东南大学基于西门子S7-300PLC三轴联动机器人的编程设计
基于S7-300 PLC的一种工业机械手控制系统设计
ｐｌｉ ｙｎｇ Ｓ７—３ ０ Ｃ ｎ ｒ ｙ ｔ ｔ ｙ ｔｍ ｏ ｒ ０ ＰＬ ｃｏ ｔｏｌｓ ｓｅｍ， ｈｅ ｓ ｓｅ ｆｈａｄｗａ ｅ ｄｅ ｉ ａ ｏｆ ｒ ｄｅ ｉｎ ｒ ｓｇｎ ｎｄ ｓ ｔ ｅ ｗａ ｓｇ Ｋｅ ｗｏｒｓ： ｙ ｄ ｍａｎｐ ａ ｏ ， —３ Ｃ ｃ ｔｏｌ ｉｕｌｔ ｒＳ７ ００ ＰＬ ｏｎｒ
，
了 系统 的硬 件 设 计 和 软 件设 计 。
关 键 词 ：Biblioteka 械 手 ， ７ ３ ０ Ｐ Ｃ控 制 机 Ｓ — ０ Ｌ
Ａｂｓｒ ｔ ｔａｃ
Ｉ ａ ｈｒ ｎ ｔ ｅｅ—ｐ ｓ ａ ｍｏ ｏ ａ ｃ ｌ ｅｒ ｏ ｐ ｅ ｏ ｉｄｕ ｔｉｌ ｏ ｔ ｈａ ｅ ｃ ｔ ｒ ｎｄ ｙｉ ｎｄ ｃ ｍ ｏｓ ｄ ｆ ｎ ｓｒａ ｒ ｂｏｓ ｗｏｒｉｇ ｋｎ ｐｒ ｃｉｌ ｉ ａ ａｌｓ ｄ ｎ ｈｓ ｉ ｐｅ ｓ ｎ ｙ ｅ ｉ ｔｉ ｐａｐ ａｐ ｎ ｅｒ —
械 手 手 爪 结 构 图 如 图 ３所 示 。
１
盘 旋 转 到 位后 ，刹 车 气 缸 动 作 刹 车 ， 随后 机 械 手 下 降 到 下 降位
置 ， 行 释 轮 胎 ， 轮 进 释 胎 完 毕 后 ，同 样机 械
手 在 升 降 电机 、滚 珠
丝 杠 和 丝 杠母 的传 动 上 升到 上升 位置 ， 在 旋 转 油缸 的作 用 下 机 械 手 转 盘 顺 时针 旋 转 １ Ｏ ， 机 械 手 转 盘 ２ 。当
图 ２ 机械 手 工作 过 程 示 意 图
撞块等组成。 机 械 手 工 作 原
理 ：起 初 机 械 手处 于
原 位 ， 当有 轮 胎需 搬
２ 硬 件 设 计
机 械 手 的 升 降 直线 运 动 采 用 三 相 交 流 异 步 电 动 机驱 动 滚 珠 丝杠 ， 由滚 珠 丝 杠 螺母 传动 实 现 ， 升 降 速 度 为 ６５ ｍｉ。 再 其 ．ｍ／ ｎ 机 械 手 的旋 转 运 动 由旋 转 油 缸 驱 动 实 现 。机 械 手 手爪 是用 来 抓 取
S7-300程序设计方法(模拟量控制)
S7-300程序设计方法(模拟量控制)引言在自动化控制系统中，模拟量控制是一种重要的控制方式。
S7-300是西门子公司开发的一种可编程控制器（PLC），它提供了一种灵活的方式来实现模拟量控制。
本文将介绍如何使用S7-300进行模拟量控制的程序设计方法。
硬件配置，我们需要了解S7-300的硬件配置。
S7-300包括一个或多个CPU，用来执行用户编写的程序。
CPU和其他设备之间通过总线连接，包括输入模块、输出模块和模拟量模块。
在模拟量控制中，模拟量模块用来读取传感器的模拟信号，并输出控制信号给执行器。
编程软件S7-300使用STEP7编程软件进行程序设计。
STEP7提供了一个友好的图形化界面，以及一套丰富的函数库来支持编程。
在开始编程之前，我们需要安装和配置STEP7软件，并连接S7-300 PLC。
程序设计步骤1. 配置模拟量模块：在STEP7软件中，我们需要配置模拟量模块。
这包括设置模块的地质、通道数和其他参数。
配置完成后，我们可以通过函数调用的方式读取模块的模拟信号。
2. 编写读取模拟信号的程序：在STEP7软件中，我们可以使用函数库提供的函数来读取模拟量模块的模拟信号。
这些函数会将模拟信号转换为数字量，以便后续的控制算法使用。
3. 设计控制算法：在STEP7软件中，我们可以使用图形化编程语言来设计控制算法。
控制算法可以包括PID控制器、滤波器和限幅器等。
通过读取模拟信号并对其进行处理，我们可以控制信号，并输出给执行器。
4. 编写输出控制信号的程序：在STEP7软件中，我们可以使用函数库提供的函数来输出控制信号。
这些函数将控制信号转换为模拟输出信号，并输出给执行器。
5. 调试和测试：在完成程序设计后，我们需要进行调试和测试。
我们可以使用STEP7软件提供的在线模拟功能来模拟真实的输入和输出信号，并进行调试和测试。
本文介绍了在S7-300上进行模拟量控制的程序设计方法。
通过配置模拟量模块、编写读取模拟信号的程序、设计控制算法和编写输出控制信号的程序，我们可以实现灵活且高效的模拟量控制。
基于西门子PLC s7-300的三层电梯课程设计报告
目录一、引言 (2)1、设计目的 (2)2、设计任务 (2)3、设计内容 (2)4、设计意义 (2)二、基础知识 (3)1、PLC的工作原理 (3)2、STEP7的简介 (4)三、系统的设计准备 (6)1、电梯控制示意图 (6)2、系统流程图 (6)四、系统的硬件设计 (9)1、PLC硬件配置说明 (9)2、PLC的I/O地址分配表 (9)3、交通灯控制系统的I/O接线图 (10)五、三层电梯控制系统的软件设计 (11)1.楼层呼叫 (11)2.轿厢停止控制 (12)3.电梯上下行 (12)4.轿厢开门关门 (13)5.楼层显示 (15)六、软件的调试与仿真 (16)1.调试步骤 (16)2.调试结果 (16)七、总结 (20)八、心得体会 (21)九、参考文献 (22)一、引言1、设计目的（1）熟练使用西门子公司的S7-300系列产品各基本指令和部分应用指令，根据控制要求进行PLC梯形图编程。
（2）进一步熟悉PLC的I/O连接。
（3）熟悉三层楼电梯采用轿厢内外按钮的编程方法2、设计任务电梯由安装在各楼层厅门口的上升和下降呼叫按钮进行呼叫操作，其操纵内容为电梯运行方向。
电梯轿厢内设有楼层内选按钮S1~S3，用以选择需停靠的楼层。
L1为一层指示，L2为二层指示，L3为三层指示，SQ1~SQ3为到位行程开关。
电梯上升途中只响应上升呼叫，下降途中只响应下降呼叫，任何反方向的呼叫均无效。
3、设计内容电梯处于基站，关门等运行状态时，此时按基站外呼按钮，信号经按钮传输到PLC，经PLC 判断为本层开门，再将信号传输到开关门电动机。
输出开门信号，电梯开门。
人进入轿厢后，经延时，电梯自动关门。
也可按关门按钮，使电梯提前关门。
如果轿内指令选第几层按钮，则指令经串行传输到PLC上，显示屏上的对应层发光二极管闪亮，当手离开按钮后，信号被登记，电梯开始运行。
PLC核实信号后，可将运行信号传输到各个工作部位并发出运行指令。
3 S7-300PLC的编程(西门子s7-300授课资料,拿来大家共享!)
3 存储器间接寻址
存储器间接寻址的特点是用指针进行寻址.操作数 存储在由指针给出的存储单元中,根据要描述的地址 复杂程度,地址指针可以是字或双字的,存储指针的 存储器也应是字或双字的.对于T,C,FB,FC, DB,由于其地址范围为0~65535,可使用字指针; 对于I,Q,M等,可能要使用双字指针.使用双字指 针时,必须保证指针中的位编号为"0".存储器间接 寻址的指针格式如图所示.
触点和线圈等组成的独立电路称为网络(Network),如下图所 示,编程软件自动为网络编号.
梯形图中的触点和线圈可以使用物理地址,例如I0.1, Q0.3等.如果在符号表中对某些地址定义了符号,例如令I0.1的 符号为"起动",在程序中可用符号地址"起动"来代替物理 地址I0.0,这样使程序易于阅读和理解. 用户可以在网络号右边加上网络的标题,在网络号的下面 为网络加上注释.还可以选择在梯形图下面自动加上该网络中 使用的符号的信息. 在分析梯形图中的逻辑关系时,为了借用继电器电路图的 分析方法,可以想象在梯形图的左有两侧垂直"电源"之间有 一个左正右负的直流电源电压,有一个假想的"能 流"(PowerFlow)流过线圈.利用能流这一概念,可以很好地理 解和分析梯形图,能流只能从左向右流动.
3 语句表(STL)
S7系列PLC将指令表称为语句表 (Statement List),它是一种类似于微机的汇 编语言中的文本语言,多条语句组成一个程 序段.语句表比较适合经验丰富的程序员使 用,可以实现某些不能用梯形图或功能块图 表示的功能.
4)功能块图(FBD) 功能块图(FBD)使用类似于布尔代数的图形逻辑 符号来表示控制逻辑.一些复杂的功能用指令框来表 示,功能块图用类似于与门,或门的方框来表示逻辑 运算关系. 5)结构文本(ST) 结构文本(ST)是为IEC61131-3标准创建的一种 专用的高级编程语言. STEP-7的S7 SCL(结构化控 制语言)是符合lEC61131-3标准的高级文本语言.它 的语言结构与编程语言Pascal和C相似,所以特别适 合于习惯使用高级编程语言的人使用.
基于西门子S7_300PLC对三相步进电机的控制
电机的工作方式有三相单三拍、三相双三拍和三相六拍 3 种。
2.1 换相顺序的控制
通电换相这一过程称为脉冲分配。例如，三相步进电机在单三拍
的工作方式下，其各相通电顺序为 A→B→C→A，通电控制脉冲必须严
格按照这一顺序分别控制 A、B、C 相的通断。三相双三拍的通电顺序
为 AB→BC→CA→AB，三相六拍的通电顺序为 A→AB→B→BC→C→
SB1：I0.0
方向选择开关
SA1：I0.1
停止按钮
SB2：I0.2
三相单三拍方式选择 SA2：I0.3
三相双三拍方式选择 SA3：I0.4
三相单六拍方式选择 SA4：I0.5
输出：A相加电压： Q0.0
B 相加电压：
Q0.1
C 相加电压：
Q0.2
启动指示灯：
Q0.3
三相单三拍运行方式： Q0.4
三相双三拍运行方式：Q0.5 三相单六拍运行方式：Q0.6 输出脉冲显示灯： Q0.7 3.2 三相单三拍正向的时序图如图 1 所示
179 2009 年 6 月 ( 下 )
…… （略） b u f7 < = b u f7 < < 1; FPGA_outbuf<= {buf0 [7],buf1 [7],buf2 [7],buf3 [7],buf4 [7],buf5 [7], buf6[7],buf7[7]}; end endcase end 注意，编码是组合逻辑实现的。
［参考文献］
[1] 戴金灿.西门子 s7- 200 系列 PLC 应用于开发[M].中国水利水电出版社, 2007. [2] 张颖.步进电机与交流伺服电机性能对比分析.农机化研究,2004 . [3] 王学永.用 PLC 主控单元直接控制步进电机的研究.新技术新工艺,2002.
基于PLC控制的三轴机械手系统设计
基于PLC控制的三轴机械手系统设计本文介绍三轴机械手系统设计的背景和目的，并概述了PLC控制的重要性。
三轴机械手是一种常见的工业自动化设备，可用于实现对物体的抓取与放置。
三轴机械手系统设计的目的是提高生产效率、减少人工操作，并保证操作的准确性和稳定性。
PLC（可编程逻辑控制器）是一种数字化电子设备，广泛应用于工业自动化控制系统中。
与传统的电气控制系统相比，PLC具有编程灵活、易于维护和扩展的优势，能够实现复杂的自动控制功能。
本文将详细介绍基于PLC控制的三轴机械手系统的设计，包括硬件设计、软件编程和系统调试等内容。
通过PLC的编程控制，将实现对三轴机械手的协同运动和精确控制，提高生产效率和产品质量。
引用的内容请核实来源三轴机械手系统是由机械臂、执行机构和传感器等组成部分构成的。
以下是对这些组成部分的描述：机械臂机械臂是机械手系统的核心组件，用于执行各种动作和操作。
它一般包括多个可活动的关节，通过电动机驱动实现运动。
机械臂的结构和尺寸可以根据具体需求进行设计，以适应不同的应用场景。
执行机构执行机构是机械臂的末端装置，用于实现抓取、放置或其他动作。
它通常包括夹爪、吸盘或其他特定工具，可以根据需要进行更换。
执行机构的设计需要考虑到操作的稳定性、精度和安全性。
传感器传感器是机械手系统中重要的反馈设备，用于感知环境和检测目标物体。
常用的传感器包括力传感器、位置传感器和视觉传感器等。
这些传感器可以提供实时数据，帮助机械手系统做出准确的动作控制。
以上是基于PLC控制的三轴机械手系统的整体结构描述。
这个系统结构的设计可以根据具体应用的需求进行进一步的优化和调整。
本文将介绍基于PLC（可编程逻辑控制器）的控制系统设计。
该设计包括输入输出设备的选型、控制逻辑的设计和编程等内容。
输入输出设备选型在设计基于PLC控制的三轴机械手系统时，首先需要选择适合的输入输出设备。
这些设备包括传感器、执行器和人机界面。
传感器选型传感器用于检测系统的状态和环境条件。
西门子300plc编程
西门子300plc编程
目前我要写一个程序，编程思路如下：1、启动：先启动交流接触器、再控制变频器的启动，2、关闭，先关闭变频器、再关闭交流接触器。
写了一个程序，但是在实际运行中，80%能够正常启停，但是20%动交流接触器后不能启动变频器，或者停止的时候能关闭变频器但是关闭不了交流接触器。
实在想不出是什么原因。
目前没想到什么好的办法，谁能帮助写下这个程序。
问题补充：
我用的是s－odts定时器、一楼的您可能没有看清楚谢谢你的回答
图片说明：1，编程的图片
最佳答案
建议你或者以后设计时增加接触器的吸合返回触点，编程的话启动时先接触器吸合，然后通过接触器的返回点启动变频器，停止的时候断掉接触器就可以了，这样设计对设备的运行等更保险可靠一点。
图片说明：1，示例。
15-16第四章西门子S7-300编程(4.3 编程语言;4.4 基本逻辑指令)
三、逻辑功能图
这是一种由逻辑功能符号组成的功能块来表达命令 的图形语言，这种编程语言基本上沿用了半导体逻辑电 路的逻辑方块图。对每一种功能都使用一个运算方块， 其运算功能由方块内的符号确定。常用“与”、“或”、 “非”等逻辑功能表达控制逻辑。和功能方块有关的输 入画在方块的左边，输出画在方块的右边。采用这种编 程语言，不仅能简单明确的表现逻辑功能，还能通过对 各种功能块的组合，实现加法、乘法、比较等高级功能， 所以，它也是一种功能较强的图形编程语言。对于熟悉 逻辑电路和具有逻辑代数基础的人来说，是非常方便的。
常开触点对应的位地址存储器单元位是“1”状态时， 常开触点取对应位地址存储单元位“1”的原状态，该常 开触点闭合。
常开触点对应的位地址存储器单元位是“0”状态时， 常开触点取对应位地址存储单元位“0”的原状态，该常 开触点断开。
触点指令放在线圈的左边，是布尔型，只有两种状 态。
位地址的存储单元可以是输入继电器I、输出继电器 Q、位存储器M等。
2)触点负跳沿检测指令FN：在LAD中以功能框 表示，它有两个输入端，一个直接连接要检测的触 点，另一个输入端M_BIT所接的位存储器存储上一 个扫描周期触点的状态。有一个输出端Q，当触点 状态从1到0时，输出端Q接通一个扫描周期。
指令名称 触点正跳沿检测
触点负跳沿检测
LAD指令
操作数
位地址1: 被检测的触点地 址
第四章 西门子S7-300编程 （3）
4.3 编程语言 4.4 基本逻辑指令
4.3 编程语言
目录
4.4 基本逻辑指令
4.3 编程语言
可编程控制器的应用软件是指用户根据自 己的控制要求编写的用户程序。由于可编程控 制器的应用场合是工业现场，它的主要用户是 电气技术人员，所以其编程语言，与通用的计 算机相比，具有明显的特点，它既不同于高级 语言，又不同于汇编语言，它要满足易于编写 和易于调试的要求，还要考虑现场电气技术人 员的接受水平和应用习惯。
西门子S7-300PLC新建项目与简单编程
西门子S7-300PLC新建项目与简单编程
选择SIMATIC 300 站点，然后双击“SIMATIC 300”，
继续双击“硬件”出现如下界面
在右侧选择机架、电源、CPU、及信号输入输出等模块
选择机架后出现如下界面
然后在1中添加电源，2中添加CPU，4和后续序号中添加信号输入输出模块
然后保存并编译即可，关此窗口，打开“块”后在OB1中就可以做些简单的编程了
打开OB1，选择菜单中的“视图”，选择所需的编程语言，选择“LAD”（这里以梯形图为例），然后在视窗左侧和快捷菜单中可以选择需要的程序内容
编辑简单程序
可以编辑信号的符号
编辑注释
写入I/O点及注释
点击“确认”
点击点击菜单页的“保存”，项目就新建完成了。
西门子S7-300 PLC编程及应用教程PPT
1.3 位逻辑指令
二、输出指令（= 、（#）） 输出线圈：
输出线圈（又称赋值指令），将计算出来的逻辑结果写到输出 线圈指定的地址区域。
示例：
1.3 位逻辑指令
二、输出指令（= 、（#）） 中间输出：
中间输出指令是存储逻辑流的中间赋值单元，它可以记录梯形 图中某点的逻辑状态而不影响整个逻辑流的逻辑关系，其符号为线 圈输出的包括里加一“#”字符，即为（#）。
1.1 PLC简介
五、300 PLC的硬件模块 314C型CPU：
3、MCC卡
1.1 PLC简介
五、300 PLC的硬件模块 接口模块：
接口模块用于多机架配置时连接主机架（CR）和扩展机架（ER）。使用 IM360/361接口模块可以扩展3个机架，主机架使用IM360，扩展机架使用IM361， 各相邻机架之间的电缆最长为10m。
1.3 位逻辑指令
四、异或和同或指令（X、XN） 异或：
异或指令是指两个指令位逻辑状态相异时逻辑结果为 “1”， 否则为“0”，异或指令用助记符X表示。
示例：
1.3 位逻辑指令
四、异或和同或指令（X、XN） 同或：
同或指令是指两个指令位逻辑状态相同时逻辑结果为“1”， 否则为“0”，同或指令用助记符XN表示。
示例：
1.3 位逻辑指令
五、取反指令（NOT） 讲解：
能流取反指令是将取反指令前的逻辑串运算结果RLO进行取反， 并将取反后的值保存在逻辑位RLO，能流取反触点中间标有“NOT”。
示例：
1.3 位逻辑指令
六、置复位和触发器指令（S、R、SR、RS） 置复位：
置位指令（S、Set）是当逻辑运算结果RLO为“1”时，将指 定的位地址置位（置为1状态并保持），当逻辑运算结果RLO为 “0”时，该指令对指定的地址状态没有影响。
基于S7_300PLC的一种工业机械手控制系统设计_马林联
控制系统的设计主要是 PLC 输入、输出接线图的 设 计 。 按 照机械手控制要求，科学选择控制方案，确定 PLC 型号，合 理 分 配输入、输出点，确定 PLC 输入、输出接线图。 结构中采用 接 近 开关、行程开关及热继电器等作为顺序控制、超程保护控制及故 障 保 护 控 制 。 由 于 机 械 手 需 控 制 的 输 入 输 出 点 数 约 为 31 点 左
现一路供电输出。 在运行中发现当主电源（UPS）切换至副电源
时 ，快 切 时 间 大 于 5ms 会 引 起 FSSS 火 检 柜 瞬 时 失 电 ，装 置 自
参考文献
检 ，直 接 后 果 是 引 起 “全 炉 膛 灭 火 ”保 护 动 作 ，现 已 经 整 改 ，热 控 ［1］叶 江 祺．热 工 测 量 和 控 制 仪 表 的 安 装 ［M］．北 京 ：中 国 电 力 出 版 社 ，
回 到 原 位 位 置 ， 循 环 11．滚珠丝杠 12．丝杠母 13．架 14．撞块
完成抓轮胎或释轮
15．固定板 16．内齿形弹性联轴器
胎。 通过调整撞块上
图 1 机械手结构图
的压板厚度可调节机械手转盘旋转角度， 机械手工作过程示意 图如图 2 所示。
图 2 机械手工作过程示意图 2 硬件设计
机械手的升降直线运动采用三相交流异步电动机驱动滚珠 丝杠，再由滚珠丝杠螺母传动实现，其升降速度为 6．5m ／ min。 机 械手的旋转运动由旋转油缸驱动实现。 机械手手爪是用来抓取 轮胎的部件，机械手上带有动力气缸，当压缩空气进入气缸时， 气缸杆伸出，机械手的六片抓轮胎爪子合拢（释轮胎），当气缸杆 返回时，机械手的六片抓轮胎爪子张开（抓轮胎），在抓轮胎的管 路上有气控单向阀， 即使突然停气停电， 也能保持抓轮胎的压 力，以免轮胎脱落。 该机械手可以承受的最大负载为 230kg，机 械手手爪结构图如图 3 所示。
s7-300PLC编程方法实例
1、硬件结构 2、指令介绍
3、数据块的使用
4、功能的使用
Recon
S7-300硬件结构
S7-300系列PLC采用模块化硬件结构，各模 块能以各种不同方式组合在一起，这表明可将控 制系统设计成完全符合应用需要。 西门子的常用模块有：电源模块、CPU模块、 数字量模块、模拟量模块、各种功能模块、接口 模块、RS485模块等类型。每种模块都有许多具体 型号，以适合不同的应用场合 。
关闭所有窗口，用户程序已在PLC中运行。
Recon
结束语
总之，PLC的应用与编程是一门易学 难精的学科。只有在实践中不断地摸索和 学习，才能真正发挥PLC强大的功能，做 出优秀的系统来！
Recon
S7-300指令介绍（6）
整数算术运算指令
整数算术运算指令在整数（或双整数） IN1 和 IN2 之 间 进 行 加 （ ADD ） 、 减 （SUB）、乘（MUL）、除（DIV）等 运算，结果在OUT中输出
Recon
S7-300指令介绍（7）
浮点算术运算指令
浮点数运算的种类有： 加法（ADD）、减法（SUB）、 乘法（MUL）、除法（DIV）、 绝对值（ABS）、 平方（SQR）、平方根（SQRT）、 自然对数（LN）、e指数（EXP）、 正弦（SIN）、反正弦（ASIN）、 余弦（COS）、反余弦（ACOS）、 正切（TAN）、反正切（ATAN） 等运算
Recon
S7-300指令介绍（3）
比较指令
比较指令分整数比较、双整数比较、实数比 较等； 比较方式有：IN1==INT2（等于）、IN1>IN2 （大于）、IN1>=IN2（大于或等于）、 IN1<>IN2（不等于）、IN1<IN2（小于）、 IN1<=IN2（小于或等于），当IN1和IN2之间 的关系和比较方式相一致时，指令的输出将 被置为“1”
300PLC程序设计及讲解
返回本节
1.数据块的分类 1.数据块的分类
共享数据块又称全局数据块 。 用于存储全局数据， 共享数据块 又称全局数据块。 用于存储全局数据 ， 所 又称全局数据块 有逻辑块（ OB、 FC、 FB） 有逻辑块 （ OB 、 FC 、 FB ） 都可以访问共享数据块存储的 信。 景数 据块 私有存储器 背 景数据 块 用作 “ 私有存 储器 区 ” ， 即用作 功能 块 FB） 存储器” FB的参数和静态变量安排在它的背 （ FB ） 的 “ 存储器 ” 。 FB 的参数和静态变量安排在它的背 景数据块中。 背景数据块不是由用户编辑的， 景数据块中 。 背景数据块不是由用户编辑的 ， 而是由编辑 器 生成的。 生成的。 用户定义数据块（ Type）是以UDT UDT为模板所生成 用户定义数据块（DB of Type）是以UDT为模板所生成 的数据块。创建用户定义数据块（ Type） 之前， 的数据块 。 创建用户定义数据块 （ DB of Type ） 之前 ， 必 须先创建一个用户定义数据类型，如UDT1，并在 S7程序编辑器内定义 程序编辑器内定义。 LAD/STL/FBD S7程序编辑器内定义。
选择 “数据块” 类型
方法2 方法2：用LAD/STL/FBD S7 程序编辑器创建数据块。 程序编辑器创建数据块。
返回上级
2.数据块寄存器 2.数据块寄存器
CPU有两个数据块寄存器：DB和DI寄存器。这样，可以 有两个数据块寄存器： 和 寄存器 这样， 寄存器。 有两个数据块寄存器 同时打开两个数据块。 同时打开两个数据块。
返回上级Leabharlann §5.2.3 数据块的数据结构
在 STEP 7 中数据块的数据类型可以采用基本数据类 复杂数据类型或用户定义数据类型（UDT）。 型、复杂数据类型或用户定义数据类型（UDT）。 基本数据类型 复杂数据类型 用户定义数据类型
西门子S7-300PLC实验指导书
实验实训指导书一、概述：我院为机电职业技术学院，面向企业和社会培养高级技术应用型人材。
以机电、电气、工业自动化为核心，具有良好的理论教学、实验及实训条件，赢得了社会、企业、家长、学生的好评，生源及就业都进入良性循环。
二、本课程的专业培养目标的定位：课程紧随PLC技术的最新发展趋势及攀钢自动化的发展方向，不断更新教学内容和丰富实验实训设备，S7-300/400 PLC的硬件安装、布线、程序设计、系统调试、检修与维护的自动化岗位需求出发，培养学生具备PLC安装、维修和设计等技能型人才所必需的职业能力，提高学生的职业素质，培养学生的创新意识。
本课程作为一门专业课，为学生将来从事实际的PLC系统自动化工程设计和安装维护工作奠定良好的基础。
三、本课程的课程目标：1 ．素质教育要求（1）培养学生自学能力；（2）培养学生逻辑思维、分析问题解决问题能力；（3）培养学生团队意识和合作能力；（4）培养学生运用PLC及控制技术解决实际问题的能力。
2 ．知识教学要求（1）理解PLC的特点和工作原理；（2）掌握S7-300/400 PLC的系统构成、主要技术指标、硬件结构、内部元器件及I/O编址；（3）熟练掌握S7 PLC的硬件指安装及接线方法，熟练掌握STEP7软件的基本使用方法；（4）掌握STEP7的指令系统及其应用；（5）学会PLC控制系统的基本设计方法与故障诊断方法；（6）熟悉并掌握PLC的基本网络通信方式。
3 ．技能教学要求（1）本课程以实践教学为主，在教学中采用“教、学、做”一体课程教学模式，根据职教规律、课程的特点、高职生的学习特点，在实训室、生产现场完成课程教学与学习，教师边讲解、边演示，学生边学习、边实践、边提问，使学生在“教、学、做”一体的教学环境下，较快理解PLC的工作原理，掌握的硬件安装、布线方法，具有较好的程序设计、系统调试、检修与维护能力。
（2）在教学中穿插案例教学，以工作过程为导向，以PLC技术应用项目为驱动，以PLC安装、设计及调试能力训练为中心，将实践教学融于教学全过程，突出课程的职业性和实用性，遵循先易后难、循序渐进，分层次教学的原则设计实践教学内容。
东南大学基于西门子S7-300PLC三轴联动机器人的编程设计
题目基于西门子S7-300PLC的三轴联动机器人编程设计_自动化学院_院（系）自动化_专业学号*****###姓名学生姓名指导教师第一指导教师顾问教师第二指导教师（可不填写）起止日期2013.12.20 – 2014.06.10设计地点PLC控制的三轴联动系统设计摘要在工业自动化的发展过程中，多轴立式系统越来越多地应用到工业生产中。
由于PLC的稳定性和伺服电机的高精度特性，PLC控制的多轴伺服系统已经成为满足高度自动化高精度需求的一大趋势。
PLC控制的三轴联动设计时稳定的多轴系统的基础。
该系统以PLC为核心控制器，提供高稳定性和高度抗干扰能力的控制器。
三轴上的伺服电机以其高精度和适合频繁通断的特性为系统保证了高精度位置需求和频繁启停的需求。
本文介绍了基于三个伺服电机的和一个三相异步电机组成的移物系统，在PLC中通过对开关信号、各轴上的传感器输入信号和内部计时器定时器信号进行综合处理，并通过一定的时序让系统有机运行，系统的各个部分各个轴按时序逻辑运行。
最终实现系统的移物功能，并能抵抗掉电等意外干扰因素，使系统能够稳定、安全地运行。
本模板的快捷键说明，请仔细阅读：关键词：西门子、PLC、伺服电机、三轴联动、精确定位THREE-AXIS CONTROL SYSTEM DESIGN OF PLCAbstractIn the process of development of industrial automation, multi-axis vertical systems are increasingly applied to industrial production. Due to the stability and precision characteristics PLC servo motor, PLC controlled multi-axis servo system has become highly automated precision to meet the demands of a major trend.PLC-based control of three-axis stabilized design of multi-axis systems. The system PLC as the core controller, providing high stability and high anti-jamming capability of the controller. On-axis servo motor with high precision and suitable for frequent on-off characteristics of the system to ensure the accuracy position needs and the needs of the frequent start-stop.This article describes the physical system is based on three-shift servo motor and a three-phase asynchronous motors composed in the PLC through the switching signal, sensor input signal and the internal timer timer signal processing integrated along each axis, and through a certain the timing of the various parts of the system so that the organic operation, the system's various axes run by temporal logic. Ultimately the system move things function, and can resist accidental power-down and other confounding factors, enabling the system to a stable and safe operation.KEYWORDS: Siemens, PLC, Servo motor, Three-axis, Precise positioning目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章绪论 (1)1.1项目背景 (1)1.2项目设计任务 (2)1.3项目设计思想 (2)1.4运行设备与环境 (2)1.5本文研究内容及各章安排 (2)1.5.1各章安排 (3)1.5.2课题关键问题和难点 (3)第2章总体设计 (4)2.1系统硬件的总体设计 (4)2.1.1硬件总体框架 (4)2.1.2PLC控制三轴电机 (4)2.2系统软件的总体设计 (5)2.2.1数据存储与查询 (5)第3章系统硬件设计 (8)3.1PLC简介 (8)3.1.1PLC的定义 (8)3.1.2PLC的发展和未来 (8)3.1.3PLC的工作原理 (8)3.1.4PLC的优点 (9)3.2系统PLC配置 (10)3.2.1S7-300CPU的基本结构 (10)3.2.2S7-300CPU的基本结构 (12)3.2.3S7-300CPU的输入输出模式 (12)3.3伺服电机简介 (14)3.3.1伺服电机的基本常识 (14)3.3.2伺服电机的工作原理 (14)3.3.3伺服电机的优点 (15)3.3.4交流伺服系统的基本结构 (15)3.3.5伺服电机与步进电机相比的优点 (15)3.4伺服电机驱动器 (16)3.4.1伺服电机驱动器的结构 (16)3.4.2伺服电机驱动器内部结构及接线 (18)3.4.3伺服电机驱动器的参数设置 (19)3.4.4传送带机械结构 (25)3.4.5系统引脚分配 (26)第4章系统软件设计 (30)4.1软件设计概略 (30)4.2各个动能块软件设计 (31)4.2.1系统的硬件配置 (31)4.2.2脉冲输出设计 (32)4.2.3电机定位设计 (35)4.2.4数据观测 (37)4.2.5掉电保护 (38)4.2.6不同形状摆放 (39)第5章系统调试 (41)5.1硬件部分的调试 (41)5.2软件部分的调试 (42)5.2.1脉冲输出的调试 (42)5.2.2程序编辑的调试 (43)第6章总结与展望 (44)参考文献 (45)致谢 (46)第1章绪论1.1 项目背景随着工业自动化的发展，现实生产中对自动化程度和生产工艺的要求越来越高，简单的一台电机已经不能满足要求。
西门子PLC300系列的设计步骤与实例
S7-300系列PLC应用系统设计PLC应用系统设计的内容和步骤PLC应用系统的硬件设计PLC应用系统的软件设计PLC应用系统设计实例PLC应用系统设计的内容和步骤系统设计的原则与内容1．设计原则(1) 最大限度地满足被控设备或生产过程的控制要求；(2) 在满足控制要求的前提下，力求简单、经济，操作方便；(3) 保证控制系统工作安全可靠；(4) 考虑到今后的发展改进，应适当留有进一步扩展的余地。
2．设计内容(1) 拟定控制系统设计的技术条件，它是整个设计的依据；(2) 选择电气传动形式和电动机、电磁阀等执行机构；(3) 选定PLC的型号；(4) 编制PLC的输入输出分配表或绘制输入输出端子接线图；(5) 根据系统要求编写软件说明书，然后再进行程序设计；(6) 重视人机界面的设计，增强人与机器之间的友善关系；(7) 设计操作台、电气柜及非标准电器元部件；(8) 编写设计说明书和使用说明书。
系统设计和调试的主要步骤1．深入了解和分析被控对象的工艺条件和控制要求2．确定IO设备，常用的输入设备有按钮、选择开关、行程开关、传感器等，常用的输出设备有继电器、接触器、指示灯、电磁阀等。
3．选择合适的PLC类型，根据已确定的用户IO设备，统计所需的输入信号和输出信号的点数，选择合适的PLC类型。
4．分配IO点，编制出输入输出端子的接线图。
5．设计应用系统梯形图程序，这一步是整个应用系统设计最核心的工作。
6．将程序输入PLC，当使用计算机上编程时，可将程序下载到PLC中。
7．进行软件测试，在将PLC连接到现场设备上之前，必须进行软件测试，以排除程序中的错误。
8．应用系统整体调试，在PLC软硬件设计和控制柜及现场施工完成后，就可以进行整个系统的联机调试。
调试中发现的问题要逐一排除，直至调试成功。
9．编制技术文件，系统技术文件包括功能说明书、电气原理图、电器布置图、电气元件明细表、PLC梯形图等。
PLC选型在满足控制要求的前提下，选型时应选择最佳的性能价格比，具体应考虑以下几点。
plc三轴联动c 语言算法
plc三轴联动c 语言算法摘要：I.引言- 介绍PLC和三轴联动的概念- 阐述使用C语言编写算法的重要性II.PLC三轴联动的原理- 解释PLC的工作原理- 详述三轴联动控制系统的组成III.C语言算法设计- 介绍C语言编程基础- 阐述如何使用C语言编写PLC三轴联动算法IV.实际应用案例- 分析实际应用中PLC三轴联动算法的优势- 给出一个实际应用案例V.结论- 总结PLC三轴联动C语言算法的重要性- 展望未来的发展趋势正文：I.引言可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller，简称PLC）是一种广泛应用于工业自动化领域的数字化控制系统。
它能够实现各种工业设备的自动控制和运行管理，为工业生产提供高效、可靠的支持。
在众多的工业控制任务中，三轴联动控制是其中一个重要的应用方向。
为了实现这一控制目标，许多工程师选择使用C语言编写算法，充分利用C语言的高效性和灵活性。
II.PLC三轴联动的原理PLC是一种专门用于工业控制领域的计算机，其内部采用了可编程的存储器，用于存储控制程序。
在实际应用中，PLC需要根据输入信号和预设的控制逻辑来执行相应的操作，从而实现对工业设备的控制。
三轴联动控制是PLC在工业控制领域的一个典型应用，它涉及到三个轴的运动控制，通常用于实现工件的加工、搬运等任务。
III.C语言算法设计C语言是一种通用的编程语言，具有高性能和灵活性，适用于各种不同领域的应用。
在PLC三轴联动控制中，C语言可以用于编写控制算法，实现对三轴运动的精准控制。
C语言算法设计主要包括以下步骤：1.分析控制需求：首先需要对三轴联动控制系统的需求进行分析，明确控制目标、运动范围、速度要求等参数。
2.设计控制算法：根据分析结果，设计相应的控制算法，例如采用PID控制、模糊控制等方法实现对三轴运动的控制。
3.编写C语言程序：将设计好的控制算法转换为C语言代码，实现对PLC 的编程。
IV.实际应用案例某工厂的数控加工设备需要实现三轴联动控制，以完成复杂的加工任务。
西门子S7-300的编程
紧凑型设计
40mm
无风扇
S7-300 通讯处理器(CP)－CP342-5
PROFIBUS 通讯处理器
DP主站
DP从站 S7通讯, 最多16个连接 S5兼容通讯(Send/Receive), 最 多16个连接 PG/OP通讯, 最多16个
124个DP从站 每从站数据量
DP从站功能 智能从站 数据量 240byt e输入 240byt e输出
有8点输入，16点输入，32点输入。 可以是DC 24V，也有AC120V/230V SM 322 数字量输出模块
有8点、16点、32点输出。输出负载 可以是DC 24V，也有AC120V/230V
SM 323 数字量输入/ 输出模块
具体选型参考手册
有8点输入、8点输出型 有16点输入、16点输出型
同步应用
驱动装置类型 异步电机 步进电机 伺服电机
位置控制
功能
开环 高/低速定位 定位控制 高/低速定位 步进电机控制
产品
CPU 314C, C7-635 Easy motion control FM 351, 451 EM253
解决方案
内置功能 功能块 功能模板 功能模板 运动控制 T-CPU
最高20kHz 计数范围 32位无符号 31位有符号 可连接的传感器 RS422增量编码器 24V增量编码器 工作方式 连续计数,单向计数, 循环计数 频率测量, 速度测量, 周期测量 过程中断 达到基准值 超限
位置控制
选型条件 位置控制模式 高/低速运动控制 定位 运动轨迹控制
计数及测量－FM350-1
plc三轴联动c 语言算法
plc三轴联动c 语言算法【实用版】目录一、引言二、PLC 三轴联动的概念与原理1.三轴联动的概念2.PLC 的工作原理三、C 语言算法在 PLC 三轴联动中的应用1.C 语言编程的基本原理2.C 语言算法在三轴联动 PLC 中的具体实现四、PLC 三轴联动 C 语言算法的优点与局限性1.优点2.局限性五、结论正文一、引言随着现代制造业的发展，对机床的加工精度和效率提出了更高的要求。
在这种背景下，PLC 三轴联动技术应运而生，成为了现代制造业的重要支撑。
PLC 三轴联动技术是指通过编程实现三轴联动数控，从而实现对零件的精确加工。
而 C 语言作为编程领域的重要语言之一，其在 PLC 三轴联动技术中的应用也越来越广泛。
本文将从 PLC 三轴联动的概念与原理入手，探讨 C 语言算法在其中的具体应用，以及这种应用的优点和局限性。
二、PLC 三轴联动的概念与原理1.三轴联动的概念三轴联动是指在数控加工过程中，通过三个坐标轴的协同运动，实现对零件的立体加工。
这种技术可以大幅度提高机床的加工精度和效率，满足现代制造业对高效率、高精度的加工需求。
2.PLC 的工作原理PLC（可编程逻辑控制器）是一种专门用于工业自动化控制的计算机，它可以接受外部输入信号，根据预先编写的程序进行逻辑运算，然后输出控制信号，实现对设备的自动控制。
PLC 具有较高的性能、可靠性和灵活性，广泛应用于工业自动化控制领域。
三、C 语言算法在 PLC 三轴联动中的应用1.C 语言编程的基本原理C 语言是一种通用的编程语言，具有语法简洁、执行效率高、适用范围广等特点。
C 语言编程的基本原理包括变量、数据类型、运算符、控制结构、函数等。
2.C 语言算法在三轴联动 PLC 中的具体实现在 PLC 三轴联动中，C 语言算法主要负责对三个坐标轴的运动进行精确控制。
具体实现包括对坐标轴的运动范围、速度、加速度等参数的设置，以及对运动过程中的异常情况进行处理。
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题目基于西门子S7-300PLC的三轴联动机器人编程设计_自动化学院_院（系）自动化_专业学号*****###姓名学生姓名指导教师第一指导教师顾问教师第二指导教师（可不填写）起止日期2013.12.20 – 2014.06.10设计地点PLC控制的三轴联动系统设计摘要在工业自动化的发展过程中，多轴立式系统越来越多地应用到工业生产中。
由于PLC的稳定性和伺服电机的高精度特性，PLC控制的多轴伺服系统已经成为满足高度自动化高精度需求的一大趋势。
PLC控制的三轴联动设计时稳定的多轴系统的基础。
该系统以PLC为核心控制器，提供高稳定性和高度抗干扰能力的控制器。
三轴上的伺服电机以其高精度和适合频繁通断的特性为系统保证了高精度位置需求和频繁启停的需求。
本文介绍了基于三个伺服电机的和一个三相异步电机组成的移物系统，在PLC中通过对开关信号、各轴上的传感器输入信号和内部计时器定时器信号进行综合处理，并通过一定的时序让系统有机运行，系统的各个部分各个轴按时序逻辑运行。
最终实现系统的移物功能，并能抵抗掉电等意外干扰因素，使系统能够稳定、安全地运行。
本模板的快捷键说明，请仔细阅读：关键词：西门子、PLC、伺服电机、三轴联动、精确定位THREE-AXIS CONTROL SYSTEM DESIGN OF PLCAbstractIn the process of development of industrial automation, multi-axis vertical systems are increasingly applied to industrial production. Due to the stability and precision characteristics PLC servo motor, PLC controlled multi-axis servo system has become highly automated precision to meet the demands of a major trend.PLC-based control of three-axis stabilized design of multi-axis systems. The system PLC as the core controller, providing high stability and high anti-jamming capability of the controller. On-axis servo motor with high precision and suitable for frequent on-off characteristics of the system to ensure the accuracy position needs and the needs of the frequent start-stop.This article describes the physical system is based on three-shift servo motor and a three-phase asynchronous motors composed in the PLC through the switching signal, sensor input signal and the internal timer timer signal processing integrated along each axis, and through a certain the timing of the various parts of the system so that the organic operation, the system's various axes run by temporal logic. Ultimately the system move things function, and can resist accidental power-down and other confounding factors, enabling the system to a stable and safe operation.KEYWORDS: Siemens, PLC, Servo motor, Three-axis, Precise positioning目录摘要 (I)ABSTRACT (II)第1章绪论 (1)1.1项目背景 (1)1.2项目设计任务 (2)1.3项目设计思想 (2)1.4运行设备与环境 (2)1.5本文研究内容及各章安排 (2)1.5.1各章安排 (3)1.5.2课题关键问题和难点 (3)第2章总体设计 (4)2.1系统硬件的总体设计 (4)2.1.1硬件总体框架 (4)2.1.2PLC控制三轴电机 (4)2.2系统软件的总体设计 (5)2.2.1数据存储与查询 (5)第3章系统硬件设计 (8)3.1PLC简介 (8)3.1.1PLC的定义 (8)3.1.2PLC的发展和未来 (8)3.1.3PLC的工作原理 (8)3.1.4PLC的优点 (9)3.2系统PLC配置 (10)3.2.1S7-300CPU的基本结构 (10)3.2.2S7-300CPU的基本结构 (12)3.2.3S7-300CPU的输入输出模式 (12)3.3伺服电机简介 (14)3.3.1伺服电机的基本常识 (14)3.3.2伺服电机的工作原理 (14)3.3.3伺服电机的优点 (15)3.3.4交流伺服系统的基本结构 (15)3.3.5伺服电机与步进电机相比的优点 (15)3.4伺服电机驱动器 (16)3.4.1伺服电机驱动器的结构 (16)3.4.2伺服电机驱动器内部结构及接线 (18)3.4.3伺服电机驱动器的参数设置 (19)3.4.4传送带机械结构 (25)3.4.5系统引脚分配 (26)第4章系统软件设计 (30)4.1软件设计概略 (30)4.2各个动能块软件设计 (31)4.2.1系统的硬件配置 (31)4.2.2脉冲输出设计 (32)4.2.3电机定位设计 (35)4.2.4数据观测 (37)4.2.5掉电保护 (38)4.2.6不同形状摆放 (39)第5章系统调试 (41)5.1硬件部分的调试 (41)5.2软件部分的调试 (42)5.2.1脉冲输出的调试 (42)5.2.2程序编辑的调试 (43)第6章总结与展望 (44)参考文献 (45)致谢 (46)第1章绪论1.1 项目背景随着工业自动化的发展，现实生产中对自动化程度和生产工艺的要求越来越高，简单的一台电机已经不能满足要求。
生产工艺不断复杂化，多轴运动的控制系统越来越多地运用到工业生产中。
因此，多轴控制系统在工业生产领域有着很高的的地位，是备受关注的研究课题。
多轴联动是指在一台机床上的多个坐标轴(包括直线坐标和旋转坐标)上同时进行加工，而且可在计算机数控系统(CNC)的控制下同时协调运动进行。
多轴联动加工可以提高空间自由曲面的加工精度、质量和效率。
现代数控加工正向高速化、高精度化、高智能化、高柔性化、高自动化和高可靠性方向发展，而多坐标轴数控机床正体现了这一点。
多轴联动的关键点就在于时序逻辑的整理，通过采集开关信号、接近开关等传感器的信号输入，控制器要做出相应的处理，并做出相应的响应输出。
在每一种不同的信号或者条件下做出不同的输出响应是控制器实现多轴联动的关键所在。
任何一种时序错误都会导致严重的后果。
在输入或者程序内部出现意外故障或干扰时应该采取的是安全地应急措施，而不能出现机械跑飞的危险现象。
随着加工技术的不断发展和完善，其中包含了程序的编写日益简单，这在很大程度上减轻了工程师们在程序上的计算量，同时也减轻了机床操作者的工作量和提高了生产效率。
可编程控制器在工业级的控制领域应用最广泛的工业计算机，是一种数字运算操作的电子系统，专为工业环境设计的一种工业控制计算机，采用面向用户的指令，编程方便。
PLC在传统的对开关量处理的基础上，又增加了数字运算及对模拟信号处理的能力，使PLC拥有巨大的发展前景。
伺服系统又称随动系统，是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。
伺服系统主要由三部分组成：控制器，功率驱动装置，反馈装置和电动机。
伺服系统使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标的任意变化的自动控制系统。
交流伺服电机自带编码器反馈，能够准确地进行位置定位，还能够消除“自转”现象，提高了系统的准确性，在实际的生产应用中越来越普及，是控制系统精确化的一大推动力。
因此利用PLC 控制交流伺服的三轴联动可以实现控制系统的高度稳定和精确，能够带来更高的效率。
三轴联动可以高效实现物件的搬移和器件的加工，并且是五轴联动的基础，而五轴联动是一种科技含量高、精密度高专门用于加工复杂曲面的机床，是一个国家工业生产水平的标志。
因此研究和设计PLC的三轴联动系统具有良好的工程实用背景，可以在大学中熟悉实际生产中的数控技术的基本运用，为以后的工作打好基础。
1.2 项目设计任务本次任务是完成一个用于实际工业生产现场的PLC控制的三轴联动的移物系统，基于西门子S7-300PLC核心控制器的软件编程。
硬件则是由一个三相异步电机的传送带和三个台达伺服电机组成的三轴系统。
在这次设计中，首先得完成机械的硬件配置，将机械台上的电机、按键开关、接近开关等器件的输入信号接入核心控制器PLC。
硬件配置中的重点是完成伺服电机驱动器的硬件配置和其中各个参数的设置，驱动器连接的是控制器PLC和执行器伺服电机，要将PLC的输出信号转化为直接控制电机的控制信号，并将伺服电机的光电编码器信号回馈到驱动器中实现闭环，从而实现电机的精确位置控制。
硬件系统完成后就是核心控制器的编程，S7-300是西门子模块化PLC的代表。
对于应用于实际的工业设备，在保证系统安全性和稳定性的前提下，提高系统的速率和实时性，系统各部分输入输出的时序操作是系统编程的核心部分。
处理好各个部分的时序问题才能实现系统安全、稳定、高效工作的目的。
1.3 项目设计思想本次设计是基于工业生产机械台的三轴伺服系统，控制器为西门子S7-300PLC，CPU为313C-2DP。
设计中首先要完成硬件系统的连接配置，将传送带和三轴伺服电机的驱动器的输入输出信号接入控制器，伺服电机的光电编码器信号接入驱动器形成闭环实现电机位置的精确控制，并设置调节驱动器的配置参数，让电机以最合适的状态工作。
软件设计中，若遇偶然因素发生意外，系统应该保持关闭状态以保证安全。