安川机器人培训教程PPT
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安川机器人培训教程1(2024)
产品特点与优势
安川机器人具有高精度、高速度、高 稳定性等特点，广泛应用于焊接、装 配、搬运等各个领域。
安川机器人产品系列
包括MOTOMAN系列、GP系列、HP 系列等，涵盖了从轻型到重型、从简 单到复杂的各种工业机器人类型。
2024/1/30
5
工业机器人应用领域
焊接领域
安川机器人在焊接领域具有广泛 的应用，能够实现自动化、高效 化的焊接作业，提高生产效率和
针对不同行业和应用场景，分析生产线自动化改造的需求和难点，提 出相应的解决方案。
2024/1/30
28
物联网技术在智能制造中应用前景
物联网技术概述
介绍物联网技术的基本概念、架构和应用领域。
在智能制造中的应用
分析物联网技术在智能制造中的应用场景和优势，如设备监控、数 据分析等。
应用前景展望
探讨物联网技术在未来智能制造领域的发展趋势和潜在机遇。
安川机器人培训教程1
2024/1/30
1
目录
• 机器人基本概念与分类 • 安川机器人硬件组成与原理 • 安川机器人编程基础 • 安川机器人操作实践 • 周边设备与集成应用方案 • 维护保养与故障排除
2024/1/30
2
01 机器人基本概念 与分类
2024/1/30
3
机器人定义及发展历程
2024/1/30
设计要点
考虑末端执行器的负载能力、精度、速度等参数，以及与机器人本 体的连接方式。
定制化需求
针对特殊应用场景，可定制专用末端执行器以满足特定需求。
2024/1/30
26
传送带、滑台等辅助设备搭配使用技巧
传送带选择
根据生产需求选择合适的传送带，包括材质、宽度、速度 等参数。
2024版安川机器人培训第一课
汽车制造
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
安川机器人在汽车制造领域广泛 应用，如焊接、装配、喷涂等工 艺环节，提高生产效率和产品质
量。
电子电器
在电子电器行业，安川机器人可 完成精密的装配和检测任务，提 高生产线的自动化程度。
塑料制品
安川机器人可应用于塑料制品的 成型、切割和打磨等环节，提高 生产效率和产品质量。
医疗卫生
在医疗卫生领域，安川机器人可 用于手术辅助、康复训练等任务，
编程语言
安川机器人支持多种编程语言，如 C、Python等，用户可根据需求选 择合适的语言进行编程。
指令系统
安川机器人提供丰富的指令集，包 括运动控制、传感器数据处理、任 务管理等，用户可通过指令实现对 机器人的精确控制。
编程实例演示与学员实践
编程实例演示
通过具体案例展示如何编写机器人程序，包括基本运动控制、传感器数据处理等。
未来机器人技术展望
人工智能与机器学习
柔性制造与协作机器人
服务机器人与智能家居
特种机器人与救援应用
随着人工智能和机器学习技术 的不断发展，机器人将具备更 强的自主学习和决策能力。
柔性制造和协作机器人将成为 未来工业机器人的重要发展方 向。它们能够适应不同的生产 环境和任务需求，与人类工作 人员紧密协作，提高生产效率 和质量。
服务机器人将在智能家居、医 疗护理、教育娱乐等领域发挥 重要作用。它们能够提供便捷 的生活服务，改善人们的生活 质量。
特种机器人将在救援、安防、 军事等领域发挥重要作用。它 们能够在复杂环境和危险场景 下执行任务，保障人们的生命 财产安全。
02
CATALOGUE
安川机器人产品介绍
安川机器人系列概览
学员实践
学员在指导下编写简单的机器人程序，并进行仿真测试，加深对编程语言和指令系 统的理解。
安川机器人培训教程
未来发展趋势与展望
随着科技的不断进步，机器人技 术将越来越成熟，应用领域也将
更加广泛。
未来机器人将更加智能化、自主 化，具备更强的学习和适应能力 ，能够更好地满足人类的需求。
安川机器人将继续致力于研发更 先进、更实用的机器人产品和技 术，为推动机器人产业的发展做
出更大的贡献。
THANKS
感谢观看
第三代机器人
智能型机器人，具有自主 学习和决策能力，可以根 据任务需求进行自我优化 和改进。
机器人的应用领域
工业制造
机器人在工业制造领域 的应用最为广泛，包括 焊接、装配、喷涂、搬
运等。
医疗保健
机器人在医疗保健领域 的应用包括手术协助、 康复训练、患者照护等
。
军事安全
机器人在军事安全领域 的应用包括侦察、排雷
安川机器人培训教程
目录
• 机器人基础知识 • 安川机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人高级操作与维护 • 机器人集成与应用案例 • 培训总结与展望
01
机器人基础知识
机器人的定义与分类
机器人的定义
机器人是一种能够自动执行任务的机 器系统。它可以接受人类指挥，也可 以运行预先编排的程序，还可以根据 人工智能技术制定的原则纲领行动。
程序调用与执行
调用已编写的程序，控制机器 人完成指定任务。
机器人编程语言与编程方式
编程语言
掌握安川机器人专用的编程语言，如 INFORM、KAREL等。
编程方式
了解并熟悉机器人编程的多种方式， 如在线编程、离线编程等。
程序结构
理解机器人程序的基本结构，包括程 序头、程序体、程序尾等部分。
变量与数据类型
机器人在生产线中的应用案例
安川机器人培训教程
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
.立 共同成长
单一圆弧运动
.立 共同成长
连续圆弧运动
.立 共同成长
单一曲线运动
.立 共同成长
连续曲线运动
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（三） 机器人菜单讲解
.立 共同成长
NX100 HP6主菜单
.立 共同成长
.立 共同成长
NX100 HP6子菜单（8）
.立 共同成长
现场讨论与问答
.立 共同成长
（四） 机器人编程教导
.立 共同成长
新程式的建立
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面
3、按【选择】键
4、输入程式名称
5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
（详见基础教材13页）
.立 共同成长
程式点的修正—插入
开始
将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式
设定运动速度
按【插入】键 按【输入】键
.立 共同成长
（见基础教材30页）
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键 按【输入】键
说明：如果光标不停的闪 烁，则说明光标 不在欲删除点上
反向贴上
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVJ VJ=12.50
.立 共同成长
安川机器人操作及编程简易教程课件
程序点位置的修改： 1. 把光标移到程序1所在行。 2. 按下[前进]键，机器人移到程序点1的位置。 3. 把光标移到程序6所在行。 4. 按下[修改]键。 5. 按下[回车]键，程序点6的位置被修改到与程序点1相 同的位置。
安川机器人操作及编程简易教程
3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键， 机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人 连续再现所有程序点，1个循环后停止。
3.1.2 直角坐标系的动作
安川机器人操作及编程简易教程
3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
4.2 再现
1. 确认机器人附近没有人再开始操作。 2. 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 3. 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一
次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
3.按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能 通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建 程序】。
安川机器人操作及编程简易教程
3.2.3 示教轨迹的确认
1. 把光标移到程序1所在行。
2. 按手动速度的[高]或[低]键，设定速度为中。
3. 按下[前进]键，利用机器人的动作确认每一个程序点。每按一次[前进]键， 机器人移动一个程序点。 4. 程序点完成确认后，将光标放回程序起始处。 5. 所有程序点的连续动作：按下[联锁]键的同时，按下[试运行]键，机器人 连续再现所有程序点，1个循环后停止。
3.1.2 直角坐标系的动作
安川机器人操作及编程简易教程
3.1.3 关于移动命令与程序点 1. 运动命令
为了使机器人能够进行再现，就必须把机器人运动 命令编成程序。控制机器人运动的命令就是移动命令。 在移动命令中记录有移动到的位置、插补方式、再现速 度等。因为XRC使用的INFORM II语言主要的移动命令 都以“MOV”来开始，所以也把移动命令叫做“MOV”命 令。
4.2 再现
1. 确认机器人附近没有人再开始操作。 2. 按下再现操作盒上的[PLAY]键，设定为再现模式。 3. 按下再现操作盒上的[START]键，机器人把示教过的程序再现运行一
次后停止。
注意：为了从程序头开始运行，务必进行以下操作： • 把光标移到程序开头。 • 用轴操作键先把机器人移到程序点1。再现时，机器人从程序点1开始动作。
3.按示教盒上的[示教锁定]键，如未加示教锁定时，不能 通过安全开关接通伺服电源。
4. 在主菜单选择【程序】，然后在子菜单中选择【新建 程序】。
安川机器人基础培训PPT课件
1、在编辑模式下选择【程式】菜单
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建 立3、画按面【选择】 键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
.
43
范例
.
44
程序图例
.
45
程序图例详解
.
46
位认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置
安川机器人 基础教育培训
主讲人：张彬
.
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、保养与备品
.
2
（一） 机器人介绍
.
3
YASKAWA机器人发展史
控制箱
本体
•ERC •MRC •MRCⅡ •XRC •NX100
•K6SB、K10SB等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •UP6、UP130等UP系列 •HP6、EA1400N等
复制 剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0005 MOVJ VJ=12.50
.
53
复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
.
54
图解
2、选择【建立新程式】，将会出现程式建 立3、画按面【选择】 键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录
6、按【输入】键确认
.
43
范例
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44
程序图例
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45
程序图例详解
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46
位认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置
安川机器人 基础教育培训
主讲人：张彬
.
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、保养与备品
.
2
（一） 机器人介绍
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3
YASKAWA机器人发展史
控制箱
本体
•ERC •MRC •MRCⅡ •XRC •NX100
•K6SB、K10SB等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •K6、K16、SK6等K系列 •UP6、UP130等UP系列 •HP6、EA1400N等
复制 剪切
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0005 MOVJ VJ=12.50
贴上 插入暂存区内容
0005 MOVJ VJ=12.50
.
53
复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
.
54
图解
安川机器人培训PPT课件
• 更换步骤
• 1. 取下CPU 单元左侧的盖子。
• 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。
• 3. 从支架框架上取出电池。
• 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
第65页/共77页
5 更换部件
• 控制基板(JANCD-NCP01) 的更换
• 控制电源 (CPS-420F) 的更换
4
按 [前进]键
5
选择菜单的 {数据}
6
选择 {位置确认}
第31页/共77页
9 系统设定
• 9. 3解除超程 / 解除防碰撞传感器
操作步骤
1
选择主菜单的｛机器人｝
2
选择 {超程和碰撞传感器}
3
选择“解除”
4
选择“清除报警”
说明
第32页/共77页
9 系统设定
• 9.4 作业原点设置
• 作业原点
• 作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备
扩展命令集三种。
操作步骤
说明
• 1命令集的设定操作
选择主菜单的{设置}
2
选择 {示教条件}
第35页/共77页
9 系统设定
操作步骤
3
选择“命令集”
4
选择要设定的命令集
说明
第36页/共77页
9 系统设定
• 9.6 暂时解除软极限功能
操作步骤
1
选择主菜单的{机器人}
2
选择 {解除极限}
3
选择“解除软极限”
• 专用输出画面的显示
• 步骤：1｛ 输入/输出 ｝
2｛ 专用输出 ｝
• 专用输出详细画面的显示
• 1. 取下CPU 单元左侧的盖子。
• 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。
• 3. 从支架框架上取出电池。
• 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
第65页/共77页
5 更换部件
• 控制基板(JANCD-NCP01) 的更换
• 控制电源 (CPS-420F) 的更换
4
按 [前进]键
5
选择菜单的 {数据}
6
选择 {位置确认}
第31页/共77页
9 系统设定
• 9. 3解除超程 / 解除防碰撞传感器
操作步骤
1
选择主菜单的｛机器人｝
2
选择 {超程和碰撞传感器}
3
选择“解除”
4
选择“清除报警”
说明
第32页/共77页
9 系统设定
• 9.4 作业原点设置
• 作业原点
• 作业原点是与机器人作业相关的基准点，它是机器人不与周边设备
扩展命令集三种。
操作步骤
说明
• 1命令集的设定操作
选择主菜单的{设置}
2
选择 {示教条件}
第35页/共77页
9 系统设定
操作步骤
3
选择“命令集”
4
选择要设定的命令集
说明
第36页/共77页
9 系统设定
• 9.6 暂时解除软极限功能
操作步骤
1
选择主菜单的{机器人}
2
选择 {解除极限}
3
选择“解除软极限”
• 专用输出画面的显示
• 步骤：1｛ 输入/输出 ｝
2｛ 专用输出 ｝
• 专用输出详细画面的显示
安川机器人培训教程ppt课件
(详见基础教材36页62)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
定位精度讲解 48
编程图例
49
程式点1
50
程式点2
51
程式点3
52
程式点4
53
程式点5
54
程式点6
55
起点与终点重合
56
定位精度之等级用法
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
1
教材大纲
● 一、机器人介绍 ● 二、手动操作机器人 ● 三、机器人菜单讲解 ● 四、机器人编程教导 ● 五、应用设定 ● 六、常见异常情况处理 ● 七、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
本体各轴运动方向
4
NX100机器人控制箱
NX100 HP6 控制箱内部构成：1、I/O模组 2、CPU模组 3、伺服模组 4、电源供应模组
70
常用程式指令功能讲解
2024版年度安川工业机器人培训教程
01工业机器人概述Chapter工业机器人定义与分类工业机器人定义工业机器人分类安川工业机器人简介公司背景安川电机（Yaskawa ElectricCorporation）是一家全球知名的运动控制和机器人技术公司，提供多种工业机器人产品和解决方案。
机器人产品线安川工业机器人产品线包括多种型号和规格的机器人，如Motoman系列、Sigma系列等，满足不同领域和应用需求。
技术特点安川工业机器人在运动控制、精度、速度、稳定性等方面具有优异表现，同时支持多种编程语言和操作方式。
工业机器人应用领域汽车制造业电子行业金属制品业其他领域发展趋势及市场前景技术发展趋势市场需求变化竞争格局及主要厂商市场前景展望02安川工业机器人硬件组成Chapter紧凑型设计高刚性结构多关节结构030201机器人本体结构与特点控制器及其功能介绍强大的计算能力丰富的接口选项友好的操作界面传感器类型与作用分析力觉传感器位置传感器感知机器人末端执行器与外界环境的接触力，实现力控制和柔顺操作。
视觉传感器01020304末端执行器物流输送设备安全防护设备辅助工装夹具周边配套设备及选型建议03安川工业机器人编程基础Chapter编程语言与编程环境介绍INFORM编程语言编程环境安川提供专门的编程软件，如MotoSim EG-VRC，支持离线编程和在线调试，大大提高编程效率。
I/O 指令用于实现机器人与外部设备的交互，如读取传感器信号、控制执行器等。
移动指令包括关节插补、直线插补和圆弧插补等，用于控制机器人的运动轨迹。
条件与循环指令用于实现程序流程的控制，如IF 条件判断、FOR 循环等。
基本指令集及使用方法讲解程序流程控制技巧分享子程序调用01中断处理02错误处理03调试与排错经验传授调试方法利用安川提供的调试工具，如示教器、编程软件等，对程序进行单步执行、变量监视等操作。
排错技巧根据错误信息提示，结合程序逻辑和现场情况，逐步缩小故障范围并定位问题所在。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
11
直角坐标的运转
a立 共同成长
12
机器人教导盒功能
a立 共同成长
13
教导盒按键讲解（1）
a立 共同成长
14
教导盒按键讲解（2）
a立 共同成长
15
各键介绍（二）
a立 共同成长
16
教导盒按键讲解（3）
a立 共同成长
17
各键介绍（三）
a立 共同成长
18
菜单选择区 主菜单选择区
教导器画面显示
51
程式点3
a立 共同成长
52
程式点4
a立 共同成长
53
程式点5
a立 共同成长
54
程式点6
a立 共同成长
55
起点与终点重合
a立 共同成长
56
定位精度之等级用法
a立 共同成长
(详见基础教材18页) 57
程式路径确认
1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。
把光标移至“警告重置”上，按【选择】 键
重新送上伺服电源，将机械臂移至安全位置
把光标移至“取消”上，按【选择】键将“取消”变更为“解
a立 共同成长
85
绝对值资料超出容许范围
绝对值资料超出容许范围异常警告发生
异常代码：4107
将光标移至“重置”上 按【选择】键
打开伺服电源
进行位置确认
可以自动运转
a立 共同成长
91
机器人日常保养（二）
• 本体和电控箱内锂电池之维护
1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换
2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行
• 本体内加油注意事项
1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封
a立 共同成长
92
一、机械手的保养注意事项
JUMP 指令执行之行标号 呼叫设定之副程式
TIMER 功能
INC
功能
DEC
功能
IF
功能
暂停时间(T=0.01 至 655.35sec) 每次加一 每次减一 判别指令
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71
程式复制
在编辑模式下选择【程式】主菜单，再选择[程式选择]菜单
进入所要复制的程式，按【区域】键把光标移至功能选单区
选择【贴上】
选择【是】
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68
5、反向贴上
在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录
选择【反向贴上】 选择【是】
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69
速度变更
进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上
按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单
在下拉菜单中选择【速度变更】
73
机器人再生运动
1、再生运转前应进行程式确认,以防在运转中发生碰撞、
伤人等危险！
2、将机器人带到第一程式点位置。
3、把光标移至程式开头行，按下【教导锁定键】使其指
示灯熄灭。
4、按下控制柜操作盒上的【play】按钮使其指示灯亮。
5、按下控制柜操作盒上的【start】按钮即可进行再生运
转。（前提是机器人如装有三孔操作盒必须设定在预约
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(详见基础教材36页62)
暂存区 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
图解
复制
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100
0005 MOVJ VJ=12.50
禁止状态）
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74
现场操作时间
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75
现场讨论与问答
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76
（五） 应用与设定
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77
工具资料之设定1
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(详见基础教材5
79
五点校正法
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(详见基础教材55页80)
使用者坐标的设定
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27
现场操作时间
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28
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
请参考基础教材第15页—17页
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29
单一圆弧运动
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30
连续圆弧运动
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31
单一曲线运动
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32
连续曲线运动
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58
程式点的修正—插入
开始
将光标移到欲插入程式点处
用各轴操作键把机器人带至所需位置
设定运动模式
设定运动速度
按【插入】键 按【输入】键
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（见基础教材30页） 59
程式点的修正—删除
开始
将机器人带到欲删除点位置
确认光标是在欲删除点
按【删除】键 按【输入】键
说明：如果光标不停的闪 烁，则说明光标 不在欲删除点上
湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。
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93
二、电控箱的保养
1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否
牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能
会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。
选择所要变更速度的运动模式
输入新的数值 【输入】键
【输入】键
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70
常用程式指令功能讲解
DOUT PULSE
DIN WAIT JUMP
* CALL
功能 功能 功能 功能 功能 功能 功能
使外部继电器 ON 或 OFF 使外部继电器 ON 一段时间,之后自动 OFF
将输入信号读入 等待一输入信号与设定相符 跳至预设之“*”行或程式，执行指令
86
位置确认
选择主菜单中的【机器人】
选择【第二原点】 按住【前进】键，使脉波值与第二原点值相符
按【区域】键，选择功能选单区中的【资料】菜单
再下拉菜单中选择【确认位置】
选择“是”
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87
落下量容许范围异常
异常代码：4511
出现异常讯息后把光标移至【重置】上
按【重置】键
恢复正常操作
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33
现场讨论与问答
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34
（三） 机器人菜单讲解
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35
NX100 HP6主菜单
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36
NX100 HP6子菜单－程式
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37
NX100 HP6子菜单（2）
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38
NX100 HP6子菜单（3）
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39
NX100 HP6子菜单（4）
1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及
是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮
在下拉菜单中选择【复制】
在下面的人机界面区中输入新程式名称，按【输入】键
选择【是】
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72
程式删除
在编辑模式下选择[程式]主菜单，再选择【程式选择】菜单
按【区域】键把光标移至功能选单区，选择【程式】菜单
在下拉菜单中选择【删除】
把光标移至所要删除的程式上，按【选择】键
选择【是】
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反向贴上
0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00
0002 0003 0004
MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00
0005 MOVJ VJ=12.50
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63
1、复制和剪切范围设定
在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行
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（见基础教材32页） 60
程式点的修正—变更
开始
将光标移至欲变更处
用各轴操作键移动至所需位置
按【变更】键
按【输入】键
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（见基础教材32页）
61
程式内容复制、剪切、贴上 和反向贴上
• 复 制:复制一指定范围到暂存区 • 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并
在程式中删除 • 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 • 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中
按[选择]键把“有效”变为“无效”
把机器人移至安全位置
将【冲突检知等级】中的“无效”恢复为“
有效”
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84
撞击检知器动作 异常代码：4110
出现异常讯息后查看机械臂是否仍与碰撞物体相抵触
否
是
选择主菜单下的【机器人】选择【过行程与撞击检知】 将光标移至“重置”上