爱普生机器人原点校准方法

E P S O N机械手脉冲零点校正

一、工具：

钢板尺（或卡尺）、EPSON机械手编程软件RC+5.0等。

二、应用场合：

1.当机械手和驱动器的型号及序列号不一致时，即机械手和不同序列号的控制器混搭使用，需要重新校准机械手的位置（重新校准机械手脉冲零位）。

2.更换马达等其他问题。

三、机械手脉冲零点位置校正：

具体调节步骤如下：

1.拆除机械手丝杆上夹具，同时保证机械手有足够运动空间，用RC+5.0软件连接机械手LS3，在软件中打开机器人管理器，如下图所示：

.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：

2.点击“motoron”按钮，即给机械手上电；接着点击“释放所有”按钮，即释放机械手4个伺服马达刹车；具体如图：

3.手动将机械手调整到脉冲零点位置；如下图所示：

+Z方向

+X方向

+Y方向

具体细节：

1)因为刹车释放后，手动可以拖动J1与J2轴，手动拖动使J1与J2轴如下图所示：2）同理，手动移动丝杆使3、4轴如图所示：(U轴0位，丝杆端面对应外套上的指针；丝杆底部端面到机体底部为75mm，用钢尺量，相差在2mm内可接受。)

3.保持机械手目前手动零点位置不动，先点击“锁定所有”按钮，即锁定机械手伺服马达刹车；接着点击“motoroff”按钮，即关闭机械手；具体如图：

4.保持机械手目前手动零点位置不动，手动将机械手内编码器重置，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：

Encreset1按回车

Encreset2按回车

Encreset3按回车

Encreset3,4按回车

如图:

5.保持机械手目前手动零点位置不动，重启控制器,具体操作如图：

6.保持机械手目前手动零点位置不动，在命令窗口中输入Calpls（脉冲零点位置的正确脉冲值）回车，具体如下：

Calpls0,0,0,0回车.如下图：

8.保持机械手目前手动零点位置不动，保存各个轴当前的脉冲值，具体是在软件中打开命令窗口（ctrl+M）中输入：

calib1按回车1轴

calib2按回车2轴

calib3按回车3轴

calib3,4按回车4轴

（如只需校第一轴，calib1即可，以上将4个轴都校正)

机械手脉冲零点的脉冲保存完成，效正基本完成。

7.保持机械手目前手动零点位置不动，打开机器人管理器，点击motoron后

，在步进示教可看到如下界面：

其当前世界坐标值x：400y：0z：0u：0

当前关节及脉冲值均为0，

8.验证，将机械手的位置移动，是x、y、z、u的值均有很大变化后，在软件打开命令窗口（ctrl+M）中输入：pulse0,0,0,0回车。此时机械手会自动回到刚校正的脉冲原点位置。