Mission Planner地面站操作手册
诺亚一号无人船使用手册说明书
产品使用手册诺亚一号无人船目录1.资料下载 (1)1.1Missionplanner1.3.74地面站软件下载链接 (1)1.2Ardupilot固件下载链接Rover 4.0.0 (1)1.3Missionplanner地面站操作使用文档 (1)2.简介 (1)3.操作使用视频 (2)3.1无人船开箱视频 (2)3.2航点设置 (2)4.扩展资料 (2)4.1Ardupilot开源项目官网 (2)4.2Missionplanner官网教程 (3)4.3Ardupilot自动驾驶仪源码 (3)4.4Missionplanner源码 (3)5.免责声明与简介 (3)5.1免责声明 (3)5.2安全须知 (4)5.3售后服务条款 (4)1.资料下载1.1Missionplanner1.3.74地面站软件下载链接：百度云盘链接：https:///s/1L9Yjxj3fr_rIbK-pTAtmNg提取码：sz2h（注意：电脑最好是win10系统，数传连接电脑后一般会自动安装驱动并分配com端口。
如果没有自动安装驱动，可下载驱动精灵，从驱动精灵来安装驱动）1.2Ardupilot固件下载链接Rover 4.0.0百度云盘链接：https:///s/1xvYwCjlz2npLdViy_6a6wA提取码：0206（温馨提示：发货前pixhawk控制器已经刷写固件并且调试好，不用再刷写固件。
此固件可留备用）1.3Missionplanner地面站操作使用文档相关资料链接：https:///forum.php?mod=viewthread&ti d=27011&extra=page%3D12.简介“诺亚”无人船采用现在最流行的开源硬件pixhawk2.4.8及M8N GPS控制系统，能实现普通手动遥控、定点、一键返航、失控返航、航点巡航、以及后期扩展机载电脑等二次开发功能。
该船体采用可回收ABS工程塑料，坚固抗衰耐磨。
地面站操作规程
地面站操作规程引言概述：地面站是航空航天领域中的重要设施，用于与航天器进行通信和控制。
为了确保地面站操作的安全和高效，制定并遵守地面站操作规程是非常重要的。
本文将详细介绍地面站操作规程的内容。
一、设备准备1.1 地面站设备检查：在进行任何操作之前，操作人员应仔细检查地面站设备是否完好，并确保所有设备都处于正常工作状态。
1.2 通信设备配置：根据航天器的要求，配置和调试地面站的通信设备，确保与航天器的通信畅通无阻。
1.3 数据处理系统设置：根据任务需求，设置好地面站的数据处理系统，确保能够准确地接收和处理航天器发送的数据。
二、通信与控制2.1 通信建立：根据航天器的轨道和位置信息，操作人员应及时建立与航天器的通信连接，确保能够实时交换信息。
2.2 数据传输与接收：在通信建立后，操作人员应根据任务需求，及时传输和接收航天器发送的数据，确保数据的准确性和完整性。
2.3 控制指令下达：根据任务需要，操作人员应准确下达控制指令，确保航天器按照预定计划进行各项操作。
三、故障处理3.1 故障诊断：在地面站操作过程中，如果出现通信中断或设备故障等问题，操作人员应迅速进行故障诊断，找出问题所在。
3.2 故障修复：根据故障诊断结果，操作人员应及时采取相应措施修复故障，确保地面站设备的正常运行。
3.3 故障记录与分析：对于出现的故障情况，操作人员应及时记录，并进行分析，以便今后避免类似故障的发生。
四、安全措施4.1 人员安全：操作人员在进行地面站操作时，应严格遵守安全操作规程，确保自身的安全。
4.2 设备安全：操作人员应定期检查地面站设备的安全状况，确保设备符合安全标准，并及时进行维护和修理。
4.3 数据安全：操作人员应妥善保管地面站接收到的数据，确保数据的机密性和完整性，防止数据泄露。
五、操作记录与总结5.1 操作记录：操作人员应详细记录地面站操作过程中的关键信息，包括通信情况、控制指令、故障情况等，以备后续参考。
地面站操作说明
地面站操作说明地面站操作说明1：简介地面站是用于控制和监测无人机飞行的设备。
本操作说明将详细介绍地面站的功能和操作步骤。
2：准备工作在操作地面站之前，确保以下准备工作已完成：- 将地面站连接到电源，并确保电源供应稳定。
- 将地面站与无人机进行无线连接。
- 熟悉地面站的各个按钮和控制器的功能。
3：系统连接通过以下步骤连接地面站与无人机：1：打开地面站电源，并等待系统启动。
2：确保无人机电源已打开，并处于待机状态。
3：在地面站上，选择连接无人机的选项。
4：地面站将自动搜索周围的无人机，并列出可连接的选项。
5：选择要连接的无人机，并等待连接成功的提示。
4：控制无人机通过地面站，可以对无人机进行以下控制操作：- 设定飞行路线：通过地面站的地图界面，设定无人机的飞行路线和航点。
- 操控飞行模式：选择无人机的飞行模式，如手动模式、自动模式、悬停模式等。
- 监控传感器：通过地面站的监控界面，实时监测无人机的位置、速度、高度等传感器数据。
- 拍摄照片和录制视频：通过地面站，可以远程控制无人机的相机进行拍照和录像操作。
5：系统设置地面站还提供了一些系统设置选项，以满足不同的需求：- 设置无人机的最大飞行高度和距离限制。
- 配置地面站的语言和单位设置。
- 设定警报和提醒功能，以便及时获得无人机状态的重要更新。
- 导入和导出飞行数据，以便与团队成员共享或备份。
6：故障排除当地面站或无人机出现故障时，可以采取以下步骤进行排除：- 检查地面站和无人机的电源连接是否正常。
- 检查地面站和无人机之间的无线连接是否稳定。
- 重启地面站和无人机，并重新进行连接。
- 检查地面站和无人机的固件版本，确保它们是兼容的。
本文档涉及附件：无本文所涉及的法律名词及注释：无。
MissionPlanner地面站操作使用文档
无人机地面站（GCS）之五兆芳芳创作Mission Planner 操纵使用手册小左实验室101目录Mission Planner 操纵使用手册11.Mission Planner简介2错误!未指定书签。
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??链接飞控板??5.Mission Planner显示面板及特点55.1连接 Connect55.2遨游飞翔数据Flight Data5错误!未指定书签。
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6遨游飞翔任务计划78.开源Mission Planner的二次开发根本298.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Plannersolution298.2 宣布修改后的Mission Planner311.Mission Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车.仅仅在windows系统下任务.Mission Planner可给你的自动车辆提供配置东西或动力学控制.其主要特点：●给控制板提供固件加载●设定，配置及调整遨游飞翔器至最优性能●通过在地图上的鼠标点击入口来计划，保管及加载自动任务给飞控板●下载及阐发由飞控板创建的任务记实●与PC遨游飞翔模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器●通过适当的数传电台，可以监控遨游飞翔器状态，记实电台传递数据，阐发电台记实或在FPV模式下任务2.Mission Planner装置Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，装置很是复杂.首先下载最新Mission Planner 装置文件2.运行装置文件，并按向导执行便可.3.装置包将自动装置所需软件驱动，包含DirectX plugin,如遇下面情况，请选择装置软件驱动便可.4.软件将装置到 C:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单.5.装置完毕后，便可启动Mission Planner ,启动后便可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板.6.如果有升级版本，软件自动通知●用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机.●打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200.●在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的遨游飞翔器图标，答复提示画面“Are you sure”"Yes".当Mission Planner探测到pixhawk后，将要求你拔下飞控板，再次拔出飞控板，数秒后点击OK按钮，这个期间满足bootloader接受下载新固件的请求.●当下载完美结束后，在软件状态条处显示“erase”，“program”，“verify..”和“upload Done”等信息，标明固件下载成功.●连接飞控板和PC机可以选择USB电缆，数传电台或IPConnection.●在Mission Planner软件的左上角，选择连接的串口号和波特率57600，并点击连接.串口号是windows自动提供的，并在下拉菜单中出现.注意连接波特率必须悬着57600，而下载固件时的波特率必须选择115200.●连接成功后，连接按钮将显示Disconnect，用于断开连接操纵●如果遇见没有连接上，可能的原因如下：查抄正确的波特率，USB为115200，数传电台为57600查抄串口号是否正确，串口号是否存在？如果是USB口，请测验考试不合的USB口如果使用UDP或TCP连接，查抄防火墙是否疏通●飞控板上电后，会有声音和LEDs等显示状态，以确认飞控板固件运行正确5.Mission Planner显示面板及特点Mission Planner功效分为：连接，遨游飞翔数据，5.1连接 Connect用于下载固件到飞控板，或通过数传电台连接飞控板5.2遨游飞翔数据Flight Data●Mission Planner GCS主画面，数传电台与遨游飞翔器连接后，主画面显示如下数据：●HUD细节：1.空速（地速，如果没有装置空速管）2.转弯速率 3.航向 4.侧滑角 5.电台连接，bad packets% 6.GPS 时间7：高度8.空速9.地速10.电池状态11.人工水平线1215状态显示●小提示：地图显示当前GPS锁定位置当飞机右倾时，人工水平线左倾，飞机左倾，人工水平线右倾飞机状态输出，WPDist:代表距离下一个航点距离BearingERR：航向角偏差 AlterERR：高度偏差，WP：下一个航点 Mode：当前遨游飞翔模式Plane output: 自动驾驶仪输出的前4个通道信号autopilot状态下，可以发送遨游飞翔指令，当遥控器处于手动模式位置时，发送遨游飞翔指令无效双击HUD，会全屏显示HUD双击速度仪表，可以IU改最大比例尺可以下载地图替代谷歌地图，按下controlF,允许你上传图，制导模式：鼠标右键点击菜单，点击“fly to here”可以控制遨游飞翔器遨游飞翔，偏离原来计划航点5.3遨游飞翔计划 Flight Planning●左上角显示鼠标，显示当前经纬度，●右侧显示控制面板●在下面显示航点信息及动作.5.4初始化设置 Initial setup●初始化固件，当要下载新固件时●3DR数传电台设置，数传电台●其他可选硬件设置，比方超声波传感器，光流传感器等等5.5参数配置和调整 Params Configure安定tuning以下这些菜单，需要与飞控板连接以后才干看到●Planner：地面站选项，诸如logs，丈量单位，ETC等存储●Basic Pids：Auto pilot连接以后，这个选项出现，TBD.●Flight Modes：如何设置6个通道的遨游飞翔模式●Standard Params：auto pilot连接上后，会出现这个菜单TBD●GeoFence: 遨游飞翔区域设置●FailSafe: 毛病模式●Advanced Params: 初级参数设置●Full Parameter List:遨游飞翔器的所有飞控参数都可以在这里设置并保管，并能比较，加载以前的数据.●Copter Pids: 设置Copter遨游飞翔器的pids参数仿真初级选项菜单Advanced View，当使用HIL仿真技巧，配置选项设置画面6遨游飞翔任务计划Mission Planner可以给遨游飞翔器设置自动任务，当遨游飞翔器处于auto模式时启动自主遨游飞翔模式.●设置Home Position: 对于Copter，Home Position就是飞控板上电的位置，这意味着如果执行RTL模式，将自动出航到Home Position.对于固定翼飞机，Home Position 是GPS第一次锁定的位置.●任务简述：Copter任务，自动起飞到20m高度，然后遨游飞翔到WP2点，爬升到100m高，然后等待10秒，然后遨游飞翔器将处理WP3，下降到50m，然后出航下降.因为缺省的高度是100m，因此出航着陆高度也是100m.当到达着陆地点后，飞机下降.任务假定着陆地点在起飞点.●在航点设置画面的下方，有详细的航点计划及动作，可通过下拉菜单改动航点动作，通过地图鼠标拖拉改动航点位置.●缺省参数设置：Default Alt：缺省的遨游飞翔，RTL模式时，有自己的高度，如果Hold Default ALT选定后，RTL将按高度遨游飞翔； Verify Alt，与地图数据匹配，查抄高度数据，已反响距地高度，进行地形匹配或避免撞地.●通过右侧按钮可以保管飞行任务，加载飞行任务，便利重复执行任务.●Prefetch 提前下载地图数据到地面站，避免在野外无网络，无法连接地图数据.点击Prefetch按钮后，按下alt 键，用鼠标拖动的矩形区域下载选择的位置图片●Grid：鼠标右键菜单，通过点击增加顶点的方法绘制一个多边形，然后点击Grid菜单，自动绘制一个网格状的航点轨迹，然后在定义在每个航点的动作.●设置Home Location菜单，通过鼠标可以任意设置HomePosition●通过Measure Distance按钮，丈量航点之间的距离●Auto grid ：Auto grid功效可以生成“割草机”轨迹，以收集当地的图片.在地图上选择鼠标右键，选择多边形绘制需要的区域，选择auto WPGrid菜单，依照对话框自动处理高度和距离，将自动生成如下网格航点：●任务指令：在地图的下方有表格的列表，将按当前遨游飞翔器类型产生指令列表，并增加一列航向参数需要用户提供.这些指令包含：导航到航点，临近盘旋，执行特殊动作（如拍照等）和条件指令.全部的指令在Mavlink Mission CommandMessages 定义.MavLink协议定义了大量的Mav_cmd 航点指令（通过MavLink_mission_item_message传递），飞控板处理这些指令和命令行参数，这些命令必须是与指定遨游飞翔器相关的，无效指令将被疏忽.每种遨游飞翔器只执行相关的命令和命令行参数，不相关的指令疏忽不执行，可能还有些有用的命令行参数没有被处理，由于消息大小限制.●指令分类：navigation导航命令用于控制无人机移动，包含：起飞，移动到航点，改动遨游飞翔姿态，着陆；DO 动作命令：帮助功效，不影响遨游飞翔位置，比方相机快门，抛投伺服等；Condition条件命令，用于延迟DO 命令，至到条件满足，例如：UAV达到指定高度和指定航点的距离条件.对于指定航点，一般先执行NAV导航指令，只到完成导航任务或在航点一定误差规模内，然后在执行一些列DO命令当条件完成后.●Mission Planner支持的旋翼机指令：MAV_CMD_MISSION_START：启动当前任务，自动（不必油门），参数：无MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY：给指定输出管脚指定洼地电平，按指定周期循环次数，参数：1管脚号2pwm 3repeat# 4cycle(s)MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONFIGURE (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_DIGICAM_CONTROL (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_CAM_TRIGG_DIST (Camera enabled only)：MAV_CMD_DO_SET_ROI：指定云台指向区域，参数：5，6，7MAV_CMD_DO_SET_MODE：设置系统模式，preflight,armed,unarmed,参数：1MAV_CMD_DO_JUMP ：切换到指定航点多次，参数：1，2MAV_CMD_NAV_TAKEOFF：起飞指令，所有任务的第一次指令，参数：7MAV_CMD_NAV_LAND：着陆，指定区域，参数：5，6 需退出Auto模式，切断动力MAV_CMD_NAV_LOITER_UNLIM：飞到指定区域，然后盘旋，参数：5，6，7MAV_CMD_NAV_LOITER_TURNS：指定区域盘旋，给定盘旋半径，参数：，??，??，??MAV_CMD_NAV_LOITER_TIME：指定区域盘旋，给定盘旋时间，参数：，??，??，??MAV_CMD_CONDITION_CHANGE_ALT ：按指定爬升或下降速度改动至指定高度，参数：，????按指定速度升降至指定高度.MAV_CMD_NAV_SPLINE_WAYPOINT：依照曲线形式飞行到指定位置，参数：，??，??，??MAV_CMD_CONDITION_YAW：航向更改，参数：，??，??MAV_CMD_DO_MOUNT_CONTROL：控制相机云台，参数：1，2，3 pitch,roll,yaw 度数MAV_CMD_DO_PARACHUTE (Parachute enabled only)：MAV_CMD_DO_GRIPPER (EPM enabled only)：MAV_CMD_DO_GUIDED_LIMITS (NAV_GUIDED only)：MAV_CMD_NAV_GUIDED_ENABLE (NAV_GUIDED only)●相机快门和云台指令3个通道●在遨游飞翔器移动的距离时间或指定的航点上执行快门动作，如果相机装置在云台上，还可以控制云台的指向●对于复杂的应用，可以手动控制航点和快门指令，对于庞杂的测绘任务，自动生成任意区域的指令任务.●云台指令:DO_SET_ROI 云台指向指定区域，DO_MOUNT_CONTROL 云台控制到roll，pitch,yaw标的目的●伺服指令：DO_SET_SERVO:DO_SET_RELAY给指定的驱动信号●自动任务举例１：Create WP Circle — Create a circle of waypoints.Area — Displays the area of the current polygon (if defined).Create Spline Circle — A circle where the altitude of waypoints follows a rising spline (relevant to flying vehicles).Survey (Grid) — Automatically create waypoints and camera control commands to survey a specified polygon.Survey (Gridv2) — Under construction! This is a simpler grid control for creating a rectangular survey area.SimpleGrid — A simple autocreated survey grid. No camera control is defined, so this must be added separately.自动任务举例２：在遨游飞翔计划画面，创建多点区域在区域内，鼠标右键点击菜单：Auto WP|Survey （Grid）：Mission Planner 将自动显示配置画面，画面上定义了相机参数，并自动计较拍照距离，即DO_SET_CAM_TRIGG_DIST命令参数.当点击"Accept"按钮后，接受这些参数，Mission Planner将生成一系列航点笼盖指定区域，包含起飞和着陆航点，调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST指令，用于设置相机快门指令的距离，最后再次调用DO_SET_CAM_TRIGG_DIST来设置参数回0，停止拍照.注意2次调用指令的参数不合.最后，执行任务后，会得到15张图片.当遨游飞翔器执行RTL（Return To Launch）模式，比方被失效庇护Failsafe模式启动，缺省的模式前往出发点，但是经常性这种情况不成实现，由于距离和电量的关系.鉴于此种情况，我们现在支持多点Rally Points模式.只要无人机进入RTL模式，就会就近找到Home Point或最近的Rally Point，而不是前往起飞点.飞机将会在当地盘旋，Copter将会试图下降设置Rally Points，在遨游飞翔计划地图上，点击鼠标右键，选择菜单RallySet Rally Point，Rally Point高度需要设置，重复上面的操纵，重新设置多个Rally Points，点击菜单按钮上传数据，便可小提示：当使用geofence时，Rally point不克不及出界；确认RallyPoint的高度足够高，以避开修建或山丘；因为内存关系，一般最多设置10个接力点，对于固定翼飞机，盘旋半径与其他盘旋点一致，由WP_LOITER_RAD参数确定；RTL_ALT等参数没有用到.固定翼无人机 3.0.4以后都有地形跟踪功效，Terrain following, 即要求飞控板有当地存储数据，如Pixhawk.Copter 3.4以上版本支持地形数据，支持任务和着陆.●Terrain Following 保管数据在microSD上，地图数据给出地形海平面高度，在Pixhawk，数据存储在APM\TERRAIN 目录下，在MicroSD 卡上.●这些数据可以通过2中方法传递到飞控板上，一种是USB方法，一种是数传电台方法，一旦地形数据存储到SD卡上后，当GCS不连接后，就会用于遨游飞翔控制.当然这些数据，只用于Auto模式，RTL模式●地形数据可以通过数传电台，向地面站请求，也可以保管在SD卡上●地形跟踪遨游飞翔模式：RTL，Loiter，Cruise，FbwB，Guided（Flyto），AUTO●地形参数TERRAIN_FOLLOW.参数缺省是封闭的，因此没有地形跟踪使用，一旦设置TERRAIN_FOLLOW为1，就启动了地形跟踪模式●地形跟踪用于：FPV，Safe RTL，Aerial Photography●地形数据：地面站从网上下载，这里设计TERRAINSPACING,TERRAIN_ACCURACY参数，辨别描述地形跟踪的精度和最小距离.●设置固定翼地形跟踪：确定固定翼 3.0.4固件，确认Mission Planner1.3.9更高版本，设置TERRAIN_ENABLE为1 并且TERRAIN_FOLLOW为１,当GPS锁定后，通过USB连接飞控板，查抄flightData>Status ,查抄地形跟踪状态数据●地形跟踪对于机头指向很敏感，当前位置指向的遨游飞翔轨迹遨游飞翔时，包管固定翼遨游飞翔爬坡足够，能够避开地形数据.地形指向参数TERRAIN_LOOKAHD参数，爬坡参数TECS_MAX_CLIMB参数，与地形跟踪相关.●有２种遨游飞翔数据记实，即DataflashLogs机载数据记实，适用遨游飞翔当时下载进行研究.对于Copter遨游飞翔器，上电后即开始记实.Telemetrylogs电台数据记实,通过电台记实遨游飞翔数据到Mission Planner地面站中，两者的数据根本一致.●机械毛病：通常机械毛病包含ＥＳＣ毛病或电机毛病，或螺旋桨损坏，这些毛病表示：期望的俯仰和滚转指令与丈量的俯仰和滚转传感器数据出现巨大差别，这中不一致在dataflash logs 中体现数据的严重别离，如下图：●振动：高频振动会引起Copter的加快度传感器，基于高度和水平位置估量的漂移偏大，将导致高度保持不稳定或盘旋出现漂移.振动数据可以从dataflash数据的IMU 数据中的AccX,AccY,AccZ数据看出.水平数据AccX,AccY征程规模在－３－＋３m/s/s,AccZ在155m/s/s规模内，正常情况时，加快度会不是变更随着Copter的遨游飞翔变更，对于可接受的振动规模拜见下图：Tlogs RAW_IMU数据更新频率为10HZ,比较慢，欠都雅出是遨游飞翔带来的问题仍是振动带来的问题，而DataFlash 中的数据更新频率是50HZ,看振动现象比较容易.如果TLOG中的xacc,yacc数据在300+300之间,zacc在5001500之间，下面的数据标明在高度保持进程中，出现了振动问题，尽管更新速率比较慢.指南针搅扰：指南针搅扰通常是电源板散布导致磁场变更引起的，比方电源，电机，电调等引起的电磁场变更，可能引起指南针传感器问题而引起遨游飞翔标的目的错误，通过绘制tlog中的mag_filed和油门数据VFR_HUD,就很容易找到问题所在.下面的图像显示，一种可以接受的电磁搅扰，可见mag_field数据变更在10%20%，当throttle迅速拉起后，一般低于30%的搅扰都是可以接受的，30%60%的搅扰是模糊地带，也可能是ok,如果在油门拉起后，mag_field 高于60%是绝对不成接受的.小提示：mag_field数值在120550之间，在各地有所不合；磁场搅扰在compassmot setup中有设置；Dataflashlog中的COMPASS消息中，与RAW_IMU xmag,ymag,zmag数据一致；磁场数据有抵偿，一般子150+150之间，SENSOR_OFFSET变量组，mag_ofs_x,mag_ofs_y,mag_ofs_z;在上图中的开始阶段，磁场强度有一个短暂的脉冲可以疏忽，因为在油门拉起之前，因为它可能是上电引起的磁场强度的突变.GPS毛病：当在自动模式，RTL,AUTO,Loiter,由GPS信号产生的位置误差可能引起Copter位置错误，导致错误Copter猖狂的飞向错误的地点，这中间那个毛病会在tlogs和dataflashlog记实中体现，即卫星数量的削减和hdop的增加.tlogs画图，GPS_RAW_IT组，“eph”和“satellites_visible”值，拜见上图，卫星数量低于９，陪伴明显的GPS位置改动.在Dataflashlogs中，GPS消息可以看"HDop"和“NSats”列，注意：hdop值与DataflashData中的值单位不合.●电源毛病：电源模块提供可靠电源供电，但也有失效的时候，这些可以从logs中，机Copter还在空中（气压计，惯性传感器丈量高度数据）的时候，突然掉电的现象可从logs中看到.Dataflash,CTUN消息种的BaroALt，GPS消息，ReALt，Tlog中的VFR_HUD alt,GLOBAL_POSITION relative_alt数据绘制曲线图如下：板电压信号变更规模在0.100.15之间是正常规模.由于与其他设备同享电源，导致供电电压的动摇，极可能引起供电电源的失效或其他异常行动，板子的电压可通过如下办法绘制：Dataflash CURRENT 消息的VCC,Tlog HWSTATUS中的Vcc来绘制，下面的图，标明在油门推动后，板电压下降0.15V,在允许规模内，第2张图标明电压随机变更在0.15V 规模内，可接受.●未知的ERRORS包含失效Failsafes:当遨游飞翔控制器产生异常行动时，会引起失效庇护模式failsafes.有5种失效庇护模式可以被激活：油门失效，GPS失效，GCS失效，电池失效和越界.理想的办法是在dataflashlog数据第一列中过滤"ERR"，所有的ECode都在源代码文件defines.h文件中有说明，●Tlog 是在MAVLink telemetry 消息一发送，即自动开始创建记实，文件格局为YYYYMMDD hhmm0ss.tlog在Mission Planner的装置目录下的logs目录中，同时.rlog 文件也生成，包含所有的tlog文件中内容和调试信息，这个文件的调试信息不克不及用于回放.●设置数据传输的速率，Software>Planner telemetry 下拉菜单来设置传输数率.因为所有的数据斗记实在tlog中，这个也控制保管在tlog中的数据.实际保管的数据可能比请求的数率低，由于CPU的原因.●任务回放：数据记实后，可以通过回放来不雅察数据记实.点击Telemetry logs tab,点击"Load Log"并找到tlog文件，点击"play"按钮便可.在回放进程中，可以跳到你期望的遨游飞翔时段不雅察遨游飞翔数据，通过滑块操纵.当回铺开始后，HUD将显示无人机在地图中的位置和遨游飞翔状态.点击图中的“Tuning”选择框，然后双击数据显示坐标，就会弹出显示数据的对话框，用于用户选择显示数据曲线.●创建3d遨游飞翔轨迹图像：可创建KMZ文件，选择Telemetry Logs tab,点击Tlog>Kml or Graph按钮，再按下"Create KML+GPX"按钮，选择flight tlog,拜见下图：经过如上操纵后，.kmz和 .kml文件将在tlog文件的根本上创建，这个文件讲可以在goole地球上看到3d的遨游飞翔轨迹.可以通过双击或拖动方法，在谷歌 Earth上查抄遨游飞翔和轨迹，不合的遨游飞翔模式显示不合的色彩轨迹.●提取参数和航点：从tlog文件中提取参数和航点信息，创建.KML文件，这些文件可以excel文件提取，航点信息文件也可以用于遨游飞翔计划的加载数据.●从遨游飞翔数据绘制图形：切换到flight data 画面，点击telemetry logs画面，点击"Tlog>Kml or graph"按钮，点击"Graph Log"按钮，选择flight tlog文件.注意：画图窗口可选择绘制的曲线，在绘制的曲线上，左右鼠标用于给绘制图形定义比例尺，可选择绘制色彩，通过鼠标滚轮改动图形的窗口大小等等小技能.Dataflash logs存在在飞控板上，如pixhawk的dataflash上，可以下载到Mission Planner上，来不雅察数据.●通过MAVLink下载logs:usb连接飞控板，打开MissionPlanner Flight Data 画面，在左下角的"DataFlash Logs"画面中，点击"Download Dataflash Log Via Mavlink"按钮然后选择你要下载的数据，这些数据讲保管在MissionPlanner/logs目录中.●自动阐发logs数据：通常点击"Log Analysis"按钮，选择一个Log文件，然后生成最为复杂的根本陈述，这个陈述将显著显示通常的问题.●手动查抄log:点击"Review a Log"按钮，选择log文件，查抄更加详细的信息，详见下图：以上这些信息包含GPS,IMU等数据，拜见下图绘制图形：选择适当的行，会看见当前列的头，然后找到期望画图的列，点击"Graph this data"按钮.例如ATT's的ROLL_In和ROLL数据绘制图如下：鼠标转动键用于缩放图形，也可以选择要仔细不雅察的区域，土多鼠标邮件选择设置比例尺等等操纵来查抄数据；也可以过滤相关消息类型，选择要选择的消息，在下拉菜单中选择.●设置想要记实的数据：LOG_BITMASK参数用于控制在dataflash记实的数据，最新版本可以设置独立的消息，如下：●消息细节：ATT(姿态信息)，ATUN(自动调整)，ATDE，CAM，CMD，COMPASS，CURRENT，CTUN，D32，DU32，ERR，EKF，GPS等信息如果有数传电台，就能够在Mission Planner地面站上记实遨游飞翔数据在".tlog"文件中，你加载和任意回放并转换为"KMZ"文件，在谷歌地球上看遨游飞翔轨迹，下图是播放画面：当log文件回放时，可以通过点击地图上的"Tuning"选择框阐发数据，可双击数据坐标弹出对话框，让你选择那数据是你想绘制的.如下图：●飞控板的加快度传感器对振动很是敏感.加快度计的数据可以用来估量遨游飞翔器的位置，若有额定的振动会导致依赖精确位置的遨游飞翔模式的遨游飞翔性能下降.振动影响所有的遨游飞翔器类型，尤其对Copter无人机在AltHold,Loiter,RTL,GUIDED,Position 和AUTO 遨游飞翔模式.如果你发明振动超出容忍规模内时，可以依照下面的办法设置振动阻尼.●Copter3.3以上版本：完成一次常规遨游飞翔，下载dataflash数据；使用GCS不雅察VIBE消息的VibeX,VibeY,VibeZ数据，这些数据是加快度m/s/s输出的尺度偏差.下图是3DR IRIS提取的数据，标明正常的规模在15m/s/s,但不时会有尖峰变更到30/s/s,最大可接受数值显示要低于60m/s/s.图上曲线Clip0,Clip1,Clip2数值，每次增加都可能达到最大值极限值16g，理想状态，这些数值应该为0或更低的数据<100,除非遨游飞翔器硬着陆情况，因此Iris无人机存在严重的振动问题.下面是遨游飞翔器由于振动问题导致的位置估量偏差很大关于振动数值的尺度偏差的计较拜见相关文献.对于振动的丈量以及预算对遨游飞翔器的设计改良很有帮忙.8.开源Mission Planner的二次开发根本8.1Visual Studio Community 13.0打开Mission Planner solution●Visual Studio Community 13.0是free版本，MS公司提供应团体用户，仅仅能创建客户端程序.Mission Planner GCS地面站是采取C#编程语言编写的开源软件，对于特定客户，可以重新定义软件功效和二次开发●打开Visual Studio；Open>Project>Solution,进入到源代码目录，选择ArduPilotMega.sln, Visual Studio将打开相关应用，包含相关程序包；设置"Solution Configuration" to "Debug"或"Release";设置"Solution Platforms" to "X86"; 在工程窗口，鼠标右键点击"Mission Planner"选择Properties,标识表记标帜和取消"Sign the ClickOnce manifests";●Mission Planner由多个项目组成，你可以通过展开"Mission Planner"和"Libs"来查抄：Mission Planner; AviFile; BaseClasses; BSE.Windows.Forms ; Core ; GeoUtility; .Core; .WindowsForms; KMLib; MAVLink; MetaDataExtractor; ms;MissionPlanner.Controls; MissionPlanner.Utils; px4uploader; SharpKml; ZedGraph;●Building Mission Planner: 在试图编译Mission Planner之前，因该有一个官方的版本，因为有一些".dll"文件没有包含在Git资源中；选择：Select Build>Batch Build...,"Select ALL",然后选择按下"Rebuild ",第一次编译肯定会遇到错误，请测验考试多次这种办法.●如果产生相关的”.dll“丢失的错误，(1).右键点击"SolutionExplorer",选择Properties, Reference Paths; (2) 在文件夹入口，浏览并选择Mission Planner的装置目录，例如：C:\Program Files (x86)\Mission Planner；(3)点击"Add Folder"按钮，添加"installed MP"目录到Reference paths;(4)点击Build Events, 删除所有以前成立和后来成立的选项，偏重新成立.●对于更多的丢失参考，重复以上任务，为每个项目重新设置参考路径，将会削减错误.●如果看到"BSE.Windows.Forms"..Could not locate the codeAnalysis tool At"., 通过取消"BSE.Windows.Forms"的代码阐发中的"Enable Analysis"选项.●在VS情况中，选择BUILD,Configuration Manager后，标明那个一个项目需要每次都要编译；查抄Build ,有些只要编译一次，；重复做，Build Clean Solution,Build,Rebuild操纵.所有项目都没有错误后，编译成功.8.2 宣布修改后的Mission Planner●如果修改成功，你可以成功在当地PC机上使用编译后的文件，但不克不及直接拷贝文件到其他机械上使用，这是因为运行文件需要一系列的依赖文件在不合的目录中，或需要一个打包软件帮忙你完成这个任务●或需要作者参加网络开发组织，去把你的任务加到开源项目中去.。
(完整版)missionplanner所有飞行模式中文参数调参必备
-1
这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口
AFS_MAX_COM_LOSS
0
如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件.
AFS_MAX_GPS_LOSS
0
如果GPS丢失事件累计超过这个值，则飞机将停止在GPS信号恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的GPS丢失事件.
ARMING_RUDDER
1
ARSPD_AUTOCAL
0
如果启用这项，APM会在飞行时基于一个使用地速和实际空速的估计滤波器自动调整ARSPD_RATIO. 如果比率值变化超过5%，自动校准会将新的比率值每隔2分钟存入EEPROM
ARSPD_ENABLE
1
0:禁用 1:启用
开启空速计
ARSPD_FBW_MAX
0
ARMING_REQUIRE
1
0:禁用 1:解锁后油门PWM在THR_MIN（怠速） 2:解锁后油门0PWM(停转)
除非达成一些条件否则禁止解锁. 若此项为0则无限制（立即解锁）. 若为1, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送THR_MIN的PWM值到油门通道. 若为2, 需要在电机解锁前方向舵掰杆或者地面站解锁，并在解锁后输送0PWM值到油门通道. 设置ARMING_CHECK_*参数来决定何种解锁前自检需要完成. 注意，若此项设为0，需要重启设备才能解锁. 即便此项为0, 如果ARMING_CHECK没有被设为0，则飞行器会因为解锁前检查不通过而无法解锁电机.
AHRS_YAW_P
0.2
0.1 0.4
这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据.
mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备
0.2
0.1 0.4
这个参数控制罗盘和GPS在偏航上的参与度. 较大的数值会使得飞控在航向控制上更频繁地获取罗盘和GPS数据.
ALT_CTRL_ALG
0
0:自动
这个参数选择使用何种高度控制算法. 默认为0, 自动设置最适应你的机架的算法. 当前的默认值是使用TECS (总能量控制系统). 未来我们会加入其它高度控制算法，可以通过这个参数修改.
BATT_CAPACITY
3300
毫安时
满电电池的容量，以mAh计
BATT_CURR_PIN
3
-1:禁用 1:A1 2:A2 3:Pixhawk 12:A12 101:PX4
设置这个参数为0至13将指定电池电流传感器的管脚对应于A0至A13. 对于APM2.5的电源模块，这个值必须为12. 在PX4上这个值必须为101. 对于使用电源模块的Pixhawk这个值必须为3.
ARSPD_OFFSET
2.333235
空速计校准后的偏移
ARSPD_PIN
15
空速计连接到的模拟IO口. 设置这个参数为0-9来对应APM2的模拟引脚. 使用APM1时设置为64,对应于板子末端的空速计接口. 使用PX4时设为11，对应于模拟空速计接口. 使用Pixhawk时设为15，对应于模拟空速计接口. 使用EagleTree或MEAS I2C空速计的PX4或者Pixhawk，设置为65.
AFS_MAN_PIN
-1
这个参数指定一个在手动模式(Manual)下输出高电平的数字IO口
AFS_MAX_COM_LOSS
0
如果通讯失联事件累计超过这个值，则飞机将停止在通讯恢复后再度回到任务. 设为零来允许任意数目的通讯失联事件.
MissionPlanner地面站操作手册
MissionPlanner地面站操作手册Mission Planner地面站作业手册目录第一章地面站基本界面1、基础界面、外表盘、动作指令基础界面外表盘动作指令第二章航线规划器与指令一、建立航点与指令第三章多边形测绘航线规划设置1、多边形航路1．增加多边形点多边形航路首要用于航测航路计划飞翔航路的计划首先需求绘制一个多边形框选指定的功课地区2．绘制航线多边形区域在地图中规划好需要拍摄的大概区域3．创建自动航线组右键点击地图选择自动航点工具S-urvey（Grid）来创建飞行航线组4．设置基本航线参数基础设置中发起所有选项都选中，飞翔速率、海拔高度、航路角度按照义务需求来设置5．设置航线网格照相正射影像这一处设置的选项发起不选中，航向旁向堆叠率的设置相当紧张，按照义务需求设置好。
而缓冲点的距离可以根据仿真测试来制定最佳的缓冲距离，达到进入拍照区域是稳定的直线航线。
航线起飞方向则根据规划的起降点选择好适当的起降地点与方向决定。
6．设置相机参数设置并校验相机参数，或加载照片样本。
设置好所有参数后保存航线并写入航线。
第四章航线飞行模拟校验1.飞行仿真模式Mission Planner自带有仿真功用，可以举行离线测试航路假如是义务前预计划，可以事前模仿飞翔一次以便校验飞翔参数与照相点位是不是精确。
2.仿真校验测试航线写入后在动作面板切换为航线模式，仿真飞行任务测试开始。
飞行结束后检查图XXX轨迹是否良好，拍照节点是否等距，航线飞行过程中是否发生预定的错误。
第五章Pos数据与照片匹配。
思翼科技 MK32 工业级手持地面站 用户手册 V1.1说明书
MK32工业级手持地面站用户手册V1.12023.10感谢您购买思翼科技的产品。
MK32工业级手持地面站是思翼科技链路产品家族的最新成员，搭载7英寸高清高亮大屏、可扩展至30KM的双路全高清数字图传、4G运存和64G存储的顶级安卓配置，还可选购一机双控、遥控接力等特性，丰富的接口和强大的可扩展性可广泛应用于无人机、无人车船以及智能机器人等领域。
考虑到飞行安全，也为了带给您良好的产品使用体验，请您在装机、飞行前仔细查阅用户手册。
本手册可以帮助您解决大部分的使用疑问，您也可以通过访问思翼科技官方网站（）与本产品相关的页面，致电思翼科技官方售后服务中心（400-8382918）或者发送邮件到****************直接向思翼科技工程师咨询产品相关知识以及反馈产品问题。
思翼科技官方QQ群说明书版本更新记录阅读提示 (8)标识、图标 (8)安全 (8)电池 (10)设备闲置、携带、回收 (10)1 产品简介 (12)1.1 产品特性 (12)1.2 部件说明 (14)1.2.1 产品概览 (14)1.2.2 按键、开关类型及通道定义 (16)1.2.3 接口与数据流 (17)1.3 技术参数 (20)1.4 物品清单 (25)1.5 状态指示灯定义 (27)1.5.1 遥控器指示灯定义 (27)1.5.2 天空端指示灯定义 (28)2 使用前 (29)2.1 地面端 (29)2.1.1 开机与关机 (29)2.1.2 充电 (29)2.1.3 充电指示灯定义 (30)2.1.4 切换系统语言 (30)2.2 提升通讯距离与视频流畅性重要说明 (34)2.2.1 使用注意事项 (34)2.2.2 不同飞行距离需求下天线选用以及无线飞行模式设置方法 (34)2.2.3 地面端标准全向天线的安装摆放方式 (35)2.2.4 地面端平板增程天线的安装摆放方式 (36)2.2.5 天空端标准全向天线的安装摆放方式 (37)2.2.6 通讯距离不理想、需要原厂技术支持前所需必要信息 (41)3 “思翼遥控”应用 (43)3.1 通道设置 (44)3.1.1 舵机行程量 (44)3.1.2 中立点调节 (44)3.1.3 舵机反向 (45)3.1.4 通道映射 (45)3.2 数传设置 (47)3.2.1 连接 (47)3.2.2 飞控 (48)3.2.3 串口波特率 (49)3.3 系统设置 (51)3.3.1 对频 (52)3.3.2 多天空端 (52)3.3.3 自适应频点 (53)3.3.4 油门杆类型 (53)3.3.5 第15通道 (54)3.3.6 无线模式 (54)3.3.7 摇杆死区 (55)3.4 链路信息 (56)3.5 失控保护 (57)3.6 按键拨轮设置 (59)3.6.1 按键设置 (59)3.6.2 拨轮设置 (59)3.7 摇杆校准 (61)3.8 拨轮校准 (64)3.9 多机互联 (67)3.9.1 遥控接力 (67)3.9.2 一机双控 (68)3.10 设备信息 (71)3.11 “思翼遥控”更新日志 (72)4 数传 (73)4.1 通过UART串口与安卓地面站通信 (73)4.1.1 极翼飞防管家 (73)4.1.2 博鹰农业 (74)4.1.3 微克智飞 (75)4.2通过USB串口与安卓地面站通信 (77)4.2.1 QGroundControl (77)4.2.2 Mission Planner (78)4.3通过蓝牙与安卓地面站通信 (80)4.3.1 QGroundControl (80)4.2.2 Mission Planner (82)4.4 通过UDP与安卓地面站通信 (84)4.4.1 QGroundControl (84)4.4.2 Mission Planner (85)4.5 通过遥控器Type-C升级接口与Windows地面站通信 (88)4.5.1 QGroundControl (88)4.5.2 Mission Planner (89)4.6 通过UDP经过遥控器WiFi热点与Windows地面站通信 (91)4.6.1 QGroundControl (91)4.6.2 Mission Planner (92)4.7 数传无法连接的解决方法 (95)4.8 数传SDK通讯协议 (97)4.8.1 协议格式说明 (97)4.8.2 通讯命令 (97)4.8.3 通讯接口 (103)4.8.4 SDK CRC16校验代码 (103)5 “SIYI FPV”应用 (107)5.1 设置菜单 (109)5.2 链路信息 (110)5.3 云台相机 (111)5.4 关于SIYI FPV (113)5.5 SIYI FPV应用更新记录 (114)6 图传 (115)6.1 思翼手持地面站配合“SIYI FPV”或思翼QGC（安卓）应用控制思翼光电吊舱/云台相机 (115)6.1.1 准备工作 (115)6.1.2 云台俯仰与平移 (117)6.1.3 变倍 (117)6.1.4 拍照与录像 (117)6.2 接入第三方网口相机或光电吊舱 (119)6.3 接入HDMI相机 (120)6.4 接入双路视频 (121)6.4.1 接入两个思翼相机或两个天空端HDMI输入模块 (121)6.4.2 接入两个第三方网口相机或光电吊舱 (121)6.4.3 接入一个思翼天空端HDMI输入模块和一个第三方网口相机或光电吊舱1216.5 设备常用参数 (123)6.6 无法显示视频图像的解决方法 (124)6.7 从遥控器输出图像至其他设备 (126)6.7.1 通过遥控器HDMI接口输出 (126)6.7.2 通过遥控器WiFi热点共享输出 (126)6.7.3 通过以太网口输出图像 (127)7 安卓系统 (132)7.1 下载应用 (132)7.2 如何导入并安装应用 (132)7.2.1 通过TF卡导入并安装 (132)7.2.2 通过U盘导入并安装 (132)7.2.3 通过Type-C文件传输功能导入并安装 (133)7.3 查看安卓固件版本 (136)8 思翼调参助手 (138)8.1 固件升级 (138)8.2 主要固件更新记录 (141)8.3 调参软件更新记录 (143)9 售后与保修 (144)9.1 返修流程 (144)9.2 保修政策 (144)9.2.1 7天包退货 (145)9.2.2 15天免费换货 (146)9.2.3 一年内免费保修 (147)阅读提示标识、图标在阅读用户手册时，请特别注意有如下标识的相关内容。
地面站操作规程
地面站操作规程一、引言地面站操作规程是为了确保地面站的正常运行和通信系统的高效运作而制定的。
本规程旨在规范地面站的操作流程，减少操作错误和事故的发生，提高通信系统的可靠性和安全性。
二、适合范围本操作规程适合于所有地面站操作人员，包括地面站管理员、技术人员和维护人员。
三、地面站操作流程1. 开机准备1.1 检查地面站设备的供电情况，确保电源正常工作。
1.2 检查地面站设备的连接路线，确保连接稳定可靠。
1.3 启动地面站控制软件，并登录操作界面。
1.4 检查地面站与通信系统的连接状态，确保通信链路畅通。
2. 地面站设备操作2.1 根据通信任务的要求，设置地面站设备的频率、功率和调制方式。
2.2 根据通信任务的要求，设置地面站设备的天线方向和俯仰角。
2.3 检查地面站设备的工作状态，确保设备正常运行。
2.4 监控地面站设备的工作参数，如信号强度、误码率等，及时发现并处理异常情况。
3. 通信任务操作3.1 根据通信任务的要求，选择合适的通信协议和调制解调方式。
3.2 根据通信任务的要求，设置通信系统的工作模式和参数。
3.3 监控通信系统的工作状态，如信号质量、通信质量等，及时调整参数以优化系统性能。
3.4 与通信系统的其他地面站或者终端进行通信，确保通信质量和可靠性。
3.5 记录通信任务的相关信息，包括通信时间、通信对象、通信内容等。
4. 突发情况处理4.1 在地面站设备或者通信系统发生故障时，即将报告上级并采取相应的应急措施。
4.2 在通信任务中浮现严重干扰或者通信中断时，及时与相关人员进行沟通，并尝试解决问题。
4.3 定期进行地面站设备的维护和检修，确保设备的正常运行。
四、地面站操作规范1. 操作人员应熟悉地面站设备的使用方法和操作流程，具备相关的技术知识和操作经验。
2. 操作人员应严格按照操作流程进行操作，不得随意更改设备参数或者操作步骤。
3. 操作人员应保持操作界面的整洁和清晰，及时清除无关信息和错误提示。
地面站操作规程
地面站操作规程一、引言地面站是航天器与地面之间进行通信和数据传输的重要设施，为了保证通信系统的稳定运行和数据传输的准确性，制定本操作规程。
二、目的本操作规程的目的是确保地面站操作人员在使用地面站设备时遵循统一的操作流程和标准，提高操作效率，保障通信系统的安全和可靠运行。
三、适合范围本操作规程适合于所有地面站操作人员，包括操作员、维护人员等。
四、术语和缩写1. 地面站：指用于航天器与地面之间进行通信和数据传输的设施。
2. 操作员：指负责地面站设备操作的人员。
3. 维护人员：指负责地面站设备维护和故障排除的人员。
4. 通信系统：指地面站与航天器之间的通信和数据传输系统。
五、操作流程1. 开机准备1.1 检查地面站设备的电源和连接路线是否正常。
1.2 打开地面站设备的电源开关。
1.3 启动地面站设备的操作系统。
2. 连接航天器2.1 根据通信计划，选择正确的通信频率和天线。
2.2 将地面站设备与航天器进行连接，确保连接稳固可靠。
2.3 启动地面站设备的通信软件。
3. 通信操作3.1 根据通信计划，进行航天器与地面站之间的通信。
3.2 监控通信信号的质量和稳定性，确保通信质量达到要求。
3.3 记录通信过程中的重要数据和事件。
4. 数据传输4.1 根据航天器的数据传输需求，选择正确的数据传输方式。
4.2 启动地面站设备的数据传输软件。
4.3 监控数据传输过程中的速率和准确性，确保数据传输的完整和准确。
5. 关机操作5.1 住手通信和数据传输操作。
5.2 关闭地面站设备的通信软件。
5.3 关闭地面站设备的操作系统。
5.4 关闭地面站设备的电源开关。
六、安全注意事项1. 操作人员必须熟悉地面站设备的操作流程和功能。
2. 操作人员必须按照操作规程进行操作，严禁擅自更改设备设置。
3. 操作人员必须保持设备和操作区域的清洁和整齐，防止杂物堆积和灰尘进入设备。
4. 操作人员必须定期进行设备的维护和检修，确保设备的正常运行。
地面站使用说明
地面站使用说明连接飞控地面站与飞控有多种连接方式，最常用的是USB直接连接和通过数传电台连接。
·使用USB直接连接，在地面站软件的左上角，选则串口号和波特率。
串口号根据连接设备时windows分配的串口号而定，波特率选择115200。
·使用数传电台连接操作与USB直接连接类似，不过需注意波特率选57600。
·连接上飞控，会跳出获取飞控参数进度条，等待参数获取结束，即成功连接上飞控。
·如果无法连接，做如下检查飞控是否启动成功，飞控启动成功应有提示音，以及LED灯闪烁提示波特率是否选着正确，USB直连为115200，通过数传电台连接为57600串口号是否正确，设备驱动是否安装成功，可以在设备管理器查看飞行数据飞控连接后，可以在飞行数据界面对飞行数据进行监测。
下图为飞行数据界面说明。
详细的HUD视图说明如下：1.空速（如果没有接空速计则表示地速）2.横向轨迹偏差与转弯速率3.航向角，用于检查机头朝向是否正确4.倾斜角，飞机姿态相关5.数传电台信号强度6.GPS时间7.飞行高度8.空速9.地速10.电池状态11.人工水平仪12.俯仰角度，飞机姿态相关13.GPS定位状态14.航点距离、航点号15.飞行模式飞行计划简单航线规划1.在地图上鼠标左键点击地图，可以添加新的航点，在下方的航点详情中生成对应的航点详情。
2.在航点详情中选择航点命令，默认的命令WAYPOINT（移动到指定航点），常用的命令有：TAKEOFF（起飞）、LAND（降落）、DO_CHANGE_SPEED（改变飞行速度）、DO_SET_CAM_TRIGG_DIST（控制相机拍照）3.选择合适的高度，在地图上点多个航点，设计好飞行计划，并且添加起飞（TAKEOFF）和降落（LAND）命令。
4.航线规划好后，点“写入航点”把航线任务写入飞控，写入后建议做个检查，点“读取航点”从飞控中读取已写入的航线，确保写入无误。
地面站操作规程
地面站操作规程一、引言地面站是航天器与地面之间进行通信和控制的重要设备，为确保地面站的正常运行，提高通信和控制的效率，制定本操作规程。
二、适用范围本操作规程适用于所有地面站的操作人员。
三、操作人员要求1. 操作人员必须具备相关的专业知识和技能，熟悉地面站的设备和系统。
2. 操作人员必须经过严格的培训和考核，获得相应的操作资质。
3. 操作人员必须具备良好的沟通能力和团队合作精神。
四、地面站操作流程1. 开机准备a. 检查地面站设备的电源和连接状态，确保正常。
b. 启动地面站的控制软件和系统，进行自检。
c. 检查通信设备和天线的工作状态，确保正常。
2. 连接航天器a. 根据航天器的轨道参数和通信要求，调整地面站的天线方向和角度。
b. 启动地面站的通信设备，与航天器建立通信链接。
c. 对航天器进行身份验证和通信参数配置。
3. 数据接收和处理a. 接收来自航天器的遥测数据，包括姿态、温度、电量等。
b. 对接收到的数据进行解码和处理，生成可视化的图像和报告。
c. 对数据进行分析和评估，判断航天器的状态和性能。
4. 指令发送和控制a. 根据航天器的任务需求，制定相应的指令。
b. 将指令发送给航天器，控制其姿态、推进器、电源等系统。
c. 监控航天器的响应和执行情况，及时调整指令和控制策略。
5. 通信维护和故障处理a. 定期检查地面站的通信设备和天线，保持其良好的工作状态。
b. 监测通信链路的质量和稳定性，及时处理通信故障和干扰。
c. 协助航天器解决通信问题，提供技术支持和建议。
六、安全注意事项1. 操作人员必须遵守相关的安全操作规定，确保个人和设备的安全。
2. 在操作过程中，严禁随意更改设备和系统的设置，避免引发故障。
3. 在发生紧急情况时，操作人员必须迅速采取相应的应急措施，并及时报告上级。
七、操作记录和报告1. 操作人员必须详细记录每次操作的时间、内容和结果。
2. 操作记录必须及时整理和归档，以备后续的分析和审查。
MissionPlanner地面站操作使用
M i s s i o n P l a n n e r地面站操作使用文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]无人机地面站（GCS）Mission Planner 操作使用手册小左实验室2014-10-1目录Planner简介Mission Planner是无人机地面控制站软件，适用于固定翼，旋翼机和地面车。
仅仅在windows系统下工作。
Mission Planner可给你的自动车辆提供配置工具或动力学控制。
其主要特点：●给控制板提供固件加载●设定，配置及调整飞行器至最优性能●通过在地图上的鼠标点击入口来规划，保存及加载自动任务给飞控板●下载及分析由飞控板创建的任务记录●与PC飞行模拟器连接，提供硬件在环的UAV模拟器●通过适当的数传电台，可以监控飞行器状态，记录电台传递数据，分析电台记录或在FPV模式下工作Planner安装Mission Planner是windows系统上的自由开源软件，安装非常简单。
首先下载最新Mission Planner 安装文件1.下载地址：2.运行安装文件，并按向导执行即可。
3.安装包将自动安装所需软件驱动，包括DirectX plug-in,如遇下面情况，请选择安装软件驱动即可。
4.软件将安装到C:\Program Files (x86)\APM Planner，并创建打开Mission Planner的图标在开始菜单。
5.安装完毕后，即可启动Mission Planner ,启动后即可通过连接按钮，下载固件或连接飞控板。
6.如果有升级版本，软件自动通知3.飞控板固件加载●用MicroUSB连接Pixhawk飞控板，USB连接PC机。
●打开Mission Planner软件，左上角区域从下拉菜单中选择COM口，可以选在AUTO选项，并设置串口通讯波特率为115200。
●在主画面上，选择Initial Setup | Install firmware画面，选择恰当的飞行器图标，回答提示画面“Are you sure”"Yes"。
Mission Planner地面站操作手册
Mission Planner地面站操作手册Mission Planner地面站操作手册一、介绍Mission Planner是一个先进的飞行任务规划和管理软件，用于规划和执行各种飞行任务，包括无人机和有人驾驶飞行器。
它提供了一个全面的地面站操作解决方案，包括飞行前的规划、飞行中的监控以及飞行后的数据分析。
本操作手册旨在为使用Mission Planner地面站的用户提供指导和帮助。
二、操作流程1、飞行任务规划使用Mission Planner的飞行任务规划功能，可以创建复杂的飞行路线和任务。
以下是规划飞行任务的步骤：（1）打开Mission Planner软件，创建一个新任务或加载现有任务。
（2）在任务规划器中设置任务参数，如起飞和降落点、飞行路线和高度等。
（3）导入相关数据，如气象数据、地图数据和传感器数据。
（4）验证和优化飞行计划，确保其符合所有安全和性能要求。
2、飞行监控在飞行过程中，Mission Planner的地面站提供了实时监控和通信功能。
以下是监控飞行任务的步骤：（1）将地面站与飞行器进行连接，确保通信畅通。
（2）监控飞行器的位置、速度、高度和航向等实时数据。
（3）接收飞行器的状态信息和警告，如紧急情况、传感器故障等。
（4）通过双向通信系统与飞行员进行实时交流，提供导航、任务调整等支持。
3、数据分析Mission Planner的地面站还提供了强大的数据分析功能，帮助用户评估飞行性能并改进未来的飞行任务。
以下是数据分析的步骤：（1）在飞行任务完成后，下载飞行数据并导入到地面站。
（2）在数据分析工具中，查看和分析飞行数据，包括航迹、性能指标、传感器数据等。
（3）根据分析结果，评估飞行任务的成功程度，找出潜在的问题和改进点。
（4）将分析结果分享给其他团队成员，共同学习和提高。
三、常见问题及解决方法1、无法连接到飞行器：检查地面站与飞行器的通信连接，确保设备已正确连接并通信畅通。
2、飞行数据丢失：确保在飞行任务完成后及时下载飞行数据，并导入到地面站进行存储和分析。
APM固定翼设置完整手册(方少版)
如果你已经将你的 APM 接上串行端口的号码会显示在 Mission Planner 的右上 角，请确认波特率为 115200。
连接你的遥控设备
把你的遥控飞机转变成无人机，实际上只是将自动驾驶仪放入遥控接收器及飞行 伺服机之间，这么一来自动驾驶仪就可以完全控制你的飞行器。 你需要下列几种设备：
• 至少 5 通道的遥控器，建议 7 通道以上。 • 每个频道需使用母对母接头的连接线，这个会是不错的选择。 • 电源：飞行器的 ESC、仪表、电池状态、BEC，APM。
• 已添加额外的 LED，以备将来使用。 • 它仅支授一组外接式 GPS 模块(建议使用 3DR uBlox 6)。这确保用户可
以将 GPS 模块放置在最佳位置，能够完全曝露在天空底下，并且远离 ESC 及无线设备等电磁干扰源。 • 内建记忆卡芯片，而不是在定制的 SD 卡上。这是为了避免与 APM 2.0 的用户一样发生记忆卡插入和接触的问题。
现在到 Windows 的控制面板/硬件和音效/设备管理器，你就可以在「其他装置」 中看到"Arduino Mega 2560"，点击鼠标右键选择更新驱动程序软件
APM 软件安装
进去后选择「浏览计算机上的驱动程序软件」。找到你刚才下载驱动程序即可。
PDF 文件使用 "pdfFactory Pro" 试用版本创建
调用（启动时在终端输入”回车“三次）。
• 无继电器。极少数人利用这一点，所以如果你想要一个（例如触发一个摄 像头），我们支持增加一个外部继电器。
地面站操作规程
地面站操作规程一、引言地面站操作规程旨在确保地面站的正常运行和有效管理，保障通信系统的稳定性和可靠性。
本操作规程适合于所有地面站的操作人员。
二、地面站概述1. 地面站是通信系统的重要组成部份，用于与卫星进行通信和数据传输。
2. 地面站包括天线系统、发射接收设备、控制系统、电源系统等。
三、地面站操作要求1. 操作人员应具备相关的技术知识和操作经验，熟悉地面站的设备和系统。
2. 操作人员应按照操作规程进行操作，严格遵守操作流程和安全规定。
3. 操作人员应定期进行设备的巡检和维护，及时发现并解决问题。
4. 操作人员应及时记录操作情况和设备状态，并按要求提交相关报告。
四、地面站操作流程1. 开机准备a. 检查电源和设备的连接情况，确保正常供电。
b. 启动控制系统，进行系统自检。
c. 检查天线系统的指向，调整至预定位置。
2. 通信操作a. 根据通信任务要求，选择合适的频率和通信模式。
b. 进行通信设备的设置和参数调整。
c. 进行通信连接和建立通信链路。
d. 进行通信过程中的数据传输和接收。
3. 关机操作a. 结束通信任务，关闭通信连接。
b. 关闭设备和控制系统。
c. 检查设备和天线的状态，确保安全关闭。
五、地面站安全管理1. 操作人员应遵守安全操作规定，确保人身安全和设备安全。
2. 操作人员应定期参加安全培训，提高安全意识和应急处理能力。
3. 操作人员应使用个人防护装备，如安全帽、防护眼镜等。
4. 操作人员应保持地面站的整洁和清洁，防止杂物积累和火灾等安全隐患。
六、地面站维护与故障处理1. 操作人员应定期进行设备的维护和保养，确保设备的正常运行。
2. 操作人员应及时处理设备故障，记录故障情况和处理过程。
3. 对于无法处理的故障，操作人员应及时报告上级并寻求技术支持。
七、地面站数据管理1. 操作人员应按照规定的数据管理流程进行数据的采集、传输和存储。
2. 操作人员应保障数据的安全性和完整性，防止数据泄露和丢失。
mission planner所有飞行模式 中文参数 调参必备
基于 GPS 速度的姿态修正所需要的最小卫星数目. 默认值为 6, 差不多是 GPS 速度数据用于修加速度计时的不可靠临界点.
0:禁用 1:启用
这个参数选择是盲预测还是 GPS 导航. 若设置为 0 则 GPS 不参与导航, 只进行 盲预测. 正常飞行总应设置为非零值
0:无 1:Yaw45 2:Yaw90
空速计连接到的模拟 IO 口. 设置这个参数为 0-9 来对应 APM2 的模拟引脚. 使 用 APM1 时设置为 64,对应于板子末端的空速计接口. 使用 PX4 时设为 11，对应 于模拟空速计接口. 使用 Pixhawk 时设为 15，对应于模拟空速计接口. 使用 EagleTree 或 MEAS I2C 空速计的 PX4 或者 Pixhawk，设置为 65.
1:使用 0:不使用
0.2
0
弧度
0
弧度
0
弧度
常数. 时间常数是 0.1/beta.较大的时间常数将会使用较少的 GPS 数据而较小 的时间常数将会使用较少的空速数据.
0.0 1.0
这个参数控制 GPS 数据用于估计姿态时的参与度. 固定翼飞机请勿设置为 0，否 则将导致失控. 固定翼飞机请使用默认参数 1.0.
0 10
返航目标高度. 返航前飞行器将会爬升到这个高度并且悬停. 如果这个值是负 数(通常-1)则飞行器将会在执行返航时维持当前高度. 注意当经过接力点 (Ralley Point)时将用接力点高度替代 ALT_HOLD_RTL.
GPS 高度和气压计高度的混合比率. 0 = 100% GPS, 1 = 100% 气压计. 强烈建 议你不要改动默认值 1, 因为 GPS 高度数据是出了名地不可靠. 只有一种情况 下我们建议你修改这个值，就是当你拥有一个高空开启的 GPS, 例如你在离地几 千米的地方从气球上抛下一个飞机时.
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Mission Planner地面站作业手册
目录
第一章地面站基本界面 (3)
一、基础界面、仪表盘、动作指令 (3)
第二章航线规划器与指令 (4)
一、建立航点与指令 (4)
第三章多边形测绘航线规划设置 (5)
一、多边形航线 (5)
1．添加多边形点 (5)
2．绘制航线多边形区域 (6)
3．创建自动航线组 (6)
4．设置基本航线参数 (7)
5．设置航线网格 (7)
6．设置相机参数 (8)
第四章航线飞行模拟校验 (9)
1. 飞行仿真模式 (9)
2. 仿真校验测试 (9)
第五章Pos数据与照片匹配 (10)
一、飞控日志、相机照片、遥测数据导出 (10)
1. 飞控日志导出 (10)
2. 相机照片导出 (10)
3. 遥测数据导出 (11)
4. Pos数据匹配 (11)
第六章相机调参设置 (13)
二、相机参数设置 (13)
三、相机接入初始设置 (14)
加一章飞控参数写入失控返航等等调试
第一章地面站基本界面一、基础界面、仪表盘、动作指令
基础界面
仪表盘动作指令
第二章航线规划器与指令一、建立航点与指令
第三章多边形测绘航线规划设置一、多边形航线
1．添加多边形点
多边形航线主要用于航测航线规划
飞行航线的规划首先需要绘制一个多边形框选指定的作业区域2．绘制航线多边形区域
在地图中规划好需要拍摄的大概区域
3．创建自动航线组
右键点击地图选择自动航点工具S-urvey（Grid）来创建飞行航线组
4．设置基本航线参数
基础设置中建议所有选项都选中，飞行速度、海拔高度、航线角度根据任务需求来设置5．设置航线网格
拍摄正射影像这一处设置的选项建议不选中，航向旁向重叠率的设置至关重要，根据任务需求设置好。
而缓冲点的距离可以根据仿真测试来制定最佳的缓冲距离，达到进入拍照区域是稳定的直线航线。
航线起飞方向则根据规划的起降点选择好适当的起降地点与方向决定。
6．设置相机参数
设置并校验相机参数，或加载照片样本。
设置好所有参数后保存航线并写入航线。
第四章航线飞行模拟校验
1.飞行仿真模式
Mission Planner自带有仿真功能，可以进行离线测试
航线如果是任务前预规划，可以事先模拟飞行一次以便校验飞行参数与拍照点位是否正确。
2.仿真校验测试
航线写入后在动作面板切换为航线模式，仿真飞行任务测试开始。
飞行结束后检查图中航线轨迹是否良好，拍照节点是否等距，航线飞行过程中是否发生预定的错误。
第五章 Pos数据与照片匹配
一、飞控日志、相机照片、遥测数据导出
任务结束后取出飞控与相机里的储存卡各一张，遥测数据一份。
取出数据按照以下规范命名文件夹并存放相应文件
2018.08.08（日期）大余县南安镇（区域）固定翼数据（类型）1. 飞控日志导出
飞控日志数据是.BIN或者.LOG格式
2. 相机照片导出
相机里的照片此时是没有GPS数据的.JPG格式
3. 遥测数据导出
在地面站选项卡里选择遥测日志——加载日志——找到当次飞行的遥测数据
需要保存2种数据遥测数据格式为.tlog 轨迹数据为.tlog.jpg
4. Pos数据匹配
在日志记录里有cam信息记录可以加载飞行日志与图片进行KML定位与pos数据写入
在地面站软件中按ctrl+f调出隐藏的设置
按照步骤最后照片匹配pos信息，过程可能会比较缓慢。
第六章相机调参设置二、相机参数设置
配置/调试菜单高级参数选项查找LOG_BITMASK参数勾选cam 拍照
三、相机接入初始设置
快门线红黄为信号线接pin线信号线白接棕色线为接地线pin线红色是供电线。