码垛机器人简要教程
码垛机操作规程
码垛机操作规程引言概述：码垛机是一种自动化设备，用于将货物按照一定的规则堆放在托盘上。
正确的操作规程对于确保码垛机的安全运行和提高工作效率至关重要。
本文将详细介绍码垛机操作规程，包括操作前的准备工作、操作流程、安全注意事项等。
正文内容：1. 操作前的准备工作1.1 确认货物信息：在操作码垛机之前，需要确认货物的种类、尺寸、分量等信息，以便调整码垛机的参数和设置。
1.2 检查设备状态：检查码垛机的各个部件是否正常运行，如传感器、机电、控制系统等，确保设备处于良好的工作状态。
1.3 清理工作区域：清理工作区域，确保没有障碍物或者杂物影响码垛机的运行，同时确保工作区域的整洁和安全。
2. 操作流程2.1 货物上料：将货物放置在码垛机的上料区域，确保货物的摆放位置准确无误。
2.2 码垛参数设置：根据货物的尺寸和分量，调整码垛机的参数，如码垛层数、堆码方式等。
2.3 开始码垛：启动码垛机，让其按照设定的参数和规则进行自动码垛操作。
2.4 监控运行状态：在码垛过程中，及时监控码垛机的运行状态，注意观察是否浮现异常情况，如堆垛不稳、堆码错误等。
2.5 完成码垛：当码垛机完成所有的码垛任务后，及时住手码垛机的运行，并进行必要的清理和维护工作。
3. 安全注意事项3.1 人员安全：在码垛机运行期间，工作人员应保持安全距离，不得随意接近码垛机，以免发生意外伤害。
3.2 设备安全：定期维护和检查码垛机的各个部件，确保设备处于良好的工作状态，避免设备故障引起安全问题。
3.3 紧急情况处理：在发生紧急情况时，应即将住手码垛机的运行，并采取相应的安全措施，确保人员和设备的安全。
总结：本文详细介绍了码垛机操作规程，包括操作前的准备工作、操作流程和安全注意事项。
正确的操作规程能够确保码垛机的安全运行和提高工作效率。
在操作码垛机时，工作人员应严格按照规程进行操作，并注意保持人员和设备的安全。
通过合理的操作和维护，码垛机能够更好地为生产和物流提供支持。
固高工业机器人说明书-简易码垛篇
第1章码垛分类及简介简易码垛支持三种模式：普通模式、奇偶行变化（对称）模式、行间隔变化模式。
针对不同应用场合选择正确码垛模式。
1.1普通模式列方向图1普通模式如图1所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，行列分布均匀且呈标准长方形布局，该类型码垛称为普通模式。
建立码垛需要配置表1中参数。
表1普通模式参数配置说明1.2奇偶行变化（对称）列方向图2奇偶行变化（对称）模式如图2所示，码垛工件所有奇数行摆放姿态一致，所有偶数行摆放姿态与奇数行不同但也保持一致，列分布均匀，奇数行与偶数行都是均匀分布。
该类型码垛称为奇偶行不同（对称）模式。
注意，该模式只支持行方向奇偶行不同，不支持列方向变化。
建立此类型码垛需要配置表2中参数。
表2奇偶行不同模式参数配置1.3行间隔变化如图3所示，码垛工件形状一致，摆放方向相同，某些行间距与其他行均不同，列分布均匀。
该类型码垛称为行间距变化模式。
注意，该模式只支持行方向间隔变化，不支持列方向变化，且目前只支持变化1个行间隔或者2个行间隔，如果是2个行间隔，行间隔相同。
建立此类型码垛需要配置表3中参数。
列方向图 3 行间隔变化模式表 3 行间隔变化模式第2章界面及操作步骤第3章码垛指令介绍3.1 PALINI指令格式：PALINI ID=1 TYPE=0功能：设置码垛机初始化。
参数：ID=码垛机ID，TYPE=码垛类型Type=0 码垛Type=1 取跺3.2 PALPREU指令格式：PALPREU P=1004 I=1功能：读取离开工件加速点位置到位置型中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.3 PALPRED指令格式：PALPRED P=1001 I=1功能：读取工件的近工件减速点位置到位置型变量中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
参数：P=位置型变量Pxxx（xxx为变量1000~1019）I=存放工件ID的整型变量3.4 PALENT不用这个指令指令格式：PALENT P=1002 I=1功能：读取工件的进入码垛过渡位置到位置型变量1000中，I=1中保存的是当前正在码垛的工件是第几个工件。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛智能机械臂操作规程
码垛智能机械臂操作规程码垛智能机械臂是一种用于物品堆叠的自动化设备，能够根据预设的程序进行高效的堆垛作业。
为了保证机械臂的安全运行和有效操作，制定一份详细的操作规程是非常重要的。
下面是关于码垛智能机械臂操作规程的详细说明。
一、安全准备1. 机械臂操作之前，必须确保所有的安全装置和保护设备正常运行，并经定期检验合格。
2. 操作人员必须穿着符合要求的工作服和安全鞋，并佩戴好安全帽、手套等个人防护装备。
3. 操作前必须对机械臂进行全面检查，并确认其各项参数设置符合操作要求。
二、操作流程1. 启动(1) 确保机械臂电源已经接通，并按照规程操作开关机。
(2) 启动控制系统，对机械臂进行初始化操作。
2. 编程设置(1) 打开机械臂程序编辑软件，新建一个作业文件。
(2) 根据物品的尺寸、重量等要求，设置合适的堆叠模式和路径规划。
(3) 编写码垛程序，并进行校验和调试。
(4) 将程序上传到机械臂控制系统中，确保程序加载完成并准备就绪。
3. 作业操作(1) 配置好作业区域，确保没有障碍物和其他人员进入。
(2) 手动将待堆垛的物品放置在指定位置，确保物品堆放正确。
(3) 在操作界面中选择相应的程序，点击开始执行。
(4) 控制机械臂按照设定的路径进行码垛操作。
(5) 在作业期间，操作人员必须密切关注机械臂的运行状态，随时准备采取紧急措施。
4. 完成作业(1) 机械臂完成码垛操作后，停止程序的执行。
(2) 检查码垛结果是否符合要求，确认无误后进行下一步操作。
(3) 关闭机械臂的电源，并彻底清理作业区域。
(4) 对机械臂进行必要的维护和保养，确保其长期稳定运行。
三、安全措施1. 操作人员必须经过专业培训，并持有相关证书。
2. 在启动机械臂之前，必须确保周围的环境安全，防止发生意外伤害。
3. 遵守操作规程，严禁随意更改程序和参数设置。
4. 在作业期间，操作人员必须保持警觉，并随时准备采取应急措施。
5. 严禁在机械臂运行过程中触摸机械臂、传感器或其他运动组件。
码垛机器人简要教程
码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司码垛机器人简要教程一、上电主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。
三、手动将抓手运行到位将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置，1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。
2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮），然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。
四、退出100#程序。
将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开始。
六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点:1 Convyer1 upside（输出信号O34）、2 Convyer1 clamp position（输出信号O36）3 Convyer2 upside（输出信号O35）4 Convyer1 clamp position（输出信号O37）更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。
阐述abb机器人 码垛程序编程 方法与步骤
ABB机器人是一种自动化工业机器人，可用于各种生产线上的码垛操作。
码垛是指将产品按照一定的规则叠放起来，以方便运输、存储或其他后续处理。
在生产环境中，码垛通常需要精确的排列和叠放，而ABB机器人可以通过编程实现自动化的码垛操作，提高生产效率和准确性。
在实际操作中，编写ABB机器人的码垛程序是至关重要的。
下面我们将结合ABB机器人的特点和编程方法，详细阐述ABB机器人码垛程序编程的方法与步骤。
1. 确定码垛需求和规则在进行ABB机器人码垛程序编程之前，首先需要确定具体的码垛需求和规则。
这包括需要码垛的产品规格、堆放的方式、堆放的高度、堆放的稳定性要求等。
只有明确了这些需求和规则，才能更好地进行编程设计。
2. 了解ABB机器人的编程语言ABB机器人使用的是ABB RobotStudio软件，可以通过该软件进行编程。
了解该软件的编程语言和功能，是进行码垛程序编程的基础。
该软件支持多种编程语言，包括ABB的RAPID编程语言和基于图形的FlexPendant编程方式，可以根据实际情况选择合适的编程方式进行操作。
3. 编写码垛程序在确定了需求和规则，并掌握了相应的编程语言和工具之后，就可以开始编写码垛程序。
首先需要创建一个新的项目，并在项目中创建一个新的程序。
然后根据产品规格和堆放规则，编写具体的码垛程序。
这包括机器人的移动路径规划、夹爪的动作控制、产品的堆放位置计算等。
4. 调试和优化程序编写完成后，需要进行程序的调试和优化。
这包括在仿真环境中模拟运行程序，检查程序的运行效果和是否符合需求和规则。
如果发现问题，需要对程序进行优化和修改，直至达到理想的效果。
5. 在实际环境中应用程序在程序调试和优化完成后，可以将程序应用到实际的生产环境中。
在操作时需要注意安全和稳定性，确保码垛操作的效率和准确性。
总结起来，ABB机器人的码垛程序编程需要根据需求和规则进行编程设计，掌握ABB RobotStudio软件的编程语言和功能，编写码垛程序，进行调试和优化，最后将程序应用到实际环境中。
码垛机器人设备使用说明书
文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛机操作说明
一、机械手自动状态的操作1. 开启机器人电源，成功启动后，将机器人控制柜上的两位旋钮切换至再现模式（亦可称为自动），显示如上画面；2. 将示教器上的示教锁两位旋钮切换至“OFF ”位置；3. 选择步骤：在触摸屏面板上点击机器人程序复位按钮；亦可在示教器点击步骤数位置，弹出步骤操作下拉菜单，键盘输入“1”，按登陆；4. 调整再现速度：点击7.再现速度，弹出下拉菜单，光标选中“+10%”或“-10%”按登陆；5. A 和运行同时按住将开启运行状态，示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；建议：当天第一次开机时，建议先调整在低一点的码垛速度（7.再现速度），等码完一托盘无问题后，再恢复至高速。
注意：步骤选择到1，无论如何都会从第1层开始码垛，而不受接口面板里“层数”的影响。
选择其他的步骤，将导致不可控的情况出现！！！7.再现速度9.错误显示 5.程序名6.步骤 1.运行模式3.马达 2.运行4.循环二、生产线启动操作1.检查气源、电源等都已经准备好；2.确保机械手在抓取位短距离附近；3.机械手按上一步的自动操作步骤准备完成；4.将操作面板上的旋钮打到自动位置；5.6.进箱数和转箱数显示都为0；7.8.9.错误显示区域，根据提示操作后，重新启动机器人；附：机器人自动运行（即机器人按钮灯）条件：1.再现模式2.示教锁关3.运行状态4.循环启动5.步骤连续6.再现连续7.解除干运行9.按钮灯点亮；若没有点亮，检查错误并重新启动；10.11.停止的办法，按照相反的顺序执行，托盘输送也可在任意时间停止，不必按照顺序执行；12.三、码垛机手动操作8.手动速度1.开启机器人电源，成功启动后，将机器人电源柜上的两位旋钮切换至示教模式（亦可称为手动），显示如上画面；2.将示教器上的示教锁切换至“ON”位置；3.同时按住A和运行将开启运行状态，同时示教器上的2.运行指示会被点亮，停止只需按下示教器上的暂停键即可；4.同时按住A 和马达开将开启马达，同时示教器上的3.马达指示会被点亮；5.用手动速度按键，将8.手动速度选择至合适的速度，一般建议为3。
自动码垛系统操作规程(3篇)
第1篇一、概述自动码垛系统是现代物流、仓储等行业中重要的自动化设备，能够实现货物的自动码垛、堆叠，提高工作效率，降低人工成本。
为确保操作人员的安全及设备正常运行，特制定本操作规程。
二、操作前的准备1. 检查设备：操作前应检查设备各部分是否完好，包括输送带、码垛机构、控制系统等，确保无异常情况。
2. 检查环境：确保操作区域无障碍物，地面平整，通风良好。
3. 人员培训：操作人员应熟悉本规程，了解设备性能及操作方法，具备一定的电气、机械知识。
4. 安全防护：操作人员应穿戴好个人防护用品，如安全帽、防护手套、防护眼镜等。
三、操作步骤1. 启动设备：打开电源开关，检查设备各部分是否正常运转。
2. 调整参数：根据货物尺寸、重量等参数，设置码垛高度、层数等参数。
3. 上货：将货物放置在输送带上，确保货物平稳、整齐。
4. 码垛：设备自动进行码垛操作，操作人员应密切观察设备运行情况，发现异常及时停止。
5. 堆叠：货物码垛完成后，自动堆叠至指定位置。
6. 传送：堆叠完成的货物通过输送带传送至指定区域。
7. 停止设备：操作完成后，关闭电源开关，确保设备处于停止状态。
四、注意事项1. 操作过程中，严禁触摸设备运转部分，以防发生意外。
2. 操作人员应严格遵守操作规程，不得擅自改变设备参数。
3. 操作过程中，如发现设备异常，应立即停止操作，并及时报告相关部门。
4. 定期对设备进行维护保养，确保设备正常运行。
5. 操作人员应熟悉设备故障排除方法，提高故障处理能力。
五、安全措施1. 设备周围设置警示标志，提醒操作人员注意安全。
2. 设备运行时，操作人员不得擅自离开岗位。
3. 设备操作人员应定期进行体检，确保身体健康。
4. 操作人员应接受安全培训，提高安全意识。
六、总结自动码垛系统操作规程是确保设备正常运行、操作人员安全的重要依据。
操作人员应严格遵守本规程，确保生产、物流等环节的高效、安全运行。
第2篇一、概述自动码垛系统是现代化物流和仓储系统中重要的自动化设备，主要用于实现货物的自动码垛、存储和搬运。
GEA--机器人码垛操作说明书
机器人码垛机操作说明感谢您选用有我公司设计，生产，安装，调试的机器人码垛机，下面向您介绍一下机器人码垛机（简称码垛机），电气控制方面的工作原理。
在操作控制该系统之前，请先阅读有关ABB机器人的操作使用说明书，特别是关于安全方面的操作使用说明。
此项非常重要。
本系统是有AB系列MicroLogix1400系列PLC程序控制器控制的输送、机器人码垛系统，电气控制部件主要有：AB触摸屏PVPlus600系列, AB MSR210P安全继电器、施耐德C65N系列断路器、GV系列电机保护控制器，丹佛斯VLT2800变频器，施耐德LC1D系列直流接触器、施克WL100-P系列光电、西门子开关电源，欧姆龙中间继电器及电控箱散热风扇等组成。
机器人：ABB—IRB460系列机器人及配套电控系统组成。
在操作使用本系统时，首先请一定要接受了ABB机器人的安全操作方面的培训后，才可以去操作该机器人码垛系统。
请注意：系统运行的过程中，绝对禁止任何人进入机器人的工作范围区域。
机器人的工作范围区域是在黄色围栏内的标明的区域。
即使机器人出现故障，在故障不知道何种原因造成的情况下，绝对禁止进入机器人的工作范围区域。
正确的处理方法是：先把安全门打开，然后再进入机器人的工作范围区域，处理故障。
故障处理完成，退出机器人的工作区域，把安全门关闭，然后，在电气控制柜上先复位发生故障的机器人，然后重启运行。
！再次重申操作机器人的安全的重要性。
是由于机器人的运动动作，及运动范围是受控于码垛系统的运行信号控制，因此，在处理及排除故障时，请一定要先打开安全门，才能进入机器人的工作区域。
即使机器人在没有运行的情况下，也应该执行此项安全操作。
1、在操作该系统之前，请首先熟悉系统的外围准备工作：系统的所有操作都是在触摸屏及操作台面板上进行，下面介绍触摸屏各个操作界面的关系：在树状菜单操作栏理，我们先看一下设备平面图：点击“设备平面图”按钮，进入设备平面图界面：在设备平面图界面里，我们可以查看系统电气元件在场地内的安装位置的布局，并可以根据报警显示的故障点，查找相对应的电气元件的位置的故障点。
码垛机器人说明书
码垛机器人说明书前言本说明书阐述了此四自由度码垛机器人使用方法。
请仔细阅读并理解此说明书后使用机器人。
打开包装请先对照装箱清单检查配件是否齐全，若有遗漏请尽快与我们联系。
目录1.0 概述 (4)1.1 机器人的搬运及安装 (5)1.1.1 警告标示 (6)1.1.2 机器人安装环境 (7)1.1.3 机器人运动范围及安全围栏安装 (8)1.1.4 机器人的搬运方法 (10)1.1.5 基座安装尺寸 (11)1.1.6 机器人端持器的安装 (12)1.1.7 气路连接 (13)1.2 机器人控制柜的搬运与安装 (15)1.2.0 注意事项 (15)1.2.1 机器人控制箱安装环境 (16)1.2.2 机器人控制箱的内部电气接线 (17)1.2.3 机器人控制箱的搬运 (22)1.2.4 机器人控制箱的外部连接 (24)1.3 机器人系统与生产线的连接 (27)1.4 机器人操作方法 (28)1.4.0机器人的开关机 (28)1.4.1操作界面的认识 (30)1.4.2操作界面的使用方法 (31)1.5 常见故障分析及处理 (40)1.5.0 机器人无法运行 (40)1.5.1 机器人未按既定规划运行 (40)1.5.2 机器人系统提示“系统正在运行” (41)1.6 机器人保养与维护 (42)1.6.0机械部件的养护 (42)1.6.1控制系统的维护 (42)1.7 码垛机器人性能参数 (43)1.8 码垛机器人配置清单 (44)1.0 概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人，柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座、垂直移动和水平移动轴构成，其动作空间呈圆柱形。
此码垛机器人有四个自由度，除旋转基座、垂直和水平移动外，还有前端端持器的旋转共四个自由度。
图11.1 机器人的搬运及安装1.1.0 注意事项当搬运机器人到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：1.1.1 警告标示此说明书中，请注意以下符号。
码垛机操作规程
码垛机操作规程一、概述码垛机是一种自动化设备，用于将不同类型和尺寸的货物进行堆码。
本文将详细介绍码垛机的操作规程，包括设备准备、操作流程、安全注意事项等内容。
二、设备准备1. 确保码垛机处于正常工作状态，检查设备是否连接电源并保持稳定。
2. 检查设备上的传感器和控制器是否正常工作，确保其与主控系统的连接正常。
3. 检查码垛机的工作区域，确保没有障碍物或者其他危（wei）险因素。
三、操作流程1. 将待处理的货物放置在码垛机的进料区域。
2. 打开主控系统，选择适当的码垛程序，并设置相关参数，如货物类型、尺寸、堆码高度等。
3. 启动码垛机，观察其运行状态，确保各个部件正常工作。
4. 根据设备的指示，将货物逐个送入码垛机的工作区域。
5. 码垛机将根据设定的程序和参数，自动进行货物的堆码操作。
操作过程中，操作人员需要监控设备的运行情况，确保堆码的准确性和稳定性。
6. 当码垛机完成堆码任务后，操作人员需要检查堆码的质量和稳定性，确保货物不会崩塌或者受损。
7. 将堆码好的货物从码垛机的出料区域取出，并进行下一步的处理或者运输。
四、安全注意事项1. 在操作码垛机之前，操作人员应接受相关培训，了解设备的工作原理和操作规程。
2. 操作人员应穿戴符合安全要求的工作服和个人防护装备，如安全鞋、手套等。
3. 在操作过程中，禁止将手或者其他身体部位伸入码垛机的工作区域，以免造成伤害。
4. 禁止在码垛机运行时进行维修或者调整，必要时应停机并断开电源后进行操作。
5. 当发现设备异常或者故障时，应即将住手操作，并及时报告维修人员进行处理。
6. 在操作过程中，要保持工作区域的整洁和干净，避免杂物或者其他物品对设备造成干扰或者危（wei）险。
7. 定期对码垛机进行检查和维护，保持设备的正常运行状态。
五、总结本文详细介绍了码垛机的操作规程，包括设备准备、操作流程和安全注意事项等内容。
在操作码垛机时，操作人员需要严格按照规程进行操作，确保设备的正常运行和货物的安全堆码。
自动称重码垛操作规程(3篇)
第1篇为确保自动称重码垛系统的正常运行，保障生产效率和产品质量，特制定本操作规程。
一、操作前的准备1. 检查设备状态：操作前应仔细检查自动称重码垛机的各个部件，包括称重传感器、输送带、机械臂、控制系统等，确保设备完好，无损坏或异常。
2. 环境检查：确保工作环境清洁，无积水、油污等可能影响设备运行的物质。
3. 物料准备：根据生产需求，准备合格的待码垛物料，确保物料符合规格要求。
4. 人员准备：操作人员应熟悉操作规程，了解设备性能和操作方法。
二、操作步骤1. 启动设备：- 按下启动按钮，启动自动称重码垛机。
- 确认设备各部分运行正常，无异常噪音或振动。
2. 称重：- 将待码垛物料放置在称重区域。
- 系统自动进行称重，并显示重量。
3. 码垛：- 根据设定的码垛模式（手动或自动），系统将按照预设程序进行码垛。
- 如果是手动模式，操作人员需根据系统提示，手动调整机械臂的位置和角度，完成码垛。
4. 输送：- 码垛完成后，系统自动将码垛好的物料输送到指定的位置。
5. 结束操作：- 确认所有物料码垛完毕后，按下停止按钮，关闭自动称重码垛机。
三、注意事项1. 安全操作：- 操作过程中，严禁操作人员进入设备运行区域。
- 如发现设备异常，立即停止操作，报告相关部门。
2. 物料要求：- 确保物料干燥、清洁，无异物，以免影响称重精度和码垛质量。
3. 维护保养：- 定期对设备进行清洁、润滑、检查和维修，确保设备正常运行。
4. 数据记录：- 操作人员应详细记录操作过程中的数据，包括物料重量、码垛数量等，以便于后续分析和追溯。
四、故障处理1. 称重不准确：- 检查称重传感器是否损坏或连接不良。
- 清理称重区域，确保无异物。
2. 输送带卡住：- 检查输送带是否损坏或松弛。
- 清理输送带上的异物。
3. 机械臂故障：- 检查机械臂的连接部件是否松动或损坏。
- 检查机械臂的润滑情况。
4. 控制系统故障：- 检查控制系统是否连接正常。
- 检查控制系统软件是否更新。
码垛机操作规范
中国制造业500强
国家科技进步奖
日常维护
1、经常清洁机器人表面及丝杆，导轨灰尘。
2、查看机器人丝杆，导轨及各转轴是否有油，若干糙则加油
（壳牌EP-2油脂,一般一个月加油一次），从各油头处用油枪 打入油，直至油头处出油即可--用干净布清洁丝杆，导轨以 前油渣后再用专用油均匀涂抹上面。 3、每天要2次释放机器人底座处空气阀的滤器中过滤的水分
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中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人常见报警
显示报警数字 0033 0048
FFFF 0037 0137 0288
原因 气压不足，可能没开气 垛在未码完的情况下被叉走或者其他托盘误操作，比如在有托 盘的情况下加了托盘或者托盘的光电没对准。
急停报警。用钥匙松开急停，复位即可。 有异物闯入码垛区域。 数据超程，需修改 MOVE2数据需重新输入。
机器人主板清理： 必须使用专用 毛刷清理主板 上的灰尘，每 周一次。
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中国制造业500强
国家科技进步奖
日常维护
码垛机散热风扇的滤网要及时清理
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中国制造业500强
国家科技进步奖
码垛机器人基本操作指引
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中国制造业500强
国家科技进步奖
目 录
• • • • • 开机前准备工作 开机步骤 常见报警及处理措施 注意事项 维护保养
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中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人 控制柜
输送带 控制柜
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中国制造业500强
国家科技进步奖
机器人控制柜操作指引
打开电源开关
触摸屏 电源开关 急停开关
自动/手动 档
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码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司
码垛机器人简要教程
一、上电
主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工
作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。
三、手动将抓手运行到位
将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置，
1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上
端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。
2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上
端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮），
然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。
四、退出100#程序。
将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都
打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色
启动按钮码垛才能开始。
六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手
离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器
的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将
抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点:
1 Convyer1 upside（输出信号O34）、
2 Convyer1 clamp position（输出信号O36）
3 Convyer2 upside（输出信号O35）
4 Convyer1 clamp position（输出信号O37）
更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。
若码垛中间过渡点（为防止碰撞辊道设置的轨迹点）需要更改：1#码垛区为5 Convyer1 Outside，将1、2、3三个子程序中相应
的轨迹点进行更改，
2#码垛区为6 Convyer2 Outside，将5、6、7三个子程序中相应的轨迹点进行更改。
九、托盘码垛方式设定完成后，需要根据托盘码垛数量将50#主程
序10、11两行的变量V3、V4分别更改成码垛1区、码垛2区每托盘的码垛数量，即每层码垛数乘以码垛层数。
十、根据厂家的饲料袋码垛情况对码垛堆列形式进行整体移动（X、
Y坐标），然后对需要调整的饲料袋进行单个的坐标调整，使整个码垛托盘码垛整齐。
十一、托盘检测的光电传感器（E3Z-R61）应该设置成遮光ON，而安全光电传感器（E3Z-R61）应该设置成通光ON。
码垛机器人外部辊道线、码垛工艺流程
1、饲料袋缝纫后进入辊道线，辊道线由电机带动，饲料袋放倒位置检测开关检测饲料袋到位后，由机械推到或气缸推动将饲料袋由立式放倒，进入辊道输送线，而后进入震动辊道线，然后进入待抓取区辊道线，等待机器手抓取。
待抓取区辊道线由电机带动，经皮带传输带动滚道运转，待抓取区辊道前后端由光电传感器检测，前端光电传感器为饲料袋进入待抓取区信号，后端光电传感器为饲料袋进入待抓取区到位信号。
当饲料袋到位后，电机停止，等待机器手抓取。
饲料袋输送压平线末端有一个光电传感器，当待抓取区有饲料袋未抓取，而且输送压平区也有饲料袋时，输送压平区电机停止。
否则输送压平区继续运行将饲料袋送入待抓取区。
2、当待抓取区有袋时机械手抓取饲料袋放入事先放好的托盘中，托盘由人工采用行吊吊入或铲车送入，每次吊入一至三个托盘，三个托盘由三组光电传感器来检测，托盘每层放5袋饲料，采用三二方式码放，共8或10层，单层和双层采用三二交叉方式码放。
托盘放满后，由铲车铲走，并给机械手一个信号，机械手开始第二个托盘的码垛工作。
3、码垛机器人防护栏区域有一个安全光电传感器，当在码垛过程中检测到有人或物进入工作区域，机器人立即停止工作。
4、安全光电传感器有效条件：
●辊道运行中；
●托盘已就位并且不是满跺状态；
●绿色按钮按压后。
5、1#辊道工作，2#辊道不工作，只在1#区域码垛；
2#辊道工作，1#辊道不工作，只在2#区域码垛；
1#辊道、2#辊道都工作：
●两辊道工件都不到位，到就近辊道区等待；
●两辊道只有一边工件到位，直接到工件到位辊道区码垛；
●两辊道工件都已到位，到就近辊道区码垛。
6、码垛完成，只有在托盘铲走后，绿色码垛启动按钮才起作用
7、满跺托盘铲走后，可以任意放置1~3个托盘。