plc小车定位控制实验
PLC小车控制
台车控制系统功能的实现一、实验的目的1、用PLC实现台车的呼车控制系统的功能；2、熟悉应用指令的使用方法和编程应用。
二、控制要求一部电动车运输车供8个加工点使用。
台车的控制要求如下：PLC上电后，车停在某个加工点（下称工位），如无用车呼叫（下称呼车）时，则各工位的指示灯亮，表示各工位可以呼车。
某工作人员按本工位的呼车按钮呼车，各工位的指示灯均灭，此时别的工位呼车无效。
如停车位呼车，台车不动，呼车工位号大于停车工位号时，台车自动向高位行驶，当呼车工位号小于停车工位号时，台车自动向低位行驶，当台车运行到呼车工位时自行停车。
停车时间为30S供呼车工位使用，其他工位不能呼车。
从安全角度出发，停电再来电时，台车不应该自行启动。
SB1SB1SB1SB1SB1SB1SB1SB1图1 各工位位置图三、外部I/O分布表四、实现模块1.当停车工位号小于呼车工位号时，台车右行。
如梯形图1所示，如果有人在工位7呼车时，那么台车的停车位可能位于工位1和工位6之间的任何一个工位处，此时电动机正转，台车右行。
梯形图1依次类推，当停车工位号小于呼车工位号时，台车均右行。
2.当停车工位号大于呼车工号时，台车左行。
如梯形图2所示，如果有人在工位2呼车时，那么台车的停车位可能位于工位3和工位7之间的任何一个工位处，此时电动机反转，台车左行。
梯形图2依次类推，当停车工位号大于呼车工位号时，台车均左行。
本程序的难点在于如何设计停止程序使得台车在运行时按下停止按钮，台车不立即停止，当台车运行到下一工位时停止。
梯形图3如梯形图3所示，通过利用辅助继电器可以实现台车在运行过程中按下停止按钮，台车不立即停止，当台车运行到下一工位时停止。
五、可以实现目的的梯形图。
实验七 运料小车的PLC、变频器控制
实验七运料小车的PLC、变频器控制一、实验内容：用PLC、变频器组合对生产线中的小车自动运行进行设计、安装与调试。
二、任务要求1、某车间有5个工位、小车在5个工位之间往返运行送料，当小车所停工位号小于呼叫号时，小车右行至呼叫号处停车。
2、小车所停工位号大于呼叫号时，小车左行至呼叫号处停车。
3、小车所停工位号等于呼叫号时，小车原地不动。
4、小车启动加速时间，减速时间可根据实际情况自定。
5、小车具有正、反转及高、低速两种运行速度运行功能，高速运行在50Hz，低速运行在30Hz。
6、具有小车行走工位的7段数码管显示。
小车工位示意图如下图所示。
图1三、I/O端子分配如下表所示图2四、接线图如下图所示图3五、梯形图参考程序如下图4注意：这个程序没有停止电机转动的功能。
并且小车到达指定工位时电机未停转。
请同学们自行思考，修改程序解决这两个问题。
按下启动按钮，M0得电。
小车右行，M0得电。
小车左行，M0得电。
闭合低速运行开关，变频器低速运行。
1或者2或者3或者4或者5号工位的呼叫按钮被按下，并且M0闭合的情况下，M1接通一个脉冲。
1或者2或者3或者4或者5号工位的限位开关被压下，并且M0闭合的情况下，M2接通一个脉冲。
M1接通的情况下，将输入x0-x7的触点状态存入D1中。
M2接通的情况下，将输入x10-x17的触点状态存入D2中。
比较D1和D2中的数据。
若（D1）>（D2），M10接通 若（D1）=（D2），M11接通 若（D1）<（D2），M12接通右行动作左行动作 解码显示D3中值六、变频器参数如下图5七、步骤1、按照图3接线。
数码管显示电路制作及显示电路接线如下图所示。
（注意：焊接好的板子的背面请用绝缘胶带封好）2、将图4梯形图通过GX Developer软件进行编程，并测试程序的正误，正确无误后通过数据线将程序下载到PLC中。
注意此时PLC的选择开关打到STOP，否则程序无法下载成功。
小车直线往返运动定位控制plc程序设计
小车直线往返运动定位控制p l c程序设计(总16页)本页仅作为文档封面，使用时可以删除This document is for reference only-rar21year.March摘本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。
具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。
实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。
本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产和商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。
关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图目录１选题背景及意义选题背景随着智能机器人技术、汽车工业的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。
智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。
一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动和制动等功能。
选题意义为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产和善业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。
我们正在逐渐的完善它使其效率更高。
另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产和商业运营来说是非常重要的因素。
在这里我们研究的只是简单地控制，是为我们以后的学习做个垫脚石。
只有我们学好的基础，以后工作中才可以不断的改进和研发。
基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。
2PLC简介PLC概述可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。
实验五 小车自动选向、定位控制设计
实验五小车自动选向、定位控制设计
一、实验目的
1．掌握可编程序控制器的操作方法，熟悉实验设备的使用方法；
2．熟悉综合指令的使用方法。
二、实验设备
1. S7-200可编程序控制器教学实验台
2. 计算机及编程软件
3. 选电源板、PLC元件板、TS1和TS2实验板
三、设计要求:
该实验在直线控制区完成。
小车行走由滑块动作示意, 四个呼叫按钮位置和编号与四个光电开关位置和编号上下对应。
当所按下呼叫按钮的编号大于小车所在光电开关位置编号时,小车右行,行走到呼叫按钮对应的光电开关位置后停止；当呼叫按钮的编号小于小车所在光电开关位置时,小车左行,行走到呼叫按钮对应的光电开关位置后停止。
四、 I/O分配:。
运料小车PLC控制02
1.4.3 控制要求1、小车的前进后退是通过电动机的正反转来控制。
2、小车的停止位置由各个工位上的控制电路进行控制。
3、小车能够按照设计顺序进行运行，供给各工位物料。
4、小车的前进，后退中到达各个工位时，要求有指示灯指示。
5、该系统的一切运行情况应该通过组太软件建立监控显示系统，，能够实时显示运行工位情况。
、2.2 设计思想设计本课题时，我计划采用如下思路：首先，在设计功能这方面全部采用电子设备，通过H型驱动电路和软件实现电机的正反转，取代以往的继电器，同时在定位和控制灯方面也采用电子设备和软件配合方法实现。
其次，各工位的输入和各个工位的指示都由软件实现，接着是数据的移位，以此来实现输入数据的优先级别。
跟着便是数据的比较输出，接下来便是各个工位的小车工序。
最后，便是显示程序和手动及自动复位程序，以及组态王软件的监控显示系统完善，以提高整个系统的可视性和操作性能。
2.2.1 功率驱动电路电机的正反转是同过软件部分输出的不同要求时实现，当输出（Q0.0=1）时，即M1为低电平，电机正转（运动小车实现从左往右的运动）；当输出（Q0.1=1）时，即M2为低电平，电机获反向电压而反转（运动小车实现从右往左的运动）。
具体功率驱动电路电气原理图，详见图2-1：图2-1 驱动电路该电气原理图的具体工作原理如以下介绍：采用24V直流电压，通过LM317T进行电压调节后其输出电压大致在7V，当软件输出（Q0.0=1）即M1为低电平时，芯片CD4011（四2输入与非门应用电路）的1、2脚都为低电平，其与非门输出为高电平并输出到芯片的9脚和H型功率驱动电路的三极管1和三极管4的基极，此刻M2没有电平输出即2号与非门输出电平也是低电平，这样3号与非门输出为高电平驱动三极管9013，H型功率驱动电路获得电压，电机获电正传；当软件输出（Q0.1=1）即M2为低电平时，芯片CD4011（四2输入与非门应用电路）的5、6脚都为低电平，其与非门输出为高电平并输出到芯片的8脚和H型功率驱动电路的三极管2和三极管3的基极，此刻M1没有电平输出即1号与非门输出电平也是低电平，这样3号与非门输出为高电平驱动三极管9013，H 型功率驱动电路获得电压，电机获电反传。
PLC控制实验--运料小车控制
PLC控制实验--运料小车控制实验十七运料小车控制一、实验目的用PLC 构成运料小车控制系统，掌握多种方式控制的编程。
二、实验设备序号名称型号与规格数量备注 1 网络型可编程控制器高级实验装置THORM-D 1 2 实验挂箱 CM30 1 3 实验导线 3号若干 4 通讯电缆 USB 1 5计算机1自备三、控制要求系统启动后，选择手动方式（按下微动按钮A4），通过ZL 、XL 、RX 、LX 四个开关的状态决定小车的运行方式。
装料开关ZL 为ON ，系统进入装料状态，灯S1亮，ZL 为OFF ，右行开关RX 为ON ，灯R1、R2、R3依次点亮，模拟小车右行，卸料开关XL 为ON ，小车进入卸料状态，XL 为OFF ，左行开关LX 为ON ，灯L1、L2、L3依次点亮，模拟小车左行。
选择自动方式（按下微动按钮A3），系统进入装料->右行->卸料->装料->左行->卸料->装料循环状态。
选择单周期方式（按下微动按钮A2），小车运行来回一次。
选择单步方式，按一次微动按钮A1一次，小车运行一步。
四、端口分配表序号 CM12 （面板端子）CM30 （面板端子）说明备注1. 00 SD 启动开关 PLC 输入2. 01 ZL 装料按钮3. 02 XL 卸料按钮4. 03 RX 右行开关5. 04 LX 左行开关6. 05 A1 单步按钮7. 06 A2 单周期按钮8. 07 A3 自动按钮9. 08 A4 手动按钮 10. 09 ST 停止开关 11. 00 S1 装料指示 PLC 输出 12. 01 S2 卸料指示 13. 02 R1 右行指示1 14. 03 R2 右行指示2 15. 04 R3 右行指示3 16. 05 L1 左行指示1 17. 06 L2 左行指示2 18.07L3左行指示319.主机输入端COM、CM30面板+24V接电源24V电源正端20.主机输出端COM、CM30面板COM接电源COM电源地端五、实验步骤1.检查实验设备中器材及调试程序。
基于PLC的小车运动控制系统设计
长沙学院CHANGSHA UNIVERSITY 专业综合设计报告系部：专业年级班级：学生姓名：学号：成绩评定：（指导教师填写）2014年1 月2010届电气专业综合设计任务书系（部）：电子与通信工程系专业：电气工程及其自动化学生姓名指导教师课题名称基于PLC的小车运动控制系统设计内容及任务一、设计内容小车以慢速左行（右行）5s后稳定，稳定后速度变为快速。
其中，当小车到达左限位（右限位）时，小车向相反的方向运行，如此往返运行。
而且，在稳定后能实现小车高低速、左右行的自由切换。
同时，当按下停止按钮，电机不管出于任何运动状态，都必须立即停止。
二、设计任务1、确定PLC的输入设备（包括按钮、行程开关等）、输出设备（包括接触器线圈、指示等），选择电器元件型号，列出明细表。
2、对PLC的输入输出通道进行分配，列出I/O通道分配表（包括I/O编号、设备代号、设备名称及功能），画出I/O接线图。
根据工艺要求，将所需的定时器、计数器、辅助继电器等也进行分配。
3、画出功能表图；4、进行PLC控制系统的软件设计，画出梯形图。
对编制的梯形图进行调试，直到满足要求为止。
长沙学院课程设计鉴定表企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得生产物的输送成为生产物流系统中的一个重要环节。
运料小车自动控制正是用来实现输送生产物的控制系统，随着PLC的发展，国外生产线上的运输控制系统非常广泛的采用该控制系统，而且有些制造厂还开发研制了出了专用的逻辑处理控制芯片，我国的大部分工控企业的小车自动控制系统都是从外引进的，成本高，为了满足现代化生产流通的需要，让PLC技术与自动化技术相结合，充分的利用到我国的工控企业生产线上，让该系统在各种环境下都能够工作，而且成本低，易控制，安全可靠，效率高。
本设计在分析小车自动控制系统的结构和工作基本过程的基础上，介绍了基于PLC的小车自动控制系统的设计过程，详细阐述了系统的硬件和软件设计。
给出了控制系统主电路接线图、PLC硬件接线图、指令表、梯形图等。
小车控制实验报告
一、实验目的1. 熟悉小车控制系统的基本组成和原理；2. 掌握使用PLC（可编程逻辑控制器）进行小车控制的方法；3. 培养动手实践能力和分析问题、解决问题的能力。
二、实验原理小车控制系统主要由PLC、传感器、执行机构和电源组成。
PLC作为控制核心，根据传感器采集到的信号，通过编程实现对执行机构的控制，从而实现对小车的控制。
三、实验器材1. PLC一台；2. 传感器一套（如光电传感器、红外传感器等）；3. 执行机构一套（如电机、继电器等）；4. 电源一套；5. 实验台一个；6. 连接线若干。
四、实验步骤1. 连接电路（1）根据实验要求，将PLC的输入输出端口与传感器、执行机构连接；（2）将电源接入PLC，确保PLC正常工作；（3）连接实验台，确保实验环境稳定。
2. 编写PLC程序（1）打开PLC编程软件，创建新项目；（2）根据实验要求，编写PLC程序，实现对小车的控制；（3）下载程序到PLC中，确保程序正常运行。
3. 实验调试（1）检查传感器是否正常工作，确保传感器信号采集准确；（2）观察执行机构动作是否正常，确保执行机构响应迅速；（3）调整PLC程序参数，使小车运动轨迹符合实验要求。
4. 实验记录（1）记录实验过程中出现的现象和问题；（2）分析问题原因，并提出解决方案；（3）总结实验经验和心得。
五、实验结果与分析1. 实验结果（1）小车在传感器信号的作用下，能够按照预定轨迹运动；（2）小车在遇到障碍物时，能够及时停止或改变运动方向；（3）小车运动速度和方向可调，满足实验要求。
2. 实验分析（1）传感器信号采集准确，为小车控制提供了可靠的数据基础；（2）PLC程序设计合理，能够满足小车控制需求；（3）执行机构响应迅速，确保小车运动平稳；（4）实验过程中，通过不断调整程序参数和优化实验方案，提高了实验效果。
六、实验总结1. 通过本次实验，掌握了小车控制系统的基本组成和原理；2. 学会了使用PLC进行小车控制的方法，提高了动手实践能力；3. 培养了分析问题、解决问题的能力，为今后从事相关领域工作打下了基础。
小车直线往返运动定位控制plc程序的设计说明
摘本实验运用PLC技术通过西门子S7-200仪器来实现的。
具体是由四个传感器、四个控制开关通过网络程序完成的。
实验包括了PLC编程、西门子运用及现场操作等各方面知识。
本设计是针对现代自动配货、配料运输等工业生产和商业运营的社会需求，设计一种小车直线定位控制系统。
关键词：PLC技术西门子PLC可编程控制程序网络梯形图目录１选题背景及意义1.1 选题背景随着智能机器人技术、汽车工业的迅速发展，关于智能小车的研究也就越来越受人关注。
全国电子大赛和省电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目，全国各高校也都很重视该题目的研究，可见其研究意义很大。
智能小车，也成轮式机器人，是一种以电子为背景，涵盖智能控制、模式识别、传感技术、电子电气、计算机、机械等多学科的科技创新性设计。
一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
本设计就是在这样的背景下提出来的，设计的小车自动往返运动应该能够实时循环运动和制动等功能。
1.2 选题意义为了使设计更为贴近生活，里面囊括了两个方面：一个是小车直线自动往返运行，这个设计在生活中一般被用在现代自动配货、配料运输等工业生产和善业运营中，目前已经成为了生活生产中不可或缺的一个设计。
我们正在逐渐的完善它使其效率更高。
另一个设计是小车制动控制，这个课题本身也是与生活息息相关的，对工业生产和商业运营来说是非常重要的因素。
在这里我们研究的只是简单地控制，是为我们以后的学习做个垫脚石。
只有我们学好的基础，以后工作中才可以不断的改进和研发。
基于这些因素，这次设计课题是非常有意义的。
2 PLC简介2.1 PLC概述可编程控制器（Programmable Controller）是计算机家族中的一员，是为工业控制应用而设计制造的。
早期的可编程控制器称作可编程逻辑控制器（Programmable Logic Controller），简称PLC，它主要用来代替继电器实现逻辑控制。
随着技术的发展，这种装置的功能已经大大超过了逻辑控制的围，因此，今天这种装置称作可编程控制器，简称PC。
小车多方式运行的PLC控制
专业综合应用与工程能力实践训练小车多方式运行的PLC控制院、部：电气与信息工程学院学生姓名：司东旭指导教师：何西职称助教专业：电气工程及其自动化班级：电气本1104班完成时间：2014年12月小车多方式运行的PLC控制一、控制要求小车系统由直流电机、继电器、小车和4个站台等组成，每个站台有检测传感器、指示灯和按钮。
采用S7-200PLC进行控制，控制要求如下：1.小车起始位置停在x（x=1～4）号站台，SYx传感器为ON;2.假如y(y=1～4)号站台呼叫，如果：①x﹥y，小车左行到呼叫站台停车；②x﹤y，小车右行到呼叫站台停车；③x=y，小车停止；3.小车在SY1和SY4处要有可靠的保护功能，自动往返或准确停车，不能向外撞；4.小车路过每个站台要有指示灯显示；但LB1和LB4灯要闪3次；二、设计任务学生根据控制要求，明确设计任务，拟定设计方案与进度计划，运用所学的理论知识，进行小车多方式运行的控制原理设计、硬件系统设计、软件系统设计、创新设计，提高理论知识工程应用能力、系统调试能力、分析问题与解决问题的能力。
主要内容包括：1. 设计出硬件系统的结构图、接线图、时序图等；2. 系统有启动、停止功能；3. 运用功能指令进行PLC控制程序设计，并有主程序、子程序和中断程序；4. 程序结构与控制功能自行创新设计；5. 用组态王监控组态软件，设计出上位监控系统；6. 进行系统调试，实现小车多方式运行的控制要求。
三、设计报告课题设计报告要做到层次清晰，论述清楚，图表正确，书写工整；详见“课题设计报告写作要求及参考目录”。
目录第1章引言........................................ 错误！未定义书签。
第2章控制系统硬件设计 (3)2.1 系统硬件组成 (3)2.2系统输入输出点分析......................... 错误！未定义书签。
2.3 PLC选型 (4)2.4 系统硬件接线图设计 (4)第3章控制系统梯形图程序设计 (5)3.1 系统变量定义及I/O地址分配................. 错误！未定义书签。
实训二 PLC控制运料小车
作业4：
两处卸料的小车控制系统的梯形图设计： 要求：运料小车右行在SQ3处卸料一半后；继续右行在 SQ2处卸料剩余的一半后返回到SQ1处。如此往复。
装料
卸料一半
卸料另一半
作业5：
两处卸料的小车控制系统的梯形图设计： 要求：运料小车第一次右行在SQ3处卸料后返回；第二次 右行在SQ2处卸料返回。如此往复。
实训二 PLC控制运料小车
一、实训目的 1、用PLC构成一个运料小车的控制系统。 2、熟练掌握编程软件的基本操作 3、掌握PLC的外部接线及操作。
运料小车的控制
装料
卸料
按下正转起动按钮X0后，设备的运动部件在左限位开 关X3和右限位开关X4之间不停地循环往返，直到按下 停止按钮X2. 装卸料的时间设为6s。
装料
第一次卸料
第二次卸料
±24V PLC
~24V
修改、完善以满足控制要求：
1）小车在两处装料、卸料需要延时，应增加定时器。
2）延时结束，小车要能自动继续左行或右行，在SQ1或SQ2处，就算曾经按下停止按钮，小车 仍然会自行起动。 解决方法：增加辅助继电器记忆起动信号
PLC运料小车的程序控制
运料小车的程序控制一、实验目的1.熟习时间控制和行程控制的原则。
2.掌握准时器指令的使用方法。
3.掌握次序控制继电器指令（ SCR）的编程方法。
二、实验器械计算机一台； S7-200PLC 一台； PC/PPI 编程电缆一根；模拟输入开关一套；JD-PLC3 运料小车实验模板一块；导线若干。
三、实验步骤1.按 I/O 接线图进行接线。
2.输入运料小车的控制程序，编译下载后，调试该程序。
3.按运料小车的次序功能图调试程序。
调试时，用模拟开关模拟输入信号，特别要注意模拟行程开关SQ1和 SQ2状态的变化。
注意察看输入、输出状态指示灯（或输入信号、输出负载）的状态变化能否与次序功能图一致。
便于察看，也可点击“程序状态”按钮进行调试。
（ 1）、次序功能图压SQ10开端状态启动1装料15s2右行SQ23卸料10s4左行SQ1（ 2）、I/O 端子接线图YV1 YV2KM1 KM2FR11L Q0.0Q0.2（ 3）、梯形图TITLE=程序说明Network 1结次序控制程序的设计方法和调试方法。
（ 1）设计步骤：第一对各输入、输出信号进行编址，再列出输入、输出信号得分派表，再依据输入、输出分派表画出可编程序控制器I/O 端子接线图，最后依照次序功能图设计梯形图。
编程时，对应次序功能图中的每一个“步”，构成一个SCR程序段。
每一个SCR程序段都由LSCR n、SCRT、SCRE指令构成。
（ 2）调试方法：程序输入完成，选择菜单PLC 的“编译”项，对程序进行离线编译，编译的结果将在窗口显示。
若犯错，将显示语法错误的数目、原由和地点，一定进行改正，直至完整正确后，编译才会成功。
2. 总结次序控制继电器指令（SCR）的编程方法。
S 位的次序控制继电器指令的SCR程序段对应着次序功能图中的步。
当次序控制继电器状态为“ 1”时，对应的SCR段被激活，即次序功能图对应的步被激活，成为活动步，不然是非活动步。
SCR段中履行程序所达成的动作或命令对应着次序功能图中该步有关的动作或命令。
实验指导书：实验一 运货小车PLC控制组态仿真实验
247PLC 控制组态软件综合仿真实验对实验的几点说明1） 下面给出的7个PLC 控制组态软件综合仿真实验中，采用力控监控组态软件ForceControl V7.0虚拟仿真PLC 的控制对象，采用FPWIN-GR2.91软件对PLC 控制程序进行编辑和调试，且这7个仿真实验系统均分别利用FP1-C24型PLC 和FP0R-C32型PLC 调试通过。
2） 本书配套光盘中的实验课件中， PLC 装置与微机通讯时默认的通讯口为COM1端口。
若读者在实验时，把PLC 装置与微机的其他端口相连，则需分别在组态软件的开发系统中和FPWIN-GR 软件中重新设置相同的通讯端口。
即组态软件的端口设置与FPWIN-GR 软件的端口设置要一致。
3） 对于FP1型PLC 当使用RS-232接口通讯时，由于用户通讯方式设置不对可能出现PLC 装置锁死现象。
一旦锁死后，需用FP 手持编程器Ⅱ将PLC 系统寄存器NO.412改写成K1，并注意改写后把PLC 装置断一下电后再上电，方可正常使用。
改写的操作步骤为：4） FP1型PLC 与计算机通信还可以通过厂家提供的专用编程电缆线连接到计算机的USB 端口，连接时应首先知道所用编程电缆线是第几代的以安装相应的驱动程序。
注意连接计算机不同的USB 端口，会显示不同的COM 口编号，这可在计算机的“设备管理器”选项的“端口”中查看。
如果没有USB 编程电缆线也可以利用本教材5.3.3节介绍的通信方法。
5）若使用的是FP0R 型PLC ，FP0R 可以通过USB 、RS232两种方式与计算机通信。
如果使用RS232直接连接即可；若使用USB 通信则需要安装驱动程序，FPWIN －GR 2.91软件中自带驱动程序，首次连接时只要在计算机的“设备管理器”选项中点击更新驱动程序，然后在FPWIN －GR 2.91的安装路径下选择FP0R USB 即可。
6）因为力控组态软件ForceControl 和PLC 编程软件FPWIN-GR 都要与PLC 装置通讯，故两者不能同时运行。
小车行车方向的PLC控制(用基本指令编写的PLC)
《PLC 原理及应用》课程设计报告小车行车方向的PLC 控制专业班级 11级电气工程及其自动化3班学 号 ************* 姓 名 李修鹏 指导教师 王荆中 提交日期 2013.12.22 成 绩JINGCHU UNIVERSITY OF TECHNOLOGY目录1设计任务和要求 (3)一、控制要求： (3)二、设计任务和要求： (3)三、提示： (4)2硬件设计 (4)2.1输入/输出设备的选型 (4)2.2主电路设计 (5)2.3PLC 选型 (6)2.4PLC 输入/输出分配表 (6)2.5PLC的输入/输出电气接口图 (7)3软件设计 (7)3.1控制程序的流程 (7)3.2控制程序的设计思路 (8)3.3软件调试及结果分析 (11)4课程设计总结 (11)参考文献 (12)小车行车方向的PLC控制1设计任务和要求一、控制要求：小车运行方向控制，就如同数控加工中心取刀机构的取刀控制，某车间有6个工作台，小车往返工作台之间运料。
每个工作台设有一个到位开关（SQ）和一个呼叫按钮（SB）。
具体如下：(1)小车初始时应停在6个工作台中任意一个到位开关位置上。
(2)设小车现暂停于m号工作台，（此时SQm动作），这时n号工作台呼叫（即SBn动作）。
若：1）m>n，小车左行，直至SQn动作，到位停车;即当小车所停位置SQ的编号大于呼叫的SB编号时，小车往左运行至呼叫的SB位置后停止。
2）m<n，小车右行，直至SQn动作，到位停止；即当小车所停位置SQ的编号小于呼叫SB编号时，小车往右运行至呼叫的SB位置后停止。
3）m=n，小车原地不动，即当小车位置SQ与呼叫SB编号相同时，小车不动作。
二、设计任务和要求：（1）根据动作要求，设计PLC控制小车的程序，同时画出I/O电气接口图。
（2）小车在每个工位应该有灯指示。
（3）调试程序，模拟运行。
三、提示：输入输出X0：启动按钮PB7 Y0：小车工作指示X1：停止按钮PB8 Y1：小车右行接触器KM1X2-X7：6个工位按钮Y2：小车左行接触器KM2X10-X15：6个工位行程开关SQ1-SQ6 Y3：到位显示2 硬件设计2.1输入/输出设备的选型名称含量说明开关6个6个工位行程开关按钮8个启动、停止按钮各1个,6个呼叫按钮指示灯10个工作指示灯1个、小车左行右行指示灯各一个、到位指示灯一个，6个工位指示灯2.2主电路设计2.3PLC 选型三菱FXGPWIN3.3cn 电脑导线下载线等2.4PLC 输入/输出分配表PLC I/O资源配置表序号元件名设备名作用1 X0 PB7 启动按钮2 X1 PB8 停止按钮3 X2 SQ1 1号站到位开关4 X3 SQ2 2号站到位开关5 X4 SQ3 3号站到位开关6 X5 SQ4 4号站到位开关7 X6 SQ5 5号站到位开关8 X7 SQ6 6号站到位开关9 X10 SB1 1站呼叫按钮10 X11 SB2 2站呼叫按钮11 X12 SB3 3站呼叫按钮12 X13 SB4 4站呼叫按钮13 X14 SB5 5站呼叫按钮14 X15 SB6 6站呼叫按钮14 Y1 KM1 小车右行指示灯15 Y2 KM2 小车左行指示灯16 Y3 PB9 到位显示指示灯17 Y10-Y15 PB1-PB6 1-6号工作台到位指示灯18 Y0 PB0 小车工作指示灯2.5PLC的输入/输出电气接口图3软件设计3.1控制程序的流程3.2控制程序的设计思路（1）图3.2-1梯形图为小车起停的程序，按下启动按钮小车运动，Y0指示灯亮，M0得电并且保持，按下停止按钮，M0失电。
运料小车的PLC控制实验
运料小车的PLC控制实验一、实验目的1．学会用PLC 解决一个实际问题的思路;2．熟悉PLC 指令的功能;3．掌握程序设计中起保停电路、自锁电路和互锁电路的设计方法;二、实验器材和设备1．FX 系列PLC 一台2．FX-10P-E 或FX-20P-E 手持编程器一台3．模拟开关板一块4．编程电缆5．若干连接导线和PLC电源线6.接触器三个,一个输出控制卸料的电磁铁,一个热继电器,三个热继电器个按钮开关、2个行程开关8.内装有三相异步电动机的小车9.熔断器一个10.三极开关一个三、实验原理1.运料小车是工业送料的主要设备之一,小车通常采用电动机驱动,电动机正转小车前进,电动机反转小车后退;将PLC应用到运料小车电气控制系统,可实现运料小车的自动化控制,降低系统的运行费用;PLC运料小车电气控制系统具有连线简单,控制速度快,精度高,可靠性和可维护性好,安装、维修和改造方便等优点;工作过程如下：a. 小车启动后,前进到A地;然后做以下往复运动：到A地后停2分钟等待装料,然后自动走向B;到B地后停2分钟等待卸料,然后自动走向A;b. 小车可停在任意位置运料小车2. 运料小车的控制系统主回路三相异步电动机正反转电路图3. 运料小车控制系统控制回路传统运料小车大都是继电器控制;以继电器为主的运料小车控制系统的控制回路如下图所示;运料小车继电器控制电路4. 运料小车控制系统的控制系统构成图运料小车控制系统图的选用根据运料小车输入输出设备的分配,在I/O方面只需要6个输入口和3个输出口,同时考虑适当的余量,选用FX2N-16MR的PLC即可;6. PLC外部接线图运料小车由一台三相异步电动机拖动,电机正转,小车向右行,电机反转,小向左行;小车控制系统的输入,输出设备与PLC的I/O端对应的外部接线图如图所示;运料小车PLC外部接线图7. 运料小车I/O 分配表这个控制系统的输入有2个启动按钮开关、1个停止按钮开关、2个行程开关、热继电器共6输入点;这个控制系统需要控制的外部设备只有控制小车运动的三相电动机一个;电机有正转和反转两个状态,分别都应正转继电器和反转继电器,另外还有一个输出控制卸料电磁铁,所以输出点应该有3个;对应的地址分配表如表所示;四、实验步骤和内容1.按照元件安装图安装各电气元件；2.按照主电路原理图,完成主电路中各电气元件与电动机的接线；3.按照PLC外部接线原理图,完成输入开关、输出继电器、热继电器与PLC 接线端子的接线；4. 对程序系统与电气系统进行联合测试；五、完成实验报告,并回答下列问题1.画出运料小车的控制流程图2.依据继电器控制线路图,分析小车运动动作过程按下SB2,接触器KM1得电,小车正向运行；运行到A端时,撞行程开关ST1；时间继电器KT1得电,延时2分钟,即装料过程；时间继电器KT1计时时间到后,其常开触点闭合,接触器KM2得电,小车反向运行；反向运行至B端,撞行程开关ST2；时间继电器 KT2得电后,延时2分钟,同时卸料电磁铁得电开始卸料,整个过程为卸料过程；时间继电器KT2计时时间到后,接触器KM1得电,小车正向运行,开始下一周期过程;3.写出运料小车PLC控制的梯形图4. 运料小车控制系统语句表0 LD X0011 OR Y0002 OR T13 ANI X0004 ANI M15 ANI X0036 ANI Y0017 OUT Y0008 LDI X0009 AND X00310 OUT T0 K120011 LD X00212 OR Y00113 OR T014 ANI X00015 ANI M116 ANI X00417 ANI Y00018 OUT Y00119 LDI X00020 AND X00421 OUT T1 K120022 OUT Y00223 LDI X00024 AND X00525 OUT M126 END六、实验感想随着经济的不断发展,运料小车的应用也不断扩大到各个领域,从手动到自动,逐渐形成了机械化、自动化;本实验运用的可编程控制器实现的自动运料小车控制器,避开了以往继电器接触不良、开关易损坏等缺点,可靠性和稳定性都有所提高;在检测小车是否到装料、卸料点的时候,运用了行程开关使小车的停靠位置更加准确;同时,由于输入输出很明显,不需要好多额外的外接电路,让实验更简洁;这也是采用了成熟的可编程控制器带来的好处;即使在出现故障、紧急停止等环节中都能快捷操作;通过这次对小车自动运料的PLC控制的实验设计,让我对各个器件有了很深的认识,学到了一些课本上没有的知识,认识了一些器件的原理,包括它们的常开常闭触点以及作用,通过实际的操作,认识到了自己的不足,这使我以后会更努力的学习,来补足自己的缺点;在实验的过程中我们还得到了老师的帮助与意见;在学习的过程中,不是每一个问题都能自己解决,向老师请教或向同学讨论是一个很好的方法;。
plc小车程序实验报告
XXXXXX学校期末考试报告姓名＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿班级＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿项目负责人＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿评分＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿＿目录绪论 (3)一、实验内容 (4)二、实验要求 (4)三、实验步骤 (4)1.PLC设计 (4)（1）PLC硬件设置 (5)（2）PLC程序及符号表 (6)2.WINCC设计 (15)（1）WINCC画面绘制 (15)（2）变量设置 (15)（3）C语言程序 (16)四、实验结果 (16)总结 (17)绪论可编程控制是一种微型计算机为核心的通用工业控制器。
它是继承了继电器装置的部分突出性能，并与现代计算机技术和通行技术结合为一体，代表了当前电气控制技术的世界先进水平。
WinCC是SIMATIC PCS 7过程控制系统及其它西门子控制系统中的人机界面组件。
PLC与WinCC通讯，可简单、有效地进行组态，可以方便灵活的控制大量工业领域中的过程量，实现了相互之间的整合，这在大量应用和各种工业领域的应用实例中业已证明，包括：汽车工业、化工和制药行业、印刷行业、能源供应和分配、贸易和服务行业、塑料和橡胶行业、机械和设备成套工程、金属加工业、食品、饮料和烟草行业、造纸和纸品加工、钢铁行业、运输行业、水处理和污水净化。
本次期末考试报告，利用PLC与WinCC通讯，实现控制小车的循环运动。
进一步了解熟悉PLC及WinCC在工业生产中的应用。
一、实验内容用WINCC软件上位机监控、下位机PLC控制实现：按下按钮I0.0，小车可作点动向右运动，按下按钮I0.1，小车可作点动向左运动。
按下I0.2，任何时候小车停止运动。
小车在SQ1处时，按下按钮I0.3，延时5S后小车向右运动到SQ2处停止，5S后自动向左运动到SQ1处停止；5S后小车再次向右运动到SQ3处停止，5S后自动向左运动到SQ1处停止；5S后小车向右运动到SQ2处停止；5S后自动向左运动到SQ1处停止， 5S后小车再次向右运动到SQ3处停止，5S后自动向左运动到SQ1处停止，如此循环。
基于PLC的小车定位系统设计---副本
基于PLＣ的小车定位系统设计摘要企业现代化生产规模的不断扩大和深化，使得仓库成为生产物流系统中的一个重要且不可缺少的环节。
立体仓库正以它最小的占地面积和最佳的空间利用率，逐步替代面积利用率极低且陈旧落后的平面仓库,这种替代促使仓储物流业的水平提高.为满足现代化生产与流通的需要，就必须采用以计算机控制技术为主要手段组成的自动化立体仓库。
本设计通过对小车自动控制过程的分析，明确了小车自动控制过程中实现控制过程的工艺要求.设计中以小车为控制对象,采用德国西门子公司的S7—３00系列可编程序控制器实现了对小车的定位自动控制。
本文首先阐述了ＰLC工作原理与STＥP7编程语言,并对小车在仓库中的工作过程作以介绍，然后详细描述小车定位自动控制系统的设计过程,包括小车工作时的ＰLC程序设计,并附有ＰLＣ程序梯形图。
关键词：S7—３00 PLC,小车定位,自动化立体仓库ﻬTroｌｌｅyｓPoｓｉtｉoning Auｔomatic Coｎｔrol Sysｔem ＤesignAbsｔractModernizedｐroduction scale enｔeｒprisｅｓhavｅｃoｎsｔantlｙexpandeｄａｎd dｅepｅneｄ, alｌowinｇwarｅhoｕses tｏｂｅcome ａn imporｔａntｐroducｔiｏn anｄlogistｉcs ｓystem inｄiｓpｅnｓable liｎk。
It is ｔhrｅe—ｄimensionalｗarehｏuse toｔhe ｓｍａlｌｅｓt ａreａａnd thｅbest uｔilizati ｏｎof sｐacｅ,ｓpaceｕｔｉliｚatiｏn isｖｅry low ａnｄｇｒaｄｕally replace tｈｅoｕtdａteｄone-ｄimensionalｗａrehouｓe，ａstoｒage alｔernａtive to the logistics iｎdｕstry stａndaｒdｓ. Tｏmeet tｈｅneeｄｓoｆｍodern proｄuｃtion and ciｒcｕｌaｔｉon, we ｍｕst ｕse ａcomｐｕter control technｏｌogy aｓa pｒiｍary meａns oｆａｕtomａtｅd ｔhｒｅe-ｄiｍeｎｓional warehouｓe。
HJD-4实验教学装置PLC控制系统设计运动小车PLC控制系统设计
目录1 课程设计题目及要求 (1)1.1 设计题目 (1)1.2 控制要求 (1)1.3 系统总体方案设计 (1)2 PLC工作原理 (3)2.1 PLC工作原理及扫描工作方式 (3)2.2 FX2N-48MR型PLC (3)3 控制系统设计 (5)3.1 控制系统设计 (5)3.2 PLC (I/O) 分配 (5)3.3 程序设计 (6)4 监控界面设计 (8)4.1 组态软件介绍 (8)4.2 监控界面开发过程 (9)5 运行调试 (16)5.1 调试过程 (16)5.2 调试中出现的问题及解决方法 (16)5.3 结果分析 (17)6 总结 (18)7 参考文献 (19)8 附录 (20)1 课程设计题目及要求1.1设计题目运动小车PLC控制系统设计1.2 控制要求（1）运动小车要求自动/手动两种控制方式（2）自动控制方式：根据上位机的监控界面，按下启动按钮，小车慢速左行（右行），当到达左限位（右限位）时，小车延时1秒后，向相反的方向高速运行，当到达限位时，再换向慢速运行，运行到中间位置，小车停止运行。
小车运行到任意位置，可随时停车。
电机采用双速电机。
（3）手动控制方式：根据上位机的监控界面，按下控制按钮，可选择小车左右行；运行中可任意换向；运行中高速/低速转。
1.3 系统总体方案设计（1）控制要求分析小车具有手动和自动两种控制模式，自动运行时，小车慢速左行（右行），当到达左限位（右限位）时，小车延时1秒后，向相反的方向高速运行，当到达限位时，再换向慢速运行，运行到中间位置，小车停止运行。
手动运行时，小车在运行中可以任意转换高、低速，左、右行。
（2）确定输入输出设备实验采用组态软件设计的监控界面控制输入，通过FX2N-48MR型PLC输出信号控制接触器触头的开关，来控制小车的方向、速度。
电机采用双速电机。
（3）I/O分配确定I/O分配，画出硬件接线图（4）PLC程序设计本实验采用顺序控制设计方法设计PLC程序（5）监控界面设计用力控组态软件设计小车监控界面，控制小车的运行状态，制作出小车实时动画效果。
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河南机电高等专科学校
电气自动化专业综合实训报告小车直线运动定位控制
系部: 自动控制系
专业: 生产过程自动化
班级: 自104班
姓名: 顾康康
学号: 101415419
成绩:
二零一二年十二月
目录
一、引言 (2)
二、系统总体方案设计 (3)
2.1系统硬件配置及组成原理 (3)
2.2系统变量定义及I/O地址分配表 (3)
2.3硬件系统接线图设计 (4)
三、控制内容及程序设计 (5)
3.1控制要求及内容 (5)
3.2PLC与上位监控软件通讯 (6)
3.3控制程序设计思路 (6)
3.4实现的效果 (6)
四、结束语 (7)
参考文献 (7)
附录：带功能注释的源程序 (8)
1
一、引言
可编程控制器（PLC）是以微处理器为基础，综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的工业自动控制装置。
它具有体积小、功能强、灵活通用与维护方便等一系列的优点。
特别是它的高可靠性和较强的适应恶劣环境的能力，受到用户的青睐。
因此在冶金、化工、交通、电力等领域获得了广泛的应用，成为了现代工业控制的三大支柱之一。
可编程控制器是一种存储器控制器，支持控制系统工作的程序存放在存储器中利用程序来实现控制逻辑，完成控制任务。
在可编程控制器构成的控制系统中，要实现一个控制任务，首先要针对具体的被控对象，分析它对控制系统的要求，然后编制出相应的控制程序，利用编程器将控制程序写入可编程控制器的程序存储器中。
系统运行时，可编程控制器依次读取程序存储器中的程序语句，对它们的内容加以解释并执行。
现代PLC已经成为真正的工业控制设备。
我们本次实训使用的是美国Rockwell AB公司的PLC，Rockwell自动化在中国是自动控制、传动系统产品和解决方案的领先供应商。
二、系统总体方案设计
2.1 系统硬件配置及组成原理
硬件系统由编程计算机(上位机)、AB MicroLogix1500 PLC控制器(下位机、数字量输入/输出点为12入/12出)和小车直线运动定位被控对象等组成。
被控对象由“继电器、电磁传感器、直流电机、24VDC电源、指示灯、按钮”等组成，结构示意图如下所示。
2.2系统变量定义及I/O地址分配表
定义I/O口地址分配表
输入信号输出信号信号元件及作用PLC输入口地址信号元件及作用PLC输出口地址第一站按钮SB1 I0.0 第一站定位指示灯LB1 O0.0
第二站按钮SB2 I0.1 第二站定位指示灯LB2 O0.1
第三站按钮SB3 I0.2 第三站定位指示灯LB3 O0.2
第四站按钮SB4 I0.3 第四站定位指示灯LB4 O0.3
电磁传感器SY1 I0.4 左行指示灯O0.4
电磁传感器SY2 I0.5 右行指示灯O0.5
电磁传感器SY3 I0.6 电机右行继电器MZ O0.6
电磁传感器SY4 I0.7 电机左行继电器MF O0.7 接0V DC DC COM1、DC COM2 接24V DC VDC1、VDC2
2.3硬件系统接线图设计
三、控制内容及程序设计
3.1控制要求及内容
(一) 小车直线自动往返运动
1.按下第一站SB1按钮，小车启动并右行，所经各站的指示灯亮，右行指
示灯亮；到达电磁传感器SY4位置时，小车自动左行，所经各站的指示灯亮，左行指示灯亮，小车自动往返循环运行。
2.在小车右行过程中，按下SB4按钮，小车能自动左行；在小车左行过程
中，按下SB1按钮，小车能自动右行。
3.按下SB2急停按钮，系统停止在任何位置。
(二) 小车直线定位控制
1.按下按钮SB1，小车先在SB2和SB4之间自动往返运行，运行3次后自动
停在SB1处。
2. 在1运行期间，按下SB4按钮，小车准确停止在SB2、SB3和SB4站点（前
进方向站点停止），再按SB1，小车继续运行。
3. 按下SB2急停按钮，系统停止在任何位置。
3.2 PLC与上位监控软件通讯
本次实验使用RS-232通信方式，在实验开始前，通过软件包中的Rlinx软件将PLC进行通信连接，在连接时必须确保PLC上电。
3.3 实现的效果
结合硬件，能够完全实现小车的直线往返运动和直线定位控制，完成所有的实验要求。
四、结束语
通过本次实训我们加深了对P LC编程和硬件的理解。
在大二我们学习的是西门子PL C，本次实训我们使用的是A B公司的PL C。
两种PL C在硬件组成和编程中有很多相同之处，也有自己的特点。
通过自己的学习了解，我发现A B公司P LC比西门子公司操作更方便。
例如A B公司的P LC定时器操作位数比西门子公司P LC 多，另外A B公司大型PL C的组态比西门子公司的简洁，编程也更方便，西门子公司大型PL C的编程要使用块，编程时很麻烦，而A B公司的编程则和微型的基本一样，只是输入输出的表示更复杂一些。
这次实训我们首次使用E th er Net/IP网络配置与通信，真切的感受到在工业控制中各层之间的通信和信息交换，对整个控制工程有了大致的了解。
AB公司在中国占有很大的市场，使用很普遍。
本次实训对A B 公司PL C的学习，一定会为以后的工作打下良好的基础。
参考文献
1、王永华《现代电气控制及PLC应用设计（第2版）》
2、杨后川张学民《SIMATIC S7-200 可编程控制器原理与应用》
3、李国厚《PLC原理与应用》
附录：带功能注释的源程序。