机器人教育培训资料

电击 针对可能会导致严重的人员伤害或死亡的电气危险的警告。
小心
静电 放电
警告，如果不依照说明操作，可能会发生能造成伤害和/或产品损坏的事故。它也适用于包 括烧伤、眼睛伤害、皮肤伤害、听觉损害、压轧或打滑、跌倒、撞击和从高处跌落等风险 的警告。此外，安装和卸除有损坏产品或导致故障的风险的设备时，它还适用于包括功能 需求的警告。
机器人培训资料
机器人系统安全与环境保护
标志 名称
含义
危险
警告，如果不依照说明操作，就会发生事故，并导致严重或致命的人员伤害和/或严重的产 品损坏。它适用于诸如接触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体风险、压轧风险、撞击 和从高处跌落等危险所采用的警告。
警告
警告，如果不依照说明操作，可能会发生事故，该事故可造成严重的伤害（可能致命）和/ 或重大的产品损坏。它适用于诸如接触高压电气装置、爆炸或火灾、有毒气体风险、压轧 风险、撞击和从高处跌落等危险所采用的警告。
机器人硬件介绍 机器人介绍
▪ 具有六个自由度的机械手 臂 (第一轴至第六轴)
机器人硬件介绍 控制柜介绍(1/3)
电容
主计算机
安全面板
面板
G IO单元
驱动系统
轴计算机
机器人硬件介绍 控制柜介绍(2/3)
用户IO电源
控制电源 备份电源
驱动系统电源
接触器 接触器接口板
机器人硬件介绍 控制柜介绍(3/3)
▪ 由于所有机器人都会参考 同一坐标系，因此对于所 有选定机器人来说，移动 控制杆将产生相同的效果。
A、C 基坐标系
B
大地坐标系
机器人坐标系统介绍 基坐标系
▪ 当需要将可预测的运动轻 而易举地转化为控制游戏 杆运动时,您可以在基坐标 系中进行微动控制。
机器人系统安全与环境保护 安全规则(1/2)
万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。 急停开关(Emergency Stop)不允许被短接。 机器人处于自动模式时，任何人员都不允许进入其运 动所及的区域。 机器人长时间停机时，夹具上不应置物，必须空机。 机器人在发生意外或运行不正常等情况下，均可使用 即停开关键，停止运行。 气路系统中的压力可达0.6MP，任何相关检修都要切断 气源。
机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
点击ABB，打开主选单
机器人计数器更新说明 机器人单轴操纵运动说明
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机器人计数器更新说明 计数器更新
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▪ 预设：基坐标与世界坐标相同;工件坐标(wobj0)与基坐标相同
Z
用户坐标 Z 工件坐标
Y
Y
X X
Tool Center Point (TCP)
工具坐标
▪Y
Z X
Z Z
Y
世界坐标
X
X
基坐标 Y
机器人坐标系统介绍 大地坐标系
▪ 当您需要参考数个机器人 的共同坐标系而不考虑它 们的放置方式和位置时， 请在大地坐标系中进行微 动控制。
机器人系统安全与环境保护 环境保护
现场服务产生的危险固体废弃物：
▪ 废工业电池 ▪ 废电路板 ▪ 废润滑油 ▪ 废油脂 ▪ 粘油回丝或抹布 ▪ 废油桶 ▪ 损坏的零件 ▪ 包装材料
机器人硬件介绍 机器人与控制柜连接线缆
示教器
教
导
盒
讯
号
IRC5
线 缆
控制箱
ABB机械手
马达讯号线缆 用户讯号线缆 马达电力线缆
重量
1.3 kg
按钮
12
语言种类
17
游戏杆
✓ (3-way jogging)
USB 内存支持
✓
紧急停止按钮
✓
热插入Байду номын сангаас
✓
支持左手与右手使用
✓
机器人硬件介绍 示教器介绍
A 连接器 B 触摸屏 C 紧急停止按钮 D 操纵杆 E USB埠 F 使动装置 G 触摸笔 H 重置按钮
A~D 默认按钮 E 选择机械单元 F 选择操纵模式 G 选择操纵模式 H 切换增量 J 步退执行程序 K 执行程序 L 步进执行程序 M 停止执行程序
机器人计数器更新说明 IRB1600校正刻度(3-6轴)
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人坐标系统介绍 何谓坐标系？
▪ 坐标系定义了2维或3维 空间，并设置了1个固 定的坐标零点，坐标系 空间中的所有点均可参 照该点进行描述。
机器人坐标系统介绍 坐标系统
针对可能会导致严重产品损坏的电气危险的警告。
注意 描述重要的事实和条件。
提示
描述从何处查找附加信息或者如何以更简单的方式 进行操作。
机器人系统安全与环境保护
▪ 在进行机器人的安装、维修和保养时切记要关闭电源。 带电作业可能会产生致命性后果。如果不慎遭高压电 击，可能会导致心跳停止、烧伤或其他伤害。
D. 模式开关
A. 总开关
自动模式
手动减速模式
B. 紧急停止 手动全速模式 C. 电机上电
D. 模式开关
F. USB埠 G. 服务埠(网线)
L. 示教器端口
机器人硬件介绍 示教器介绍
FlexPendant Specification
屏幕尺寸
7.5” Color touch screen
屏幕解悉度
640x480
机器人系统安全与环境保护 安全规则(2/2)
因为机器人在自动状态下，即使运行速度非常低，其动 量仍很大，所以在进行程序设计、测试及维修等工作时， 必须将机器人置于手动模式。
在手动模式下调试机器人，如果不需要移动机器人时， 必须及时释放使能器。
调试人员进入机器人工作区域时，必须随身携带教导盒， 以防他人误操作。
在得到停电通知时，要预先关断机器人的主电源及气源。 突然停电后，要赶在再次来电之前预先关闭机器人的主
电源开关，并及时取下夹具上的工件。 维修人员必须保管好机器人钥匙，严禁非授权人员在手
动模式下进入机器人软件系统，随意翻阅或修改程序及 参数。 安全事项在《用户指南User’s Guide 》安全这一章节 中有详细说明。
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 计数器更新
机器人计数器更新说明 IRB140校正刻度
4 3
5 2
6
1
机器人计数器更新说明 IRB1600校正刻度(1, 2轴)