机器人精密齿轮传动减速器
机器人关节RV减速器研究
机器人关节RV减速器研究机器人关节RV减速器研究引言随着科技的不断进步和人工智能的发展，机器人技术在各个领域中得到了广泛的应用。
机器人关节是机器人中的重要组成部分，决定了机器人的灵活性和精准度。
而关节驱动减速器作为机器人关节运动的核心装置，承担着减速、增力和逆运动等功能，对机器人的性能起着重要的影响。
本文将探讨机器人关节RV减速器的相关研究内容。
一、机器人关节RV减速器的概念与结构机器人关节RV减速器是一种齿轮传动装置，通过输出轴上的旋转运动实现减速或增力作用。
其结构由外围壳体、轴承、齿轮和润滑系统等组成。
其中，齿轮是整个减速器的核心部件，负责传递动力和减速的作用。
二、机器人关节RV减速器的优势1. 高传递效率：RV减速器采用了齿轮传动的方式，能够将输入的动力有效传递给输出端，具有较高的传递效率。
2. 大传动比范围：RV减速器的传动比范围相对较大，能够满足不同机器人关节的运动需求。
3. 紧凑结构：由于RV减速器采用了齿轮传动，其结构相对紧凑，占用空间小，方便机器人关节的安装和布局。
4. 高精度定位：RV减速器的设计精度较高，能够实现机器人关节的高精度定位，并提高机器人的运动精度和稳定性。
三、机器人关节RV减速器的应用领域1. 工业机器人：在工业领域中，机器人关节RV减速器广泛应用于工业机械臂的关节部分，能够帮助机器人实现各种复杂的动作，提高生产效率和品质。
2. 服务机器人：随着服务机器人的普及应用，机器人关节RV减速器在服务机器人的关键部件中扮演着重要的角色，能够实现多种复杂的运动，提高机器人的工作效率和精准度。
3. 医疗机器人：在医疗领域中，机器人关节RV减速器可用于医疗手术机器人的关节驱动装置，通过减速器的精准控制，能够实现机器人的高精度手术操作。
四、机器人关节RV减速器的研究进展1. 材料研究：机器人关节RV减速器的性能受材料的影响较大。
目前，一些新型材料的应用正在被研究，以提高减速器的强度和耐磨性。
带你了解工业机器人的关节：精密减速机
带你了解工业机器人的关节：精密减速机现今工业机器人的先进程度让人叹为观止，尤其是那些灵动的5轴6轴机器人，具有如此多的关节，还能够做到运动和指令的精确传输，各部位紧密配合完成复杂的工作，让人不禁好奇它们的传动系统到底是怎样的，关节到底是什么结构的呢?比如这个▼日本安川机器人挥刀削豌豆说起关节，主要是指工业机器人最重要的基础部件，也是运动的核心部件：精密减速机。
这是一种精密的动力传达机构，其利用齿轮的速度转换器，将电机的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的装置，从而降低转速，增加转矩。
▼你造么，全球工业机器人的关节用到的精密减速机几乎都是日本造的：日本人说跪，全球机器人没几个能站着。
目前全球能够提供规模化且性能可靠的精密减速器生产企业不算多，全球绝大多数市场份额都被日本企业占据，在工业用机器人关节上的精密减速器上，纳Nabtesco(纳博特斯克)产品的全球市场占有率达60%，特别在中/重负荷机器人上，其RV减速器市场占有率高达90%。
Harmonica(哈默纳科)的谐波减速器约占15%，还有住友重工(SUMITOMO，未查到比例)。
下面我们就来看看这几家知名机器人减速器企业1. Nabtesco纳博特斯克Nabtesco(纳博特斯克)是2003年9月成立的，看似一个00后公司。
实际上它是由帝人精机(Teijin Seiki，1944年成立)和纳博克(Nabco，1956年生产了日本第一个自动门)这两家日本公司强强合并组成。
作为运动控制系统和零部件的生产商，这两家公司都在其特定的业务领域，掌握了高端核心技术，控制了很高的市场份额，所以Nabtesco甫一成立，就位居同行业在日本乃至全世界的首位，世界上大多数机器人制造商均从Nabtesco的专利RV减速机获益并带来成功。
rv减速器结构设计
rv减速器结构设计
RV减速器是一种高精度的减速器，因其精度、刚度和无间隙特性在大量应用于机器人、数控机床、半导体设备和航空航天等高科技领域。
RV减速器的结构设计是其实现高精密、高可靠和高刚度的关键。
RV减速器最显著的特点是其结构设计简单，主要由减速器内部齿轮传动、法兰轴承和输出轴等部件组成。
其中，RV减速器的齿轮传动采用隔齿原理，即减速器内设有大、小两组齿轮，分别与驱动轴和输出轴之间齿轮啮合，而且齿轮啮合表面采用锥度设计，使得晶体传动更加平稳。
此外，RV减速器的齿轮还采用高强度金属材料制造，从而确保其精度和寿命。
在设计RV减速器法兰轴承时，需要提高其刚度和精度。
RV减速器的法兰轴承采用滚珠轴承或滚子轴承，使得减速器具有较高的刚度和精度。
而且，RV减速器法兰轴承与减速器内部齿轮传动之间采用同心圆套管连接方式，使得减速器的传动更加紧密和平稳。
此外，RV减速器的输出轴采用直接固定设计，即输出轴直接与减速器内部齿轮传动连接，从而消除了输出端的间隙。
此外，RV减速器的输出轴采用高质量金属材料加工制造，从而保证其精度和寿命。
总之，RV减速器的结构设计是其实现高精密、高可靠和高刚度的关键。
RV减速器内部齿轮传动、法兰轴承和输出轴等部件的精密设计和制造，使得减速器具有较高的精度和寿命，并广泛应用于高科技领域。
机器人减速器分类
机器人减速器分类机器人减速器是机器人领域中的一项重要技术，它能够实现机器人的平稳运动和精确控制。
本文将从机器人减速器的定义、分类、工作原理以及应用领域等方面进行详细介绍。
一、机器人减速器的定义机器人减速器是一种用于减小机器人运动部件速度的装置，它通过将输入的高速旋转运动转换为输出的低速高扭矩运动，实现对机器人运动的精确控制。
二、机器人减速器的分类根据传动机构的不同，机器人减速器可以分为以下几种类型：1.行星减速器：行星减速器采用行星齿轮传动，具有结构紧凑、扭矩大、传动比范围广等特点，广泛应用于工业机器人、服务机器人等领域。
2.蜗杆减速器：蜗杆减速器采用蜗杆与蜗轮传动，具有传动比稳定、噪音低、承载能力强等特点，适用于需要大扭矩输出的机器人应用。
3.斜齿圆柱减速器：斜齿圆柱减速器采用斜齿圆柱齿轮传动，具有传动效率高、运动平稳等特点，被广泛应用于工业机器人的关节传动。
4.直齿圆柱减速器：直齿圆柱减速器采用直齿圆柱齿轮传动，具有结构简单、制造成本低等特点，适用于一些对传动精度要求不高的机器人应用。
三、机器人减速器的工作原理机器人减速器的工作原理主要是利用齿轮的啮合传动来实现速度的降低和扭矩的增大。
当输入轴带动输入齿轮旋转时，输入齿轮与输出齿轮之间的啮合作用将运动传递给输出轴，从而实现对机器人运动的减速控制。
四、机器人减速器的应用领域机器人减速器作为机器人领域中的核心部件，广泛应用于各个领域。
例如，在工业机器人中，减速器被用于实现机械臂的关节传动，从而实现机器人的精确控制和灵活运动；在服务机器人中，减速器被用于实现机器人的步态运动和手臂动作等；在医疗机器人中，减速器被用于实现手术机器人的高精度操作等。
机器人减速器是机器人技术中的重要组成部分，它通过降低机器人运动部件的速度和增大扭矩，实现对机器人运动的精确控制。
不同类型的机器人减速器具有各自的特点和适用领域，广泛应用于工业机器人、服务机器人、医疗机器人等领域。
机器人减速器及其工作原理
机器人减速器及其工作原理引言：机器人减速器是机器人关节传动装置的核心部件之一，它的作用是将电机的高速旋转转换为机器人关节所需要的低速高扭矩输出。
本文将详细介绍机器人减速器的工作原理及其应用。
一、机器人减速器的概述机器人减速器是一种通过减速来提供扭矩增大、转速减小的装置。
它由输入轴、输出轴、齿轮组、壳体等部分组成。
其工作原理主要是通过齿轮的相互啮合来实现扭矩的传递与转速的减小。
二、机器人减速器的工作原理机器人减速器的工作原理可以简单概括为：通过输入轴驱动输入齿轮，输入齿轮与输出齿轮通过齿轮啮合传递动力，最终输出到输出轴上。
在这个过程中，齿轮的大小和齿数的设计决定了减速比和输出扭矩。
1. 齿轮传动的基本原理齿轮传动是一种常见的力传递方式，其基本原理是利用齿轮的齿数和齿轮的模数来确定传动比。
齿轮传动具有传递效率高、承载能力强的优点，因此广泛应用于机械传动装置中。
在机器人减速器中，通常采用行星齿轮传动或直线齿轮传动。
2. 行星齿轮传动行星齿轮传动是一种常见的机器人减速器结构，它通过行星齿轮与太阳齿轮和内齿圈的啮合来实现减速。
行星齿轮传动具有结构紧凑、扭矩分配均匀、承载能力强等优点。
在机器人关节传动中，常常采用行星齿轮传动来实现高效的扭矩输出。
3. 直线齿轮传动直线齿轮传动是另一种常见的机器人减速器结构，它通过直线齿轮的啮合来实现减速。
直线齿轮传动具有结构简单、传动效率高等优点。
在一些机器人应用中，采用直线齿轮传动可以实现更高的精度和稳定性。
三、机器人减速器的应用机器人减速器广泛应用于各类机器人中，如工业机器人、服务机器人、医疗机器人等。
机器人减速器的主要作用是提供扭矩增大、转速减小的输出，以满足机器人关节的工作需求。
通过合理选择减速比和齿轮材料，可以使机器人具备更高的工作精度和工作能力。
1. 工业机器人工业机器人是目前应用最广泛的机器人之一，其减速器的工作要求通常是高扭矩、高精度和长寿命。
工业机器人通常需要完成重复性高、速度快的工作任务，因此对减速器的性能要求较高。
机器人减速器分类
机器人减速器分类1 机器人减速器的定义机器人减速器是机器人传动部件之一，主要用于控制机器人的运动。
它能够将高速旋转的电机减速为合适的转速，从而使机器人在运动时更加精准、平稳。
2 机器人减速器的作用机器人减速器在机器人控制中起到了至关重要的作用。
其主要作用如下：1.减速：机器人减速器能够减缓电机的转速，使机器人的运动更加平稳、精准；2.传动：机器人减速器能够将电机的动力传递到机器人的各个部位，从而让机器人完成各项任务；3.保护：机器人减速器能够保护电机和机器人其他部件不受到过高的负载和损伤，延长机器人的使用寿命。
3 机器人减速器的分类根据传动方式的不同，机器人减速器可以分为以下几种类型：1.齿轮传动减速器：齿轮传动减速器是一种常见的机器人减速器，它通过齿轮的啮合实现电机的减速。
这种减速器结构简单、传动效率高、噪音小，适用于需要高转矩、低转速的机器人。
2.行星减速器：行星减速器是一种较为复杂的机器人减速器，它采用行星齿轮机构实现电机的减速。
这种减速器传动效率高、噪音小、寿命长，适用于需要高精度、高速平稳运动的机器人。
3.蜗杆减速器：蜗杆减速器是一种具有传动比例大、体积小、传动平稳等特点的机器人减速器。
它采用蜗轮和蜗杆结构实现电机的减速，适用于需要较高减速比的机器人。
4.带传动减速器：带传动减速器是一种简单的机器人减速器，它使用带轮和皮带进行传动，适用于需要低功率、低成本的机器人。
4 选择机器人减速器的注意事项在选择机器人减速器时，需要注意以下几点：1.负载：根据机器人的负载和扭矩需求，选择相应的机器人减速器。
2.精度：根据机器人的运动要求和精度要求，选择相应的机器人减速器。
3.速度：根据机器人的运动速度要求，选择相应的机器人减速器。
4.环境：根据机器人工作环境的特点，选择相应的机器人减速器。
5.稳定性：根据机器人的稳定性要求，选择相应的机器人减速器。
5 结语机器人减速器是机器人传动部件的重要组成部分，具有至关重要的作用。
机器人关节减速器工作原理
机器人关节减速器工作原理机器人关节减速器是机械臂运动的核心传动部件，其主要功能是实现关节的精确运动控制和负载传递。
本文将详细介绍机器人关节减速器的工作原理和结构特点。
一、机器人关节减速器的结构组成机器人关节减速器的结构主要包括输入轴、输出轴、减速机构和轴承等部件，同时还有皮带传动和齿轮传动两种类型。
皮带传动的减速比在3~5之间，齿轮传动的减速比在5~50之间。
不同类型的减速器在实际应用场合中根据需要灵活选择。
机器人关节减速器主要通过减小驱动电机输出的转速和增大输出扭矩，实现精确的关节运动控制。
其工作原理可以分为三个部分：输入部分、减速部分和输出部分。
1.输入部分输入部分主要由输入轴和电机组成，电机通过输入轴传递动力到减速部分。
2.减速部分减速部分是机器人关节减速器的核心部分，主要由壳体、齿轮和皮带等组成。
根据实际需要，可以选择不同比例的齿轮或皮带传动方式，从而使输入的转速和扭矩分别经过减速、增加扭矩的过程，最终输出到输出轴上。
输出部分主要由输出轴和轴承组成，输出轴负责将扭矩传递到机器人的关节上。
轴承的作用是支撑输出轴的旋转，保证其良好的运转和使用寿命。
1.精确的运动控制机器人关节减速器在实际应用时能够实现高精度和精确的关节运动控制，同时还具有稳定的输出扭矩和转速。
2.紧凑的结构设计机器人关节减速器的结构设计紧凑，体积小、重量轻，适合合理配合机器人的整体结构设计，提高机器人的使用效率和灵活性。
3.高效、耐用机器人关节减速器使用寿命长、运转效率高，具有较高的经济价值。
总之, 机器人关节减速器作为机器人臂的核心部件，可以实现快速准确的运动控制，有效提高机器人的生产效率和成品率。
在机器人的应用场合中，机器人关节减速器具有广泛的应用前景和市场需求。
四、机器人关节减速器的应用机器人关节减速器作为机器人臂的核心部件，应用范围非常广泛。
其主要应用于制造业、自动化生产线、物流仓储、航空航天、医疗、科研等领域。
具体应用包括：1.汽车生产线机器人关节减速器在汽车生产线中主要应用于车身焊接、涂漆、装配等工艺环节。
机器人减速器分类
机器人减速器分类一、引言机器人减速器是机器人关节驱动系统中的重要组成部分，它用于减小电机的转速并增加扭矩输出。
根据不同的应用需求，机器人减速器可以分为不同的分类。
本文将对机器人减速器进行分类，并对每一类进行详细介绍。
二、平行轴减速器平行轴减速器是最常见的机器人减速器之一。
它由输入轴、输出轴、齿轮组和壳体组成。
输入轴和输出轴平行排列，在传动过程中齿轮组起到减速的作用。
平行轴减速器具有结构简单、传动效率高、扭矩输出稳定等优点，广泛应用于工业机器人、服务机器人等领域。
三、行星减速器行星减速器是一种常用的高精度减速器。
它由输入轴、输出轴、行星轮、太阳轮和内外齿圈组成。
行星轮围绕太阳轮运动，并通过内外齿圈的配合实现减速。
行星减速器具有结构紧凑、扭矩输出大、传动平稳等优点，适用于要求高精度和高扭矩输出的机器人应用。
四、斜齿轮减速器斜齿轮减速器是一种特殊的减速器，它由输入轴、输出轴和斜齿轮组成。
斜齿轮减速器通过斜齿轮的配合实现减速。
斜齿轮减速器具有结构简单、传动效率高、噪音低等优点，广泛应用于工业机器人、医疗机器人等领域。
五、摆线针轮减速器摆线针轮减速器是一种高精度、高效率的减速器。
它由输入轴、输出轴、摆线针轮和摆线齿轮组成。
摆线针轮减速器通过摆线齿轮的运动实现减速。
摆线针轮减速器具有传动效率高、扭矩输出稳定、噪音低等优点，适用于要求高精度和高效率的机器人应用。
六、总结机器人减速器是机器人关节驱动系统中不可或缺的组成部分。
根据不同的应用需求，机器人减速器可以分为平行轴减速器、行星减速器、斜齿轮减速器和摆线针轮减速器等不同类别。
每一类减速器都有其独特的结构和特点，适用于不同的机器人应用。
在选择机器人减速器时，需根据具体应用的要求来确定最合适的减速器类型。
通过合理选择和应用机器人减速器，可以提高机器人的运动精度、扭矩输出和工作效率，从而提升机器人的整体性能。
七、参考文献[1] 赵明, 蔡娟, 高铭. 机器人减速器的设计与应用[M]. 高等教育出版社, 2015.[2] 宋志明, 张峰, 肖光明. 机器人减速器综述[J]. 机床与液压, 2018, 46(3): 138-142.[3] 陈飞, 罗晓东, 刘军. 摆线针轮减速器的研究进展[J]. 机械设计与制造, 2020, 49(3): 80-84.。
RV减速器传动精度及固有特性研究
RV减速器传动精度及固有特性研究工业是一个国家发展的重要基础，随着科技的进步与发展，工业机器人在工业生产制造领域中的应用越来越广，工业机器人的应用能够有效地提高工业生产的效率及质量.相较于国外工业机器人的发展，我国工业机器人起步较晚，对于工业机器人中的一些核心部件都需要进口.随着智能化和数字化的到来，工业机器人已经逐渐应用于国家发展的各个领域.减速器是影响工业机器人质量和水平的重要部件，也标志着一个国家的工业发展水平.精密齿轮RV系列是机床、工厂机器人、装配设备、输送机等需要精密定位、高刚度、高冲击负荷能力的相关领域精密机械控制的理想减速器.2 RV减速器的结构RV减速器是由行星齿轮传动和行星摆线传动组成的两级减速传动机构，由于其由中心圆盘支撑的封闭、超静定和组合行星传动机构，具有传动比大、体积小、刚度大、承载能力大、传动效率高和传动精度高等突出优点，广泛应用于工业机器人关节驱动装置中，它的结构简图如下图2-1所示.RV减速器的摆线齿轮以相反的方向绕其自身轴线转动输入旋转的角度，因为轴具有一体化结构.摆线减速器包含由销或行星齿轮组成的内齿轮，对减速器系统产生双速减速效果，最近已在机器人中流行起来.这是因为它们可以产生比相同尺寸的普通摆线减速器更大的减速率，普通摆線减速器通过将摆线齿轮运动直接平移通过输入偏心轴来减速.RV减速器的结构基于其传动原理和结构特点，包括摆线齿轮、销齿轮箱、销齿轮、曲轴和轴承孔等部件.为了提高装配精度，必须进行高精度加工，因此RV减速器通常成本和销售价格都很高.下面RV减速器的主要零部件进行说明：2.1 输入齿轮轴在摆线针轮减速器的理想设计中，输入齿轮的齿形可以与风轮上的所有销齿接触，其中一半的销齿参与载荷传递.同时，摆线齿轮上的输出孔可以与输出盘上的所有销保持接触，并且输出销的一半传递负载.2.2 渐开线行星轮行星轮以齿轮轴为中心互成120°对称安装，与输入齿轮轴相啮合，输入齿轮轴转动带动三个行星轮以同样的速度转动，通过梯形键与曲柄轴固联，带动曲柄轴一起转动，进而完成RV减速器的第一级减速任务.复合行星齿轮的装配条件比简单的行星齿轮更严格，而且它们必须以相对正确的初始方向装配，否则它们的齿不能同时与行星两端的太阳轮和环形齿轮啮合，复合行星齿轮能以相同或更小的体积容易获得更大的传动比.2.3 曲柄轴三个曲柄轴分别通过梯形键与三个行星轮相对应联接固定在一起，在进行转速求解时将两者看成一个整体，通过安装在曲柄轴偏心部分上的圆柱滚子轴承，将动力传递给摆线轮，作为RV 减速器第二级减速的输入部分.2.4 摆线轮两摆线轮对称分布，相位差180°，与曲柄轴通过圆柱滚子轴承相接触，绕输入齿轮轴轴线做偏心转动，在输入扭矩的作用下，零件的运动方向为角正方向，等效位移的正方向为每个零件的运动方向.2.5 行星架以轴线为中心，行星架和输出盘成120°对称分布，曲柄轴通过圆锥滚子轴承与行星架相联接，行星架为行星轮和曲柄轴的转动起支撑作用，同时随曲柄轴绕输入齿轮轴轴线做公转转动.2.6 输出盘输出盘与第一级的固定环形齿轮的壳体滚子接触，并且能够围绕其自身的轴自由旋转.中心圆盘沿与输入轴相反的方向旋转，可以围绕轴轴线自由旋转，输出盘不动，壳体反过来提供输出动力进行输出，实现RV减速器二级减速.2.7 壳体壳体的作用是承载各零部件，此外还可作为输出端：当输出盘与行星架固定式时，壳体则作为输出机构进行输出转动，进而完成RV减速器目标二级减速任务.3 RV传动原理及其特点3.1 RV减速器的传动原理RV减速器传动过程首先通过输入齿轮轴输入动力，与一级渐开线行星轮的啮合传动来实现第一次减速;行星轮在曲柄轴上固定，从而带动曲柄轴绕中心轮公转，同时进行自转带动摆线轮;摆线轮与针齿轮做啮合转动时，通过反馈带动曲柄轴将传动行星架和输入盘.随着摆线盘的旋转，与组件的其它减速部件发生两个接触点.首先，盘的外表面相对于环形齿轮箱的辊子滑动，其次，盘的旋转运动与低速轴的辊子相互作用.摆线盘本身以与高速轴相反的方向旋转，同时，盘的外边缘上的凸起逐渐与连接到环形齿轮箱内周的辊子接合.这种相互作用以降低的速度产生反向旋转.对于高速轴的每一次完整旋转，摆线盘以相反的方向旋转一个摆线齿长.通常，圆盘周围的摆线齿比固定环形齿轮壳体中的销少一个，导致实际减速比等于圆盘上摆线齿数，摆线盘的减小的旋转通过与盘内包含的孔接合的驱动销和辊传递到低速轴.随着同时承受接触和传递载荷的滚子（齿）数量的增加，最大应力值减小，提供了更大的扭矩传递能力，并提供了异常平稳、无振动的驱动，这种系统通常包括两个圆盘和一个双偏心凸轮.对于具有相应较小扭矩容量的较小单元尺寸，可以使用由单个偏心凸轮驱动的单个盘系统.壳体固定的情况下，输入齿轮轴（1）提供动力，通过输出盘-6输出动力，假如齿轮轴（1）顺时针转动，行星轮（2）与曲柄轴（3）为整体，一边绕输入齿轮轴（4）的轴线公转，同时以逆时针方向自转完成高速段第一次减速，主减速器一是改变动力传动的方向，二是作为传动的延伸，为每个齿轮提供共同的传动比.曲柄轴（3）的转动作为二级减速的转动输入，曲柄轴（3）与摆线轮（4）接触后将动力传递给摆线轮（4），之后摆线轮与针齿轮（5）做内啮合式的滚动摩擦反馈给曲柄轴（3），带动曲柄轴（3）一起绕输入齿轮轴（1）的轴线做以顺时针为方向的公转完成二级减速;曲柄轴（3）分别与行星架（7）和输出盘（5）相接，曲柄轴绕输入齿轮轴（1）的做以顺时针为方向公转的同时，行星架（7）和输出盘（6）也随曲柄轴一起做绕输入齿轮轴（1）的轴线的顺时针转动作为最终输出转速，输出转速与输入转速的比值即为RV减速器传动比.RV减速器的传动简图如图3-1所示.3.2 RV减速器的传动特点RV减速器采用两级摆线设计，具有高传动比、高扭矩和强的冲击负荷能力，采用滚动接触元件，减少磨损，延长使用寿命.同时，RV减速器由于独特的针齿结构的摆线设计，具有低齿隙的特点，与传统减速器相比，具有更高的精度和抗冲击性.RV减速器由大的内部角支撑轴承组成，这些轴承提供大的力矩能力，并且不需要外部支撑装置.RV减速器由于集成角支承轴承，具有刚度高、承受外力矩能力强、无需外力支承的特点，不仅减少了零部件数量，而且节省了成本，也增加了操作的可靠性.摆线轮和针轮啮合力的影响程度由大到小依次为摆线轮齿数、短振幅系数和针齿中心半径，针齿半径相对较小.在RV减速器传动中，核心传动部分为摆线针轮传动，而核心传动部分为摆线针轮传动，其精度直接影响RV减速器的传动精度、稳定性乃至整体性能.减速器的摆线针齿是100%的连续接触，保证极低的侧隙和高的冲击负荷能力，由于两个摆线齿轮的低速旋转，两级减速机构能够减小振动，同时由于减小了输入耦合尺寸而减小了惯性.RV减速器也有各种各样的比率，可以通过在第一阶段的直齿轮组合得到，在整RV减速器中使用滚动接触部件有助于出色的启动效率、低侧隙、低磨损和长的使用寿命.传动误差反映了输入轴和输出轴之间的角传动精度，当输入齿轮固定时，指定扭矩沿两个方向施加到输出轴上，并且测量弹性.在零负载（死点）时，滞回区上下边界映射之间的距离-φ最大为1弧分钟.机器人RV减速器还提供了多齿啮合，同时，平衡双圆盘结构的偏置振动、高重叠系数以及具有适当间隙的滚子接触，以避免齿轮干涉，从而有效降低噪音和振动.RV减速器采用滚动接触元件设计独特的针摆线轮齿，有利于减少磨损，减小间隙，使其比传统减速机具有更强的抗沖击性能，并进一步减小间隙.RV减速器具有承载大的内部轴承，以实现更大的承载能力，从而降低外部支撑设备的要求，从而减少设计时间和安装成本.真正的对称齿轮设计，以及所有的轴滚珠轴承支撑，保证了恒定性能的使用周期，并允许在短时间内达到额定峰值扭矩的5倍.4 RV减速器传动精度的分析与控制RV减速器以精密运动控制专用的平板为中心的减速器，具有结构紧凑、重量轻、刚度高等特点，其强度足以抵抗过载情况.此外，自由间隙、微转动振动和低惯量的优点保证了快速加速度、超精密定位和平滑运动.在理论上，RV减速器摆线盘的所有齿都与环形齿轮的相应滚子接触，其中一半传递载荷.然而，实际情况并非如此，因为环形齿轮的滚子和摆线盘的齿之间存在一定的间隙，以便补偿摆线盘制造过程中产生的误差，为润滑提供更好的条件，实现减速器的更容易组装和拆卸等等.这些间隙的大小直接影响摆线盘齿和齿圈辊之间接触时出现的接触力的分布，意味着随着间隙尺寸的增加，传递载荷的相应元件的数量正在减少.摆线盘与齿圈和输出辊接触，接触力的值取决于间隙的大小，即传递载荷的摆线盘齿（环形齿轮的滚子）的数量.第一级行星齿轮由输入轴、中心论、行星轮等部分构成.摆线针轮传动由曲柄轴、摆线轮、针轮等部分构成.RV减速器的偏心轴与输出轴连接，保证了偏心轴与针齿壳同步转动，其输出轴和输入轴是一条直线，结构得到了加强，节省了空间，因此在相同的齿轮减速器和蜗杆减速器减速比下，RV减速器尺寸更加紧凑.RV减速器二级减速的摆线针轮减速部分输出速度就是RV减速器经过减速所最后输出的速度，机器人专用RV减速器对驱动精度、承载能力要求很高.齿隙是影响精度的重要指标之一.RV减速器设计中必须严格控制齿隙.齿隙会导致输出轴和输入轴之间在短时间内失去轨迹.将产生输出中断.RV减速器传动过程中存在输出损耗.运动传递关系变得非线性.此外，齿隙也会影响反馈控制系统和动态品质.因此，RV减速器的齿隙必须要严格的控制，才能保证减速器的正常动力传动要求.目前机器人可使用的许多类型的减速器中，通常都使用平面齿轮减速器和谐波驱动器.摆线减速器（RV减速器）是当今使用的最常见类型的平心齿轮减速器.摆线传动从20世纪30年代到现在一直是受欢迎的减速器，因为与行星齿轮系相比，它体积小、重量轻、速度快，并且在单个阶段具有很高的机械优势.然而，由于加工过程中的变化，摆线驱动器中存在齿隙，将降低稳定性以及固有噪声和振动，特别是在高速时.大多数用于自动化制造的机器人都使用谐波驱动器来驱动上两个机器人或者三个接头和摆线减速器.在全尺寸机器人中，摆线减速器用于所有六个关节.谐波减速器和摆线减速器即使在一个阶段也能表现出显著的减速比，并且由于它们的齿数比很大，即使在小尺寸时也能传递大扭矩;因此，它们主要用于需要紧凑结构、大负载能力和高精度位置控制的机器人.这些减速器越来越专门用于测量齿形制造技术和装配技能等应用.随着半导体制造和航天工业等领域对高功能的需求不断增加，从满足用户需求的角度来看，摆线和谐波减速器有望继续发展.5 结语随着制造自动化，机器人越来越多地从事人类工作.因此，使用精密减速器对于实现机器人手臂位置的精确控制变得至关重要.曲线齿廓，如摆线或渐开线齿廓，通常用于精密减速器，RV减速器能够实现高精度控制，广泛用于操纵机器人系统.本文在分析RV减速器结构的基础上对RV减速器传动特性，传动精度进行简要介绍，以供参考.。
机器人传动各部件关系
机器人传动各部件关系
在机器人中，传动各部件的关系是非常重要的。
机器人的传动系统主要由减速器、电机、齿轮、链条、皮带和轴承等组成。
这些部件之间的关系紧密而又复杂。
减速器是机器人传动系统的核心。
它的主要作用是将高速的旋转转动变为低速的旋转转动，使得机器人能够更加精准地执行任务。
通常情况下，减速器的输出轴都是经过齿轮或链条的传动来实现的。
电机是机器人传动系统中的另一个重要组成部分。
电机转速一般比机械系统的转速高，因此需要通过减速器将其转速降低。
不同类型的电机有不同类型的减速器，常用的减速器类型包括行星齿轮减速器、斜齿轮减速器和螺旋伞齿轮减速器等。
齿轮和链条是机器人传动系统中常用的机械传动元件。
它们可以将旋转力从一个轴传递到另一个轴。
齿轮传动速度更稳定、精度更高，而链条传动则更适用于大功率、大转矩的传动。
皮带是机器人传动中可靠的传动元件。
由于其柔性和可靠性，它们通常用于需要平滑运动和低噪音的传动系统。
皮带传动由驱动轮和从动轮组成，并由皮带连接。
轴承是机器人传动系统中起重要支撑作用的组成部分。
它们使得机器人传动系统中各个部件之间可以相对地平稳地移动，同时还可以承受外部的压力。
不同类型的轴承包括球轴承、滚子轴承、圆锥轴承和滑动轴承等。
总的来说，机器人传动各部件的关系是相互联系、相互作用的。
它们通过协调配合，能够保证机器人运动的稳定性、精确性和效率。
通过了解和掌握机器人传动各部件的关系，我们可以更好地设计和维护机器人传动系统的稳定性和可靠性，实现机器人的高效运作。
工业机器人减速器的类型
工业机器人减速器的类型
工业机器人减速器的类型通常可以分为以下几种：
1. 行星减速器：行星减速器由一个太阳齿轮、多个行星齿轮和一个内齿圈组成。
太阳齿轮通过驱动轴与电机连接，内齿圈固定在减速器壳体上，而行星齿轮则固定在行星齿轮架上。
该设计结构使得行星减速器具有高扭矩、较小体积和高传动比的特点，适用于工业机器人等对精密和高性能要求较高的应用。
2. 锥齿轮减速器：锥齿轮减速器主要由两个交叉的圆锥齿轮组成，其中一个齿轮为动力输入端，另一个为动力输出端。
锥齿轮减速器具有结构简单、承载能力强和传动效率高的特点，适用于一些扭矩要求较大的场合。
3. 平行轴齿轮减速器：平行轴齿轮减速器是一种将输入轴和输出轴保持平行的减速器。
它主要由输入轴、输出轴和中间的齿轮组成，通过齿轮的啮合来实现传动。
平行轴齿轮减速器具有结构简单、传动效率高和承载能力强的特点，适用于一些空间较为有限的应用场景。
4. 蜗轮蜗杆减速器：蜗轮蜗杆减速器由一个蜗轮和一个蜗杆组成，蜗轮为输入端，蜗杆为输出端。
该减速器可以实现大的减速比，并且具有自锁功能，适用于一些对精度要求较高的场合。
以上几种减速器类型在工业机器人中都有广泛的应用，具体选择取决于机器人的设计需求和应用场景。
机器人关节传动用精密减速器研究进展_吴素珍
机器人关节传动用精密减速器研究进展吴素珍1,2,陈丹1（1.河南工程学院,河南郑州451191；2.大连交通大学,辽宁大连116028）摘要：机器人已广泛应用于汽车、机械加工、电子电气、橡胶及塑料、食品工业等领域,机器人关节传动的主要装置已成为亟待解决的重要课题.阐述了精密齿轮传动的研究现状,介绍了目前较先进的机器人关节用各类减速传动机构的工作原理、结构及特点等,相互比较了各类减速机构的优缺点,得出RV 减速器应用前景较好,并就如何提高机器人关节减速器性能提出建议和解决方案.关键词：机器人；精密机械传动；减速器中图分类号：TH113.2+2文献标志码：A 文章编号：1008-7516（2014）06-0058-06Research progress on application of precision gear reducer in robotjoint transmissionWu Suzhen 1,2,Chen Dan 1（1.Henan Institute of Engineering,Zhengzhou 451191,China ；2.Dalian Jiaotong University,Dalian116028,China ）Abstract:The robot has been widely used in automobile,machining,electronics and electrical,rubber and plastic,food industry and other fields.Robot joint transmission 's main device is an important subject which urgently needs to be addressed.The current research status of precision gear transmission,the working principle,structure and characteristics of more advanced robot joint with all kinds of gear transmission were reviewed in this paper.The advantages and disadvantages of all kinds of gear reducers were also compared and a new kind of robot joint transmission precision gear reducer,RV gear reducer was selected.We put forward suggestions and solutions for how to improve performance of robot joint gear reducer.Key words:robot ；precision mechanical transmission ；reducer随着科学技术的发展,在机械、航空、汽车工业等领域采用机器人代替人力已是走向高水平工业化的发展方向.机器人技术受到各国政府的高度重视,用于机器人关节传动的主要装置也受到众多研究者的关注.本文将用于机器人关节传动的主要传动装置加以归纳和总结,以方便工业机器人关节传动精密传动减速器的理论研究和使用研究.1国内外精密传动的发展现状目前,精密齿轮传动类型主要有滤波传动、谐波传动、摆线针轮传动、RV 传动等.日本、德国、美国、丹麦等国的精密传动研制在材料和制造工艺方面处于国际领先水平[1-3].滤波齿轮传动是由重庆大学梁锡昌、王家序教授发明的一种结构紧凑、体积相对小、大传动比的新型精密传动机构,目前还处于研究阶段[4].从20世纪50年代起,美国、日本等发达国家就开始进行谐波齿轮传动的研究,其中以USM 公司规收稿日期：2014-09-14基金项目：河南省教育厅自然科学基金（12A460002）作者简介：吴素珍（1978—）,女,河南濮阳人,博士生,讲师.主要从事现代机械传动研究.doi:10.3969/j.issn.1008-7516.2014.06.012第42卷第6期426Vol.No.河南科技学院学报Journal of Henan Institute of Science and Technology 2014年12月2014Dec.模最大.我国从20世纪60年代就开始谐波方面的研制工作,但到目前为止国内谐波齿轮的专业生产厂家仍然很少.摆线针轮传动和RV 传动是由德国人发明,后来日本人引进并发展壮大的技术.德国、日本等国家关于摆线针轮传动和RV 传动研制生产已经形成系列化、批量化[5-11].在国内,中国人第一次见到摆线针轮行星传动减速器是20世纪70年代在北京的一次展览会上.由于其具有输入输出同轴性、传动比大、效率高、结构紧凑等特点,引起了不少科研人员的注意.目前我国大连交通大学等院校及研究机构研制的摆线针轮传动和RV 传动产品,主要技术性能指标已达到了国际先进水平,但在国际上同日本的最新RV 系列产品还有一定的差距,需要进一步在提高传动精度设计理论和RV 减速器批量生产上进行研究.2机器人关节传动用新型减速器2.1滤波齿轮传动滤波齿轮减速器属于NN 型少齿差减速器,由偏心减速机构、滤波花键机构、三向止推轴承3大部分组成[12].偏心减速机构由内齿轮、钢球、偏心轮、滚动轴承组成；滤波花键机构由钢球、偏心轮、圆柱齿轮和内齿轮组成[4-6].滤波减速器实物图和主要零部件如图1所示,传动结构如图2所示.图１滤波减速器Fig.1Filtering gearreducer图２滤波传动结构Fig.2Structure chart of filter transmission滤波齿轮传动传动原理如图3所示.注：1-输出内齿轮,2、3-圆柱齿轮（双联齿轮）,4-固定内齿轮,H -偏心轴.图３滤波齿轮传动传动原理Fig.3Transmission principle diagram of filtering gear principles吴素珍等：机器人关节传动用精密减速器研究进展第6期图3中偏心轴H 为输入端,齿轮1为输出端,双联齿轮3与固定内齿轮4啮合实现了第1级传动,双联齿轮2、3与输出内齿轮啮合实现了第2级传动.偏心轴的旋转中心与固定内齿轮、输出内齿轮的旋转中心同轴,当通过偏心轴输入转矩时,由于双联齿轮的偏心,及输入齿轮是固定的,双联齿轮2、3一方面绕自身轴线自转,同时还绕偏心轴旋转中心公转,双联齿轮2、3所受两方面的力同时作用于与其啮合的输出内齿轮1,获得输出运动.滤波齿轮传动具有传动精度高、可靠性高、寿命长、传递扭矩大、能耗低、体积小、传动比大,结构相对简单等优点.广泛应用于航天、航空、运载等领域[13].2.2谐波齿轮传动谐波齿轮传动是通过柔轮的弹性变形实现运动传递动力的一种的新型传动[14].其主要由波发生器、柔轮、刚轮组成.结构外形图如4所示.刚轮波发生器柔轮图４谐波齿轮Fig.4Harmonic gear谐波齿轮传动,当波发生器装入柔轮后,迫使柔轮在长轴处产生径向变形成椭圆状.椭圆的长轴两端,柔轮外齿与刚轮内齿沿全齿高相啮合,短轴两端则处于完全脱开状态,其他各点处于啮合与脱开的过渡阶段.设刚轮固定,波发生器进行逆时针转动,当其长轴转到图示啮入状态处时,柔轮进行了顺时针旋转.当长轴不断旋转时,柔轮相继由啮合转向啮出,由啮出转向脱出,由脱开转向啮入,有啮入转向啮合,从而迫使柔轮进行连续旋转[15].传动原理如图5所示.脱开脱开滚轮啮合啮合啮入啮出柔轮啮出刚轮啮入转臂图５谐波传动传动原理Fig.5Transmission principle diagram of harmonic principles谐波传动具有运动精度高、传动比大、质量小、体积小、较小的传动惯量等优点,最重要的是能在密闭空间传递运动,这一点是其他任何机械传动无法实现的.其缺点为在谐波齿轮传动中每转柔轮发生2次椭圆变形,极易引起材料的疲劳损坏,损耗功率大,同时其引起的扭转变形角达到20′~30′,甚至更大,受轴承间隙等影响可能引起3′~6′回程误差,不具有自锁功能.谐波传动适用于质量和尺寸受限（如小的机械手关节）、位置精度要求高的场合.如美国的研制2014年河南科技学院学报（自然科学版）NASA空间飞行器,德国的ERS-1/2地球观测卫星的太阳翼与天线驱动机构,日本的观测卫星,我国“风云”系列卫星扫描辐射计、火箭伺服机构等.2.3摆线针轮行星传动摆线针轮行星传动是行星轮采用变幅外摆线的一种少齿差行星齿轮传动,属于K-H-V行星齿轮传动.主要由摆线轮、针轮、行星架和输出结构4部分组成[16-20].其主要零部件如图6所示.注：1-输入轴,2-双偏心套,3-转臂轴承,4-摆线轮,5-柱销,6-柱销套,7-针齿销,8-针齿套,9-输出轴.图６摆线针轮行星传动的主要零部件Fig.6M ain components of cycloid pin gear planetary gear transmission摆线针轮行星传动,当输入轴1旋转时,通过偏心轴2带动摆线轮4旋转,由于偏心轴上的摆线轮4与针齿3啮合限制,摆线轮旋转时即绕自身轴线自转,又绕输入轴轴线公转,然后借助W输出机构6,将摆线轮的低速自转动通过销轴,传递给输出轴5,从而获得较低的输出转速.传动原理如图7所示.注：1-输入轴,2-偏心轴,3-针轮,4-摆线轮,5-输出轴,6-输出机构（W机构）.图７摆线针轮行星齿轮传动原理Fig.7Transmission principles of cycloid pin gear planetary gear摆线针轮行星传动的特点是单级传动比为6~119,一级传动效率达0.90~0.95.可代替两级普通圆柱齿轮减速器,体积可减少1/2~2/3,质量约减少1/3~1/2.缺点是摆线针轮减速器的机构太复杂,制造、安装精度要求太高,转臂轴承受力大,影响轴承寿命和承载能力[21-26].摆线针轮行星传动最大传动功率200kW,最高输入转速1800r/min,广泛应用于矿山、化工、起重机械、工程机械等领域[27-31].2.4ＲＶ传动减速器RV传动是在摆线针轮行星传动的基础上发展起来的一种新型精密传动,属于2K-V行星齿轮传动[32].外形结构如图8所示.吴素珍等：机器人关节传动用精密减速器研究进展第6期图８ＲＶ减速器外形结构Fig.8Configuration of RV reducerRV 传动减速器是一种2级行星齿轮传动减速机构.第1级减速是通过中心齿轮0与行星齿轮2啮合,按照中心齿轮与行星齿轮的齿数比进行减速.传动过程中如果渐开线中心轮1顺时针转动,那么行星轮2既绕自身轴线逆时针自转,同时绕中心轮轴线公转,第1级传动中的渐开线行星轮2与曲柄轴3连成一体,并通过偏心轴3带动摆线轮4作偏心运动,作为第2级传动部分的输入,第2级减速是摆线轮4与针轮5啮合减速.摆线轮与针轮啮合传动过程中,摆线轮在绕针轮轴线公转的同时,还将反方向自转,即顺时针转动.最后,传动力通过曲柄轴推动行星架输出机构顺时针方向转动.传动原理如图9所示.注：0-中心轮,1-输入轴,2-渐开线行星轮,3-偏心轴,4-摆线轮,5-针轮,6-输出机构,7-针齿壳.图９ＲＶ减速器传动原理Fig.9Transmission principles of RV reducerRV 针摆传动具有传动比范围大,只改变渐开线齿轮的齿数比就可获得很多传动比；传动精度高,传动误差为1′以下,回差误差在1.5′以下；传动机构置于行星架的支承主轴承内,轴向尺寸大大减小；RV 齿轮和销同时啮合数多,承载能力大；采用双柱支撑机构,扭转刚性大、振动小,耐冲击性强[33].RV 传动减速器已很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮传动装置,已广泛应用于机械、航空、汽车工业等领域[34-35].3机器人关节传动用各类减速器对比分析结合工业机器人性能、功能要求,各类精密传动减速器的性能指标对比如表1所示[4,13-14,16-19,36].表１精密减速器性能参数对比Tab.1Contrast table precision reducer performance parameters减速器滤波摆线针轮RV谐波减速比6~3206~119（单级）31~17170~320传动效率0.80~0.900.90~0.95（单级）0.85~0.920.70~0.90输出力矩一般好好一般占用空间小小较小中制造要求低高高高刚度一般一般高一般传动精度高高高高可靠性高一般较好一般由表1可知,谐波传动是通过柔轮的弹性变形实现运动传递,其弹性变形大,从而在传递载荷时的弹性变形回差也大,这就不可避免地会影响机器人的动态特性、抗冲击能力等,而且其运动精度还会随着2014年河南科技学院学报（自然科学版）吴素珍等：机器人关节传动用精密减速器研究进展第6期使用时间增长而显著降低；滤波减速器还处于初级研究阶段；而RV传动装置运动可靠性、保精度及寿命均高于其他齿轮传动机构,另外RV减速器还具有加一次润滑剂可以使用很长时间、寿命长、刚度好、减速比大、低振动、高精度、传动效率高、保养便利等优点,非常适于在机器人上使用.4结论与讨论目前机器人关节传动装置主要是谐波传动和RV传动.但由于谐波传动装置柔轮的弹性变形引起较大的回差,从而影响工业机器人的定位精度及动态特性,RV针摆传动装置代替谐波传动装置是机器人关节用减速装置的必然趋势.在国外,RV减速器已实现系列化、批量化生产,而我国还处于开发过程中.我国应提高机器人用减速器的制造工艺,注意新型材料选用,努力实现系列化、批量化生产.另外,今后我国在机器人RV减速器研制方面,应制定合理的零件制造工艺和可以补偿相关零件制造误差的装配工艺；严格控制影响减速器传动准确性、传动平稳性及载荷分布均匀性误差的主要因素,合理控制各公差范围；增强减速器的扭转刚度.需深入系统地研究RV传动装置优化设计理论与制造技术,努力开发新机型,提高我国自有知识产权的RV针摆驱动器的设计水平和性能,减少对国外技术的依赖,提高RV针摆驱动器的国产化技术水平.参考文献：[1]日高照晃,王宏猷,石田武ほか.サイクロイド歯車を用いたk-H-V形游星歯車装置の回転傅達誤差に開する研究（第1報解析方法）[J].日本機械学会論文集：C编,1994,60（570）：645-653.[2]石田武ほか,王宏猷,日高照晃.サイクロイド歯車を用いたk-H-V形游星歯車装置の回転傅達誤差に開する研究（第2報各種加工誤差·組立誤差か回転傅達誤差に及ほす影響）[J].日本機械学会論文集：C编,1994,60,（578）：278-285. [3]王宏猷ほか,日高照晃,石田武ほか.サイクロイド歯車を用いたk-H-V形游星歯車装置の回転傅達誤差に開する研究（第3報各種誤差に及ほす相互影響）[J].日本機械学会論文集：C编,1994,60,（578）：286-293.[4]梁锡昌,王家序.滤波减速器：中国,200510057123.X[P].2005-06-16.[5]Li L X,Wang X Q,He W D.Optimum desing of High-speed railway locomotive traction gear[J].Chinese Journal of M echanicalEngineering,1996,9（4）：278-285.[6]李力行,潜媛梅,任喜岩,等.ZD6型电动转辙机可靠性研究[J].大连铁道学院学报,1996（4）：1-6.[7]Li L X,Wang X Q,He W D.Optimum desing of High-reliability High-speed railway locomotive traction gear[C]//lzhevsk,Russia：齿轮传动理论与技术国际会议,1996,12：433-438.[8]许洪基,陶燕光.摆线针轮行星传动[M]//机械工程手册电机工程手册编辑委员会.机械工程手册.2版.北京:机械工业出版社,1997:265.[9]何卫东,李欣,李力行.机器人用高精度RV摆线轮修形对回差影响的研究[J].机械传动,1999（1）：60-66.[10]李力行,何卫东,王秀琦,等.机器人用高精度RV传动的研究[J].大连铁道学院学报,1999（2）：1-5.[11]李力行,何卫东,王秀琦.机器人用高精度RV传动研究[C]//中国机械工程：国家自然科学基金委员会工程与材料科学部机械学科成果选集,1999,9（9）：1001-1002.[12]官浩,王家序,石珍,等.基于Romax的滤波减速器齿轮修形[J].机械设计与研究,2013（6）：28-31.[13]袁固兴,王家序,肖科,等.偏心误差对滤波减速器传动误差的影响研究[J].机械科学与技术,2013（2）：252-256.[14]李奉生.基于PrO/Toolkit的谐波减速器CAD/CAM系统的研究与开发[D].天津：天津大学,2006.[15]张奎.摆线二次包络封闭式行星传动研究[D].重庆：重庆大学,2010.[16]机械设计手册编委会.机械传动设计手册：第3卷[M].北京：机械工业出版社,2004：82-182.[17]何卫东,李力行,徐永贤,等.高精度RV传动的受力分析及传动效率[J].机械工程学报,1996,7（3）：60-67.[18]李力行,何卫,王秀琦,等.机器人用高精度RV传动的研究[J].大连铁道学院学报,1999（6）：1-11.[19]何卫东,李力行.RV传动的效率及其受力分析[J].大连铁道学院学报,1992（4）：73-81.[20]刘鸣熙.摆线针轮传动与小型RV减速器的研究[D].北京：北京交通大学,2008.[21]李力行,何卫东,李欣,等.动轴轮系齿轮传动设计[M]//朱孝录.齿轮传动设计手册.北京：化学工业出版社,2004：656-902.[22]李力行,洪淳赫.通用的摆线轮齿形方程式[J].齿轮,1980（2）：11-15.（下转第67页）[23]李力行.摆线针轮行星传动的齿形修正及受力分析[J].机械工程学报,1986（1）：35-39.[24]李力行,关天民,王子孚.大型摆线针轮行星传动的合理结构和齿形[J].机械工程学报,1988（3）：26-31.[25]Li L X.The computer aided design of cycloid drive[J].Chinese Journal of M echanical Engineering,1990,3（2）：221-231.[26].李力行,王子孚,刘银远,等.摆线针轮行星传动的计算机辅助设计[J].大连铁道学院学报,1992（1）：23-34.[27]何卫东,李力行,关天民,等.摆线针轮减速机的逻辑诊断与故障树分析[J].大连铁道学院学报,1994（2）：64-68.[28]李力行,何卫东,李欣.摆线针轮传动[M ]//现代机械传动手册编辑委员会.现代机械传动手册.北京：机械工业出版社,1995：315-337.[29]李力行.The new optimum tooth profile of the cycloidal gear and the computer aided design of cycloid drive[C].米兰：IFTOM M第九届机器理论与机构学世界大会,1995：355-359.[30]李力行.为国争光,赶超世界先进———摆线针轮传动优化新齿形与CAD 软件达国际先进水平[C].北京：科学基金10周年科研成果交流会,1995：8-71.[31]李力行,关天民.承载能力新型摆线针轮行星传动可靠性试验的研究[J].大连铁道学院学报,1996（3）：47-51.[32]李力行.轮系[M ]//徐灏.机械设计手册.2版.北京：机械工业出版社,2000：1-187.[33]何卫东,李力行.徐永贤,等.高精度RV 传动的受力分析及传动效率[J].机械工程学报,2000（4）：104-110.[34]何卫东,李力行,李欣.机器人用高精度RV 减速器中摆线轮的优化新齿形[J].机械工程学报,2000（3）：51-55.[35]陈兵奎,谭磊.摆线包络行星传动接触优先元分析及系统开发[J].机械强度,2013,35（3）：366-371.[36]关天民.FA 型摆线针轮行星传动齿形优化方法与相关理论的研究[D].大连：大连交通大学,2005.（责任编辑：卢奇）参考文献：[1]Fortunato E,Barquinha P,Pimentel A,et al .Recent advances in ZnO transparent thin film transistors[J].Thin Solid Films,2005,487（1/2）：205-211.[2]Shao W,M a R I,Liu B.Fabrication and properties of ZAO powder,sputtering target materials and the related films [J].Journal of University of Science and Technology Beijing,2006,13（4）：346-349.[3]Chen M ,Pei Z I,Sun C,et al .ZAO ：an attractive potential substitute for ITO in flat display panels [J].M ateriala Science andEngineering B,2001,85（2/3）：212-217.[4]Zimmermann B,Glatthaar M ,Niggenann M ,et al .ITO free wrap through organic solar cells-A module concept for cost-efficientreel-to-reel production[J].Solar Energy M ater Solar Cells,2007,91：374.[5]Lagemaat J,Barnes T M ,Rumbles G,et al .Organic solar cells with acarbon nanotubes replacing In2O3：Sn as the transparentelectrode[J].Appl Phys Lett.,2006,88：233503.[6]Lee J Y,Connor S T,Cui Y,et al .Solution-processed metal nanowire mesh transparent electrodes[J].Nano Lett.,2008,8：689.[7]O ’Connor B,An K H,Pipea K P,et al .Enhanced optical field intensity distribution in organic photovoltanic devices using external coatings[J].Appl Phys Lett.,2006,89：233502.[8]熊传溪,闻获江.聚合物基导电复合材料的导电机理[J].玻璃钢/复合材料,1998,5：36-38.[9]姜得生,余海湖,周灵德.自组装金纳米粒子薄膜AFM 研究[J].电子显微学报,2004（2）：177-182.（责任编辑：卢奇）（上接第63页）赵小静等：金电极的制备和特性研究第6期。
RV减速器传动精度的研究综述
RV减速器传动精度的研究综述本文旨在全面探讨RV减速器传动精度的相关问题，重点传动精度的影响因素、提高方法及其在各个领域的应用。
通过对国内外研究现状的综述，总结前人研究成果和不足，以期为进一步研究提供参考和启示。
关键词：RV减速器、传动精度、研究现状RV减速器是一种常见的精密传动装置，具有较高的传动效率和精度，被广泛应用于机器人、航空航天、军事等领域。
传动精度作为RV减速器的重要性能指标，对于其实际应用有着直接的影响。
因此，提高RV减速器的传动精度具有重要意义。
本文将综述国内外关于RV减速器传动精度的研究现状和发展趋势，以期为相关领域的研究提供参考。
RV减速器的传动精度受到多种因素的影响，如齿轮设计、制造误差、装配误差、润滑条件等。
国内外学者针对这些问题进行了广泛研究。
例如，有的研究者从齿轮设计入手，通过优化齿形和参数来提高传动精度1]。
制造和装配过程中的误差控制也至关重要，有的研究者探讨了精密装配技术的优化方法2]。
另外，润滑条件也是影响传动精度的重要因素，相关研究者提出了改善润滑性能的措施以提高传动精度3]。
为了提高RV减速器的传动精度，学者们提出了各种方法。
例如，有的研究者采用纳米涂层技术来减小齿轮磨损，从而提高传动精度4]。
另外，一些研究者通过研究弹性流体动压润滑理论，提出了适用于高温高载工况的润滑方案5]。
还有研究者于材料选择，通过选用高强度、耐磨的合金材料来提高RV减速器的传动精度6]。
RV减速器在各个领域都有广泛的应用，如机器人领域、航空航天领域和军事领域等。
在这些领域中，对RV减速器的传动精度都有极高的要求。
例如，在航空航天领域，由于RV减速器需要承受高速、重载的工作条件，因此对其传动精度和可靠性有严格的要求7]。
在机器人领域，由于RV减速器是机器人运动控制的关键部件，因此对其传动精度和响应速度也有极高的要求8]。
本文对RV减速器传动精度的研究进行了全面的综述，探讨了传动精度的主要影响因素、提高方法及其在各领域的应用。
RV
RV 减速器传动特性分析王东超哈工大机器人集团，黑龙江 哈尔滨 150050摘要：RV （Rotate Vector ）减速器是在摆线针轮传动的基础上发展起来的一种二级减速传动装置。
本文以一类含摆线轮的封闭式行星传动减速器（简称RV 减速器）为对象，与现有的普通行星传动形式相比，该减速器所采用共用曲柄轴和中心圆盘支撑的结构形式组成封闭式行星传动，具有传动比大、体积小、重量轻、承载能力强、刚度大、运动精度高、传动效率高、回差小、寿命长、传动平稳等优点，近年来，在工业机器人等精密传动领域得到了广泛的应用。
关键词：RV 减速器；传动特性 中图分类号：TH132.46 文献标识码：A 文章编号：1671-5810（2015）62-0054-021 导言针对目前国内对 RV 减速器的设计与制造的理论依据并不完善的实际情况，开展结构与传动原理、传动精度、动态特性、材料、制造工艺及应用特点等方面的系统研究及实验测试是十分必要的。
RV 传动机构的结构特点，RV 减速器作为工业机器人关节的高精密减速传动装置，对工业机器人产业化具有重要影响，2 结构与传动原理RV 减速器是由行星齿轮与行星摆线组成的两级大速比减速传动机构，其机构简图如图1所示。
机构中第一级行星齿轮传动为RV 传动的差动机构，而第二级K-H-V 型摆线行星传动为其封闭机构，它由如下几个构件组成：（1）中心轮1 中心轮1与输入轴联接在一起，以传递输入功率，并与行星轮2相啮合。
（2）行星轮2 行星轮2与转臂3相固连，多个（至少2个）行星轮均匀地分布在一个圆周上，起功率分流的作用。
（3）曲柄轴3 曲柄轴3是摆线轮4的旋转轴，它的一端与行星轮2相固连，另一端通过轴承与行星架7相联接。
它可以带动摆线轮4产生公转，同时又支撑摆线轮的自转。
（4）摆线轮4 为了达到静平衡，采用两个完全相同的摆线轮4，分别地借助于轴承安装在曲柄轴3的上，而且两个摆线轮的偏心位置相互成180（5）针轮5 针轮5通过壳体与机座相固连，沿针轮圆周方向均匀分布有n 个针齿，一般针齿由针齿销和针齿套组成，以减少与摆线轮啮合时的摩擦损失。
RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势
RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势作为工业机器人核心零部件的精密减速器，与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。
大量应用在关节型机器人上的减速器主要有两类：RV减速器和谐波减速器。
1、RV减速器和谐波减速器的原理和优劣势RV减速器：用于转矩大的机器人腿部腰部和肘部三个关节，负载大的工业机器人，一二三轴都是用RV。
相比谐波减速机，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。
RV减速机具有更高的疲劳强度、刚度和寿命，不像谐波传动那样随着使用时间增长，运动精度会显著降低，其缺点是重量重，外形尺寸较大。
▲RV-E型减速器▲谐波减速器：用于负载小的工业机器人或大型机器人末端几个轴，谐波减速器是谐波传动装置的一种，谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。
谐波减速器主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器三者，四者缺一不可。
其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。
谐波减速机用于小型机器人特点是体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高，单级传动比大。
▲谐波减速器▲两者都是少齿差啮合，不同的是谐波里的一种关键齿轮是柔性的，它需要反复的高速变形，所以它比较脆弱，承载力和寿命都有限。
RV通常是用摆线针轮，谐波以前都是用渐开线齿形，现在有部分厂家使用了双圆弧齿形，这种齿形比渐开线先进很多。
减速器的两巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。
这两种减速器都是微米级的加工精度，光这一条在量产阶段可靠性高就很难了，更别说几千转的高速运转，而且还要高寿命。
谐波减速器由“柔轮、波发生器、刚轮、轴承”这四个基本部件构成。
柔轮的外径略小于刚轮的内径，通常柔轮比刚轮少2个齿。
波发生器的椭圆型形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在介于椭圆中心的两个对立面。
波发生器转动的过程中，柔轮和刚轮齿接触部分开始啮合。
波发生器每正时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。
机器人常用的减速机
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机器人常用的减速机
谐波减速器功能及特点 5. 结构简单、零件数少、安装方便。仅有三个基本构件，且输入与输出轴同轴 线，所以结构简单，安装方便。 6. 体积小、重量轻。与一般减速机比较，输出力矩相同时，谐波齿轮减速机的 体积可减小2/3，重量可减轻1/2。 7. 可向密闭空间传递运动。利用柔轮的柔性特点，轮传动的这一可贵优点是现 有其他传动无法比拟的。
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机器人常用的减速机
RV减速器功能及特点 1. 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大 缩小。 2. 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转 臂轴承个数增多且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 3. 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 4. RV传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般 摆线减速器的输出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 5. 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多 的速度比。其传动比i=31—171。 6. 传动效率高，其传动效率η=0.85—0.92
谐波减速器 工业机器人中安装的谐波减速器，它主要由刚轮，也就是带有内齿圈的刚性
齿轮，相当于行星系中的中心轮；柔轮，带有外齿圈的柔性齿轮，相当于行星齿 轮；波发生器H，相当于行星架，这三个基本构件组成的。三个构件中可任意固 定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速（固定传动比），也 可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。作为减速器使用，通常采用波发生 器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。
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机器人常用的减速机
RV减速器
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机器人减速器分类
机器人减速器分类引言：机器人减速器是机器人运动控制系统中的重要组成部分，用于减速和传递动力。
根据不同的应用需求和特性，机器人减速器可以分为多种类型。
本文将对机器人减速器进行分类，并介绍各种类型的特点和应用领域。
一、行星减速器行星减速器是一种常见的机器人减速器类型。
它由行星齿轮传动、行星架和行星轮组成。
行星减速器具有结构紧凑、体积小、承载能力强、传动效率高等特点。
行星减速器广泛应用于工业机器人、服务机器人、医疗机器人等领域。
二、摆线减速器摆线减速器是一种高精度、高扭矩的机器人减速器。
它由摆线齿轮传动、摆线架和摆线轮组成。
摆线减速器具有传动效率高、噪音低、运动平稳等特点。
摆线减速器广泛应用于工业机器人、航天器、精密仪器等领域。
三、蜗轮蜗杆减速器蜗轮蜗杆减速器是一种常用的机器人减速器类型。
它由蜗轮、蜗杆和轴承等组成。
蜗轮蜗杆减速器具有传动比大、承载能力强、传动平稳等特点。
蜗轮蜗杆减速器广泛应用于工业机器人、自动化设备等领域。
四、斜齿轮减速器斜齿轮减速器是一种用途广泛的机器人减速器类型。
它由斜齿轮传动、轴承和外壳等组成。
斜齿轮减速器具有传动效率高、承载能力强、传动平稳等特点。
斜齿轮减速器广泛应用于工业机器人、食品加工设备等领域。
五、柔性齿轮减速器柔性齿轮减速器是一种新型的机器人减速器。
它由柔性齿轮传动和轴承等组成。
柔性齿轮减速器具有结构简单、噪音低、传动平稳等特点。
柔性齿轮减速器广泛应用于服务机器人、家用机器人等领域。
六、磁力减速器磁力减速器是一种利用磁力传动的机器人减速器。
它由磁力传动装置和轴承等组成。
磁力减速器具有传动效率高、无摩擦、无噪音等特点。
磁力减速器广泛应用于精密仪器、医疗机器人等领域。
七、双曲面减速器双曲面减速器是一种高精度、高扭矩的机器人减速器。
它由双曲面齿轮传动和轴承等组成。
双曲面减速器具有传动效率高、承载能力强、运动平稳等特点。
双曲面减速器广泛应用于精密仪器、航天器等领域。
结论：机器人减速器根据不同的应用需求和特性可以分为多种类型，如行星减速器、摆线减速器、蜗轮蜗杆减速器、斜齿轮减速器、柔性齿轮减速器、磁力减速器和双曲面减速器等。
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随着技术的不断发展，工业对人力的使用开始减少，工业逐渐进入机械工作，我们经常能看到，工厂生产线上工作的不再是工人，而是一条条灵活的机械臂。
之所以工业机器人能够精准的进行生产操作，就在于其拥有精密减速器的控制。
但是机器人的精密减速器在长期投入使用后也会有磨损，进而精密度下降，这时候就需要对减速器进行检测调整，需要用到专门的机器人减速器测试系统，下面就给大家介绍一下这款产品。
产品洋细介绍
一、.系统概述:
针对机器人诚速器(RVi谐波)性能及疲劳寿命测试需求，减速器(RV谐波)性能及疲劳寿命测试台对性能研究和考核试验及疲劳寿命耐久测试。
采用先进的模块组合模式，通过各种组合可完成不同的测试项目，采用高精度传感器及实时数据采集系统，完成各种性能测试。
耐久台架测试机器人减速器疲劳寿命测试，对测试装置关键件进行了分析，并进行了试验验证。
采用往复摆动的惯性负载构件加载，模拟机器人诚速器实际使用的运动方式，能高效、准确地进行加速疲劳寿命试验。
二、机器人精密齿轮传动减速器(RV/谐波)性能/耐久测试系统
1、试验项目:
●空载摩擦转矩
●启动转矩
●反向启动转矩
●传动效率试验
●超载试验.
●滞回曲线
●扭转刚度
●回差试验
, 传动误差
●寿命试验
●噪声试验
●温升试验
●振动试验
●弯曲刚度(刚度台架)
●稳态循环加载耐久试验
自定义工控模拟试验
●弯曲刚度试验
●疲劳寿命耐久试验
●可变模拟载荷谱
●寿命折算
●其它用户自定义试验
2、试验台系统设计主要依据的标准:
●GBT 35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法●GB/T 30819-2014机器人用谐波齿轮减速器
●GBT 37165-2018机器人用摆线针轮减速机
●GBT 37718-2019机器人用精密行星摆线减速器(1) ●GB/T 14118-1993谐波传动诚速器
●GBT 11281-2009微电机用齿轮减速器通用技术条件●JB/T 5558-2015减(增)速器试验方法
●其它相关的技术要求
3、试验环境要求:
●电源电压: 380+10%;
●电源电压: 220+10%;
●环境温度: 0~40°C;
●相对湿度:≤90%;
●冷却水压:≥0.15Mpa; .
●接地要求:要有独立的接地地线;
●供电系统连接: 手动操作的分断设备。
4、试验设备组成:
●驱动部分:伺服驱动系统、。
●加载部分:伺服加载系统。
●电测部分:扭矩转速测量系统、光栅角度测量系统。
●软件部分:数据采集、加载控制、数据存储、数据处理。
●机械部分:机械台体、快速对中装置。
以上就是由四川志方科技有限公司为大家整理提供的关于伺服电机测试的相关信息，如果还想了解更多建议咨询专业机构。