380V/50Hz/3Phase/PE Power Feeder 10R适合焊丝：实芯/药芯/铝焊丝速度反馈装置,闭环精确控制. 四轮驱动，更换焊丝不需工具通讯方式： ArcLink ® 输入： 40V DC送丝速度范围： 50-800IPM(1.3-20.3m/min ） 70—1200IPM(2。

模块一工业机器人基础知识

模块一工业机器人基础知识
三、工业机器人的分类
１. 按机器人的技术等级划分按照机器人技术发展水平可以将工业机器人分为三代。 (１) 示教再现机器人第一代工业机器人是示教再现型。按照人类预先示教的轨迹、行为、顺序和速度重复作业。 (２) 感知机器人第二代工业机器人具有环境感知装置，能在一定程度上适应环境的变化，目前已进入应用阶段。 (３) 智能机器人第三代工业机器人称为智能机器人，具有发现问题并能自主地解决问题的能力。
能力目标
１. 能结合工厂自动化生产线说出搬运机器人、码垛机器人、焊接机器人、涂装机器人和装配机器人的应用场合。
２. 能进行简单的机器人操作。
模块一工业机器人基础知识
工作任务
本次任务的主要内容就是初步认知工业机器人，通过观看工业机器人在工厂自动化生产线中的应用录像，参观工业机器人相关企业和生产现场，加深对工业机器人应用领域的了解。最后在教师指导下，分组进行简单的工业机器人操作练习。
模块一工业机器人基础知识
工作任务
机器人一般由驱动系统、执行机构、控制系统三个基本系统。主要内容是认识工业机器人的本体构造及典型机器人操作机轴。
模块一工业机器人基础知识
相关知识
一、机器人结构运动简图
机器人结构运动简图是指用结构与运动符号表示机器人手臂、手腕和手指等结构及运动形式的简易图形符号，见表。
五轴圆柱坐标机器人自由度
模块一工业机器人基础知识
(３) 球面 ( 极) 坐标机器人的自由度如图所示为球面坐标机器人，其有 5 个自由度。
球面坐标机器人自由度
模块一工业机器人基础知识
(４) 关节机器人的自由度１)SCARA 型平面关节机器人的自由度 SCARA 型平面关节机器人有 4 个自由度，如图所示。

工业机器人认知实习报告

工业机器人认知实习报告一、实习目的通过本次工业机器人的认知实习，我深刻理解了工业机器人在现代制造业中的重要地位，以及它们如何改变着传统的生产方式。

实习的主要目的是让我们了解工业机器人的基本概念、类型、应用领域以及其在我国的发展现状。

此外，我们还学习了工业机器人的基本操作和编程，从而提高了我们的实践能力和技术水平。

二、实习内容1. 工业机器人的基本概念及分类实习过程中，我了解到工业机器人是一种具有多个自由度、能够在计算机控制下实现各种复杂操作的自动化设备。

根据其结构和性能，工业机器人可分为单自由度机器人、多自由度机器人、关节臂机器人、直角坐标机器人、圆柱坐标机器人、球坐标机器人等。

2. 工业机器人的应用领域工业机器人广泛应用于制造业、物流、医疗、农业、服务业等领域。

在制造业中，工业机器人可以完成焊接、切割、组装、搬运、喷涂等任务，大大提高了生产效率和产品质量。

在物流领域，无人搬运车和自动化仓库系统等技术的应用，使得物流效率得到显著提升。

3. 工业机器人在我国的发展现状近年来，我国工业机器人产业取得了显著成果。

根据我的了解，我国已有多家企业在工业机器人领域取得了一定的市场份额，部分企业在核心技术方面已达到国际先进水平。

然而，与发达国家相比，我国工业机器人产业仍存在一定差距，尤其是在高端产品和关键零部件方面。

4. 工业机器人的基本操作和编程在实习过程中，我们学习了工业机器人的基本操作和编程方法。

通过实践操作，我掌握了工业机器人的启动、停止、运动控制、姿态调整等基本操作。

此外，我还学习了工业机器人的编程语言，如RAPID、KRL等，并能够编写简单的工业机器人程序。

三、实习心得通过本次实习，我对工业机器人有了更为深刻的认识。

我意识到，工业机器人作为新一代制造业的重要装备，将越来越广泛地应用于各个领域。

在我国，工业机器人产业仍有很大的发展空间，尤其是高端产品和关键零部件的研发。

作为一名智能制造专业的学生，我深知自己肩负的责任和使命，将继续努力学习，为我国工业机器人产业的发展贡献自己的力量。

《工业机器人技术基础》课程标准

《工业机器人技术基础》课程标准一、课程性质本课程在人才培养过程中意义重大，具有综合性、先进性、实用性等特点。

本书可作为应用型本科院校和高职院校工业机器人相关专业学生的教材，也可作为企业的培训、自学用书。

二、课程任务本课程有七个模块，工业机器人认知，工业机器人的系统组成，工业机器人的机械系统，工业机器人的控制系统，工业机器人传感技术，工业机器人通讯，工业机器人操作与编程。

本书案例新颖，内容全面丰富，针对应用型普通高等教育的特点，突出学生学习和教师教学的适用性。

本书在个每项目开头都有引言，引发学生思考，并且把案例中存在的问题带入新内容的学习，让学生明确新内容的学习要求及重点。

在每个模块后还附有检测习题，方便学生巩固所学知识、考查学生对知识的掌握程度。

三、学时分配《工业机器人技术基础》知识模块与课时设置如下：理论学时为26学时。

课程框架及学时分配如下表所示：四、本课程主要教学内容模块1工业机器人认知课时安排本章安排理论4学时主要教学内容单元1工业机器人概述一、工业机器人的定义二、工业机器人的发展史三、工业机器人的特点四、工业机器人的优势单元2工业机器人的分类一、按机械结构分类二、按坐标系分类三、按应用领域分类单元3工业机器人的性能参数一、自由度和工作空间二、负载三、精度四、防护等级模块2工业机器人的系统组成课时安排本章安排理论2学时主要教学内容单元1工业机器人本体、本体结构二、本体参数单元2工业机器人控制柜一、线缆接口二、功能模块单元3工业机器人示教器一、示教器简介二、示教器结构三、示教器的功能及使用模块3工业机器人的机械系统课时安排本章安排理论4学时主要教学内容单元1工业机器人机械系统概述一、机械系统的意义二、机械系统的组成及功能单元2工业机器人的传动系统一、齿轮传动二、同步带传动三、丝杠与导轨传动四、丝杠与滚珠花键传动单元3工业机器人常用减速机一、行星减速机二、RV减速机三、谐波减速机模块4工业机器人的控制系统课时安排本章安排理论2学时主要教学内容单元1控制系统认知一、控制系统的意义二、控制系统的软件结构三、控制系统的硬件结构单元2控制系统的基本功能一、运动控制二、人机交互三、通信控制单元3工业机器人的计算机控制一、工业机器人计算机控制的分类二、微型计算机直接控制工业机器人三、常见的机器人操作系统模块5工业机器人传感技术课时安排本章安排理论4学时主要教学内容单元1工业机器人传感技术基础一、传感技术概述二、传感系统的组成三、传感技术的功能单元2工业机器人传感技术应用、物料感知二、速度感知三、力觉感知四、视觉识别五、其他传感技术应用——温湿度传感器模块6工业机器人通讯课时安排本章安排理论6学时主要教学内容单元1通信技术基础一、通信的发展历程二、消息、信息与信号三、通信系统的一般模型单元2I/O通信一、I/O通信简介二、I/O数字通信的特点三、数字信号四、组信号五、模拟信号单元3现场总线一、现场总线概述二、现场总线的技术特点三、现场总线的网络模型——OSI通信参考模型四、现场总线设备五、常见总线类型单元4工业以太网一、工业以太网概述二、工业以太网的产生与发展三、工业以太网的主要标准四、PROFINET模块7工业机器人操作与编程课时安排本章安排理论4学时主要教学内容单元1工业机器人基本操作一、手动操作动作模式二、坐标系统认知三、I/O信号监控单元2工业机器人编程一、工业机器人编程概述二、工业机器人编程功能三、工业机器人编程语言。

工业机器人教案

工业机器人教案一、教学目标通过本节课的学习，学生应能够：1.了解工业机器人的概念、种类和应用领域；2.掌握工业机器人的组成部分和工作原理；3.了解工业机器人在汽车制造、电子制造、物流等行业中的应用案例；4.培养学生的创新思维和动手能力。

二、教学重点工业机器人的概念、种类及其应用案例。

三、教学难点工业机器人的工作原理及其在不同行业中的应用案例。

四、教学准备投影仪、电脑、工业机器人实物模型、工业机器人应用案例图片等。

五、教学过程Step 1 导入与激发兴趣（5分钟）1.引入话题：今天我们要学习的内容是工业机器人，你们能给我说说工业机器人是什么吗？2.激发学生兴趣：让学生观看一段关于工业机器人工作的视频，并进行简要讨论。

Step 2 知识讲解（20分钟）1.概念解释：对工业机器人的定义进行讲解，包括其本质特点和应用方式。

2.种类介绍：介绍常见的工业机器人种类，如焊接机器人、装配机器人、搬运机器人等，并简要介绍其功能和特点。

3.组成部分：详细说明工业机器人的组成部分，包括机械臂、控制系统、传感器等，并进行实物模型展示和解释。

4.工作原理：对工业机器人的工作原理进行讲解，包括输入指令、信息处理、执行动作等过程。

Step 3 应用案例分享（20分钟）1.汽车制造业：展示工业机器人在汽车制造业中的应用案例，如焊接、涂装、组装等环节。

2.电子制造业：展示工业机器人在电子制造业中的应用案例，如半导体生产、组装等。

3.物流行业：展示工业机器人在物流行业中的应用案例，如货物搬运、仓储管理等。

Step 4 创新思维培养（15分钟）1.小组探究：学生分小组进行讨论，思考如何将工业机器人应用于其他行业。

2.组内展示：每个小组从讨论中提炼出一个创新的应用方案，并向全班展示并讨论。

Step 5 动手实践（30分钟）1.实物体验：学生分组操作工业机器人实物模型，体验其操作过程和控制方式。

2.编程体验：通过编写简单的指令，让学生学会如何控制工业机器人完成一定的动作。

25 工业机器人应用技术课程总体设计-《工业机器人应用技术》课程总体设计

1.工业机器人的坐标系
2.工具坐标系的定义方法
3.工件坐标系的定义方法
4.工件坐标系的偏移
四、工业机器人的I/O通信设置
（一）配置工业机器人的标准I/O板
1.ABB工业机器人IO通迅的种类
2.认识常用标准I/O板
3.配置标准I/O板DSQC651
（二）适配器的连接
1.Profibus适配器的连接
2.Profinet适配器的连接
2.关闭工业机器人
三、示教器操作环境与手动操纵
（一）配置示教器的操作环境
1.配置示教器的操作环境
2.查看示教器常用信息
3.工业机器人系统的备份与恢复
（二）转数计数器的更新操作
1.工业机器人转数计数器的更新
2.校准工业机器人机械零点
（三）设置工业机器人的运行模式
1.工业机器人的运行模式
2.工业机器人运行模式的切换
（四）设置工业机器人的手动运行速度
1.手动快捷按钮
2.操纵杆的设置
（五）工业机器人的单轴运动
1.手动操纵工业机器人单轴运动
2.单轴运动的切换
（六）工业机器人的线性运动和重定位运动
1.手动操纵工业机器人线性运动
2.手动操纵工业机器人重定位运动
（七）机器人紧急停止后的恢复
1.机器人紧急停止后的恢复方法
（八）坐标系的设置
《工业机器人应用技术》课程总体设计
模块
项目
任务
一、工业机器人认知
（一）工业机器人分类
1.工业机器人的坐标特性分类
2.工业机器人的用途分类
（二）工业机器人的组成与参数
1.工业机器人的组成
2.工业机器人的主要参数
（三）末端执行器
1.夹钳式末端执行器

工业机器人认知汪振中主编课后习题答案

教师资格高中思想政治练习题及答案一、单项选择题1.2018年4月4日下午，中国商务部宣布拟对包括大豆、汽车在内的美国106项商品加征25%的关税。

假设其他条件不变，根据这一变化，下列判断正确的是( )。

A.以经营美国汽车为主的国内企业利润可能会增加B.对美国汽车的需求量必然会减少C.我国市场可能会出现美国汽车供不应求的现象D.购买国产汽车的人会大幅度增加1.【答案】B。

中公教育解析：此题考查价格变动的影响，考查学生分析解读材料的能力。

我国对美国汽车加征25%的关税，此时购买美国汽车的花费增加，因此，对美国汽车的需求量减少，B符合题意;由于加征关税，国内消费者对美国汽车的消费需求减少，这可能会导致以经营美国汽车为主的国内企业利润的减少，排除A;由于消费需求减少，我国市场可能会出现美国汽车供过于求的现象，排除C;对美国汽车加征关税，可能会引起国产汽车需求增加，但消费受多种因素的影响，因此“购买国产汽车的人会大幅度增加”说法过于绝对，排除D。

故选B。

2.2018年10月7日，中国人民银行下调部分金融机构人民币存款准备金率1个百分点，释放资金1.2万亿元，优化金融市场的流动性结构，加大支持实体经济的力度，但银行体系流动性的总量基本不会变化，可见，此次降准( )。

①保持流动性合理充裕，缓解实体经济融资难②会加大人民币汇率贬值压力，引发通货膨胀③为经济高质量发展营造适宜的货币金融环境④会增加纸币的发行量以满足实体经济需要A.①②B.②④C.①③D.③④2.【答案】C。

中公教育解析：此题考查宏观调控的相关知识。

中国人民银行在保持银行体系流动性的总量基本不变的基础上下调部分金融机构人民币存款准备金率，优化金融市场的流动性结构，加大支持实体经济的力度，有利于保持流动性合理充裕，缓解实体经济融资难问题，为经济高质量发展营造适宜的货币金融环境，①③正确;由于此次降准是建立在银行体系流动性的总量基本不变的基础上的，所以不会增加纸币的发行量，不会引发通货膨胀和加大人民币汇率贬值压力，②④说法错误，排除。