舵机在仿生机器人中的应用
探索舵机的不同应用场景
探索舵机的不同应用场景舵机是一种常见的电机，广泛应用于各个领域，如机器人技术、模型制作、汽车控制等。
它的特点是能够实现精确的角度调整和位置控制，因此在许多不同的应用场景中有着重要的作用。
在本文中，我将探索舵机的不同应用场景，从而帮助读者更好地理解和应用这一技术。
1. 机器人技术机器人技术是舵机最常见的应用领域之一。
舵机能够实现精确的角度调整和位置控制，使得机器人能够模拟人类的动作和动作序列。
在机器人臂的关节上安装舵机，可以使机器人的手臂具备灵活的运动能力，能够完成精细的操作任务。
舵机还广泛应用于机器人的头部和眼睛，使得机器人能够实现头部的转动和眼睛的注视功能，增强机器人的交互能力和表情表达能力。
2. 模型制作舵机在模型制作领域也有着重要的应用。
模型制作是一项富有创造性和艺术性的活动，而舵机能够为模型增添生动的动作效果。
在飞机模型中安装舵机可以实现舵面的转动，使得飞机能够模拟真实飞行时的姿态变化；在船模中安装舵机可以实现舵轮的转动，使得船模能够在水上行驶。
通过舵机的应用，模型制作者可以将模型的表现力提升到一个新的水平。
3. 汽车控制在汽车领域，舵机被广泛应用于车辆的转向系统中。
舵机能够通过精确的控制来实现车轮的转向，从而使得汽车能够稳定地行驶在道路上。
在传统的机械转向系统中，舵机被用来控制汽车转向盘的位置和转动。
而在现代的电子转向系统中，舵机则被用来控制电力转向装置，实现对转向力的精确控制。
舵机在汽车的转向系统中起到了关键的作用，保证了行驶安全和驾驶舒适性。
4. 舞台灯光舵机在舞台灯光控制中也有着广泛的应用。
舞台灯光是舞台艺术中不可或缺的一部分，而舵机能够帮助实现灯光的精确调整和位置控制。
在舞台上安装舵机可以实现灯光的上下移动、左右转动等动作，从而使得舞台灯光能够更好地照亮演员和舞台。
通过舵机的应用，舞台灯光设计师可以实现各种灯光效果，提升舞台表演的视觉效果和观赏性。
总结和回顾：舵机作为一种能够实现精确的角度调整和位置控制的电机，在各个领域都有着重要的应用。
舵机的应用场合
舵机的应用场合
舵机是一种能够控制角度的电机，被广泛应用于机器人、模型、玩具、航空模型等领域。
下面将详细介绍舵机的应用场合。
一、机器人
舵机在机器人中的应用非常广泛，可以控制机器人头部和肢体的运动。
比如说，在人形机器人中，舵机可以控制头部左右摇晃、上下转动；
在四足机器人中，舵机可以控制腿部上下运动和左右转向。
通过不同
数量和类型的舵机组合，可以实现各种复杂的动作。
二、模型
在模型领域中，舵机也是必不可少的元件。
比如说，在遥控车或遥控
飞行器中，舵机可以控制车轮或飞行器翼面的转向和升降；在火车模
型中，舵机可以控制火车头灯光亮灭和车厢连接状态等。
三、玩具
在玩具领域中，舵机也有着广泛应用。
比如说，在遥控汽车或遥控飞
行器玩具中，通过调节舵机来实现各种不同的动作；在娃娃玩具中，
舵机可以控制娃娃头部和手臂的运动，增加玩具的趣味性。
四、航空模型
在航空模型领域中，舵机也是必不可少的元件。
比如说，在遥控飞行器中，舵机可以控制飞机翼面的转向和升降；在遥控直升飞机中，舵机可以控制直升飞机旋翼的转动。
五、其他领域
除了以上几个领域外，舵机还有着许多其他应用场合。
比如说，在智能家居中，通过调节舵机来实现窗帘或门的开关；在医疗器械中，舵机可以用于控制手术器械的运动等。
总之，随着科技不断发展和进步，人们对于舵机的应用场合也越来越广泛。
相信在未来的日子里，我们能够看到更多更广泛的舵机应用场景。
舵机的应用场合
舵机的应用场合舵机是一种能够控制角度的电机，广泛应用于各种机器人、模型、航模等领域。
下面将介绍舵机的应用场合。
1. 机器人领域在机器人领域，舵机通常用于控制机器人的关节，实现机器人的运动。
例如，在机器人手臂中，舵机可以控制手臂的转动、抬起、放下等动作。
在机器人腿部，舵机可以控制机器人的步态，使机器人能够行走、奔跑等。
2. 模型领域在模型领域，舵机通常用于控制模型的运动。
例如，模型飞机中，舵机可以控制机翼的上下、左右转动，从而控制飞机的飞行方向、高度等。
在模型车中，舵机可以控制车轮的转动，从而控制车的行驶方向和速度。
3. 航模领域在航模领域，舵机通常用于控制飞机、直升机等模型的运动。
例如，在飞机模型中，舵机可以控制机翼、方向舵、升降舵等部件的运动，从而控制飞机的飞行姿态和方向。
在直升机模型中，舵机可以控制叶片的旋转，从而控制直升机的升降和前后移动。
4. 机械臂领域在机械臂领域，舵机通常用于控制机械臂的运动。
例如，在工业机械臂中，舵机可以控制机械臂的转动、抬起、放下等动作，从而实现工业生产的自动化。
5. 智能家居领域在智能家居领域，舵机通常用于控制家居设备的运动。
例如，在智能窗帘中，舵机可以控制窗帘的开合，从而实现智能化的窗帘控制。
在智能家居机器人中，舵机可以控制机器人的头部转动、手臂抬起等动作，从而实现家居服务的自动化。
6. 教育领域在教育领域，舵机通常用于机器人教育和科普教育。
例如，在机器人教育中，舵机可以用于控制机器人的运动，让学生们学习机器人编程。
在科普教育中，舵机可以用于演示机械臂的运动原理和控制方法。
舵机是一种非常重要的电机，广泛应用于各种领域。
随着科技的不断发展，舵机的应用场合也会越来越广泛。
未来，舵机将会在更多的领域得到应用，为人们的生活带来更多的便利和效益。
机器人关节及转向装置——舵机的原理及应用
经 实验 验 证 ，所 使用 电路 能 达 到 连 续 控 制 舵 机转 动
图 １ 舵 机 工 作 原 理
的使 用 要 求 ，在 占空 比线 性 变 化 的 过 程 中 ，舵 机 能够 基 本线 性 地 稳 定 转 动 ，但 应 注 意 实 验 过程 中应 避 免强 干扰 源 的 干扰 ，保 证 各个 环节 的滤 波 措 施 ，这 在使 用 金属 芯
在 内的 ３ 控 制 线 。 其供 电一 般 在 ４ Ｖ一 Ｖ，控 制 信 信 号 的 电源 隔 离 开 来 ，这样 控 制 信 号 就 不 会受 到 因 舵 机 条 ．８ ６ 号 是 周期 为 ２ ｍ 脉 冲宽 度 是 ０ ｍ 一 ．５ ｓ 脉宽 调 自身 的工 作 而 产 生 的 干 扰 。 同时 为 了最 大 程 度 的 滤 除 干 ０ｓ ．５ ｓ ２ ｍ 的 制 信 号 （ ＷＭ） Ｐ ，对 应 着 ０ 一１０ 的 工 作 转 角 。 其 工 作 扰 ，在两个供电源上都加 了 １０ Ｆ的电容滤波 ，控制信 。 ８。 ０ｕ 原理是收到的 Ｐ ＷＭ 信 号 的 脉 宽 和其 内 部 电路 产 生 的 脉 号 的最 终 输 出 线 也并 联 了 ０ １ Ｆ的 小 电容 滤 除一 部 分 高 ．ｕ 宽 通 过 比较 电路 得 到 的 两路 脉 冲 ，其 中一 路展 宽 后 输 出 频 信号 。使 用 ５ ５电路 控 制 舵机 如 图 ２ 示 。 ５ 所
０ ６级 本 科 生 。 ●通 讯作 者 简 介 ：刘 呜 （９ ７一） 男 ，高 级 工 程 师 ， 实 验 中心 １５ ， 主 任 ，主要 研究 方 向 ：测控 技 术 。
● 收稿 日期 ：２ ０ ０ ９—１ ２ １— ０
在 舵 机 角 度 控制 需 要 更 加 精 确 的场 合 ，以及 机 器 人 控 制 电路 中 ，更 多 的 是 使 用 单 片 机 通 过 软 件 控 制 舵 机 ， 这 样 的 硬件 电路 非 常 简 单 ，将 舵 机 控 制 线 连 接 在 ＩＯ 口 ／ 即可 。 软件 部 分 使 用 定 时 器 两 次 定 时 控 制 输 出 Ｐ ＷＭ 信
舵机在机器人技术中的应用及编程方法
． ５ ） ， ２ 。可以用单片机作 为舵机 的控制单元 ， 使Ｐ ＷＭ信号 院教师 ， 高级工程 师、 维 修 电工 技 师 ， 主 要 从 事 电气 自 ０ 动 化 技术 专 业 教 学 与 研 究 工作 。 的 脉 冲宽 度 实 现 微 秒 级 的 变 化 ，从 而 提 高 舵 机 的 转 角 精
（ ￣ ） ２ ０ １ ３ ． ６ ～ ２ ０ １ ３ ． ７ ， 智 能节 能 可以 方便实现远程监控 。④结合 高速发展 的计 算机 技术、 能控 制技术 以及软起动 方案 ； 人 工 神 经 网 络 技 术 等 ，实 现 异 步 电动 机 的 高 级 智 能 控 制 。 控制器 的构 建 ： 包括 设计 和搭建整个控制 系统 ： ￣２ ｏ １ ３ ． ８ ～ ０ １ ３ ． ９ ， 现场安 装 以及 工业性试 验 ， 对前期 算法进 行最 终 ⑤ 本 项 目所设计 的智能节能控制 装置 实现 了 电机 的软 起 ２ 进一步积累经验 ； ＠２ ０ １ ３ ． １ ０ ～ ２ ０ １ ３ ． １ １ ， 电路及程序调 动与软刹车、 过载保护、 缺相 以 及 三相 不平 衡 保 护 ， 通 过 在 确定 ，
摘要 ： 本文 以 自 动投球机 器人为例 ， 介绍 了采用宏 晶 Ｓ Ｔ Ｃ １ ２ Ｃ ５ Ａ ６ ０ Ｓ ２ 单 片机控制舵机 的原理和编程 方法。
Ａｂ ｓ ｔ ｒ ａ ｃ ｔ ：Ｂ ａ ｓ ｅ ｄ ｏ ｎ ａ ｕ ｔ ｏ ｍａ ｔ ｉ ｃ ｐ ｉ ｔ ｃ ｈ ｉ ｎ ｇ ｒ ｏ ｂ ｏ ｔ ａ ｓ ａ ｎ ｅ ｘ ａ ｍｐ ｌ ｅ ，ｔ ｈ ｉ ｓ ｐ ａ ｐ ｅ ｒ ｉ ｎ ｔ ｒ ｏ ｄ ｕ ｃ ｅ ｓ ｔ ｈ ｅ ｐ ｉｎ ｒ ｃ ｉ ｐ ｌ ｅ ａ ｎ ｄ ｐ ｒ ｏ ｇ ｒ ａ ｍｍｉ ｎ ｇ ｍｅ ｔ ｈ ｏ ｄ ｏ ｆ ｕ ｓ ｉ ｎ ｇ Ｓ Ｔ Ｃ１ ２ Ｃ５ Ａ６ ０ Ｓ ２ ＭＣ Ｕ ｔ ｏ ｃ ｏ ｎ ｔ ｒ ｏ ｌ ｓ ｔ ｅ ｅ ｉ ｒ ｎ ｇ ｇ ｅ ａ ｒ ．
CDS5500舵机
博创科技proMOTION CDS系列总线式机器人舵机介绍 为什么需要机器人舵机？机器人舵机的概念起源于对“航模舵机”的改进。
长期在各种教育娱乐机器人上大量使用的“航模舵机”又称为伺服机，是原本用于航模舵面控制的一种位置控制单元，其集成了电机、减速器、角度传感器和控制电路，通过外部PWM 信号的控制，可以实现位置伺服的功能；由于它具有以下特点，因此被微型仿人机器人、仿生机器人和微型关节机器人等教育娱乐机器人广泛使用：1.作为集成的位置控制器，集成控制驱动一体，使用非常方便；2.标准统一。
全世界的舵机都是一个接口标准，即插即用；3.控制简单，只需要一个IO口即可进行控制；4.价格低廉，相对工业级的伺服驱动器+伺服电机，成本只有十几分之一。
5.重量轻，体积小，同等重量下的扭矩很大。
但是，“航模舵机”毕竟是用于航模的产品，用作机器人关节伺服单元，有以下明显的不足：1.控制精度不高，一般位置精度低于0.5度。
2.其闭环控制仅限于位置控制。
通常无法直接进行速度控制。
完全无法进行力矩控制。
对控制器而言，舵机属于开环控制，无法知道是否超载，是否达到控制目标。
3.响应慢。
由于其控制信号的周期为20ms，响应时延至少就是20ms级别，无法做到高速响应。
4.没有反馈信息，缺乏过热、限位等保护，并且无法对每个关节舵机单独设置参数。
（举例：仿人机器人的手臂关节的舵机和大腿关节的舵机，其PID参数一定不一样。
因为工况不一样）5.数量多了之后，线缆杂乱。
线缆太长还会导致电磁干扰。
6.转动范围只有180度。
不能无限制整周回转，限制了其应用范围。
什么是总线式机器人舵机？为了解决传统舵机用在机器人上的各种问题，同时继承传统舵机的各种优势，博创科技基于传统舵机的结构和使用方式，开发了proMOTION系列机器人舵机。
ProMotion CDS机器人舵机采用先进的伺服控制技术和高速微处理器，响应速度快，到位准确无抖动。
相比传统舵机50Hz的控制频率，CDS系列机器人舵机通过高达500Hz的控制频率，确保位置控制的准确和保持力矩的稳定性。
基于舵机的机器人控制系统的设计与调试毕业论文
2.2 ATmega32控制器
ATmega32单片机是一个高性能、功耗低的AVR微处理器。ATmega32单片机共有4个端口，分别为PA、PB、PC、PD口。每一个端口拥有8个I/O接口。ATmega32微处理器含有3个定时和3个计数器，其中有1个16位的定时器和计数器和2个8位的定时器和计数器。还含有一个UART串口和8个10位的ADC模数转换。其余还有一些电源和地的接口等。ATmega32的外设非常丰富。ATmega32的微处理器有两种，一种是40脚的，另外一种是44脚的，原理图如图1和图2所示：
基于舵机的机器人控制系统的设计与调试毕业论文
第1章 绪 论
1.1 六足机器人的发展和意义
社会的发展伴随着科技的发展，现代化的各个行业中，机器人越来越受到人类的喜爱，同时对机器人的要求也在不断的提高。如今，机器人应用范围扩展广泛，在一些比较复杂和特殊的工作条件中，人们对机器人的功能和方式等，也提出特殊的要求，无论在任何复杂的环境下工作的机器人，也要完成特定任务。
本次在应用SolidWorks建模时，六足机器人的足部拐角比较难画，通过反复的咨询和修改才完成建模。
2.5 Altium Designer 电路设计软件
本次的设计也将USB接口技术融入到接口设计中。我们采用ATMEL公司的AVR系列单片机ATmega32通用USB的接口模块。这样的设计模块可以使各种嵌入式的微处理器添加USB接口，方便系统与主机的快速通信。
AVR单片机是现如今新的一代高速精简指令系统计算机微控较低等特点[4]。AVR单片机的I/O口线的驱动能力比较强，它片内的集成外设的资源是非常丰富的。AVR单片机的ISP下载，具有制作相对简单、成本相对低廉等特点。
舵机原理与应用
1、概述2、舵机的组成3、舵机工作原理4、舵机选购5、舵机使用中应注意的事项6、辉盛S90舵机简介7、如何利用程序实现转向8、51单片机舵机测试程序1、概述舵机也叫伺服电机，最早用于船舶上实现其转向功能，由于可以通过程序连续控制其转角，因而被广泛应用智能小车以实现转向以及机器人各类关节运动中，如图1 、图2 所示。
图1 舵机用于机器人图2 舵机用于智能小车中舵机是小车转向的控制机构，具有体积小、力矩大、外部机械设计简单、稳图3 舵机外形图2、舵机的组成图4 舵机的组成示意图图5 舵机组成图6 舵机的输出线3、舵机工作原理控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。
其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。
流，才可发挥舵机应有的性能。
舵机的控制信号周期为20MS的脉宽调制（PWM）信号，其中脉冲宽度从0.5-2.5MS,相对应的舵盘位置为0－180度，呈线性变化。
也就是说，给他提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持一定对应角度上，无论外界转矩怎么改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应位置上如图7所求。
舵机内部有一个基准电路，产生周期为20MS，宽度1.5MS的基准信号，有一个比出较器，将外加信号与基准信号相比较，判断出方向和大小，从而生产电机的转动信号。
由此可见，舵机是一种位置伺服驱动器，转动范围不能超过180度，适用于那些需要不断变化并可以保持的驱动器中，比如说机器人的关节、飞机的舵面等。
图7 舵机输出转角与输入脉冲的关系4、舵机选购市场上的舵机有塑料齿、金属齿、小尺寸、标准尺寸、大尺寸，另外还有薄的标准尺寸舵机，及低重心的型号。
舵机是用途
舵机是用途舵机是一种被广泛应用于模型控制系统中的电机。
它通过接收输入信号来控制其输出轴的角度，从而实现对模型的定向控制。
舵机由直流电机、编码器、电子控制电路和减速装置组成，其独特的设计和功能使其在许多应用领域中具有广泛的用途。
首先，舵机是模型车辆中的重要组成部分。
在遥控汽车、船和飞机等模型中，舵机通常用来控制转向，例如，舵机可以通过接收遥控器的信号来改变前轮的角度，从而实现模型车辆的转向。
舵机的精确控制和高度可调节的功能使得模型车辆能够更加灵活地行驶在道路或航线上，给予了玩家更多的操控乐趣。
其次，舵机也被广泛应用于机器人领域。
在机器人的运动控制系统中，舵机常用于控制机器人关节的运动。
通过安装在机器人的各个关节上，舵机可以通过接收控制信号来精确控制机器人的运动。
例如，在人形机器人中，舵机可以控制机器人的手臂、腿部等关节的运动，从而实现机器人模仿人类肢体动作的能力。
舵机的高精度和高速运动能力使得机器人可以执行复杂、精细的动作，提高了机器人在交互、助老护理、工业制造等领域的应用潜力。
此外，舵机还常用于摄影、舞台效果和模型展示等领域。
在摄影领域，舵机可以帮助摄影师实现相机的自动巡航并进行追踪拍摄，从而拍摄出更加稳定、平滑的画面。
在舞台效果方面，舵机可以控制舞台上的灯光、幕布、道具等，实现各种惊喜和想象的效果。
在模型展示中，舵机可以帮助展示器材实现动态展示，增加观赏性和吸引力。
此外，舵机还被广泛应用于工业自动化领域。
在自动化生产线上，舵机可以控制机械臂、输送带、阀门等设备的运动，实现精确、高效的生产过程。
在机械加工中，舵机可以控制刀具的进给和回退，实现精密的切削加工。
在流水线上，舵机可以控制各种传送带和机械臂的动作，实现流程自动化。
舵机的可靠性和高精度控制能力使得其在工业自动化生产中发挥着重要的作用。
总之，舵机是一种在现代控制系统中广泛应用的电机。
它具有精确控制、高可调性和高速运动的特点，使其在模型控制、机器人、摄影、舞台效果和工业自动化等领域发挥着重要的作用。
舵机应用案例
舵机应用案例
随着机器人技术的发展，其驱动装置也在不断的更新，这就在机器人驱动装置中诞生了一个新的词汇，那就是舵机。
在当代各式各样的机器人中，舵机已经变成了最关键、大量使用的部件，对于小型机器人来说，舵机的使用更为常见，因为它体积小、功率相对强劲，而且控制接口的连接非常简单。
依据控制方式的特点，舵机也称为微型伺服马达。
早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机，后来逐渐应用在机器人上，随着机器人技术的发展，越来越多的机器人驱动装置用到了舵机。
舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，非常适合在关节型机器人产品上使用。
仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。
舵机的种类多种多样，大体种类有模拟舵机、数字舵机、电动舵机、气动舵机、总线舵机等，它们的控制方式也不尽相同。
每一个种不同的舵机，也会有不同的型号，每个生产舵机的公司都在努力研制有自己独立特点的舵机，相信今后的舵机生产技术会不断的提高。
模拟舵机是舵机发展的基础，本毕业设计主要对模拟舵机进行了分析和研究，所以在本文的内容也是围绕模拟舵机展开的。
舵机作为机器人的驱动装置有它特定的优点，当然，也不是所有的机器人都应该用舵机进行驱动，这里要视情况而定。
当代的机器人所采用的驱动装置多为步进电机、直流电机。
下面对两种种驱动装置的特点加以比较。
步进电机的一项重要的优点是可以精确的控制输出轴的转角位置，一般而言，只要步进电机正常工作，它就可以提供精确的位置精度，因为通常步进电机的每
一步都不到1°。
但步进电机必须按照一定的顺序给各个绕组供电，不断循环,才能让步进电机维持持续的旋转。
利用舵机搭建机械臂的方法
利用舵机搭建机械臂的方法如下：
1.确定机械手臂的关节数量和自由度。
一般来说，类人机械手臂
至少需要有6个自由度的关节，这样才能实现基本的抓取动作。
2.为每个关节选择合适的微型舵机。
需要根据关节的扭矩需求和
转动角度范围来选型。
舵机的工作电压也需要考虑。
3.使用机械结构将舵机连接起来。
可以使用轴承、连接杆等机械
部件将舵机的输出轴固定在一起。
4.设计指尖的机械结构。
指尖需要能够开合，一般也需要增加触
觉传感器。
5.确定电路连接。
一般使用Arduino UNO R3作为主板，扩展板和
按键板都是自己焊接的。
按键板上面0~7对应的是Arduino的
0~7引脚。
机械臂组件可以在某宝上购买，搜索关键词：机械手
臂木制拼接。
6.编写程序。
使用Servo这个支持库，用它产生舵机需要的PWM
脉冲。
舵机的原理及应用
舵机的原理及应用舵机是一种能够控制角度的电机装置，被广泛应用在机器人、无人机、模型玩具和工业自动化等领域。
它的原理是通过接收控制信号来控制转动角度，并能够精确地停止在指定位置上。
舵机具有较高的精度和稳定性，广泛应用于需要精准控制角度的场景。
舵机的基本构成包括直流电机、减速机构、位置反馈装置和控制电路。
直流电机驱动减速机构，减速机构将电机输出的高速旋转转换为较慢的转动角度，位置反馈装置通过检测舵机的旋转角度，将检测到的角度信号反馈给控制电路进行控制。
控制电路会根据输入的控制信号和反馈信号来计算输出的控制信号，从而控制舵机的角度。
舵机内部一般还设有位置回中功能，可以使舵机自动回到中立位置。
舵机的控制信号采用脉宽调制（PWM）方式，通过控制信号的脉冲宽度来指定舵机的目标角度。
通常，控制信号的周期为20毫秒，脉冲宽度可以在1-2毫秒之间调节，1毫秒对应0度，1.5毫秒对应90度，2毫秒对应180度。
通过改变控制信号的脉冲宽度，可以实现舵机的连续旋转和精确控制角度。
舵机的应用非常广泛。
在机器人领域，舵机通常用于控制机器人的关节，实现机器人的运动和姿态调节。
在无人机中，舵机可以控制无人机的舵面和螺旋桨，实现飞行的平衡和姿态调整。
在模型玩具中，舵机可以控制汽车、船只和飞机的转向、舵面和腿部等运动。
在工业自动化中，舵机常用于精密定位和角度控制的机械设备。
此外，舵机还可以用于摄像头云台、遥控器控制、机械臂和医疗设备等领域。
舵机具有以下几大特点，使其能够广泛应用于各个领域。
首先，舵机能够精确控制角度，通常具有较高的分辨率。
其次，舵机具有控制方便、响应速度快的特点，能够在短时间内完成对目标角度的调整。
此外，舵机结构紧凑，体积小巧，重量轻，易于集成到不同的系统中。
在舵机的应用过程中，还需注意一些问题。
首先，电源电压要与舵机的额定电压匹配，过高或过低的电压都会对舵机的使用寿命和性能产生不良影响。
其次，使用舵机时要注意舵机的工作温度范围，避免在过高或过低的温度下使用舵机。
机器人舵机控制
机器人舵机控制第一章：引言机器人舵机控制在机器人技术领域中起着至关重要的作用。
随着科技的不断发展，人们对机器人应用的需求也越来越多样化和复杂化。
舵机作为机器人的关键控制组件之一，对机器人的运动精度和稳定性有着重要影响。
本篇论文将介绍机器人舵机控制的原理、方法以及应用。
第二章：机器人舵机控制原理2.1 舵机工作原理舵机是一种常用的电动装置，能够根据输入信号实现角度的精确控制。
其工作原理是通过接收信号，根据信号的脉冲宽度来控制舵机的角度位置。
通常，舵机通过PWM信号控制，调整信号的脉冲宽度可以实现舵机对应角度位置的精确控制。
2.2 常见舵机控制方法常见的舵机控制方法包括开环控制和闭环控制。
开环控制是指通过事先设定舵机的角度位置，直接发送相应的PWM信号给舵机。
这种控制方法简单、快速，但由于不考虑外界因素的干扰，容易导致角度偏差和运动不稳定等问题。
闭环控制是指通过引入反馈信号来实时调整舵机的角度位置。
舵机控制器通过与传感器的信息比较，计算控制误差，并发送相应的PWM信号来调整舵机的角度，从而实现精确控制。
闭环控制能够有效地抵御外界干扰，并实现更高的运动精度和稳定性。
第三章：机器人舵机控制方法3.1 PID控制PID控制是一种经典的闭环控制方法，在机器人舵机控制中得到广泛应用。
PID控制器根据当前状态和目标状态之间的误差，计算出控制信号，并发送给舵机。
PID控制方法包括比例控制、积分控制和微分控制，通过调整各个参数的权重，可以实现良好的控制效果。
3.2 自适应控制自适应控制是一种基于反馈信息的控制方法，能够根据外界变化自动调整控制策略。
在机器人舵机控制中，由于工作环境的不确定性，自适应控制方法能够实时感知舵机与环境之间的交互信息，从而调整控制参数，保证舵机的运动稳定性。
第四章：机器人舵机控制的应用4.1 机械臂控制机械臂作为机器人的重要组成部分，舵机在机械臂控制中起到了关键的作用。
通过对舵机的精确控制，可以实现机械臂的准确定位和运动轨迹规划，为机械臂应用提供了更广阔的空间。
多路舵机控制
多路舵机控制多路舵机控制第一章：引言随着机器人技术的快速发展，多路舵机控制成为了机器人领域中的一个热门话题。
多路舵机控制是指同时控制多个舵机运动的技术，通过精确的控制舵机的角度和速度，可以实现机器人的多种动作和姿态。
本章节将介绍多路舵机控制的背景与意义，并提出本篇论文的研究目的与重要性。
第二章：多路舵机控制的原理与方法本章将介绍多路舵机控制的原理与方法。
首先，我们将介绍舵机的基本原理以及常见的舵机控制技术。
然后，我们将介绍多路舵机控制的基本原理，包括信号处理、通信协议和控制算法等方面。
最后，我们将介绍常用的多路舵机控制技术，包括串行控制、并行控制和独立控制等。
第三章：多路舵机控制在机器人中的应用本章将以机器人为例，介绍多路舵机控制在机器人中的应用。
首先，我们将介绍机器人的组成与结构，以及多路舵机在机器人中的作用。
然后，我们将介绍机器人的运动控制，包括轨迹规划、动力学模型和运动控制算法等方面。
最后，我们将介绍几个具体的机器人应用案例，说明多路舵机控制在机器人中的重要性和优势。
第四章：多路舵机控制的挑战与展望本章将讨论多路舵机控制所面临的挑战与未来的展望。
首先，我们将介绍多路舵机控制的一些困难与挑战，如舵机之间的干扰、通信带宽的限制和实时性等。
然后，我们将探讨如何解决这些挑战并提升多路舵机控制的性能和效果。
最后，我们将展望多路舵机控制的未来发展方向，如更高的精度、更稳定的通信协议和更智能的控制算法等。
结论本文系统地介绍了多路舵机控制的原理、方法和应用。
通过对多路舵机控制的研究和实践，可以实现机器人的多种动作和姿态，提高机器人的灵活性和可控性。
在未来的研究中，我们将继续探索多路舵机控制的新方法和技术，并在机器人领域中不断推动其应用。
多路舵机控制的发展将为机器人的智能化和自主化提供强大支持，并为工业、医疗和军事等领域带来更多的机遇与挑战。
第一章：引言随着机器人技术的发展，多路舵机控制在机器人领域中扮演着重要的角色。
六足仿生机器人(内容清晰)
六足仿生机器人人们对机器人的幻想与追求已有3000多年的历史，人类希望制造一种像人一样的机器，以便代替人们完成各种工作。
1959年，第一台工业机器人在美国诞生，近几十年，各种用途的机器人相继问世，使人类的许多梦想变为现实。
随着机器人工作环境和工作任务的复杂化，要求机器人具备有更高的运动灵活性和特殊位置环境的适应性，机器人简单的轮子和履带的移动机构已不能适应多变复杂的环境要求。
在仿生技术、控制技术和制造技术不断发展的今天，各种各样的仿生机器人相继被研制出来，仿生机器人已经成为机器人家族重要的成员。
仿生爬行机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。
与传统的轮式或者履带机器人相比，足式机器人自由度多，可变性大、结构发杂、控制繁琐，但其在运动特性方面具有独特的优点：首先是足式机器人具有较好的机动性，对不平地面的适应能力十分突出，由于其立足点是离散的，与地面的接触面积较小，因而可以在可能达到的地面上选择最优支撑点，从而能够相对容易的通过松软地面以及跨过比较大的障碍；其次是足式机器人的运动系统可以实现主动隔振，允许机身运动轨迹与足轨迹解耦。
尽管地面高低不平，机身的运动仍可达到相对平稳。
本课题主要研究的内容是一种六足仿生机器人的机械机构部分的设计和分析，围绕六足仿生机器人的前沿技术，主要仿生对象为蚂蚁，主要实现机器人前后左右移动，具有良好的仿生特性，研究具有抗冲击性以及地形适应能力的仿生机设计技术，六足仿生机器人系统模型；研究六足机器人适应不同地形环境的能力。
研制系统设计与仿真等核心单元。
研制高速、高负载力、对典型非结构化地形具有高适应能力的六足仿生机器人，并开展系统结构、地形适应能力以及对抗控制实验验证。
本次设计的预期要达到的效果是可以实现灵活进退和转向，跨越障碍物，通过洼地和台阶并且保持平衡防止倾翻，能够实现实时避障，合理规划行走路线。
1、技术方案一、机器人功能介绍：a）可实现前进后退转弯等基本动作，加装传感器后对小障碍物越过、大障碍物绕开，具有遥控模式，可通过无线装置无线控制。
舵机的原理及应用论文
舵机的原理及应用1. 引言舵机是一种用于控制机械装置位置和速度的装置。
它被广泛应用于各种领域，包括机械工程、机器人技术和无人驾驶等。
本文将介绍舵机的原理和应用，并探讨其在现实世界中的重要性。
2. 舵机的工作原理舵机是由电机、位置反馈装置和控制电路组成的。
当接收到控制信号后，舵机会根据信号的幅度和频率来调整电机的运动，使机械装置达到所要求的位置和速度。
下面是舵机工作原理的详细解释：•电机：舵机中的电机可以是直流电机、交流电机或步进电机。
电机会根据输入信号的要求旋转，通过与其他组件的结合，实现机械装置的运动。
•位置反馈装置：舵机中的位置反馈装置用于测量电机的位置。
它通常是一个旋转编码器或霍尔传感器，可以实时监测电机的旋转角度。
•控制电路：控制电路是舵机中最关键的组件之一。
它接收外部控制信号并将其转换为电机所需的动作。
控制电路还负责监测位置反馈装置的数据，以便对电机进行调整。
3. 舵机的应用领域舵机的应用范围非常广泛，涵盖了许多不同的领域。
以下是舵机在几个主要应用领域的例子：3.1 机械工程•机器人技术：舵机在机器人技术中起着至关重要的作用。
它们被用于控制机器人的关节，使机器人能够执行各种任务，例如拾取和放置物体，甚至进行复杂的精细操作。
•自动化设备：舵机在自动化设备中也非常常见。
它们被用于控制各种机械装置，例如自动门、工业生产线和自动化仓储系统。
舵机可以通过精确的位置和速度控制来提高设备的效率和精度。
3.2 无人驾驶•无人驾驶车辆：舵机在无人驾驶车辆中被广泛应用。
它们被用于控制车辆的转向系统，以便准确地转弯和变道。
舵机的快速响应能力使得无人驾驶车辆具备高度的灵活性和安全性。
•无人机：舵机也用于控制无人机的飞行姿态。
通过调整无人机的舵机，可以实现精确的飞行控制，使无人机能够稳定地悬停和进行各种飞行动作。
3.3 教育和科研•教育机构和科研实验室：舵机广泛应用于教育机构和科研实验室的各种实验和项目中。
它们被用于开发和测试新的机械装置和控制系统，从而推动科学研究和技术创新。
六足仿生机器人研究报告
六足仿生机器人研究报告摘要：多足仿生机器人拥有的出色的地形适应能力使其在特种机器人领域闪耀夺目，成为近年来机器人领域的一颗无法忽视的新星。
本课题所研制六足仿生机器人由18个舵机组成6条腿，每条腿有1个水平旋转及2个垂直升降共3个自由度。
该六足仿生机器人由ATmega16单片机精确控制到每个舵机，可实现机器人模仿昆虫三三足行走。
本文将从六足仿生机器人的设计、六足仿生机器人的功能实现、六足仿生机器人的功能扩展三大方面展示研究成果。
关键词：六足仿生机器人；昆虫行走；地形适应能力；跨障一、六足仿生机器人的设计六足仿生机器人集仿生学原理、机构学理论、计算机软件开发技术、自动控制原理与技术、传感器检测技术和电机驱动技术于一体。
对于传统的行动结构，其优势在于其具有的优越的跨障碍能力，以及在复杂地形条件下的地形适应能力。
本课题基于六足仿生机器人的行走方式、行动机构结构设计、伺服器的驱动进行研究。
1.仿生学原理分析该六足仿生机器人基于模仿昆虫的运动原理设计而成，故本课题首先对昆虫如何运动进行了研究。
昆虫有3对共6条足，分别分布于前、中、后胸，由所处位置相应被称为前足、中足、后足，每条足可分为六节，由基部向末端依次为基节、转节、腿节、胫节、跗节和前跗节。
昆虫的足的主要自由度可视为3个，分别由转节、胫节、跗节完成，实现足的自由活动。
昆虫行走时每次以三条足为一组，两组足交替运动。
在昆虫的实际运动过程中，昆虫前进、后退、转向时其足皆按此方法三三足行走，只是由每条足移动的位置不同而实现不同的动作。
2.六足仿生机器人运动学分析（1）三角步态行走法昆虫运动时，它的三对足分为两组交替运动，每三足构成一个三角形支架结构，这便是三角步态行走法。
在六足仿生机器人的实际运动中，其步态多种多样，而三角步态行走法为六足仿生机器人实现行走的典型步态。
（2）六足仿生机器人的行走分析①昆虫的足主要有3个自由度，因此在机器人的每条足上我们安装了3个可实现角度精确控制的舵机来实现3个自由度，其中1个水平旋转自由度、2个垂直升降自由度。
舵机的应用场景
舵机的应用场景舵机是一种能够控制角度的电机，广泛应用于各个领域。
本文将介绍舵机的应用场景，包括机器人、航空航天、汽车、船舶、医疗器械和摄影器材等方面。
舵机在机器人领域有着重要的应用。
机器人需要通过舵机控制各个关节的角度，以实现各种动作和姿态。
例如，人型机器人需要舵机控制头部、手臂、腿等关节的运动，以模拟人类的动作。
而工业机器人则需要舵机控制机械臂的运动，完成各种生产任务。
舵机的精准控制能力使得机器人能够完成更加复杂和精细的动作。
舵机在航空航天领域也有着广泛的应用。
在飞机上，舵机用于控制副翼、方向舵、升降舵等控制面的运动，以实现飞机的姿态和飞行方向的调整。
在航天器上，舵机则被用于控制航天器的姿态和轨道调整，确保航天器能够按照预定的轨道进行运行。
舵机在汽车领域也有着重要的应用。
现代汽车中的很多功能，如转向、刹车、加速等，都需要通过舵机来控制。
舵机能够快速准确地响应驾驶员的指令，使得汽车能够更加安全和稳定地行驶。
同时，舵机还可以用于自动驾驶汽车中，通过精准的角度控制实现车辆的自动导航和行驶。
舵机在船舶领域也有着重要的应用。
舵机被用于控制船舶的舵轮，实现船舶的转向。
舵机能够根据船舶的运行状态和船长的指令，精确地调整舵轮的角度，使得船舶能够按照预定的航线行驶。
舵机的稳定性和可靠性对船舶的安全和操作效率至关重要。
舵机还在医疗器械领域有着一定的应用。
例如，手术机器人中的舵机用于控制机械臂的运动，实现精确的手术操作。
舵机的高精度和可控性使得手术机器人能够在微创手术中发挥重要作用。
另外，舵机还被用于辅助设备，如电动轮椅和助行器等，帮助行动不便的人士实现独立行动。
舵机还在摄影器材中有着广泛的应用。
例如，舵机被用于控制相机云台的运动，实现平稳和精确的摄影效果。
通过舵机的控制，摄影师可以实现各种创意的拍摄角度和运动轨迹，提高摄影作品的质量和创意。
舵机在机器人、航空航天、汽车、船舶、医疗器械和摄影器材等领域都有着广泛的应用。
舵机的使用方法
舵机的使用方法舵机（Servo）是一种用于控制转角和位置的伺服电机系统，通常用于模型玩具，机器人和航空实验模型中。
舵机可以控制转角，有助于实现多种动力学精确控制，从机器人到小型机械装置都有其应用。
二、舵机的类型1. 舵机的类型一般有微型舵机，中型舵机和大型舵机等，也有特殊用途的舵机，如恒流舵机、容性舵机和恒速舵机等。
2. 微型舵机主要用于模型机器人，文具机械，模型汽车，飞行器，无线遥控机器人，空间定位设备，电路测试设备以及机器人的舵机等。
3. 中型舵机用于高精度的位置控制，精度高，动力大，可以满足复杂环境需要大力矩的驱动要求，如运动控制，机器人舵机，打印机舵机，复印机舵机等。
4. 大型舵机用于舰船驱动，汽车驱动，电动车驱动，齿轮机械驱动，拨片式换向机构驱动，机器人驱动，机械抓取，电梯机械手抓取，吊臂驱动等。
三、舵机的使用方法1. 将舵机与控制器的电源连接起来，舵机的连接线一般有3根，分别为正极（+）、负极（-）和信号线（S）。
2. 把舵机的电源线连接到控制器的正反极，然后连接信号线到控制器的信号输入端口。
3. 操作控制器，通过调节控制器的输出功率，可以更改舵机的转角，从而达到控制模型遥控器的效果。
4. 确认舵机的位置，可以使用控制器的调节功能，来更改舵机的当前位置，让它回到原来的位置。
5. 控制舵机，按照需要设置控制器输出功率百分比，可以更改舵机的转角，从而达到控制遥控器的效果。
四、安全操作注意事项1. 使用舵机时，应确保电源的输入电压和电流符合要求，以避免过载、短路等问题。
2. 在安装和拆卸舵机时，应采取电压下降的措施，避免受到高压伤害。
3. 舵机在安装时，应确保舵机的电源线接触良好，保证舵机的正常工作。
4. 在开启舵机电源之前，应先确认所有的接线正确无误，否则可能会对设备和人员造成伤害。
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舵机在仿生机器人中的应用
摘要：根据控制方式，舵机应该称为微型伺服电机。
早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵机。
舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，所以非常适合在关节型机器人产品使用。
仿人型机器人就是舵机运用的最高境界。
舵机的结构、类型及控制原理等知识，是机械专业学生需要掌握的基本知识，了解舵机在机器人中的应用，对我们下学期科技创新活动制作仿生机器人有着重要作用。
关键词:舵机的结构、类型、工作及控制原理、应用。
一、舵机的结构及工作原理。
舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和减速器等，并封装在一个便于安装的外壳里的伺服单元。
能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角度的电机系统。
工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
结构：舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。
这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。
舵机的主体结构如下图所示，主要有几个部分：外壳、减速齿轮组、电机、电位器、控制电路。
简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。
舵机的外壳一般是塑料的，特殊的舵机可能会有金属铝合金外壳。
金属外壳能够提供更好的散热，可以让舵机内的电机运行在更高功率下，以提供更高的扭矩输出。
金属外壳也可以提供更牢固的固定位置。
齿轮箱有塑料齿轮、混合齿轮、金属齿轮的差别。
塑料齿轮成本底，噪音小，但强度较低；金属齿轮强度高，但成本高，在装配精度一般的情况下会有很大的噪音。
小扭矩舵机、微舵、扭矩大但功率密度小的舵机一般都用塑料齿轮，如Futaba 3003，辉盛的9g微舵。
金属齿轮一般用于功率密度较高的舵机上，比如辉盛的995舵机，在和3003一样体积的情况下却能提供13KG的扭矩。
Hitec甚至用钛合金作为齿轮材料，其高强度能保证3003大小的舵机能提供20几公斤的扭矩。
混合齿轮在金属齿轮和塑料齿轮间做了折中，在电机输出齿轮上扭矩一般不大，用塑料齿轮。
二、舵机的规格及选型。
当今使用的舵机有模拟舵机和数字舵机之分，不过数字舵机还是相对较少。
下面的技术规格同时适用与两种舵机。
舵机的规格主要有几个方面：转速、转矩、电压、尺寸、重量、材料等。
我们在做舵机的选型时要对以上几个方面进行综合考虑。
1、转速
转速由舵机无负载的情况下转过60°角所需时间来衡量，常见舵机的速度一般在0.11/60°~0.21S/60°之间。
2、转矩。
舵机扭矩的单位是K G·CM，这是一个扭矩单位。
可以理解为在舵盘上距舵机轴中心水平距离1CM处，舵机能够带动的物体重量。
3、电压
厂商提供的速度、转矩数据和测试电压有关，在4.8V和6V两种测试电压下这两个参数有比较大的差别。
如Futaba S-9001 在4.8V 时扭力为3.9kg、速度为0.22 秒，在 6.0V 时扭力为5.2kg、速度为0.18 秒。
若无特别注明，JR 的舵机都是以4.8V 为测试电压，Futaba 则是以6.0V 作为测试电压。
舵机的工作电压对性能有重大的影响，舵机推荐的电压一般都是4.8V或6V。
当然，有的舵机可以在7V以上工作，比如12V的舵机也不少。
较高的电压可以提高电机的速度和扭矩。
选择舵机还需要看我们的控制卡所能提供的电压。
4、尺寸、重量和材质
舵机的功率（速度×转矩）和舵机的尺寸比值可以理解为该舵机的功率密度，一般同样品牌的舵机，功率密度大的价格高。
塑料齿轮的舵机在超出极限负荷的条件下使用可能会崩齿，金属齿轮的舵机则可能会电机过热损毁或外壳变形。
所以材质的选择并没有绝对的倾向，关键是将舵机使用在设计规格之内。
用户一般都对金属制的物品比较信赖，齿轮箱期望选择全金属的，舵盘期望选择金属舵盘。
但需要注意的是，金属齿轮箱在长时间过载下也不会损毁，最后确是电机过热损坏或外壳变形，而这样的损坏是致命的，不可修复的。
塑料出轴的舵机如果使用金属舵盘是很危险的，舵盘和舵机轴在相互扭转过程中，金属舵盘不会磨损，舵机轴会在一段时间后变得光秃，导致舵机完全不能使用。
综上，选择舵机需要在计算自己所需扭矩和速度，并确定使用电压的条件下，选择有150%左右甚至更大扭矩富余的舵机。
三、舵机的控制原理
1、模拟舵机的控制原理。
舵机是一个微型的伺服控制系统，具体的控制原理可以用下图表示：
工作原理是控制电路接收信号源的控制脉冲，并驱动电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板检测并根据电位器判断舵机转动角度，然后控制舵机转动到目标角度或保持在目标角度。
模拟舵机需要一个外部控制器（遥控器的接收机）产生脉宽调制信号来告诉舵机转动角度，脉冲宽度是舵机控制器所需的编码信息。
舵机的控制脉冲周期20ms，脉宽从0.5ms-2.5ms，分别对应-90度到+90度的位置。
如下图所示：
需要解释的是舵机原来主要用在飞机、汽车、船只模型上，作为方向舵的调节和控制装置。
所以，一般的转动范围是45°、60°或者90°，这时候脉冲宽度一般只有1ms-2ms之间。
而后舵机开始在机器人上得到大幅度的运用，转动的角度也在根据机器人关节的需要增加到-90度至90度之间，脉冲宽度也随之有了变化。
对于控制脉冲有的书上讲的是PPM(脉位调制信号)，有的定义为PWM（脉宽调制信号）。
对与模型遥控器，发射机到接收机之间的信号编码方式是PPM（也有PCM）方式，当然，这个信号的编码传输过程不是接收机到舵机之间，切不可混淆。
对与机器人控制而言，我们一般通过单片机产生PWM信号控制舵机，所以下面对于舵机的控制脉冲都称为PWM信号
2、数字舵机的控制原理。
数字舵机从根本上颠覆了舵机的控制系统设计。
数字和模拟舵机相比在两个方面有明显的优点。
1、防抖。
2、响应速度快。
模拟舵机由于使用模拟器件搭建的控制电路，电路的反馈和位置伺服是基于电位器的比例调节方式。
电位器由于线性度的影响，精度的影响，个体差异性的问题，会导致控制匹配不了比例电压，比如我期望得到2.5V的电压位置，但第一次得到的是2.3V，经过1个调节周期后，电位器转过的位置已经是2.6V了，这样控制电路就会给电机一个方向脉冲调节，电机往回转，又转过头，然后有向前调节，以至于出现不停的震荡，这就是我们所看到的抖舵现象。
我们购买一批舵机会发现有的很好用，有的在空载的时候也会在抖动，有的是在加一定的负载后就开始抖动。
我们不用装出机器人就可以预期一个事实，不停抖动的舵机装出来的仿人机器人是不可能走的很好的，用不停抖动的舵机装出来的机械臂是不可能写字的。
可惜的是，现在的数字舵机还是很贵的，更别提用伺服直流电机+伺服驱动器+运动控制卡搭建的机器人系统了。
模拟舵机的调节周期是20ms（看看模块卡的舵机程序），也就是它的反应时间是20ms。
根据舵机的不同，假设我们估计舵机的速度是0.2s/60°，那么20ms舵机最快的时候转过0.6度才会进行调节，这就是关节在突然出现大负载的情况下，会被扭矩摆动0.6度，然后才纠正回来，我们的直观感觉就是这个舵机不“硬”我们掰动舵盘，可以掰动一个位置。
数字舵机可以以很高的频率进行调节，这个周期和角度会变得非常小，并且有PID调节方式的存在，能够在以很适当的PID参数进行调节，能够让舵机有很高的响应速度，不会出现超调。
四、舵机在机器人中的应用。
舵机具有以下一些特点：
1) 体积紧凑，便于安装；
2) 输出力矩大，稳定性好；
3) 控制简单，便于和数字系统接口。
正是因为舵机有很多优点，所以，现在不仅仅应用在航模运动中，已经扩展到各种机电产品中来，在机器人控制中应用更是越来越广泛。
如下图为一个仿人机器人，机器人各个关节都有一定的自由度数，而每个舵机正是实现其中一个个关节在一个自由度上的运动。
这样，机器人有几个自由度，一般就需要几个舵机。
用于制作机器人的舵机型号：
舵机型号的选用主要考虑所需扭力的大小，制作小型机器人一般需要8g、9g左右即可。
参考文献
[1] 《舵机基本知识总结》
[2] 百度文库。