履带式机器人讲解ppt课件
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博学笃行 盛德日新
履带式机器人
自动化工程学院
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1916年9月，英法联军与德 军在法国索姆河畔展开激战。 英军突然出动了49辆黑黝黝的 钢铁怪物，以每小时6千米的速 度在松软的土地上隆隆地冲向 德军阵地。打得德军人仰马翻。 这就是最早的实战坦克。坦克 为什么能在松软和泥泞的土地 上快速行驶呢？这与它那双 “铁脚板”----履带是不开的。
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管道清理机器人
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管道勘察机器人
15
履带式防爆机器人
16
搜救机器人
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侦查型
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侦查型机器人
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履带式机器人的机构特点
• 形状可变履带机器人 • 所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履
带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当 变化。该机器人的主体部分是两条形状可变的履 带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速 度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条 履带的速度不同时，机器人实现转向运动。当主 臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动， 从而实现履带的不同构形，以适应不同的运动和 作业环境
履带式机器人车体特性
• 轮式机器人： 优点：速度快、效率高、运动噪声低、 缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外 半径大。 适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如 上楼梯难以实现
履带式机器人： 优点：越障能力、地形适应、抓地能力强，可原地转弯 缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大 适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方 面优于轮式机器人
2
主要内容：
一、履带式底盘结构 二、面临的问题和需要做的工作
自动化工程学院 3
一、履带式底盘结构
履带式底盘设计
• 结构组成：支重轮，拖链轮，导向轮（引导轮）， 驱动轮，履带，履带架，履带行走架
其它结构：张紧装置，行走液压马达和减速机
自动化工程学院 4
履带式底盘设计
自动化工程学院 5
支重轮：
履带式底盘设计
履带式底盘设计
二、履带式底盘设计参数的选定
2.1性能参数 行驶速度 爬坡能力 接地比压 最大牵引力 2.2结构参数
履带链轨节距t，履带板宽度，驱动轮节圆直径， 导向轮工作面直径，托链轮踏面直径，支重轮踏面 直径，支重轮个数
自动化工程学院 12 School of Mechanical Engineering
自动化工程学院 6
拖链轮：
履带式底盘设计
自动化工程学院 7
导向轮（引导轮）：
履带式底盘设计
自动化工程学院 8
驱动轮：
履带式底盘设计
自动化工程学院 9
履带：
履带式底盘设计
自动化工程学院 10
履带架：
履带式底盘设计
自动化工程学院 11 School of Mechanical Engineering
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形状可变履带机器人外形结构示 意图
21ห้องสมุดไป่ตู้
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履带式机器人
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1916年9月，英法联军与德 军在法国索姆河畔展开激战。 英军突然出动了49辆黑黝黝的 钢铁怪物，以每小时6千米的速 度在松软的土地上隆隆地冲向 德军阵地。打得德军人仰马翻。 这就是最早的实战坦克。坦克 为什么能在松软和泥泞的土地 上快速行驶呢？这与它那双 “铁脚板”----履带是不开的。
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管道清理机器人
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管道勘察机器人
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履带式防爆机器人
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搜救机器人
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侦查型
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侦查型机器人
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履带式机器人的机构特点
• 形状可变履带机器人 • 所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履
带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当 变化。该机器人的主体部分是两条形状可变的履 带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速 度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条 履带的速度不同时，机器人实现转向运动。当主 臂杆绕履带架上的轴旋转时，带动行星轮转动， 从而实现履带的不同构形，以适应不同的运动和 作业环境
履带式机器人车体特性
• 轮式机器人： 优点：速度快、效率高、运动噪声低、 缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外 半径大。 适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如 上楼梯难以实现
履带式机器人： 优点：越障能力、地形适应、抓地能力强，可原地转弯 缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大 适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方 面优于轮式机器人
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主要内容：
一、履带式底盘结构 二、面临的问题和需要做的工作
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一、履带式底盘结构
履带式底盘设计
• 结构组成：支重轮，拖链轮，导向轮（引导轮）， 驱动轮，履带，履带架，履带行走架
其它结构：张紧装置，行走液压马达和减速机
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履带式底盘设计
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支重轮：
履带式底盘设计
履带式底盘设计
二、履带式底盘设计参数的选定
2.1性能参数 行驶速度 爬坡能力 接地比压 最大牵引力 2.2结构参数
履带链轨节距t，履带板宽度，驱动轮节圆直径， 导向轮工作面直径，托链轮踏面直径，支重轮踏面 直径，支重轮个数
自动化工程学院 12 School of Mechanical Engineering
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拖链轮：
履带式底盘设计
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导向轮（引导轮）：
履带式底盘设计
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驱动轮：
履带式底盘设计
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履带：
履带式底盘设计
自动化工程学院 10
履带架：
履带式底盘设计
自动化工程学院 11 School of Mechanical Engineering
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形状可变履带机器人外形结构示 意图
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