插床机构说明书

插床机构说明书文档编制序号：[KKIDT-LLE0828-LLETD298-POI08]

机械原理课程设计

插床机构说明书

负责人：廖昭洋

学院：机电工程学院

班级：机械1102班

学号：

日期： 2013年 7月11日

加速度矩阵

根据矩阵，

编写matlab程序如下：

clear all;clc;

w1=;l1=;l3=;l6=;l61=;l4=;

for m=1:3601

o1(m)=pi*(m-1)/1800;

o3(m)=atan((l1*sin(o1(m)))/(l6+l1*cos(o1(m))));

s3(m)=(l1*cos(o1(m))+l6)/cos(o3(m));

o4(m)=acos((-l61+l3*cos(o3(m)))/l4);

se(m)=-l3*sin(o3(m))+l4*sin(o4(m));

if o1(m)==0

o3(m)=0; s3(m)=l1+l6;

end

if o1(m)==pi

o3(m)=0; s3(m)=l6-l1;

end

A1=[cos(o3(m)),-s3(m)*sin(o3(m)),0,0;

sin(o3(m)),s3(m)*cos(o3(m)),0,0;0,-

l3*sin(o3(m)),l4*sin(o4(m)),0;0,-l3*cos(o3(m)),l4*cos(o4(m)),-1]; B1=w1*[-

l1*sin(o1(m));l1*cos(o1(m));0;0];D1=A1\B1;E1(:,m)=D1;ds(m)=D 1(1);w3(m)=D1(2);w4(m)=D1(3);ve(m)=D1(4);

A2=[cos(o3(m)),-s3(m)*sin(o3(m)),0,0;

sin(o3(m)),s3(m)*cos(o3(m)),0,0;0,-

l3*sin(o3(m)),l4*sin(o4(m)),0;0,-l3*cos(o3(m)),l4*cos(o4(m)),-1]; B2=-[-w3(m)*sin(o3(m)),(-ds(m)*sin(o3(m))-

s3(m)*w3(m)*cos(o3(m))),0,0;

w3(m)*cos(o3(m)),(ds(m)*cos(o3(m))-

s3(m)*w3(m)*sin(o3(m))),0,0;0,-

l3*w3(m)*cos(o3(m)),l4*w4(m)*cos(o4(m)),0;

0,l3*w3(m)*sin(o3(m)),-l4*w4(m)*sin(o4(m)),-

1]*[ds(m);w3(m);w4(m);ve(m)];

C2=w1*[-l1*w1*cos(o1(m));-

l1*w1*sin(o1(m));0;0];B=B2+C2;D2=A2\B;E2(:,m)=D2;dds(m)=D 2(1);

a3(m)=D2(2);a4(m)=D2(3);ae(m)=D2(4);

end;

o11=o1*180/pi;y=[o3*180/pi;o4*180/pi];w=[w3;w4];a=[a3;a4];figu re;

subplot(221);h1=plotyy(o11,y,o11, se); axis equal;

参考文献

[1]孙桓，陈作模，葛文杰主编.机械原理.第七版.北京：高等教育出版社，2006.

[2]王三民主编.机械原理与设计课程设计.北京：机械工业出版社,2005.

[3]刘毅主编.机械原理课程设计.武汉:华中科技大学出版社, 2008.

[4]李滨城.徐超主编.机械原理MATLAB辅助分析.北京：化学工业出版社，2010.