Robotac2015 全国大学生机器人大赛场地及道具设计图册
机器人比赛场地示意图
机器人灭火竞赛场地平面示意图(单位:cm) 红线为拼板处附件：1、墙壁高33cm。
起始位置的白色正方形为30cm×30cm边长，正方形的对角线交点将设在46cm 走廊的纵向中心线上，实际竞赛场地并不标记“H”。
2、模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的圆柱，柱高30cm，重量3KG，数量4个。
3、胶卷盒 1个。
4、蜡烛被安装在一个7cm（长）×7cm（宽）×3cm（高）的涂了半光泽黄色的木质基座上，数量1个。
5、房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。
门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm 宽的白线表示房间入口和门，共四条。
6、在房间中靠墙壁，有一条内侧直径为15cm、半圆形、宽2.5cm的白线，搜救对象是一个位于半圆圆心位置的白色竖立的胶卷盒，共四条。
7、灭火圈，半径为30cm、四分之一圆形、宽2.5cm的白线。
8、材料可以用1.8cm的三氯氰胺板，底板为纯黑，围板为纯白，四周图案喷绘材料贴上即可。
机器人足球竞赛（教育部）场地平面示意图(单位:cm)场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高18cm。
1.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为18cm，墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。
2.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。
球门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
3.基板：球门内为灰色（75%的黑加25%白），球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板尽量保持平整和水平。
注意：上图有不正确的地方，围板内侧为黑（球门区为白）外侧颜色无所谓。
比赛场地（mm）1．机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。
边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。
沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。
边界区及沟槽刷白色哑光漆，档板刷黑色哑光漆。
赛台尺寸如上图所示。
赛台用木工板制成。
2015年全国大学生电子设计竞赛
多旋翼自主飞行器（C 题）
2015 年 8 月 14 日
摘要
本系统采用四旋翼自主飞行器，以 stm32f407vgt6 作为飞行器控制的核心， R5F100LE 作为导航核心。本系统由电源模块、电机控制模块、传感器检测模块、 飞行循迹模块，超声波模块、报警模块、语音提示模块等构成。微控制器综合飞 行器模块和传感器检测模块的信息，通过控制 4 个直流无刷电机转速来实现飞行 器的欠驱动系统飞行。基于动力学模型，将四旋翼飞行器实时控制算法采用双 PID 控制回路，即角度控制回路和角速度控制回路。测试结果表明系统可通过各 个模块的配合实现对电机的精确控制，具有平均速度快、定位误差小、运行稳定 等特点。通过航拍模块、电磁铁模块后，可实现航拍功能以及金属重物的拾获、 投放功能，基本满足提出的指标。本系统特色实现了语音播报功能。 关键词：四旋翼自主飞行器 瑞萨 MCU stm32f407vgt6 PID 控制算法
2 系统理论分析与计算 ................................................2 2.1 飞行原理的分析.............................................................................................2 2.2 PID 控制算法的设计 ......................................................................................3 2.3 飞行循迹的分析..............................................................................................4
最牛机器哨兵奖+STARI战队+华中科技大学+RM20153660
哨兵爬升到瞭望塔顶端时，锁紧钳爪闭合，则哨兵可以牢牢“挂”在塔顶，进行侦查工
作，如图 3-9 所示为锁紧钳爪的闭合状态。
图 3-8
图 3-9
为了节省安装空间以及减重，抱紧钳爪和锁紧钳爪均使用舵机控制其开合。当哨兵
往上爬升时，抱紧钳爪抱紧柱子处于闭合状态，而锁紧钳爪则处于张开状态，如图 3-10
所示，当哨兵爬升到瞭望塔顶端时，锁紧钳爪闭合，如图 3-11 所示。
机器人三维模型的爬杆示意图。
4
图 2-12
图 2-13
同方案一的设计过程，方案二也进入实物的加工制作阶段，为了增强机构的牢固及
稳定性，所有零部件均采用机加工，如图 2-14 所示为方案二哨兵的实物示意图，图 2-15
所示为方案二哨兵在进行爬杆测试。
图 2-14
图 2-15
若要依靠主动轮滚动提供哨兵上升的动力，则需要给轮子提供足的导向轮作用一致，导向装置的上方装有锁紧钳爪，当哨兵爬
到塔顶时，锁紧钳爪闭合，锁紧钳爪上贴了一层橡胶皮，其提供的强大摩擦力足以将整
个哨兵牢牢“挂”在柱子上。如图 2-18 所示为方案三哨兵的实物图，图 2-19 所示为方
案三哨兵的实际爬杆测试照片。
图 2-18
图 2-19
方案三哨兵即最终定型的哨兵机器人，其详细设计过程及功能实现介绍将在下一章
智能型两大部分，普通型只具有动力源和执行机构，相比之下智能型还具有反馈控制系
统。爬杆机器人因其新颖的特点，吸引了大批科研爱好者进行研制和开发，但是也因其
功能的特殊性，如需克服无处不在的地球引力，因此在研究和制作的过程中需要解决诸
多问题和难点。如图 1-3 所示为电工穿戴脚扣攀爬电线杆，1-4 所示为一类爬杆机器人。
Robotac2015 全国大学生机器人大赛规则
RoboTac 2015全国大学生机器人大赛比赛规则共青团中央学校部²全国学联秘书处2014年10月图1 比赛场地三维图1 规则要点1.1 RoboTac是红、蓝两方机器人在规定场地上的攻、防对抗比赛。
比赛过程中，双方的多台机器人要越过障碍、相互攻击、进攻对方堡垒，得分多的一方获胜。
1.2 每场比赛由红、蓝两队同场竞技，比赛时间为4分钟。
1.3 每支参赛队可以有多台机器人，各队可根据比赛策略，设计、制作具有不同功能的机器人。
1.4 双方机器人以攻击对方堡垒为主要目的。
双方机器人可以相互攻击，机器人上带有组委会统一提供的活力柱，每个活力柱有三档，当机器人受到一次攻击时，活力降一档，降满三档后，则机器人“阵亡”，自动断电。
1.5 在规定的比赛时间内，双方机器人攻击对方堡垒次数多的一方获胜。
若出现平局，则双方各选一台仍具有活力的机器人，加时2分钟，先对对方堡垒实现一次有效攻击的一方取胜。
如2分钟后双方均未实现有效攻击，则在此时距离对方堡垒最近的一方获胜。
2 比赛场地2.1场地尺寸及地面比赛场地为12000mm³12000mm的正方形区域，周围用高120mm、宽80mm的PVC槽作为围栏。
场地详细尺寸见《场地及道具设计图册》中图1，场地三维图见图2，PVC槽详细尺寸见图3。
赛场地面用600mm³600mm³12mm的爬行垫铺设，颜色见图1，爬行垫具体尺寸见图4。
场地主要由高地和防区组成。
2.2高地场地对角各有一个高地，为2400mm³2400mm方形区域，高135mm，表层用600mm³600mm³12mm 的绿色爬行垫铺设。
高地是红、蓝队自动机器人守护的区域。
两队的高地中各有一块600mm³600mm 的自动机器人启动区。
其中一方的高地与场地表面通过2块500mm长、320mm宽的橡胶斜坡（13kg±0.4kg）和2块500mm³300mm³135mm的桥墩连接，尺寸见图5。
2015亚太大学生机器人大赛ROBCON简易方案
2015亚太大学生机器人大赛ROBCON简易方案设计者：1320331刘帮对于设计2015届ROBCON的机器人，个人没有什么真知灼见，只希望能够抛砖引玉，提供一点微薄之力。
由实际中打羽毛球的情形，方案可以分为以下几个部分：一.发球阶段二.运动（检测）阶段三.击球阶段四.通信及其他下面来具体说明这几个阶段：一.发球阶段：如图：为了更好的利用机器人身上的空间，携球部分可以设计成像左轮手枪那样，掉下一个球旋转一下，就可以设计成只让一个拍子发球。
那么怎样让球拍知道该什么时候打球呢，我们可以在爪子和球拍之间加一个红外线传感器，如图中所示，当红外线检测到球时，拍子即可运动把球击出，当然红外线传感器的位置要事先由测试或者仿真计算得出。
二.运动（检测）阶段：由于这一阶段比较复杂，于是我们可以将其细分为以下几个阶段1.检测对方的球的落点；由实际打羽毛球的经验，人始终是面对着网子的，我们也可以把机器人设计成像人那样，设定一个参考面，前方就一直是面对网子的。
为了检测对方的球，本人想到一个方法，就是三维空间定位，但在网上收索，发现这种技术并不是特别成熟，而且传感器还要安装在待测运动物体身上，好像不可取。
于是我又想到了蝙蝠的超声定位，我们可以在机器人的前上方180度范围内安装超声波传感器，检测到球的运动轨迹，用于检测球的落点位置。
在网上还看到一个视频，机器人是通过两个摄像头来定位羽毛球，但具体怎样设置，就不是很清楚了，不过可以尝试一下。
2.机器人在场上的运动：机器人的地盘建议用麦克纳姆轮，这种轮子大家都知道，通过使用落地码盘和陀螺仪加上程序的算法控制各个轮子的转速而达到任意方位的移动。
机器人的初始位置为一左一右，以场中线为分隔线，当超声波检测到球的落点时，机器人迅速过去，检测到球落在哪边就由那边的机器人过去，若检测到球会落到中间可设定为一个机器人去接球，当机器人接到球后就迅速回到初始位置。
3.两个机器人之间的通信：两个机器人犹如两个人一样需要互相配合，他们之间需要互相传递各自的位置以及羽毛球与自己的距离和运动轨迹，从而确定该由哪个机器人击球。
2015年机器人大赛竞赛规则 10月修改版
2015年机器人大赛竞赛规则（详版）2015年10月修订天津大学学生科技协会天津大学机械工程学院学生科技协会天津大学第十一届机器人节竞赛命题组一、场地1.场地内所有引导线和标志线采用无反光15mm智能车赛道胶布。
2.所有场地材质为1.5cm厚的密度板。
3.场地四周外侧围墙高度200mm，迷宫区围墙高度200mm，墙壁与地面垂直，所用材质与地面相同。
4.场地尺寸见附件附件：2015机器人大赛场地尺寸图。
以下尺寸仅对于单侧赛道进行说明。
5.启动区300mm*300mm，启动区标志线位于启动区出口，播放高频开赛音检测抢跑。
拱桥区标志线位于斜面入口和出口，其余标志线位于关卡入口前方50mm处。
6.火炬拿取区有四个火炬放置台，间距47mm。
火炬为尺寸不同的两个圆锥体的组合体，下侧圆锥底面直径72.2mm，高105mm，上侧圆锥底面直径72.2mm，高40mm。
7.障碍物为不规则物体，随机放置于循线区任意位置。
可用任何方式通过障碍物。
8.循线区为自由平滑连续曲线以及直线。
入口处切线与启动区标志线垂直。
其余位置引导线为直线，连接转弯位置为半径200.mm的1/4圆弧以及直角弯。
9.拱桥高度100mm，斜面水平投影长宽均为300mm，倾角18.4°，桥面长宽均为300mm，斜面及桥上无引导线。
要求机器人整体从桥身通过才算完成关卡。
10.迷宫区宽度600mm，入口宽度300mm，出口宽300mm，出入口均靠迷宫区右侧。
11.迷宫区挡板高度200mm，挡板宽度250mm，挡板间距110mm，挡板数量7块。
挡板交叉放置，位置确定。
12.终点平台长宽均为1000mm，高100mm。
平台斜坡入口宽300mm，水平投影长300mm，斜坡角度18.4°。
13.终点平台上放有圆柱形火炬放置台，直径80mm，高80mm。
注：取消扫码环节，改为机器人听到开赛音后，直接出发，拿取任一火炬完成后面关卡即可。
二、机器人1.参赛机器人机必须是全自主机器人，自行决定其行动，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接。
全国大学生机械创新设计大赛参赛作品
全国大学生机械创新设计大赛参赛作品(总5页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--全国大学生第一届机械创新设计大赛获奖作品展示全国一等奖北京化工齿动多功能平行口钳北京化工齿动多功能平行口钳北京化工齿动多功能平行口钳大连理工机械式自动节水水龙头第二炮兵工程学院军地两用全自动担架车第二炮兵工程学院军地两用全自动担架车东南大学自适应可翻转探测车东南大学自适应可翻转探测车东南大学自适应可翻转探测车东南大学自适应可翻转探测车福大节流阀型高楼逃生器福大节流阀型高楼逃生器福大节流阀型高楼逃生器国防科大行星轮式登月车国防科大行星轮式登月车国防科大行星轮式登月车国防科大行星轮式登月车哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工程仿生机器蟹哈工程仿生机器蟹哈工程仿生机器蟹哈工程仿生机器蟹哈工大微定位仿生机器人哈工大微定位仿生机器人海军工程大学摆式特种发动机天津大学爬杆喷漆机器人天津大学爬杆喷漆机器人中国农大菌液自动抽取喷涂机中国农大菌液自动抽取喷涂机重庆大学半球体螺旋沟槽数控研磨机重庆大学半球体螺旋沟槽数控研磨机重庆大学半球体螺旋沟槽数控研磨机?全国二等奖北工大助北工大助北工大助力长力器力器器春理工轮足式机器人长春理工轮足式机器人长春理工轮足式机器人长春理工轮足式机器人大连理工蚯蚓爬行器大连理工蚯蚓爬行器东北大学圆柱凸轮数控铣削加工装置哈工程螺旋传动管道机器人海军工程大学舰船探测者海军工程大学舰船探测者华东理工易拉罐有偿回收装置/华南理工健身洗衣机华南农大气动式龙眼去核机华南农大气动式龙眼去核机南昌大学脉动式无极变速器上海交大可折叠崎岖表面自适应障碍小车上海交大可折叠崎岖表面自适应障碍小车西安电子科大新型球形机器人西安思源学院纱线卷绕防叠机西北工业大学方形区域喷灌龙头西南交大液压式无极变速器西南科大环卫保洁西南科大环卫保洁清扫浙大虫虫小强浙大虫虫小强清扫自行车自行车全国三等奖安徽工大新型立轴风力机北航仿生虫北航基于仿生的高适应性六足机器人北航爬杆爬管道年用机器人北科大自行车防盗锁成都大学球形机器人运动结构创新设计成都电机高专自适应上下非等高台阶小车东南大学智能机器鱼哈工大汽车同步照明灯湖大两足行走机器人华南农大机器昆虫步行机构华中科大仿生机械灵巧手昆明理工草坪剪草机兰州交大智能型全开式窗户辽宁工程技术大学爬杆爬绳机器人陕西科大揉搓式洗衣机陕西科多功能自走式清洁车四川工程职业技术学院异形齿轮泵天津大学双轴连动摩擦式翻谱台西华大学科氏加速度观察试验台新疆大学上下楼梯搬运机器人浙大仿生壁虎重庆工商大学楔铁式滚针超越离合器重庆工学院无机变速行星轮系操纵机构第二届机械创新设计大赛参赛作品展示螺旋电机爬楼梯机器人自行履带闭链两足步行机器人轻便按摩器新型三维仪自动清洁器旋转展示台仿生虫家用采棉机爬杆机器人。
第十五届全国大学生机器人ROBOCON比赛规则(2015.11修订版)
第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON主题与规则清洁能源共青团中央全国学联中央电视台新科动漫频道2015年10月清洁能源0 主题与简介我们在日常生活中处处要用到能量，它们均源于自然。
人类从自然界提取或合成了这些能量。
在所有能量中，化石能源是最便宜且易于使用的。
过去，我们误认为化石能源储量无限而过度消耗了它们。
这种能源消耗习惯现在对我们影响很大。
化石能源难以勘探，现有的化石能源不会维持太久。
为了解决这个问题，我们必须有效地利用现有能源，并同时探索和利用其它清洁和可再生能源，以弥补来自化石的能量。
第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON以“清洁能源”为主题，比赛在图1所示的场地上进行。
图1 比赛场地比赛规则的设计体现了尽可能减少能源消耗和利用清洁、可再生能源的意识。
每支参赛队要制作两台机器人：一台是表现半自主和/或自主控制技术的混合型机器人，另一台是象征节约能源的经济型机器人。
为了方便，以下把它们分别简称为机器人A和机器人B。
机器人B只能从机器人A那里接受能量完成行驶动作，但可以用用自己的能量完成转向动作，以跟踪包含斜坡和山岗、河流和山道上的路径（详见4.2.2）。
机器人A除了向机器人B提供行驶能量外，还需要从机器人B 那里取得风力发电机的螺旋桨，并爬上风机立柱以装配风力发电机。
我们期待着在赛场上见证由年轻的未来工程师们制作的机器人的精彩比赛！1 比赛流程及任务参赛队到达比赛场地后，应按以下顺序完成各项任务。
1.1 机器人的设置1.1.1 比赛开始前，有1分钟的机器人设置时间。
1.1.2 每支参赛队最多有三名队员进行机器人的设置，协助队员不得参与设置。
1.1.3 在一分钟内没有完成设置的参赛队在比赛开始后可以继续进行设置。
1.2 比赛开始时机器人和参赛队员的位置1.2.1 机器人A必须从启动区A1启动。
1.2.2 机器人B必须放在启动区B内，它与地面的所有接触点（面）不得超出启动区B且它的任何部件不得伸到对方场地、场外及其上方。
第十八届全国大学生机器人大赛ROBOTAC方案设计赛规则(2)
第十八届全国大学生机器人大赛ROBOTAC方案设计赛规则1 比赛简介ROBOTAC方案设计赛（以下简称方案设计赛）是全国大学生机器人大赛ROBOTAC 赛事在原竞技赛的基础上的新增赛项。
方案设计赛的参赛者需根据本规则要求设计制作一台机器人，并提交设计图、设计方案说明书及功能展示视频。
2比赛背景本届方案设计赛背景来源于2019年ROBOTAC比赛《主题：攻城夺旗》。
根据规则，车型机器人拔掉对方军旗，该方立即取得比赛胜利。
具体任务要求参见附件1《第十八届全国大学生机器人大赛ROBOTAC比赛规则》。
3作品提交要求3.1所设计的车型机器人应该满足《第十八届全国大学生机器人大赛ROBOTAC比赛规则》对车型机器人的尺寸、重量、动作功能等要求、能够实现对规则所述军旗的拔旗动作；3.2提交资料应包括以下内容：参赛队于2019年4月30日前，登录ROBOTAC赛事官方网站（）根据要求填报提交参赛作品。
4 参赛报名4.1 2019年ROBOTAC比赛分为竞技赛与方案设计赛两类。
其中方案设计赛只面向首次参赛学校报名，且鼓励首次参赛学校直接参加竞技赛。
4.2 参加方案设计赛的参赛者应为2019年8月前注册在籍的高校高职院校学生。
每个学校最多允许3支参赛队报名，且每支参赛队伍的参赛人员最多为3人，每人最多参加1队，每队指导教师最多2人。
4.3 报名方式：登录ROBOTAC赛事官方网站，在线填写报名反馈信息。
报名时间截止至2018年12月16日。
2018年12月31日之前，官网将公布报名成功参赛队名单。
5 奖项评定方案设计赛评审将依据符合规则要求、技术性、创新性等指标进行综合评价。
方案设计赛作品必须是参赛队独立创作，不得抄袭竞技赛参赛队机器人，同一学校参赛队方案不得有雷同，否则组委会有权取消该队的参赛资格。
规则的解释权属于组委会。
6奖励方案设计赛将按照比例设立一、二、三等奖，并在2019年全国大学生机器人大赛ROBOTAC总决赛时与竞技赛获奖学校一起发布评审结果并颁奖。
2015竞赛获奖情况统计
1
全国三等奖
1
华东赛区特等奖
3
华东赛区一等奖
3
“创新创业杯”全国管理决策模拟大赛
特等奖
1
二等奖
8
全国高等院校企业竞争模拟大赛
特等奖
1
一等奖
1
二等奖
2
全国大学生创业综合模拟大赛
二等奖
1
第六届全国大学生数学竞赛
全国二等奖
1
省一等奖
20
省二等奖
33
省三等奖
23
第六届中国大学生服务外包创新创业大赛
三等奖
1
全国大学生英语竞赛
全国三等奖
1
江苏赛区特等奖
2
江苏赛区一等奖
16
江苏赛区二等奖
46
江苏赛区三等奖
88
第一届全国高校云计算应用创新大赛
二等奖
2
第六届“蓝桥杯”全国软件和信息技术专业人才大赛
全国选拔赛创业团队赛一等奖
1
全国选拔赛创业团队赛二等奖
2
全国总决赛创业团队赛二等奖
1
全国二等奖
13
全国三等奖
2
江苏赛区一等奖
4
江苏赛区二等奖
6
江苏赛区三等奖
1
第七届全国大学生广告艺术设计大赛
全国三等奖
2
省一等奖
1
省二等奖
2
省三等奖
7
第九届江苏省大学生力学竞赛
特等奖
6
一等奖
56
二等奖
91
团体特等奖
1
第九届江苏省大学生力学竞赛“基础力学实验”团体赛
特等奖
2
一等奖
1
全国大学生机器人大赛Robotac规则解析
3.比赛道具
3.2 炮弹 （1）直径约54mm，重约44g（±3g）的橡胶球； （2）25=15（预装）+10（装填区）； （3）发射炮弹的初速必须限制，要求射程不得超过10米。
1965年
4.机器人
机器人类型 尺寸
自动 手动车型 手动仿生
600mm× 600mm× 600mm
数量 不限
3 不限
重量 不限 22kg 13kg
1965年
1.3 每场比赛时间为3分钟。
2.比赛场地
1965年
1965年
堡垒
1965年
（1）触发条件：炮弹在距堡垒 300mm位置自由落下击中堡垒， 可以触发传感器，确认受到一次攻击；小于250mm不能触发。 （2）10秒无敌
1965年
3.比赛道具
3.1 生命柱
1965年
（1）尺寸：直径30mm×长220mm （2）限流：输入的电流大于20A时切断输出电源5秒，期间机器人 无法供电。
1 规则要点 2 比赛场地 3 比赛道具 4 机器人 5 得分及犯规 6 安全
1.规则要点
1.1红、蓝两方机器人攻、防对抗。相互攻击、进 攻对方堡垒，得分多的一方获胜。
1.2双方机器人上带有组委会统一提供的生命柱， 每个生命柱有三档，当机器人受到一次攻击时， 生命值降一档，降满三档后，则机器人“阵亡”， 自动断电。
6. 安全
比赛安全， 制作安全&调试安全
有趣+公平+安全
1965年
全国大学生机器人大赛 Robotac规则解析
2017年4月
RoboTac机器人竞赛（Tac取Tactic策略、战略之 意），所设计规则为双方机器人通过对抗，以攻占对方 堡垒或“消灭”对方机器人为比赛形式, 得分多的一方 取胜。
第一届机器人竞赛
控制系统简图
机器人系统
本体系统
传感器系统
控制系统
决策系统
车 体 部 分
机 械 结 构
位 置 检 测
目 标 辨 识
微 处 理 器
外 围 芯 片
常 规 策 略
的基策 的基策 的基策 于略 于略 于略 分 调 分 角 区 事 配 用 配 色 域 件
机器人系统总体框架
5个红外开关
稳压与低电 压复位系统
3个光电编码器
机器人设计
—第一届全国大学生机器人电视大赛
第一届机器人大赛
比 赛 场 地
自 动 车 结 构
自动机器人基本功能、特点
功能：是将球投入不同高度的球桶内 特点：一次装入很多球，自动寻线行走到
不同的位置，可准确同时投入两个 不同高度的球桶内，系统稳定，结 构新颖。
底盘机构设计
左、右两轮为独 立主驱动轮，前、 后轮为万向脚轮，
Motorola 68HC11 3个红外传感器
电机 驱动
1个直流电机
电机 驱动 1个碰撞开关 串口 通讯
2个直流电机
ห้องสมุดไป่ตู้
计算机
控制电路结构图
手动车上部结构
手动车底盘结构
手动车控制系统
组成：采用6通道无线电遥控装 置人工操作 特点：比例和开关控制相结合， 操作简单，灵活。
出征前
获奖
FLL机器人比赛场地制作图
机器人比赛场地：
一、FLL赛场图及安装制作图
上面配置中上面长方体的具体的长宽尺寸为：
A: 2370 mm+/- 2 mm B: 1150 mm +/- 2 mm
C: 40 mm +/- 2 mm D: 90 mm +/- 2 mm
桌子内壁涂消光黑
装配：
第一步:
确定宝丽板较粗糙的一面作为底面，在底面上，按图1所示加强肋进行定位、夹紧、上螺钉
图1
第二步:
如图2所示，在夹板表面的四周固定围框。
图2
第三步:
如图3所示，将竖直杆水平居中固定到短围框外侧。
在另一个人的帮助下，将横梁放到两竖直杆的顶端并用螺钉固定。
使用链条将日光灯悬挂到横梁中央。
与另一个人一起将整个装置放到锯木马上。
图3
挂灯的横梁高度距下面台面高度为一米
台面距地面高度75cm.
备注：考虑安装，运输的方便性，各社区可根据需要，可将挂灯横梁和下面锯木马做成可拆卸的。
RoboMasters 2015全国机器人大赛规则
RoboMasters 2015 全国大学生机器人大赛比赛规则共青团中央学校部全国学联秘书处深圳市大疆创新科技有限公司承办2014年更新日志RoboMasters概要RoboMasters是一项全新的机器人超级对抗赛。
参赛队伍通过自行设计制造多种机器人进行射击对抗，完成指定任务，由比赛裁判系统判定比赛胜负。
参赛机器人包括可以发射“弹丸”的手动机器人以及能够完成一定任务的自动机器人。
参赛队员需要遥控手动机器人在复杂的场地中移动并发射“弹丸”，攻击对方机器人和基地以取得胜利。
自动机器人将在比赛中自动完成指定任务。
比赛采用红、蓝双方对抗的形式，每场限时5分钟。
比赛规则1比赛裁判系统比赛裁判系统将自动判断比赛胜负并确保比赛公平性，由以下三部分组成：1)车载监控装置；2)计算机客户端和服务器；3)高清图传模块。
参赛队设计制作的机器人必须安装由比赛组委会提供的车载监控装置和高清图传模块。
其中车载监控装置包括以下几个部分：1)检测击打力度的“薄弱点”；2)机器人的电源管理器；3)显示活力值的灯柱；4)无线数据传输模块。
活力值——表示机器人活动能力的数值，并借助车载监控装置的灯柱实时显示出来。
一旦某机器人的活力值降至零，车载监控装置便立即下达指令，通过机器人上的电源管理模块切断动力电源，使其“失活”。
薄弱点——机器人内部配装了传感器的特定部位，可以感受和检测被“弹丸”击中的力度，并使机器人的活力值下降。
双方参赛的机器人根据需要安装有车载监控装置、高清图传模块和摄像头。
摄像头的作用是实时捕捉现场的图像，通过高清图传模块将它们分别回传到位于“作战室”中的操作员的显示屏上。
通过观察回传的实时画面，操作员远程操控手动机器人。
无线数传模块将车载监控装置中记录的活力值等数据传输到对应的计算机终端上，再通过以太网传输到服务器端，服务器会记录红蓝双方的各项数据，确定比赛胜负。
图1-1为红、蓝双方的比赛示意图。
图1-1 比赛示意图2参赛队每支参赛队应由同一所学校的至少5名学生和至少1名指导教师组成。
机器人游中国比赛规则
2015中国教育机器人大赛“机器人游中国”比赛规则（大学高职组）(Ver:1.2)中国教育机器人大赛技术委员会2015-3一、 比赛简介比赛目的设计一个基于At89S52单片机或者stm32单片机的小型轮式移动机器人从起始城市出发游览赛前抽签决定的城市，并回到出发城市。
比赛内容与任务2015年“机器人游中国”竞赛项目要求参赛机器人在规定时间内，从“南京”出发游历赛前抽签决定的12个城市，并最后返回出发城市。
机器人类型 比赛时间舵机轮式机器人 5分钟二、 比赛规则1.比赛场地① 比赛场地为长3000mm×1500mm的长方形区域，底部为白色，场地是2014年中国高铁通车线路图。
参赛队伍必须从技术委员会指定的厂家购买。
比赛时，参赛队只能采用比赛组委会提供的地图和标签卡。
比赛地图见后面附图。
② 地图上的高铁道路由宽度约2cm的黑色引导线组成，城市节点由内圆直径为35mm、宽度为10mm的黑色圆环标示，圆环中间为白色，并粘贴厚度为1mm，直径为25mm的白色RFID圆形标签卡。
2015年的地图上有28个城市节点。
2.参赛队员和机器人数量每支代表队由3个参赛队员和3台机器人组成（1人1机），每个机器人比赛1次，每次只允许1台机器人比赛。
每支代表队只能采用同一型号的机器人控制器。
3.机器人要求：1)机器人控制器只能使用大赛组委会指定C51+AVR控制板或者STM32机器人控制板。
2)机器人电机只能使用组委会指定的美国标准连续旋转伺服电机（parallax品牌，速度60rpm）。
3)机器人尺寸：机器人在地面投影不超出：长240mm×宽150mm。
4)机器人重量：≤1000g。
5)传感器只能使用组委会指定厂家的循线传感器，不能使用其它型号的循线传感器。
循线传感器的数量不限。
6)电子标签读卡器只能使用组委会推荐厂家的读卡器，不能使用其它型号的读卡器。
7)机器人最多采用两组两节标准3.7V锂电池，每组输出电压7.4V，不能使用任何其它型号和电压的电池。
2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛(RoboWork)
中国工程机器人大赛技术报告
第4页
英文引言
Abstract: Robot mechanism design is the primary problem of robot development. We according to the
project overall body height, weight, total number of degrees of freedom, degrees of freedom of
1 绪论.......................................................................................................................................................................................6ຫໍສະໝຸດ 参赛队员签名： 带队教师签名：
中国工程机器人大赛技术报告
第3页
中文引言
摘要：双足机器人机构设计是机器人研制开发的首要问题。我们根据项目整体机构高 度、重量、总自由度数、自由度的布局、以及整体机构最终要达到的步幅和步速的要求， 首先确定了双足机器人机构的整体设计方案，其次根据研制进度的需要，按重要程度由高 至低分步地进行了机构的设计、加工、装配和调试，直到满足设计要求。 研究目的：
2 正文.......................................................................................................................................................................................8
2015 ROBOCON 规则
2015 ROBOCON第十四届全国大学生机器人大赛主题与规则羽球双雄羽球双雄1 主题与规则本届比赛的主题是羽毛球双打。
比赛的精彩在于两台机器人相互协作击球和接球。
往复持续得越长，比赛就越好看。
击球方式独特的机器人是十分有趣的。
如果机器人跳起扣杀，就太吸引观众了。
我们期待着在赛场上见证由年轻的未来工程师们制作的机器人的精彩比赛！2 关于安全2.1 请遵守我国和参赛者所在学校所制定的安全准则。
2.2 参赛者在设计和制作机器人时应特别注意安全，以免它们对场馆中的任何人（其他参赛队、工作人员、志愿者、观众等）造成伤害。
2.3 比赛时，队员务必戴头盔、护目镜，穿袜。
2.4 如果使用激光器，必须是二级或以下。
2.5 在制作机器人、试运行和练习阶段，请采取有效的安全措施（例如，戴护目镜，穿着不易被机器人夹住的服装保护肢体等）。
2.6 请在机器人上加装急停按钮。
2.7 绝不要独自一人练习/测试机器人，其他队员可以立即对意外做出反应。
2.8 为了避免由于机器人的设计错误、反复拆装、电路过流、电池短路所可能引发的重大事故，请注意以下事项：2.8.1 采用具有足够容量的导线和保险丝。
2.8.2 远离易燃物。
2.8.3 不要改造电池。
2.8.4 使用电池生产厂家规定的合格充电器。
2.9 此外，每台机器人都可能由于各自的特点而引发相应的危险事件，请根据不同机器人的特性采取有效的安全措施。
2.10 请采取安全措施，避免单个故障或误操作造成重大事故。
3 参赛队员3.1 每支参赛队由3名学生和1名指导教师作为参赛队员，另可配备若干协助队员。
他们必须来自同一所大学或学院。
3.2 学生参赛队员和协助队员必须2015年6月前仍在其大学或学院注册就读。
研究生不允许参赛。
3.3 参赛的所有机器人必须由参赛队员和协助队员设计和制作。
3.4 只允许3名学生队员上场参加比赛。
3.5 允许最多3名协助队员在准备区内调试机器人和把机器人搬到比赛场地。
第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON比赛规则
第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON主题与规则清洁能源共青团中央学校部·全国学联秘书处中央电视台新科动漫频道2015年9月清洁能源0 主题与简介我们在日常生活中处处要用到能量。
所有能量均源于自然。
人类从自然界提取或合成了这些能量。
在所有能量中，化石能源是最便宜且易于使用的。
过去，我们误认为化石能源储量无限而过度消耗了它们。
我们过去的能源消耗习惯现在对我们影响很大。
化石能源难以勘探。
现有的化石能源不会维持太久。
为了解决这个问题，我们必须有效地利用现有能源，并同时探索和利用其它可持续能源，它们应该是清洁和可再生能源，以弥补来自化石的能量。
第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON以“清洁能源”为主题，比赛在图1所示的场地上进行。
图1 比赛场地比赛规则的设计体现了尽可能减少能源消耗和利用清洁、可再生能源的意识。
每支参赛队要制作两台机器人：一台是表现半自主和/或自主控制技术的混合型机器人，另一台是象征节约能源的经济型机器人。
为了方便，以下把它们分别简称为机器人A和机器人B。
机器人B中没有用于行驶的作动器。
它从机器人A那里接受行驶能量，只能使用一个转向作动器控制它的方向，以跟踪包含斜坡和山岗、河流和山道上的路径。
机器人A除了向机器人B提供行驶能量外，还需要从机器人B那里取得风力发电机的螺旋桨，并爬上风机立柱以装配风力发电机。
我们期待着在赛场上见证由年轻的未来工程师们制作的机器人的精彩比赛！1 比赛流程及任务参赛队到达比赛场地后，应按以下顺序完成各项任务。
1.1 机器人的设置1.1.1 比赛开始前，有1分钟的机器人设置时间。
1.1.2 每支参赛队最多有三名队员进行机器人的设置，协助队员不得参与设置。
1.1.3 在一分钟内没有完成设置的参赛队在比赛开始后可以继续进行设置。
1.2 比赛开始时机器人和参赛队员的位置1.2.1 机器人A必须从启动区A1启动。
1.2.2 机器人B必须从启动区B启动。
风机螺旋桨必须放在机器人B上。