ArduPilot Mega 说明书

ArduPilot Mega 说明书

这里是 ArduPlane wiki，内容包括所有的组装和使用说明。请使用侧边栏的功能导览。注意: 如果要找 ArduCopter 的操作说明，请到这里。

? ? ? ? ? ? ? 介绍项目历史项目新闻购买说明书快速入门指南 o APM 2 快速入门指南 o APM 1 快速入门指南设置 o APM

2 ? ? ? ? APM 2 板下载及安装 Mission Planner 和飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? o APM 1 ? ? ? ? 组装下载与安装 Mission Planner 及其他飞行软件连接遥控设备首次设置 ? ? 检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式 ? ? ? 飞行 o o APM 开机和校准调整 ArduPlane ? ? ? ? 常用飞机的配置文件 MAVLink 参数说明进阶设定使用地面控制站 ? Mission Planner 使用任务规划器使用硬件开关检查传感器逆转舵机和设置普通/升降副翼模式

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HappyKillmore 地面站 QGroundControl ? ? 航点 Widget 参数 Widget

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使用任务规划工具规划和分析任务 ? ? ? ? ? ? ? ? ? 规划航点和任务使用地面站录制和播放任务下载和分析飞行数据配置 PID 使用串口终端与 PC 飞行仿真器交互

Python scripting 其他特性增稳模式线控模式自动驾驶模式返航模式(RTL) 盘旋模式o

飞行模式 ? ? ? ? ?

ooooo ? 模拟 o oo ?

使用数据记录器自动起飞和降落启用倒飞设置地理围栏线性飞行的最低高度限制

使用 X-Plane 进行半硬件仿真使用 FlightGear 仿真器使用软件再环仿真器

可选附件 o 使用无线遥测数据和飞行实时命令 ? APM 1 ? ? ? APM 2 ? ? o ooooooooooo 空速计电压和电流传感器自动襟翼磁力仪简单的相机控制使用游戏游戏杆替代遥控自动相机追踪多副翼通道其他模拟传感器其他 I2C 传感器 3DR Radio Xbee 3DR Radio Xbee

On-screen display (光流传感器)

用命令解析器进行高级设置和测试 ? ? 设置飞行模式测试模

式 ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 遥控输入 GPS 输入 IMU 输出陀螺和加速度传感器输入电池输入(可选) 继电器输出航路显示空速计输出(可选) 绝对气压(高度)传感

器输出磁力计输出(可选) Xbee 测试(可选) 导出 EEPROM GPS 原始输入日志指南空速计指南 Xbee 指南电压传感器指南

高级设置

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疑难解答 o 疑难解答附录 o oooo 正确的 LED 行为设置 RC 发射器的 6 种模式失效保护功能命令提示符 (CLI) 设置和测试使用 Arduino 编程 ? ? ? o ooooo 设置编程环境使用 Arduino 为 APM 编程下载和使用 APM 软件 ? 设置选项

使用 AVR Studio 刻录程序理解状态/诊断串口输出理解偏航距 APM MAV 命令使用调试终端地面站重刷/更新 GPS 固件 ? ? ? uBlox GPS MediaTek GPS 其他 GPS 模块 APM 2 APM 1 ? ? 使用 AVRStudio 为编码器重建/编程使用 Bus Pirate 为编码器编程

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更新 PPM encoder 轫体 ? ?

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APM 硬件技术细节 ArduPilot Mega 主板

ArduPilot Mega IMU 传感器板 APM 代码贡献者指南 ? 使用 Git ? ? ? ? ? ? ? ? 逐步引导使用 Git 贡献代码使用 Git 命令行使用 Git 扩展工具使用 TortoiseGit

代码规范使用 Eclipse 编译 ArduPilot Mega 使用 make 编译 ArduPilot Mega 使用JTAG 调试 ArduPilot Mega

o ? ? 词汇表

教学图片来源

The DIY Drones Dev Team

介绍

欢迎使用 ArduPlane 操作说明，此说明会告诉你如何将一般的遥控飞机变为自动驾驶的无人机。只需要将 ArduPilot Mega 自动驾驶仪放入你的遥控飞机，你就可以在地面工作站透过 Mission Planner 的操作将你的遥控飞机转变成完全程控的自动飞行器。请按照左侧菜单的说明。

The ArduPilot Mega autopilot

ArduPilotMega (APM)是目前市面上功能最进阶开放码的自动驾驶备设备同时也是最便宜的。

功能包括

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?

免费的开放码韧体版本分别支持一般飞行器(ArduPlane)、多轴飞行器(quads, hex, oct, etc)、直升机(ArduCopter) 及地面动装置(ArduRover)。简单的设定程序及韧体安装，不

需要写任何的程序代码(但如果你想要修正程序代码你也可以使用内嵌的程序工具：Arduino)。只需点击鼠标就可设计出任务脚本。可以支持数百个 3D 航点。强大的 MAVLink 协议支持飞行中使用双向无线通信。地面工作站(选配)：包含了 Mission Planner 内最先

进的 HK GCS、空中飞行参数设定、影像播放、合成语音、及完整的数据记录与回放。跨各种作业平台，支持 Windows、使图形化接口的 Mission Planner 需安装于 Windows 平台(Mac Mac及 Linux，可在 Parallels 下执行)，在其他的操作系统中可使用命令行模式。地面站可用于三种操作系统皆基于同样也是跨平的 Arduino 程序环境。支持自动起飞、降落

及特殊的动作命令如影像及相机控制。支持飞行器的「hardware-in-the-loop」模拟。包

含一个继电器可触发各种装置，可以由任务脚本做控制。硬件装置如下： o oooooo 3 维陀螺仪 3 维加速器高精度气压传感器 10Hz GPS 模块电压传感器可测量电池状态 4Mb 的数

据记录空间，Missions Planner 会自动记录并且导出至 KML 内建故障安全处理器，当失去

无线电讯号时会返回发射的地方

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以下选配： o oo 3 维磁力仪空速计电流计

RTFM! 有一天你可以在沃尔码买到 autopilots 的装置，但目前还没办法。所有的机

体不尽相同但做为一个开源的项目我们试着支援广大的硬件选择，这意谓着你要飞行前需先设定自动驾驶仪。 APM 已经在标准的 RC 飞行器运行的很好，可以简单而快速的让你享受

自动飞行的乐趣，如果你觉得有些设定不符合你的要求需要调整，我们也会试着让调整的动

作变得更简单。如果你还有任何疑问，请在实际飞行前先使用模拟飞行。

项目历史

ArduPlane 历史变革