大连理工自动控制原理考研试卷99-05
大连理工自动控制原理习题答案
大连理工自动控制原理习题答案自动控制原理课后习题答案编辑者：潘学俊第二章2.1 试分别写出图2.68中各无源电路的输入u r (t )与输出u c (t )之间的微分方程。
图2.68 习题2.1图解：(a)11r c u u i R -=，2()r c C u u i -= ，122c u i i R +=，12122 121212c c r r R R R R R Cu u Cu u R R R R R R +=++++(b)11()r c C uu i -= ，121r u u i R -=，1221i i C u+= ，121c u i R u =+， 121211122112121121()()c c c r r r R R C C uR C R C R C u u R R C C u R C R C u u ++++=+++ (c)11r cu u i R -=，112()r C u u i -=，1122u i i R +=，1121c u i dt u C =+?， 121212222112122221()()c c c r r r R R C C u RC R C R C u u R R C C u R C R C u u ++++=+++2.2 试证明图 2.69(a)所示电路与图 2.69(b)所示的机械系统具有相同的微分方程。
图2.69(b)中X r (t )为输入，X c (t )为输出，均是位移量。
(a) (b)图2.69 习题2.2图解：(a)11r cu u i R -=，12()r c C u u i -= ，12i i i +=，221c u idt iR C =+?，121211122212121122()()c c c r r r R R C C uR C R C R C u u R R C C u R C R C u u ++++=+++ (b)2121()c B xx K x -= ，1121()()()r c r c c B x x K x x B x x -+-=- ，121221212121211212()()c c c r r r B B B B B B B B Bx x x x x x K K K K K K K K K ++++=+++ 2.3 试分别求出图2.70中各有源电路的输入u r (t )与输出u c (t )之间的微分方程。
大连理工1999研究生考试自动控制原理真题
大连理工大学二O O 五年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、（15分）试求图1所示电路的传递函数U c (s) / U r (s) 。
二、（20分）给定系统结构如图2所示。
1．设r(t)=n 1(t)=n 2(t)=1(t), 试求系统的稳态误差e ss ;2．在r(t)=n 1(t)=n 2(t)=1(t)情况下，如何使稳态误差e ss =0。
三、（25分）已知负反馈系统的开环传递函数为1．试绘制以K 为参量的根轨迹图；2．试求系统处于临界稳定状态时的闭环极点。
四、（15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)1)(5()1(10-++s s s ,试绘制开环幅相特性曲线，并应用奈奎斯特判据判断系统的稳定性。
五、（15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)50)(5(2500++s s s ，并绘制开环频率特性对数坐标曲线，并计算相角裕度。
六、（15分）给定系统微分方程为,试确定奇点位置及类型，并绘制相平面草图。
七、（15分）设系统结构如图3所示。
试求C(z)，并判断K=1时系统的稳定性。
八、（10分）已知离散系统的状态方程为a>0，试用李雅普诺夫第二方法确定使平衡点渐进稳定的a取值范围。
九、（20分）给定系统结构如图4所示。
1．试建立系统的状态空间描述；2．试设计状态反馈阵，使系统闭环极点位于-2，-2处；3．K是否可以取为0.5，为什么？大连理工大学二O O 四年硕士生入学考试《自动控制原理（含30%现代）》试题一、（15分）试求图1所示电路的结构图和传递函数。
二、（10分）已知系统的特征方程为： s 4+2.5s 3+2.5s 2+10s -6 = 0 试求特征根在S 平面上的分布。
三、（10分）试求系统的单位脉冲响应。
四、（20分）设系统的开环传递函数为：1. 试绘制根轨迹图（可能的分离点为：-1.2、-1.6、-2.6、-2.9、-3.5）；2. 试求出分离点处的K 值。
大连理工大学854自动控制原理历年考研真题汇编
2014年大连理工大学854自动控制原理考研真题（回忆版）2013年大连理工大学854自动控制原理考研真题（回忆版）大连理工大学2013年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、简答1．分析单位闭环反馈系统常用什么分析系统的性能？2．超前反馈校正环节与滞后反馈校正环节的优缺点？3．对于受控系统采用状态反馈能镇定的充要条件是什么？4．采取哪种措施可以减少系统稳态误差？5．在系统设计时是否要使系统闭环稳定增益为1或者接近于1？二、系统框图如右所示，其中，1．求PI调节器的传递函数。
2．G（s）=略，求当w=略，=略时的，并说出这样的对系统性能有何影响。
（值过大，过小）。
3．当G（s）=略时，求系统稳定时满足的范围（劳斯判据）。
三、系统框图如图所示,Ur输入，Uc输出。
1．写出系统的微分方程，画出结构图。
2．写出系统的闭环传递函数。
四、根轨迹方程为，求出根轨迹，求出系统衰减震荡时的K值范围。
五、（a,b值略）1．画出极坐标图，并写出系统稳定的K值范围。
2．当K=1时，画出系统的Bode图，并在图中标出相角裕量和幅值裕量。
六、非线性系统方程，求出系统的奇点，并画出相平面草图。
七、闭环离散系统如图所示，其中u（k）=u（k-1）+e（k）,G（s）=，T=11．求闭环脉冲传递函数C（z）/R（z）。
2．求闭环系统稳定时的K值范围。
八、如图所示，状态空间描述1．判断系统的能控性，能观性。
2．采用状态反馈使得配置极点为a,b（a,b值略），求出反馈阵k。
3．已知,求出闭环传递函数Y（S）/V（s），求出稳态输出及闭环稳态增益。
4．如何使系统的闭环稳态增益为1？注：标注略，参数不清楚。
2012年大连理工大学854自动控制原理考研真题大连理工大学2012年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、求以为输入，的微分方程，B为阻尼器，K为弹簧弹性系数。
二、1．求C（s），当，求。
2．R（t）=1（t），n（t）=0，=G（s）=，求输出响应c（t）。
(完整版)自动控制原理试题及答案,推荐文档
自动控制原理：参考答案及评分标准一、单项选择题（每小题1分，共20分）1. 系统和输入已知，求输出并对动态特性进行研究，称为（C）A. 系统综合B.系统辨识C.系统分析D.系统设计2. 惯性环节和积分环节的频率特性在（A ）上相等。
A. 幅频特性的斜率B.最小幅值C.相位变化率D.穿越频率3. 通过测量输出量，产生一个与输出信号存在确定函数比例关系值的元件称为（C）A.比较元件B.给定元件C.反馈元件D.放大元件4. 3从0变化到时，延迟环节频率特性极坐标图为（A ）A.圆B.半圆C椭圆 D.双曲线5. 当忽略电动机的电枢电感后，以电动机的转速为输出变量，电枢电压为输入变量时，电动机可看作一个（B ）A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.惯性环节6.若系统的开环传递函数为10s(5s 2)则它的开环增益为（A.1B.2C.5D.107.二阶系统的传递函数G（s）5~2s 2s 5则该系统是（A.临界阻尼系统B.欠阻尼系统8. 若保持二阶系统的Z不变，提咼3n，A.提高上升时间和峰值时间C.提高上升时间和调整时间9. 一阶微分环节G（s） 1 Ts，当频率A. 45 °B.-45°10. 最小相位系统的开环增益越大，其（A.振荡次数越多C. 过阻尼系统D.零阻尼系统则可以（B ）B. 减少上升时间和峰值时间D. 减少上升时间和超调量卡时，则相频特性G（j ）为（A ）C. 90 °D.- 90°D ）B. 稳定裕量越大D. 稳态误差越小11设系统的特征方程为D s s4 8s3217s 16s 50，则此系统（A ）A.稳定B.临界稳定C.不稳定D.稳定性不确定。
12某单位反馈系统的开环传递函数为: G ss(s 1)(s 5)，当k= （ C ）时，闭环系统临界稳定。
B.20 C.30 D.4013.设系统的特征方程为Ds 3s310s 5s2s 2 0，则此系统中包含正实部特征的个数有(C )A.0B.1C.2D.316.稳态误差e ss 与误差信号E （s ）的函数关系为（B ）A.（-3,x ）B.（0宀）C.（- x ，-3）D.（-3，0）20.在直流电动机调速系统中，霍尔传感器是用作（ B ）反馈的传感器。
大连理工研究报告生考试自动控制真题
大连理工大学二O O五年硕士生入学考试《自动控制原理<含20%现代）》试卷一、<15分）试求图1所示电路的传递函数U c(s> / U r(s> 。
二、<20分）给定系统结构如图2所示。
1．设r(t>=n1(t>=n2(t>=1(t>, 试求系统的稳态误差e ss。
2．在r(t>=n1(t>=n2(t>=1(t>情况下，如何使稳态误差e ss=0。
三、<25分）已知负反馈系统的开环传递函数为1．试绘制以K为参量的根轨迹图；2．试求系统处于临界稳定状态时的闭环极点。
四、<15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s>H(s>=,试绘制开环幅相特性曲线，并应用奈奎斯特判据判断系统的稳定性。
五、<15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s>H(s>=，并绘制开环频率特性对数坐标曲线，并计算相角裕度。
六、<15分）给定系统微分方程为,试确定奇点位置及类型，并绘制相平面草图。
七、<15分）设系统结构如图3所示。
试求C(z>，并判断K=1时系统的稳定性。
八、<10分）已知离散系统的状态方程为a>0，试用李雅普诺夫第二方法确定使平衡点渐进稳定的a取值范围。
九、<20分）给定系统结构如图4所示。
1．试建立系统的状态空间描述；2．试设计状态反馈阵，使系统闭环极点位于-2，-2处；3．K是否可以取为0.5，为什么？大连理工大学二O O四年硕士生入学考试《自动控制原理<含30%现代）》试卷一、<15分）试求图1所示电路的结构图和传递函数。
二、<10分）已知系统的特征方程为：s4+2.5s3+2.5s2+10s -6 = 0试求特征根在S平面上的分布。
三、<10分）试求系统的单位脉冲响应。
四、<20分）设系统的开环传递函数为：1.试绘制根轨迹图<可能的分离点为：-1.2、-1.6、-2.6、-2.9、-3.5）；2.试求出分离点处的K值。
大连理工1999-2005研究生考试自动控制原理真题
大连理工大学二O O 五年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、（15分）试求图1所示电路的传递函数U c (s) / U r (s) 。
二、（20分）给定系统结构如图2所示。
1．设r(t)=n 1(t)=n 2(t)=1(t), 试求系统的稳态误差e ss ;2．在r(t)=n 1(t)=n 2(t)=1(t)情况下，如何使稳态误差e ss =0。
三、（25分）已知负反馈系统的开环传递函数为1．试绘制以K 为参量的根轨迹图；2．试求系统处于临界稳定状态时的闭环极点。
四、（15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)1)(5()1(10-++s s s ,试绘制开环幅相特性曲线，并应用奈奎斯特判据判断系统的稳定性。
五、（15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)50)(5(2500++s s s ，并绘制开环频率特性对数坐标曲线，并计算相角裕度。
六、（15分）给定系统微分方程为,试确定奇点位置及类型，并绘制相平面草图。
七、（15分）设系统结构如图3所示。
试求C(z)，并判断K=1时系统的稳定性。
八、（10分）已知离散系统的状态方程为a>0，试用李雅普诺夫第二方法确定使平衡点渐进稳定的a取值范围。
九、（20分）给定系统结构如图4所示。
1．试建立系统的状态空间描述；2．试设计状态反馈阵，使系统闭环极点位于-2，-2处；3．K是否可以取为0.5，为什么？大连理工大学二O O 四年硕士生入学考试《自动控制原理（含30%现代）》试题一、（15分）试求图1所示电路的结构图和传递函数。
二、（10分）已知系统的特征方程为： s 4+2.5s 3+2.5s 2+10s -6 = 0 试求特征根在S 平面上的分布。
三、（10分）试求系统的单位脉冲响应。
四、（20分）设系统的开环传递函数为：1. 试绘制根轨迹图（可能的分离点为：-1.2、-1.6、-2.6、-2.9、-3.5）；2. 试求出分离点处的K 值。
大连理工自动控制原理考研试卷99-05
⼤连理⼯⾃动控制原理考研试卷99-05⼤连理⼯⼤学⼀九九九年硕⼠⽣⼊学考试《⾃动控制原理（含20%现代）》试题⼀、（10分）试建⽴图⼀所⽰校正环节的动态结构图，并指出这是⼀个什么样的校正环节。
⼆、（10分）给定系统的动态结构图如图⼆所⽰。
试求传递函数)()(s R s C ， )()(s R s E 。
三、（10分）请解释对于图三所⽰的两个系统，是否可以通过改变K 值（K>0）使系统稳定。
四、（10分）已知单位反馈系统的开环传递函数为试绘制K<<0 →∞的根轨迹图。
五、（15分）已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)110)(1()11.0(+-+s s s s K1. 试绘制K=1时的对数幅频、相频特性的渐近线；2. 应⽤Nyguist 判据分析系统的稳定性，并说明改变K 值是否可以改变系统的稳定性。
六、（6分）简单说明PID 调节器各部分的作⽤。
答： P 作⽤：I 作⽤：D 作⽤：七、（9分）设有两个⾮线性系统，它们的⾮线性部分⼀样，线性部分分别如下：1． G(s)=)11.0(2+s s2. G(s)=)1(2+s s试问：当⽤描述函数法分析时，哪个系统分析的准确度⾼？为什么？⼋、（10分）给定系统如图四所⽰。
试求在单位阶跃输⼊时，系统输出的Z 变换Y(z).九、（20分）设系统的状态空间表达式为1．试求状态转移矩阵；2．为保证系统状态的能观性，a 应取何值？ 3．试求状态空间表达式的能观规范形；4．⽤李亚普诺夫第⼆⽅法判断系统的稳定性。
⼤连理⼯⼤学⼆OOO 年硕⼠⽣⼊学考试《⾃动控制原理（含20%现代）》试题⼀、（20分）（本题仅限于单考⽣完成，单考⽣还需在以下各题中选做80分的考题，统考⽣不做此题） 1．给定系统的开环传递函数为试判别K 取值时系统稳定。
2．已知某⼀闭环系统有⼀对主导极点，由于这对主导极点距离S 平⾯的虚轴太近，使得系统的阶跃响应较差。
试问系统响应较差表现在哪⽅⾯？欲改善系统性能应采取什么措施？⼆、（10分）试求图⼀所⽰系统的微分⽅程。
大连理工大学22春“电气工程及其自动化”《自动控制原理》作业考核题库高频考点版(参考答案)试题号5
大连理工大学22春“电气工程及其自动化”《自动控制原理》作业考核题库高频考点版（参考答案）一.综合考核(共50题)1.所谓开环零点是满足开环传递函数等于零的点。
()A.正确B.错误参考答案：A2.经典控制理论中系统校正的研究方法主要有()。
A.检验法B.频率法C.反馈法D.根轨迹法参考答案：BD3.下面有关对根轨迹的描述，说法正确的是()。
A.根轨迹是一种图解方法B.根轨迹避免了求解高阶系统特征方程的困难C.根轨迹可以直观看出系统中某些参数的变化对控制系统闭环特征根分布影响的趋势D.根轨迹在工程上得到了广泛的应用参考答案：ABCD4.比例环节不失真也不延滞，故又称为放大环节。
()A.正确B.错误参考答案：A离散系统中，有()信号是时间的离散函数。
A.只有一处B.多处C.一处或几处D.两处参考答案：C6.线性定常系统稳定的充分、必要条件是系统特征方程的所有根均具有正的实部。
()A.正确B.错误参考答案：B7.采用()，能使校正后系统满足全部性能指标的要求。
A.串联滞后校正装置B.串联超前校正装置C.串联滞后-超前校正装置D.无源校正装置参考答案：C8.()是相位滞后环节，它的低通性能好。
A.比例环节B.微分环节C.积分环节D.振荡环节参考答案：C9.测速发电机属于()。
A.比例环节B.惯性环节参考答案：A10.建立系统或元件微分方程时，首先要()。
A.确定系统和各元件的输入量和输出量B.列出原始方程C.取得微分方程D.标准化处理参考答案：A11.劳斯阵列表第一列有负数，说明系统是稳定的。
()A.正确B.错误参考答案：B12.奈奎斯特稳定判据的数学基础是()理论中的映射定理。
A.积分函数B.微分函数C.传递函数D.复变函数参考答案：D13.二次函数型外推规律的保持器称为()。
A.零阶保持器B.一阶保持器C.二阶保持器D.高阶保持器参考答案：C传递函数的零点、极点分布图表征了系统的动态性能。
()A.正确B.错误参考答案：A15.频率特性是指在()输入信号作用下，线性系统输出的稳态响应。
2014年大连理工大学各个专业考研资料
2014年大连理工大学考研资料876管理学--------------------------------------第3页877经济学原理----------------------------------第4页829材料力学（土）------------------------------第4页873公共经济学617公共管理学--------------------第5页传播学、新闻学---------------------------------第6页875信息管理与信息系统--------------------------第7页851电子技术------------------------------------第8页823机械制造基础--------------------------------第9页841热工基础------------------------------------第10页630无机化学------------------------------------第11页880生物化学与生物化学实验----------------------第11页884物理化学与物理化学实验----------------------第12页816材料力学------------------------------------第13页846汽车理论------------------------------------第13页828工程管理------------------------------------第14页885有机化学与有机化学实验----------------------第15页853电路理论------------------------------------第15页854自动控制原理--------------------------------第16页886化工原理与化工原理实验----------------------第16页848船舶静力学--------------------------------- 第17页852信号系统与通信原理--------------------------第18页825材料科学基础------------------------------- 第19页627药物化学-----------------------------------------第19页804高等代数和602数学分析---------------------------第20页806量子力学和601数学物理方法-----------------------第21页QQ：572944604；淘宝店：在校研究生出售专业课资料,淘宝店为876管理学1)2000，2001，2002年大连理工大学考研管理学初试试题（电子版）2)2003,2004，2005年大连理工大学考研管理学初试试题（大部分完整版含答案，电子版）3)2007，2008,2009，2010，2011、2012年大连理工大学考研管理学初试试题（完整版，含答案）4）2013年大连理工大学管理学初试考题（回忆版，稍后更新完整版）5）2010年8月领先教育版辅导班大工管理学辅导班课件（含计算题目,电子版）6）2003,2005,2006，2010，2011年大连理工大学本科生期末考试题（扫描版）5套7)管理学背诵知识点总结（一位管理学考分为133分的学长总结）8)大连理工大学老教授辅导班最新管理学讲义（授课老师为易学东）9)老教授辅导班管理学模拟题(含答案，授课老师为易学东）模拟题目按照题型来划分，详细很符合考试题型。
大连理工大学自动控制原理
R (s ) E (s )
G (s )
C (s )
- B (s )
H (s )
图3-1 控制系统
R( s ) E ( s) ≡ R( s) − B( s) = 1 + G ( s) H ( s)
误差的时间响应: 误差的时间响应 3. 稳态误差
−1 −1
R( s ) e(t ) = L [E ( s )] = L 1 + G( s) H ( s)
G2 ( s )
2. 开环传递函数 令 N ( s ) = 0 , 则典型控制系统的开环传递函数为 B( s) = G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) E ( s) B( s) C ( s) = = G1 ( s )G2 ( s ) 当 H ( s) = 1 时 , E ( s) E ( s) 3. 闭环传递函数 输入信号作用下: ① 输入信号作用下 R ( s ) ≠ 0 , N ( s ) = 0 C ( s) G1 ( s )G2 ( s ) φ ( s) = = R ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s ) 扰动作用下: ② 扰动作用下 R ( s ) = 0 , N ( s ) ≠ 0 C ( s) G2 ( s ) = φn ( s ) = N ( s ) 1 + G1 ( s )G2 ( s ) H ( s )
《自动控制原理》 自动控制原理》
复习提纲
适用于《控制理论与控制工程》学科2004年 硕士研究生入学考试
1
第一章 基本概念
自动控制： 一.自动控制：在没有人直接参与的情况下，通过控制器，使被控 自动控制 在没有人直接参与的情况下，通过控制器 对象或过程自动地按预定的规律运行。 对象或过程自动地按预定的规律运行。 二. 控制方式 1.开环控制 控制器与被控对象之间只有顺向作用而没有反 开环控制: 开环控制 向联系的控制过程. 向联系的控制过程 其特点是 ① 系统的控制精度取决于各元件的精度及参数的稳定性； ② 误差不能靠系统本身来克服； 结构比较简单； ③ 结构比较简单； 不存在稳定性问题。 ④ 不存在稳定性问题。
大工《自动控制原理》课程考试模拟试卷B(含答案)
机密★启用前大连理工大学网络教育学院2011年8月份《自动控制原理》课程考试模拟试卷考试形式：闭卷试卷类型：（B）☆注意事项： 1、本考卷满分共：100分；考试时间：90分钟。
2、所有试题必须答到试卷答题纸上，答到试卷上无效。
3、考试结束后，考生须将试卷和试卷答题纸一并交回。
学习中心______________ 姓名____________ 学号____________一、单项选择题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1、当二阶系统为（ C ）响应时，系统的特征根为共轭虚根。
A．欠阻尼B．过阻尼C．无阻尼D．临界阻尼2、用（ C ）建立模型时，是通过系统本身机理的分析确定模型的结构和参数，从理论上推导出系统的数学模型。
A．数学法B．差分法C．演绎法D．归纳法3、系统开环传递函数为101()(5)sG ss s+=+，则系统的开环零点为（ B ）。
A．0.1B．0.1-C．0D．1 4、一阶滞后环节的最大滞后相角为（ D ）。
A．0 B．30 C．60 D．905、控制系统开环传递函数为()()(1)(2)(4)KG s H s s s s s =+++，则该系统根轨迹有（ D ）条渐近线。
A ．1B ．2C ．3D ．46、（ A ）的对数相频特性恒为0 。
A ．比例环节B ．惯性环节C ．积分环节D ．振荡环节7、二次函数型外推规律的保持器称为（ C ）。
A ．零阶保持器B ．一阶保持器C ．二阶保持器D ．高阶保持器8、如果极限环内外的相轨迹曲线都收敛于该极限环，则该极限环称为（ A ）。
A ．稳定极限环B ．不稳定极限环C ．半稳定极限环D ．振荡极限环9、（ C ）的分布决定了瞬态响应的类型。
A ．开环极点B ．开环零点C ．闭环极点D ．闭环零点 10、关于干扰信号，下面说法正确的是（ A ）。
A ．干扰信号是由某些外部和内部因素引起的、对被控量产生不利影响的信号B ．干扰信号是由某些内部因素引起的、对被控量产生不利影响的信号C ．干扰信号是由某些外部因素引起的、对被控量产生不利影响的信号D ．干扰信号都是可以测量的，它对被控量会产生不利的影响二、选择判断题（本大题共10小题，每小题2分，共20分）1、差动放大器属于计算装置。
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大连理工大学一九九九年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、（10分）试建立图一所示校正环节的动态结构图，并指出这是一个什么样的校正环节。
二、（10分）给定系统的动态结构图如图二所示。
试求传递函数)()(s R s C ， )()(s R s E 。
三、（10分）请解释对于图三所示的两个系统，是否可以通过改变K 值（K>0）使系统稳定。
四、（10分）已知单位反馈系统的开环传递函数为试绘制K<<0 →∞的根轨迹图。
五、（15分）已知系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)110)(1()11.0(+-+s s s s K1. 试绘制K=1时的对数幅频、相频特性的渐近线；2. 应用Nyguist 判据分析系统的稳定性，并说明改变K 值是否可以改变系统的稳定性。
六、（6分）简单说明PID 调节器各部分的作用。
答： P 作用：I 作用：D 作用： 七、（9分）设有两个非线性系统，它们的非线性部分一样，线性部分分别如下：1． G(s)=)11.0(2+s s2. G(s)=)1(2+s s试问：当用描述函数法分析时，哪个系统分析的准确度高？为什么？ 八、（10分）给定系统如图四所示。
试求在单位阶跃输入时，系统输出的Z 变换Y(z).九、（20分）设系统的状态空间表达式为1．试求状态转移矩阵；2．为保证系统状态的能观性，a 应取何值？ 3．试求状态空间表达式的能观规范形；4．用李亚普诺夫第二方法判断系统的稳定性。
大连理工大学二OOO 年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、（20分）（本题仅限于单考生完成，单考生还需在以下各题中选做80分的考题，统考生不做此题） 1．给定系统的开环传递函数为试判别K 取值时系统稳定。
2．已知某一闭环系统有一对主导极点，由于这对主导极点距离S 平面的虚轴太近，使得系统的阶跃响应较差。
试问系统响应较差表现在哪方面？欲改善系统性能应采取什么措施？二、（10分）试求图一所示系统的微分方程。
其中处作用力u(t)为输入，小车位移x(t)为输出。
三、（10分）给定系统的方框图如图二所示，试求闭环传递函数)()(s R s C 。
四、（10分）设单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=K2. 欲使系统的稳态误差减小10倍，应采取什么措施。
五、（10分）某控制系统的开环零、极点分布如图三所示，试绘制根轨迹图。
六、（10分）试用相平面法分析如下系统的稳定性。
七、（20分）某单位反馈系统的开环传递函数为G(s)=)10)(1(1000++s s s1. 绘制系统频率特性的极坐标图和对数坐标图。
2. 用奈魁斯特稳定性判别系统的稳定性。
八、（10分）已知某离散系统的Z 特征方程为Z 3+3.5Z2+3.5Z+1=0试判断该系统有几个不稳定根。
九、（20分）已知系统的状态空间描述为1．求系统的特征值、特征向量以及约当标准型。
2．判断系统的状态能控性、能观测性。
大连理工大学二OO 一年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、（10分）图一为一液位对象，Q in 、Q out 分别表示单位时间内流入和流出贮槽的液体量，h 为液面高度，贮槽的截面积S=0.5m 2，设节流阀开度保持一定，则流出流量Q out =αh ,(α为阀的节流系数，可视为常数)。
如果初始静态值h 0=1.5m,q in0=q out0=0.1m 3/min ,试求以Q ino输入，h 为输出的微分方程式，并确定其放大系数和时间常数。
二、（10分）单位负反馈二阶系统的单位阶跃响应曲线如图三所示。
试确定系统的开环传递函数。
三、（12分）负反馈系统开环传递函数为 ，（1）当T=0.05时，画其根轨迹图，并确定使系统阶跃输入响应为无超调（即过阻尼）时的K 取值范围；（2）试选择T （>0）使根轨迹具有一个非零分离会合点，问：此时的阶跃响应能否出现无超调过程，绘出草图，并给出必要的解释。
四、（16分） 1.（8分）设系统开环传递函数G(s)H(s)=)1()1(10-+S S TdS ,试用频率法确定使系统闭环稳定的Td 值范围，并画出系统稳定时的奈氏曲线图。
2.（8分）最小相位系统开环对数幅频特性如图三所示。
求其开环传递函数，并求相位裕量γ。
五（10分）求图四所示离散系统闭环稳定的最大K 值，并分析采样周期对系统的影响。
采样周期T=1秒。
六、（10分）系统结构如图五所示。
设T 1=5 T 2>0,K>0,G c (s)选PI 调节器，即G c (s)=K c (1+TiS1).试选择K c 及T i ,使系统的相位裕量≥45o，同时有尽可能快的响应速度。
七、（12分） 非线性系统结构如图六所示。
其中c=b=1给定N(A)=A c π4)(1Ab -2. (1)若K=5，试确定刻系统自激振荡的振幅和频率；(2)若要消除自激振荡，试确定K 的最大值应为多少？八、（20分）控制系统结构如图七所示。
(1)按图中所设状态变量列写矩阵形式的状态空间表达式； (2)判断状态的能控性和能观测性；(3)若状态是完全能控或完全能观测的，进行线性非奇异变换，将状态空间描述化为能控标准型或能观标准型；否则，请指出对应于哪个极点的状态是不能控或不能观测的。
大连理工大学二OO 二年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、（10分）试根据系统的传递函数，建立系统的模拟结构图，并列写系统状态空间描述的能观标准型。
二、（10分）试判断如下系统的状态能控性与状态能观性。
三、（10分）试求图1所示系统的闭环Z 传递函数)()(z R z C 。
四、（10分）已知非线性环节的特性如图2所示，试计算刻环节的描述函数。
五、（15分）给定系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)125.0)(15.0(++s s s K试按照绘制规则，绘制根轨迹图，并分析参数K 对瞬态性能的影响。
六、（10分）给定系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)4)(2(++s s s K1.试绘制系统在K=10和K=50时的极坐标曲线；2.应用奈魁斯特判据判断系统在K=10和K=50时的稳定性；七、已知某单位负反馈系统的开环对数频率特性如图3所示，试说明刻系统是否为最小相位系统，并判断系统的稳定性。
八、（7分）已知某系统的传递函数为，试定性分析零点-2.5和极点-10对系统瞬态性能（如超调量、调整时间、响应速度等）的影响。
九、（10分）试求图4所示结构图的传递函数C 1(s)/R 1(s) ，C 2(s)/R 2(s) 。
十、（8分）给定某系统的传递函数为)()(s R s C =)11.0(10s s ，如果用电阻、电容、运算放大器等元件构成刻系统的模拟装置，试画出刻模拟装置的电路原理图，并计算出电阻、电容的参数值。
大连理工大学二O O三年硕士生入学考试《自动控制原理（含30%现代）》试题一、（14分）系统如图一所示。
其中K1,K2为弹簧的弹性系数，B为阻尼器的粘性摩擦系数。
试写出以y i为输入，y0为输出的传递函数。
二、（15分）系统如图二所示，假设输入是斜坡信号，即r(t)=at ，式中a 是一个任意非零常数。
试通过适当地调节K i的值，使系统对斜坡输入响应的稳态误差达到零。
三、（20分）设系统如图三所示。
（1）为了使闭环极点为s=-1±j3，试确定增益K和速度反馈K i 的数值；（2）利用求出的K i画出根轨迹图。
四、（12分）某单位反馈系统的开环频率响应特性如下：1.求系统的相位裕量和幅值裕量；2.欲使系统具有20db的幅值裕量，系统的开环增益应变化多少？3.欲使系统具有40o 的相位裕量，系统的开环增益应变化多少？五、（15分）试求图四所示系统的闭环Z传递函数C(z)/R(z)。
T为采样周期。
六、（15分）试用奈氏判据分析具有下列开环传递函数的闭环系统的稳定性。
G(s)H(s)=)1()3(-+s s s K七、（14分）试用相平面法分析如下系统的稳定性。
八、（25分）给线性系统：（1） 判断系统的状态能控性与状态能观测性；（2） 如该系统状态是能控的，试写出系统的能控标准型；如状态是不能控的，请指出对应于系统哪个极点的状态是不能控的。
九、（20分）设系统的状态方程和输入方程为。
其中试（1）确定状态反馈矩阵K ，使闭环系统的极点配置在-1±j2 ；（2）画出闭环系统的状态变量图。
大连理工大学二O O 四年硕士生入学考试《自动控制原理（含30%现代）》试题一、（15分）试求图1所示电路的结构图和传递函数。
二、（10分）已知系统的特征方程为：s 4+2.5s 3+2.5s 2+10s -6 = 0试求特征根在S 平面上的分布。
三、（10分）试求系统的单位脉冲响应。
四、（20分）设系统的开环传递函数为：4. 试绘制根轨迹图（可能的分离点为：-1.2、-1.6、-2.6、-2.9、-3.5）；5. 试求出分离点处的K 值。
五、（25分）某两个单位反馈系统的开环传递函数分别为：(a) G(s)=)11.0)(1(10++s s s , (b) G(s)=)1100)(11.0)(1()110(10++++s s s s s 1．试绘制两个系统的对数坐标曲线，并求相角裕量（可以通过曲线大致估算）；2．试说明两个系统在稳定性、稳态误差和动态性能的区别（可以定性解释）。
六、（13分）给定非线性系统的微分方程为：试求出系统奇点位置，指出奇点类型，并绘制相平面草图。
七、（12分）试求图2所示系统的闭环Z 传递函数C(z)/R(z)。
八、（20分）给定系统的微分方程为：1．试画出系统的状态变量结构图，并建立系统状态空间描述的能控标准型；2．试判断系统的能观测性。
九、（25分）设系统的状态空间描述为：1．试应用李亚普诺夫第二方法判断系统的稳定性；2．试求系统的离散化模型（设采样周期T=1秒）；3．试说明连续系统经离散后，其稳定性是否改变，为什么？大连理工大学二O O五年硕士生入学考试《自动控制原理（含20%现代）》试题一、（15分）试求图1所示电路的传递函数U c(s) / U r(s) 。
二、（20分）给定系统结构如图2所示。
1．设r(t)=n1(t)=n2(t)=1(t), 试求系统的稳态误差e ss ;2．在r(t)=n1(t)=n2(t)=1(t)情况下，如何使稳态误差e ss=0。
三、（25分）已知负反馈系统的开环传递函数为1．试绘制以K 为参量的根轨迹图；2．试求系统处于临界稳定状态时的闭环极点。
四、（15分）已知负反馈系统的开环传递函数为G(s)H(s)=)1)(5()1(10-++s s s ,试绘制开环幅相特性曲线，并应用奈奎斯特判据判断系统的稳定性。