伺服电机相位与编码器位置调整关系教学内容
伺服电机编码器调零对位方法
伺服电机编码器调零对位方法伺服电机编码器调零对位是一项重要的操作，它确保了伺服系统运行的准确性和稳定性。
在对伺服电机编码器进行调零对位时，首先需要明确编码器的作用和原理。
编码器是用来测量旋转角度和位置的装置，通过编码器可以准确地监测电机的位置，实现精准控制。
一、调零对位的原理伺服电机编码器的调零对位是通过将电机控制系统中的位置反馈信号归零来实现的。
在电机停止运动的时候，通过调整编码器信号，使得当前位置被定义为零点位置，从而实现对位。
这样可以确保电机在后续的运动过程中，能够准确地控制位置和角度。
二、调零对位的步骤1.停止电机运动：在进行编码器调零对位之前，必须先停止电机的运动，确保安全性和操作的准确性。
2.进入编码器调零模式：根据具体的伺服系统和编码器类型，进入编码器调零的设置界面或模式。
3.调整位置：根据系统的要求，调整编码器信号，使当前位置被定义为零点位置。
4.确认对位：确认调零后的位置是否准确，可以通过系统的显示界面或其他功能进行验证。
5.保存设置：对于一些系统来说，调零对位是一次性的操作，需要保存设置以确保后续操作的准确性。
三、注意事项1.在进行编码器调零对位时，需要谨慎操作，以避免对系统造成不必要的损坏。
2.在调零对位的过程中，要确保环境安全，避免因误操作导致事故发生。
3.对于初次进行编码器调零对位的操作者，建议在有经验的人员的指导下进行操作。
4.在进行编码器调零对位之前，需要确保系统处于正常工作状态，避免出现意外情况。
四、总结伺服电机编码器调零对位是伺服系统中重要的操作之一，它确保了电机位置控制的准确性和稳定性。
通过本文介绍的调零对位原理、步骤和注意事项，希望可以帮助操作者正确地进行编码器调零对位操作，保证系统的正常运行和工作效率。
伺服电机相位调整方法
[PLC伺服与运动控制]伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式（转）转自工控网论坛主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。
增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UV W，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z 信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法
永磁交流伺服电机的工作原理与更换新编码器后的常规零位校正方法其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。
在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U 相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。
当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：图3对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a 相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。
也就是说相对于初级（定子）绕组而言，次级（转子）磁体坐标系的d轴在空载定向时有会左移90度电角度，与FOC 控制下q轴的原有位置重合，这样就实现了转子空载定向时a轴（U 轴）或α轴与d轴间的对齐关系。
伺服电机正余弦编码器的相位对齐方式步进伺服
伺服电机正余弦编码器的相位对齐方式 -步进伺服伺服电机正余弦编码器的相位对齐方式如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;2.用示波器观看正余弦编码器的C信号波形;3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;4.一边调整，一边观看C信号波形，直到由低到高的过零点精确消灭在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系;5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能精确复现，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观看编码器的C信任号和电机的UV线反电势波形;2.转动电机轴，编码器的C信任号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。
此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
假如想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线;2.以示波器观看电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形;3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置;4.一边调整，一边观看编码器的C信任号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
由于一般正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为争辩的话题。
假如可接入正余弦编码器的伺服驱动器能够为用户供应从C、D 中猎取的单圈确定位置信息，则可以考虑：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置;2.利用伺服驱动器读取并显示从C、D信号中猎取的单圈确定位置信息;3.调整旋变轴与电机轴的相对位置;4.经过上述调整，使显示的确定位置值充分接近依据电机的极对数折算出来的电机-30度电角度所应对应的确定位置点，锁定编码器与电机的相对位置关系;5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，上述折算确定位置点都能精确复现，则对齐有效。
伺服电机编码器调零对位方法
找到中心位置后并把这个位置擦干净,只要把编码器底座用502胶直接固定于电机侧面对应处即可.待502干了后再在上机涂上一层在硅橡胶即可投入正常运行.实践证明,正常情况下这样处理后的伺服电机使用一年是没有问题的,
从上面的调整可以看出,由于编码器的轴与电机轴心是可以随便以任一角度连接的,所以编码器零位与电机的机械位置只是相对位置而已,只有编码器的轴与电机轴固定了,那么编码器的实际零位位置也便固定下来了,如果活动底座位置确定了,那么轴间的柱头镙钉的位置也便固定了.
伺服电机编码器调零对位方法
2013-1-9 10:24:00 来源：
[关闭][打印]?
一台AB伺服电机（MPL-B640F-MJ24AA)，拆开检查刹车时由于客户无知，连装在电机尾部固定的编码器也拆了下来（没做标记），编码器是sick的SRM50-HFA0-K01。装上后刹车没问题，但出现飞车故障。伺服驱动器报错E18?OVER?SPEED或者E24?velocity?error。
通过上述调整,你会发现增量式伺服电机其实有一个较宽的可调区域,而这个区域里的中间位置就是伺服电机最大力矩输出点,如果一个电机力矩不足或正反方向运行时有一个方向上力矩不足往往是因为编码器的Z信号削弱或该位置偏离中心所致,即零位发生了偏离,一般重新调整该零位即可.
伺服电机编码器调零
万能增量式光电编码器控制的伺服电机零位调整技巧下述述两种调法完全取决于你的手工能力和熟练程度，一般来说，每款伺服电机都有自己专门的编码器自动调零软件•不外传仅是出于商业羸利和技术保密•如果你是一家正规的维修店，请不要采用以下方法，应通过正常渠道购买相应的专业设备•实践证明，手工调整如果技巧掌握得当，工作仔细负责，也可达到同样的效果・大批量更换新编码器调零方法第一步：折下损坏的编码器第二步:把新的编码器按标准固定于损坏的电机上第三步：按图纸找出Z信号和两根电源引出线，一般电源均为5V.第四步：准备好一个有24V与5V两组输出电源的开关电源和一个略经改装的断线报警器，把0V线与Z信号线接到断线报警器的两个光耦隔离输入JLLLl I炳上第五步:在电机转动轮上固定一根二十厘米长的横杆，这样转动电机时转角精度很容易控制・第六步:所有连线接好后用手一点点转动电机轮子直到报警器发出报警时即为编码器零位，前后反复感觉一下便可获得最佳的位置，经实测用这种方法校正的零位误差极小，很适于批量调整，经实际使用完全合格•报警器也可用示波器代替，转动时当示波器上的电压波形电位由4V左右跳变0V时或由0V跳变为4V左右即是编码器的零位•这个也很方便而且更精确•杆子的长度越长精度则越高，实际使用还是用报警器更方便又省钱•只要用耳朵感知就行了・在编码器的转子与定圈相邻处作好零位标记，然后拆下编码器第七步:找一个好的电机，用上述方法测定零位后在电机转轴与处壳相邻处作好电机的机械零位标记・第八步：引出电机的uVW动力线，接入一个用可控制的测试端子上，按顺序分别对其中两相通入24V直流电，通电时间设为2秒左右，观察各个电机最终停止位置（即各相的机械零位位置）其中一个始必与刚才所作的机械零位标记是同一个位置•这就是厂方软件固定的电机机械零位，当然能通过厂方专用编码器测试软件直接更改编码器的初始零位数据就更方便了・如果你只有一台坏掉的伺服电机，你就要根据以上获得的几个相对机械零位逐个测试是不是我们所要的那个位置，这一步由伺服放大器的试运行模式来进行测试•有关资料是必须的，否则不要轻易动手，以免损坏编码器・第九步：把编码器装上电机后端，这一步要小心，以确保编码器零位记号和电机械械零位位置无偏移，最后固定柱头镖钉和可调固定底座・・对于同类电机来说获得了一个正确的零位位置后以后也就知道了24V的正负极该正确地连接至UVW的哪两个端子上，以后就不必再逐个搞试验了，这一型号的编码器调零算是搞定了・第十步：正确连接电机与伺服放大器，并把工作模式定为试运行，各厂商的测试方式均有些差异，请仔细阅读说明书，如无任何硬件损坏，测试应当一次成功・第十一步:用自动调谐功能自动设定合适的PID数据•以保证平稳运行的实际需要.由于损坏的有些电机很难判别电机轴承是否能承受额定高速运转的要求，经这样处理的电机还应进行抽样力矩测试和轴承测试，如果轴承磨损严重，应同时更换轴承・-：应急调零方法，简单而且实用•但必须把电机拆离设备并依靠设备来进行调试试好后再装回设备再可・事实上经过大量的调零试验，每个伺服电机都有一个角度小于10度的零速静止区域，和350度的高速反转区域，如果你是偶而更换一只编码器,这样的做法确实是太麻烦了，这里有一个很简便的应急方法也能很快搞定・第一步:拆下损坏的编码器第二步：装上新的编码器，并与轴固定•而使可调底座悬空并可自由旋转，把电机重新连入电路，把机器速度调为零，通电正常后按启动开关后有几种情况会发生，一是电机高速反转，这是由于编码器与实际零位相差太大所致，不必惊慌,你可以把编码器转过一个角度直到电机能静止下来为止・二是电机在零速指令下处于静止状态，这时你可以小心地先反时针转动编码器，注意:一定要慢，直到电机开始高速反转，记下该位置同时立即往回调至静止区域•这里要求两手同时操作，一手作旋转，另一手拿好记号笔，记住动作一定要快，也不可慌乱失措，完全没必要，这是正常现象•然后按顺时针继续缓慢转动直到又一次高速反转的出现，记下该位置并立即往回调至静止区，通过上述调整，你会发现增量式伺服电机其实有一个较宽的可调区域，而这个区域里的中间位置就是伺服电机最大力矩输出点，如果一个电机力矩不足或正反方向运行时有一个方向上力矩不足往往是因为编码器的Z信号削弱或该位置偏离中心所致，即零位发生了偏离，一般重新调整该零位即可・对于一个新的编码器来说这个静止区域相对较小，如大幅增加则是编码器内部电路出了问题，表现为力矩不足或发热大幅增加•用电流表测量则空载电流明显增加.找到中心位置后并把这个位置擦干净，只要把编码器底座用502胶直接固定于电机侧面对应处即可•待502干了后再在上机涂上一层在硅橡胶即可投入正常运行•实践证明，正常情况下这样处理后的伺服电机使用一年是没有问题的，从上面的调整可以看出，由于编码器的轴与电机轴心是可以随便以任一角度连接的，所以编码器零位与电机的机械位置只是相对位置而已，只有编码器的轴与电机轴固定了，那么编码器的实际零位位置也便固定下来了，如果活动底座位置确定了，那么轴间的柱头镰钉的位置也便固定了・用上述方法最大的问题是偏离了原来的固定镖丝口造成无法固定•但由于502胶可快速定位，硅橡胶的耐温又超过150度，硬度又不像环氧树脂，用了后难以清除，第二次更换时只要用刮刀刮干净即可・如果编码器再次损坏从硅橡胶外表即可看出是轴承的缘故还是电路损坏・一般情况下总是电机的轴承先坏，从而导致电机温度过大进而使编码器的轴承也接着损坏，一旦出现轴承高度磨损的现象，应立即更换轴承，以防编码器也跟着损坏・。
伺服电机相位调整方法
[PLC伺服与运动控制]伺服电机转子反馈的检测相位与转子磁极相位的对齐方式（转）转自工控网论坛主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。
增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UV W，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z 信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
交流伺服电机编码器调零方法
交流伺服电机编码器调零方法有以下几种：
1. 用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U 入V出，将电机轴定向至一个平衡位置。
2. 用示波器观察绝对编码器的最高技术位电平信号。
3. 调整编码器转轴与电机轴的相对位置。
4. 一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系。
5. 来回扭转编码器电机轴，撒手后，若电机轴每次自由恢复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则调零有效。
这些步骤完成后就能对交流伺服电机编码器进行调零了。
伺服电机编码器的调整方法
伺服电机编码器的调整方法1.确定准确的起始位置：在进行编码器调整之前，首先需要确定准确的起始位置。
这可以通过将电机旋转到已知位置，例如机械限位开关所指示的位置，或者通过其他精确的位置校准工具来实现。
2.选择适当的调整模式：编码器调整通常包括位置校准、角度校准和轴伸缩校准等。
根据具体的应用需求，选择适当的调整模式。
对于大多数应用来说，位置校准是最常用的调整模式。
3.检查编码器信号：在进行调整之前，使用示波器或者其他适当的检测仪器检查编码器信号的质量。
确保信号的稳定性和准确性。
4.编码器分辨率设置：根据具体的应用需求，设置编码器的分辨率。
编码器分辨率表示每个旋转周期内的编码器信号脉冲数。
更高的分辨率可以提高位置测量的精度，但同时也会增加系统的计算和处理负载。
5.校准位置偏差：校准位置偏差是确保伺服电机准确到达期望位置的关键步骤。
这可以通过先将电机旋转到期望位置，然后根据编码器反馈信号进行微调来实现。
6.校准角度误差：校准角度误差是确保伺服电机旋转到期望角度的关键步骤。
在进行角度校准时，通常需要将电机旋转到已知的角度，然后根据编码器反馈信号进行微调。
7.校准轴伸缩误差：在一些应用中，由于温度变化或机械松动等因素，电机轴的长度可能会发生微小变化，进而导致位置误差。
校准轴伸缩误差需要先测量轴的实际长度，然后根据编码器反馈信号进行调整。
8.验证调整效果：在完成编码器调整后，使用适当的测试方法验证调整的效果。
例如，可以反复将电机旋转到不同的位置，然后检查编码器反馈信号是否与期望值相匹配。
总结：调整伺服电机编码器需要先确定准确的起始位置，然后选择适当的调整模式。
通过校准位置偏差、角度误差和轴伸缩误差，调整编码器的准确性。
最后，使用适当的测试方法验证调整的效果。
调整伺服电机编码器的准确性对于实现精确的运动控制十分重要。
伺服电机编码器调零对位方法
伺服电机编码器调零对位方法一台AB伺服电机（MPL-B640F-MJ24AA)，拆开检查刹车时由于客户无经验，连装在电机尾部固定的编码器也拆了下来（没做标记），编码器是sick的SRM50-HFA0-K01。
装上后刹车没问题，但出现飞车故障。
伺服驱动器报错E18 OVER SPEED或者E24 velocity error。
应急调零方法,简单而且实用.但必须把电机拆离设备并依靠设备来进行调试.试好后再装回设备再可.事实上经过大量的调零试验,每个伺服电机都有一个角度小于10度的零速静止区域,和350度的高速反转区域,如果你是偶而更换一只编码器,这样的做法确实是太麻烦了,这里有一个很简便的应急方法也能很快搞定。
拆下损坏的编码器，装上新的编码器,并与轴固定.而使可调底座悬空并可自由旋转,把电机重新连入电路,把机器速度调为零,通电正常后按启动开关后有几种情况会发生,1、是电机高速反转,这是由于编码器与实际零位相差太大所致,不必惊慌,你可以把编码器转过一个角度直到电机能静止下来为。
2、是电机在零速指令下处于静止状态,这时你可以小心地先反时针转动编码器,注意:一定要慢,直到电机开始高速反转,记下该位置同时立即往回调至静止区域.这里要求两手同时操作,一手作旋转,另一手拿好记号笔,记住动作一定要快,也不可慌乱失措,完全没必要,这是正常现象.然后按顺时针继续缓慢转动直到又一次高速反转的出现,记下该位置并立即往回调至静止区。
通过上述调整,你会发现增量式伺服电机其实有一个较宽的可调区域,而这个区域里的中间位置就是伺服电机最大力矩输出点,如果一个电机力矩不足或正反方向运行时有一个方向上力矩不足往往是因为编码器的Z信号削弱或该位置偏离中心所致,即零位发生了偏离,一般重新调整该零位即可。
对于一个新的编码器来说这个静止区域相对较小,如大幅增加则是编码器内部电路出了问题,表现为力矩不足或发热大幅增加.用电流表测量则空载电流明显增加。
浅析伺服系统应用中的编码器调试问题
浅析伺服系统应用中的编码器调试问题电机中若具备电子铭牌功能，在应用中就可以直接使用，不需要需要调整编码器；如雷赛交流伺服电机具有电子铭牌功能，能自动识别电机型号，参数并对应匹配参数就能发挥伺服优异性能。
若不具备电子铭牌功能的电机，则需要调整编码器和电角度。
那么，这类伺服电机如何选择及调整编码器以适配高低压交流伺服驱动呢？下面我们以雷赛LD5系列伺服为例，通过编码器原理、霍尔应用原理、调整步骤三个方面进行解读：一、编码器原理编码器的种类有很多种，输出的信号形式也有很多种，目前主要使用的为光电编码器，输出信号形式为脉冲方式，其原理如下图1 图1光电码盘安装在电机轴上，其上有环形通、暗的刻线。
通过LED 发射光源，多组光耦器件矩阵排列提升信号稳定性，并通过接受光源的强弱，内部进行比较输出A、B两路信号。
A、B信号相差90度相位差。
另外每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。
由于A、B两相相差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转。
为增加编码器信号长线传输的稳定性，A、B、Z信号输出时经差分输出以增加信号稳定性。
光电编码器的霍尔信号U、V、W其产生原理与A、B信号基本一致。
无刷或低压伺服也有通过磁环及霍尔元件来产生霍尔信号。
二、霍尔应用原理众所周知伺服电机相比其他电机具有很高的效率，其主要原因是伺服电机采用了矢量控制的原理。
简单来说，伺服电机主要由旋转的永磁体（转子）和三组均匀分布的线圈（定子）组成，线圈包围着定子被固定在外部。
电流流经线圈产生磁场，三组磁场相互叠加形成一个矢量磁场。
通过分别控制三组线圈上的电流大小，我们可以使定子产生任意方向和大小的磁场。
同时，通过定子和转子磁场之间的相互吸引和排斥，力矩便可自由地得到控制。
对于转子旋转的任意角度，定子都存在着一个最优化的磁场方向，能产生最大的力矩。
很显然如果定子产生的磁场方向正交于转子的磁场方向，这个位置就是产生最大力矩的位置。
伺服电机编码器调零对位方法
伺服电机编码器调零对位⽅法 伺服电机在拆开检查的时候，有时因为不⼩⼼将电机尾部固定的编码器也拆下来了，那要怎么办呢？因为伺服电机编码器动过位置了，编码器原点漂移了，所以需要重新校正。
具体如下： 应急调零⽅法，简单⽽且实⽤。
但必须把电机拆离设备并依靠设备来进⾏调试。
试好后再装回设备再可。
事实上经过⼤量的调零试验，每个伺服电机都有⼀个⾓度⼩于10度的零速静⽌区域，和350度的⾼速反转区域，如果你是偶⽽更换⼀只编码器，这样的做法确实是太⿇烦了，这⾥有⼀个很简便的应急⽅法也能很快搞定。
1：拆下损坏的编码器 2：装上新的编码器，并与轴固定。
⽽使可调底座悬空并可⾃由旋转， 把伺服电机重新连⼊电路，把机器速度调为零，通电正常后按启动开关后有⼏种情况会发⽣， 1.伺服电机⾼速反转，这是由于编码器与实际零位相差太⼤所致，不必惊慌，你可以把编码器转过⼀个⾓度直到电机能静⽌下来为⽌。
2.伺服电机在零速指令下处于静⽌状态，这时你可以⼩⼼地先反时针转动编码器，注意：⼀定要慢，直到电机开始⾼速反转，记下该位置同时⽴即往回调⾄静⽌区域。
这⾥要求两⼿同时操作，⼀⼿作旋转，另⼀⼿拿好记号笔，记住动作⼀定要快，也不可慌乱失措，完全没必要，这是正常现象。
然后按顺时针继续缓慢转动直到⼜⼀次⾼速反转的出现，记下该位置并⽴即往回调⾄静⽌区， 通过上述调整，你会发现增量式伺服电机其实有⼀个较宽的可调区域，⽽这个区域⾥的中间位置就是伺服电机最⼤⼒矩输出点，如果⼀个电机⼒矩不⾜或正反⽅向运⾏时有⼀个⽅向上⼒矩不⾜往往是因为编码器的Z信号削弱或该位置偏离中⼼所致，即零位发⽣了偏离，⼀般重新调整该零位即可。
增量式伺服电机编码器调零⽅法 增量式编码器的输出信号为⽅波信号，⼜可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交⽅波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电⼦换相信号UVW，UVW各⾃的每转周期数与电机转⼦的磁极对数⼀致。
伺服电机转子与编码器位置对准校正..
论坛中总是有人问及伺服电机编码器相位与转子磁极相位零点如何对齐的问题，这样的问题论坛中多有回答，本人也曾在多个帖子有所回复，鉴于本人的回复较为零散，早就想整理集中一下，只是一直未能如愿，今借十一长假之际，将自己对这一问题的经验和体会整理汇总一下，以供大家参考，或者有个全面的了解。
永磁交流伺服电机的编码器相位为何要与转子磁极相位对齐其唯一目的就是要达成矢量控制的目标，使d轴励磁分量和q轴出力分量解耦，令永磁交流伺服电机定子绕组产生的电磁场始终正交于转子永磁场，从而获得最佳的出力效果，即“类直流特性”，这种控制方法也被称为磁场定向控制（FOC），达成FOC控制目标的外在表现就是永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，如下图所示：图1因此反推可知，只要想办法令永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致，就可以达成FOC控制目标，使永磁交流伺服电机的初级电磁场与磁极永磁场正交，即波形间互差90度电角度，如下图所示：图2如何想办法使永磁交流伺服电机的“相电流”波形始终与“相反电势”波形保持一致呢？由图1可知，只要能够随时检测到正弦型反电势波形的电角度相位，然后就可以相对容易地根据电角度相位生成与反电势波形一致的正弦型相电流波形了。
在此需要明示的是，永磁交流伺服电机的所谓电角度就是a相（U相）相反电势波形的正弦（Sin）相位，因此相位对齐就可以转化为编码器相位与反电势波形相位的对齐关系；另一方面，电角度也是转子坐标系的d轴（直轴）与定子坐标系的a轴（U轴）或α轴之间的夹角，这一点有助于图形化分析。
在实际操作中，欧美厂商习惯于采用给电机的绕组通以小于额定电流的直流电流使电机转子定向的方法来对齐编码器和转子磁极的相位。
当电机的绕组通入小于额定电流的直流电流时，在无外力条件下，初级电磁场与磁极永磁场相互作用，会相互吸引并定位至互差0度相位的平衡位置上，如下图所示：图3对比上面的图3和图2可见，虽然a相（U相）绕组（红色）的位置同处于电磁场波形的峰值中心（特定角度），但FOC控制下，a相（U相）中心与永磁体的q轴对齐；而空载定向时，a相（U相）中心却与d轴对齐。
伺服电机编码器的调整方法
伺服电机编码器的调整方法增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V 出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.调整编码器转轴与电机轴的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U 相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
永磁交流伺服电机的工作原理与编码器零位校正方法
永磁交流伺服电机的工作原理与编码器零位校正方法工作过程如下：1.控制器将交流电源的电能转换为恒定大小和频率的交流电信号。
2.控制器将这些电信号传输到电动机的定子线圈，激励线圈形成一个旋转的磁场。
3.控制器还会测量电机的角度位置，这通常通过编码器来实现。
4.电动机的转子线圈中的永磁体由于电流感应而产生旋转力矩，从而引起电动机转动。
5.控制器不断测量电机的实际角度位置，并与目标位置进行比较，通过调整驱动信号的幅值和相位，来实现电机的运动和位置控制。
编码器是一种用于测量电机转动角度和速度的设备。
编码器通常安装在电动机的输出轴上，与电动机的转子一起旋转。
编码器的零位校正是为了准确地确定电机的角度位置，确保控制器可以对电机的旋转进行精确的控制。
常见的编码器零位校正方法有以下几种：1.软件校准：控制器通过读取编码器输出的信号，在电机转动到一个已知的参考位置时，记录下此时编码器输出的数值作为零位。
通过软件调整编码器输出的数值，以便与实际的零点位置对应。
2.机械校准：可以通过对编码器和电动机输出轴之间的机械连接进行调整，来实现编码器的零位校正。
盘算函数法，是通过标定编码器输出信号与电动机转动之间的关系。
3.光电开关校准：在电机的旋转轴上安装一个光电开关，当电机旋转到一个已知的位置时，光电开关会触发一个信号。
控制器通过检测到这个信号，记录下此时编码器输出的数值作为零位。
在实际应用中，通常会综合以上多种方法进行编码器的零位校正，以确保更高的精度和可靠性。
总之，永磁交流伺服电机的工作原理是基于电磁感应效应，通过控制电机的定子线圈和转子线圈之间的电磁场来实现转矩产生和运动控制。
编码器的零位校正方法是为了确保电机的角度位置控制的精确性。
伺服电机相位与编码器位置调整关系
伺服电机相位与编码器位置调整关系主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。
增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
伺服电机相位与编码器位置调整关系伺服电机相位与编码器位置调整关系主流的伺服电机位置反馈元件包括增量式编码器，绝对式编码器，正余弦编码器，旋转变压器等。
增量式编码器的相位对齐方式在此讨论中，增量式编码器的输出信号为方波信号，又可以分为带换相信号的增量式编码器和普通的增量式编码器，普通的增量式编码器具备两相正交方波脉冲输出信号A和B，以及零位信号Z；带换相信号的增量式编码器除具备ABZ输出信号外，还具备互差120度的电子换相信号UVW，UVW各自的每转周期数与电机转子的磁极对数一致。
带换相信号的增量式编码器的UVW电子换相信号的相位与转子磁极相位，或曰电角度相位之间的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察编码器的U相信号和Z信号；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器U相信号跳变沿，和Z信号，直到Z信号稳定在高电平上（在此默认Z信号的常态为低电平），锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，Z信号都能稳定在高电平上，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的U相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的U相信号上升沿与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合，编码器的Z信号也出现在这个过零点上。
上述验证方法，也可以用作对齐方法。
需要注意的是，此时增量式编码器的U相信号的相位零点即与电机UV线反电势的相位零点对齐，由于电机的U相反电势，与UV线反电势之间相差30度，因而这样对齐后，增量式编码器的U相信号的相位零点与电机U相反电势的-30度相位点对齐，而电机电角度相位与U相反电势波形的相位一致，所以此时增量式编码器的U相信号的相位零点与电机电角度相位的-30度点对齐。
有些伺服企业习惯于将编码器的U相信号零点与电机电角度的零点直接对齐，为达到此目的，可以：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的U相信号上升沿和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使上升沿和过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
由于普通增量式编码器不具备UVW相位信息，而Z信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而不作为本讨论的话题。
绝对式编码器的相位对齐方式绝对式编码器的相位对齐对于单圈和多圈而言，差别不大，其实都是在一圈内对齐编码器的检测相位与电机电角度的相位。
早期的绝对式编码器会以单独的引脚给出单圈相位的最高位的电平，利用此电平的0和1的翻转，也可以实现编码器和电机的相位对齐，方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察绝对编码器的最高计数位电平信号；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察最高计数位信号的跳变沿，直到跳变沿准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，跳变沿都能准确复现，则对齐有效。
这类绝对式编码器目前已经被采用EnDAT，BiSS，Hyperface等串行协议，以及日系专用串行协议的新型绝对式编码器广泛取代，因而最高位信号就不符存在了，此时对齐编码器和电机相位的方法也有所变化，其中一种非常实用的方法是利用编码器内部的EEPROM，存储编码器安装在电机轴上后实测的相位，具体方法如下：1.将编码器完全安装在电机上，即固结编码器转轴与电机轴，以及编码器外壳与电机外壳；2.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；3.用伺服驱动器读取绝对编码器的单圈位置值，并存入编码器内部记录电机电角度初始相位的EEPROM中；4.对齐过程结束。
由于此时电机轴已定向于电角度相位的-30度方向，因此存入的编码器内部EEPROM中的位置检测值就对应电机电角度的-30度相位。
此后，驱动器将任意时刻的当前单圈位置检测数据与这个存储值做差，并根据电机极对数进行必要的换算后再加上-30度，就可以得到当前的电机电角度相位。
这种对齐方式需要编码器和伺服驱动器的支持和配合方能实现，日系伺服的编码器相位之所以不便于最终用户直接调整的根本原因就在于不肯向用户提供这种对齐方式的功能界面和操作方法。
这种对齐方法的一大好处是，只需向电机绕组提供确定相序和方向的转子定向电流，无需调整编码器和电机轴之间的角度关系，因而编码器可以以任意初始角度直接安装在电机上，且无需精细，甚至简单的调整过程，操作简单，工艺性好。
如果绝对式编码器既没有可供使用的EEPROM，又没有可供检测的最高计数位引脚，则对齐方法会相对复杂，而且可能需要特殊工装，一边检测绝对位置检测值，一边检测电机电角度相位，或者使电机轴定向，然后利用工装，将编码器相位或电机轴转动到足以相互对齐的位置，再锁定。
这样一来，用户就更加无从自行解决编码器的相位对齐问题了。
个人推荐采用在EEPROM中存储初始安装位置的方法，简单，实用，适应性好，便于向用户开放，以便用户自行安装编码器，并完成电机电角度的相位整定。
正余弦编码器的相位对齐方式普通的正余弦编码器具备一对正交的sin，cos 1Vp-p信号，相当于方波信号的增量式编码器的AB正交信号，每圈会重复许许多多个信号周期，比如2048等；以及一个窄幅的对称三角波Index信号，相当于增量式编码器的Z信号，一圈一般出现一个；这种正余弦编码器实质上也是一种增量式编码器。
另一种正余弦编码器除了具备上述正交的sin、cos 信号外，还具备一对一圈只出现一个信号周期的相互正交的1Vp-p的正弦型C、D信号，如果以C信号为sin，则D信号为cos，通过sin、cos信号的高倍率细分技术，不仅可以使正余弦编码器获得比原始信号周期更为细密的名义检测分辨率，比如2048线的正余弦编码器经2048细分后，就可以达到每转 400多万线的名义检测分辨率，当前很多欧美伺服厂家都提供这类高分辨率的伺服系统，而国内厂家尚不多见；此外带C、D信号的正余弦编码器的C、D信号经过细分后，还可以提供较高的每转绝对位置信息，比如每转2048个绝对位置，因此带C、D信号的正余弦编码器可以视作一种模拟式的单圈绝对编码器。
采用这种编码器的伺服电机的初始电角度相位对齐方式如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出，将电机轴定向至一个平衡位置；2.用示波器观察正余弦编码器的C信号波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察C信号波形，直到由低到高的过零点准确出现在电机轴的定向平衡位置处，锁定编码器与电机的相对位置关系；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，过零点都能准确复现，则对齐有效。
撤掉直流电源后，验证如下：1.用示波器观察编码器的C相信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，编码器的C相信号由低到高的过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。
这种验证方法，也可以用作对齐方法。
此时C信号的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐，如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察编码器的C相信号由低到高的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。
由于普通正余弦编码器不具备一圈之内的相位信息，而Index信号也只能反映一圈内的一个点位，不具备直接的相位对齐潜力，因而在此也不作为讨论的话题。
旋转变压器的相位对齐方式旋转变压器简称旋变，是由经过特殊电磁设计的高性能硅钢叠片和漆包线构成的，相比于采用光电技术的编码器而言，具有耐热，耐振。
耐冲击，耐油污，甚至耐腐蚀等恶劣工作环境的适应能力，因而为武器系统等工况恶劣的应用广泛采用，一对极（单速）的旋变可以视作一种单圈绝对式反馈系统，应用也最为广泛，因而在此仅以单速旋变为讨论对象，多速旋变与伺服电机配套，个人认为其极对数最好采用电机极对数的约数，一便于电机度的对应和极对数分解。
旋变的信号引线一般为6根，分为3组，分别对应一个激励线圈，和2个正交的感应线圈，激励线圈接受输入的正弦型激励信号，感应线圈依据旋变转定子的相互角位置关系，感应出来具有sin和cos包络的检测信号，根据sin。
cos信号和原始的激励信号，通过必要的检测电路，就可以获得较高分辨率的位置检测结果，目前商用旋变系统的检测分辨率可以达到每圈2的12次方，即4096，而科学研究和航空航天系统甚至可以达到2的20次方以上，不过体积和成本也都非常可观。
商用旋变与伺服电机电角度相位的对齐方法如下：1.用一个直流电源给电机的UV绕组通以小于额定电流的直流电，U入，V出；2.然后用示波器观察旋变的sin线圈的信号引线输出；3.调整电机轴上的旋变转子与电机轴的相对位置，或者旋变定子与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察旋变sin信号的包络，一直调整到信号包络的幅值完全归零，锁定旋变；5.来回扭转电机轴，撒手后，若电机轴每次自由回复到平衡位置时，信号包络的幅值过零点都能准确复现，则对齐有效。
撤掉直流电源，进行对齐验证：1.用示波器观察旋变的sin信号和电机的UV线反电势波形；2.转动电机轴，验证旋变的sin信号包络过零点与电机的UV线反电势波形由低到高的过零点重合。
这个验证方法，也可以用作对齐方法。
此时sin信号包络的过零点与电机电角度相位的-30度点对齐，如果想直接和电机电角度的0度点对齐，可以考虑：1.用3个阻值相等的电阻接成星型，然后将星型连接的3个电阻分别接入电机的UVW三相绕组引线；2.以示波器观察电机U相输入与星型电阻的中点，就可以近似得到电机的U相反电势波形；3.依据操作的方便程度，调整编码器转轴与电机轴的相对位置，或者编码器外壳与电机外壳的相对位置；4.一边调整，一边观察旋变的sin信号包络的过零点和电机U相反电势波形由低到高的过零点，最终使这2个过零点重合，锁定编码器与电机的相对位置关系，完成对齐。