中国计量大学821自动控制原理2-2015--2019年考研初试真题
中国计量大学821自动控制原理2 2016-2019年考研专业课真题试卷
2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
八、（20 分） 已知一个闭环控制系统如图 5 所示，已知 T = 0.5s 。试求：
(1)判别系统的稳定性（5 分） (2)求 r(t) = t 时系统的稳态误差（5 分）； (3)求单位阶跃响应序列 c(k ) ，并画出响应曲线（10 分）。
【完】
X 2 (s) X3(s)
G1(s) X1(s) G2(s) X 2(s)
H2
(s)C(s)
C(s) G4(s) X 2(s) G3(s) X3(s)
三、（20 分）
反馈系统中，前向传递函数为 G(s) k(s 40) ，反馈回路传递函数为 H (s) 1
2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
中国计量大学 2019 年硕士研究生招生考试试题
考试科目代码：821
考试科目名称：自动控制原理 2
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷 或草稿纸上无效。
一、（15 分） 求图 1 所示无源网络的传递函数。
二、（15 分）
一个单位负反馈系统的开环传递函数为
G(s)
=
(s
+
2)(s
+
K
4)(s2
+
6s
+
25)
试求闭环系统产生持续等幅振荡的 K 值和相应的振荡频率。
《自动控制原理 2》试卷 第 1 页 共 4 页
2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
三、（20 分）
假设温度计可用传递函数 1 描述其特征，现在用温度计测量盛在容器内的水温，发
Ts +1
《自动控制原理 2》试卷 第 2 页 共 3 页
中国计量大学801自动控制原理1-2015--2019年考研初试真题
《自动控制原理1》试卷 第1 页 共4 页中国计量大学2019年硕士研究生招生考试试题考试科目代码：801 考试科目名称：自动控制原理1所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷或草稿纸上无效。
一、（15分）已知系统方框图如图1所示。
图11. 画出系统的信号流图；（5分）2. 试求闭环传递函数)()(s R s C 及输入端定义的误差传递函数)()(s R s E 。
（10分）二、（15分）电子心脏起搏器心律控制系统结构图如图2所示，其中模仿心脏的传递函数相当于一个纯积分环节。
图21. 若5.0=ξ对应最佳响应，问起搏器增益K 应取多大？（5分）2. 若期望心率为60次/min ，并突然接通起搏器，问1s 后实际心率为多少？瞬间最大心率多大？（10分）《自动控制原理1》试卷 第2 页 共4 页三、（15分）系统结构图如图3所示，[]()()()e t r t b t =−。
图31. 已知G 1(s )的单位阶跃响应为21e t −−，试求G 1(s )；（5分） 2. 利用求出的G 1(s )，当r (t )=10·1(t )时，试求：①系统的稳态输出；②系统的超调量、调节时间和稳态误差。
（10分）四、（15分）已知系统结构图如图4所示：图41. 绘出K *从0→+∞变化时系统的根轨迹；（8分）2. 确定系统处于欠阻尼条件下的K *范围；（4分）3. 确定系统稳定时的最小阻尼比。
（3分）五、（15分）已知系统传递函数为)52)(2()(2+++=s s s K s G ，1. 画出奈奎斯特图；（10分） 2. 当K =52，利用奈奎斯特稳定判据判断其闭环系统的稳定性。
（5分）六、（15分）已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图5所示，试求： 1. 系统的开环传递函数；（4分） 2. 截止频率c ω和相角裕量γ；（8分）3. 若使截止频率s rad c /10=ω，其放大倍数应取多少？（3分）《自动控制原理1》试卷 第3 页 共4 页七、（20分）已知采样系统结构如图6所示，其中采样周期s T 4.0=。
中国计量大学801自动控制原理1-2017年考研专业课真题
Gc ( s)
+ ＋ + ＋
10 ( s 1)( s 2)
C(s)
图3
《自动控制原理 1》试卷
第2页 共3页
（1）扰动 n(t ) 1(t ) 时，稳态误差为零； （5 分） （2） r (t ) 2t 时，稳态误差不大于 0.2； （6 分） （3）试在下列三种控制器结构形式中，选择一种能同时满足上述要求的 Gc ( s) ，并确 定 Gc ( s) 中参数的取值范围。 （4 分） ① Gc ( s)
K ( s 1) K K ( s 1) ；② Gc ( s) ；③ Gc ( s) Ts 1 s s
四、（15分）某单位负反馈系统的开环传递函数为： G( s) （1）绘制 K g 由 0 变化的根轨迹； （7 分）
Kg s( s 2)( s 4)
（2）求系统产生持续等幅震荡时的 K g 值和振荡频率； （4 分） （3）确定系统呈阻尼振荡动态响应的 K g 值范围。 （4 分） 五、（15分）已知系统的结构如图4所示。 （1）画出系统的奈氏图（标出与实轴交点） ； （10 分） （2）应用 Nyquist 稳定判据分析系统稳定时，K 的取值范围。 （5 分）
《自动控制原理 1》试卷
第1页 共3页
一、 （15 分）设无源网络如图 1 所示，已知初始条件为零。
R1 i1 i3 Ui C Ue R2 Uo L1 i2
图1 （1）试求网络传递函数 UO (s) / Ui (s) ； （8 分） （2）判断该网络是否等效于 RC 和 RL 两个网络的串联？并给出依据。 （7 分） 二、 （15分）已知系统结构如图2所示，单位阶跃响应的超调量 % 16.3% ，峰值时间
信息工程大学821自动控制原理2015-2016年考研专业课真题试卷
s(s+1)
Ks
（1）求系统稳定时 K 的取值范围；
（2）求输入为
r(t)
1 2
t2 时，系统的静态加速度误差系数
Ka
；
（3）分析系统的局部反馈 Ks 对系统稳态误差 ess 的影响。
四、（25 分）已知控制系统结构图如下图所示：
R(s) +
_
K 0.5s+1
1
C(s)
s(s+1)
（1）绘制系统的根轨迹图； （2）采用根轨迹法分析系统的稳定性。
as
（1）当 a = 0 时，求系统的阻尼比 、无阻尼自振频率n 和单位斜坡函 数输入时的稳态误差；
第1页 共3页
（2）当 = 0.7 时，求系统中的 a 值和单位斜坡函数输入时系统的稳态误 差。
三、（20）已知具有局部反馈回路的控制系统结构图如下图所示：
R(s) +
_
s+1
+
1
C(s)
s
_
信息工程大学2016年考研专业课真题试卷（原版）
821 自动控制原理
（共八题，满分 150 分）
一、（20 分）已知 RC 网络电路图如下图所示，其中 Ur 为网络输入量，
Uc 为网络输出量。
i2
C1
Ur
R1
R2
Uc
C2
（1）采用复数阻抗法画出系统结构图； （2）求取网络传递函数 Uc(s)/Ur(s)。 二、（15 分）已知二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如下图所示，
八、（15 分）已知闭环离散系统结构图如下图所示，
R(s) + E(s)+
_
_T
自动控制原理考研真题试卷
自动控制原理考研真题试卷一、选择题（每题2分，共20分）1、在闭环控制系统中，调节器的输出信号是（）A.调节器的输入信号B.调节器的输出信号C.调节器输入信号的函数D.被控对象的输出信号2、在单闭环控制系统中，如果系统开环增益无穷大，则系统可能发生（）A.振荡B.失稳C.跟随误差D.超调量3、在系统设计中，为了避免积分饱和，可以采取的措施是（）A.采用微分项调节器B.采用积分项调节器C.采用比例-积分-微分（PID）调节器D.采用抗积分饱和调节器4、在反馈控制系统中，如果系统存在干扰，则可以通过（）来减小干扰对系统的影响。
A.增加执行机构B.增加测量元件C.增加调节器D.增加滤波器5、在连续控制系统中，如果控制器采用比例调节器，则系统的稳态误差将（）A.与输入信号成正比B.与输入信号成反比C.与输入信号的平方成正比D.与输入信号的绝对值成正比6、在离散控制系统中，如果采样周期很短，则系统的稳态误差将（）A.很大B.很小C.与采样周期无关D.为零7、在控制系统中，通常采用（）来克服扰动对系统的影响。
A.滤波器B.放大器C.调节器D.编码器8、在控制系统设计中，通常采用（）来提高系统的稳定性和响应速度。
A.串联校正B.并联校正C.反馈校正D.前馈校正9、在数字控制系统中，通常采用（）来处理模拟信号。
A. A/D转换器B. D/A转换器C.模拟滤波器D.数字滤波器10、在控制系统设计中，通常采用（）来提高系统的抗干扰能力。
华东师范大学是一所著名的综合性大学，其化学学科在国内具有很高的声誉。
对于想要报考华东师范大学化学专业研究生的同学来说，了解普通化学原理历年真题是非常重要的。
本文将介绍华东师范大学考研普通化学原理历年真题，帮助考生更好地备考。
一、2015年真题1、名词解释本文1）摩尔质量本文2）气体常数本文3）沉淀平衡本文4）氧化还原反应2、简答题本文1）简述拉乌尔定律和亨利定律，并说明它们在描述液体蒸气压中的应用。
自动控制原理试卷及答案20套
D.抛物线响应函数 答 ( )
3、(本小题 3 分) 如图所示是某系统的单位阶跃响应曲线，下面关于性能指标正确的是――
h (t )
1 .3
1.02
1
0
t
2
B.
4
C.
6
8
10
12
14
A.
t r 6s
t s 4s
t p 14s
D.
% 30%
答
( ) 4、(本小题 5 分)
W (s)
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html
第 7 页 共 42 页
QQ753326843
考研直通车
6．已知非线性控制系统的结构图如图 7-38 所示。为使系统不产生自振，是利用 描述函数法确定继电特性参数 a,b 的数值。 （15 分）
答案参见我的新浪博客：/s/blog_3fb788630100muda.html 第 1 页 共 42 页
QQ753326843
考研直通车
r _
e
2 0 1
u
1 s2
c
六、采样控制系统如图所示，已知 K 10, T 0.2s ： 1．求出系统的开环脉冲传递函数。 1 2 2．当输入为 r (t ) 1(t ) t * 1(t ) 2 t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
第 5 页 共 42 页
QQ753326843
3．当输入为
1 2 2
考研直通车
r (t ) 1(t ) t * 1(t ) t * 1(t ) 时，求稳态误差 e ss 。
R(s)
E (s)
1 e sT s
中国计量大学810自动控制原理一全套考研真题(2007-2020)
【完】
《自动控制原理 1》试卷 第 4 页 共 4 页
中国计量学院 2007 年攻读硕士学位研究生入学试题
考试科目名称: 考试科目代码: 考 生 姓 名: 考 生 编 号:
自动控制原理 410
考生须知:
1、所有答案必须写在答题纸上，做在试卷 或草稿纸上无效。
2、答案必须写清题号，字迹要清楚，保持 卷面清洁。
五、（14 分）单位负反馈系统的开环传递函数为：
G(s) = 10(s +1) s(10s +1)(0.1s +1)
1.试画出开环对数幅频渐进曲线；（7 分） 2. 计算相稳定裕度。（7 分）
六、（20 分）已知离散系统的结构如下图示：
R(s)
− T = 1s
1 − e−Ts s
k
CI(s)
s(s + 1)
《自动控制原理 1》试卷 第 1 页 共 4 页
三、（15 分）系统结构图如图 3 所示，[e(t) = r(t) − b(t)] 。
图3 1. 已知 G1(s)的单位阶跃响应为1− e−2t ，试求 G1(s)；（5 分） 2. 利用求出的 G1(s)，当 r(t)=10·1(t)时，试求：①系统的稳态输出；②系统的超调量、 调节时间和稳态误差。（10 分）
2. 当 K=52，利用奈奎斯特稳定判据判断其闭环系统的稳定性。（5 分）
六、（15 分）已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图 5 所示，试求： 1. 系统的开环传递函数；（4 分） 2. 截止频率ωc 和相角裕量 γ ；（8 分） 3. 若使截止频率ωc = 10rad / s ，其放大倍数应取多少？（3 分）
（0.05 误差带）。
2． 求以下系统在单位斜坡输入信号作用下的稳态误差。
2019年《827自动控制原理》研究生入学考试试题
姓名： 报考专业： 准考证号码： 密封线内不要写题年攻读硕士学位研究生入学考试试题科目名称：自动控制原理（█A 卷□B 卷）科目代码：考试时间：3小时 满分150分2019年攻读硕士学位研究生入学考试试题（参考答案）科目名称：自动控制原理（█A 卷□B 卷）科目代码：827考试时间：3小时 满分150分一、简答题（共5小题，每小题6分，共30分）：1、对自动控制系统的基本要求是。
答：稳（稳定、平稳）、快（动态响应快）和准（稳态误差小）。
2 线性离散控制系统稳定的充分必要条件是。
答：离散系统闭环特征方程所有的特征根全部位于平面单位圆内部，即z 1, 1,2,i z i n<= 3 函数的拉氏变换和变换分别为。
1()ate t -⎡⎤+⎣⎦z 答：和11s a s ++1aT z zz e z -+--4 某线性定常系统的单位脉冲响应为，则该系统闭环传递函1.25()0.0125t g t e -=数为 。
答：0.01251.25s +5 串联超前校正和滞后校正的主要特点分别是。
答：串联超前校正利用相位超前特性，主要改善系统的动态特性；串联滞后校正利用高频衰减特性，主要改善系统的稳态性能。
二、分析题（15分）简述空调器是如何自动调节室内温度？画出空调器温度自动控制系统的方框图。
解答：空调器控制部分有一个温度自动调节系统，它主要由空调遥控器、温度调节器、制冷压缩电机、温度传感器等部分组成。
以夏季调器运行工作过程为例，用户预先设定一个温度值，启动空调器后，温度传感器实时检测室内温度（通常高于预设温度），并与预设温度进行比较，根据温度偏差，通过温度调节器进行运算处理，并根据运算结果发出控制指令，控制制冷压缩电机运行时间长短，以使室内温度下降，当室内温度接近或等于预设温度时，电机停止工作。
当电机停止工作后，室温会再次回升，类似地由温度传感器实时检测出温度变化，通过温度调节器运算处理后，发出控制指令，启动电机运行，直到室温回到预设温度为止。
2014年中国计量学院考研试题 823工程控制基础
系统动态结构图如下图所示（1）利用结构图化简法求该系统的闭环传递函数C(s)/R(s)。
（10分）（2）利用梅逊公式验证上面的结论。
（10分）二（、（110分）图示典型二阶系统，求tr，tp，ts，σp% 。
三（、（110分） 已知稳定的单位反馈系统的闭环传递函数为n n n n n n s s s s s R s C ααααα++⋅⋅⋅+++=−−−1111)()(求证：当输入函数为斜坡函数时，系统的稳态响应误差为零。
四（、（2020分）设某控制系统的开环传递函数为)22()(2++=s s s ks G （1）试绘制参量k 由0变至∞时的根轨迹图；（10分）（2）试求开环增益临界值；（5分）（3）欲保证系统稳定，试确定k 的范围。
（5分）已知反馈控制系统的开环传递函数为：)15)(5()1(250)(2+++=s s s s s G ，绘制其乃氏图，并应用Nyquist 稳定判据说明此时闭环系统的稳定性。
六（、（1515分）已知系统特征方程如下，试求系统在s 右半平面的根数及虚根值。
（1）04832241232345=+++++S S S S S ；（8分）（2）0160161023=+++S S S 。
（7分）七（、（2020分）已知一阶系统的方框图如图所示。
设()t t r =，试求：（1）系统具有几型精度？（5分）（2）单位斜坡输出响应；（10分）（3）系统能否跟踪斜坡输入？（5分）八（、（2020分）单位负反馈系统的开环传递函数为120()(2)(10)G s s s s =++ ， （1） 绘制系统开环bode 图；（10分）（2） 求出系统的截止频率和相位裕度；（6分）（3） 判别闭环系统的稳定性。
（4分）九（、（110分） 试求下列函数的初值和终值：)8.0)(18.0()1()(2222+++−++=z z z z z z z z E十（、（110分）已知离散系统的特征方程为32()17292770F z z z z =+++=，应用劳斯判据确定系统的稳定性。
中国计量学院自动控制原理总复习.
一、系统稳定的充分与必要条件
二、劳斯稳定判据
第六节 控制系统的稳态误差分析
设 D(s)=0 控制系统的典型结构 根据终值定理得: D(s) C(s) R(s) E(s) essr=lim er(t)=lim s· Er+ (s)
t→∞ _
稳态误差 及误差系数
G1(s) s→0
G2(s)
R(s) =lim s· H(s) s →0 1+G(s)H(s) 系统误差： R(s)作用时 e(t)=r(t)-b(t) 期望值与实际值的差值。 系统给定信号作用下的稳态误差不仅与 R(s) R(s) Er(s)= = 系统的输入有关，还与系统的结构有关。 稳态误差： 1+G 1+G(s)H(s) ess=lim e(t) 进入稳态后的误差值。 1(s)G2(s)H(s)
例2 已 知 某 控 制 系 统 方 框 如 图图 所 示 ,要 求 该 系 统 的 单 位 阶跃响应 c(t)具 有 超 调 量 p 16.3%和 峰值时间 t p 1 秒, 试 确 定 前 置 放 大 器 的益 增 K及 内 反 馈 系 数 之 值.
R(s)
K
10 s ( s 1)
n
第三节 二阶系统性能分析
5. 稳态误差ess
根据稳态误差的定义和终值定理有
ess= lim e(t) = lim SE(s)
t→∞
s→0
欠阻尼二阶系统的稳态误差: 2 ωn 1 G(s)H(s)= R(s)= ζ ωn ) S(S+2 S R(s) ess= lim S =0 s→0 1+G(s)H(s)
Uc(s)
第四节 动态结构图
动态结构图的等效变换与化简
系统的动态结构图直观地反映了系统 内部各变量之间的动态关系。将复杂的动 态结构图进行化简可求出传递函数。
中国计量大学自动控制原理一2008—2019(缺13、15、16)年考研真题试题
三、（15 分） 系统结构如图
R(s) 5
−
1C(Βιβλιοθήκη )s(5s + 1)
0.8s + 1
设 r(t) = r01(t) + V0t ，且误差定义为 e = r − c 。 1．试判断系统的稳定性；（5 分） 2．求稳态误差。（10 分）
《自动控制原理》试卷 第 1 页 共 3 页
四、（15 分） 负反馈系统的开环传递函数为：
七、（20 分）
已知离散系统的结构如图：
R(s)
− T = 1s
1− e−Ts s
2
C(s)
(s +1)(s + 2)
1．求开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数；（12 分）
《自动控制原理》试卷 第 2 页 共 3 页
2．判断闭环系统的稳定性。（8 分）
八、（20 分）
已知线性定常系统的状态方程为：
六、（15 分） 单位负反馈系统的开环传递函数为： G(s) = 100(0.02s + 1) s(s + 1) 1. 试画出开环对数幅频渐进曲线和相频曲线。（8 分） 2. 计算截止频率ωc 和相稳定裕度 γ 。（7 分）
七、（20 分） 已知离散系统的结构如图：
R(s)
− T = 1s
1− e−Ts s
【完】
《自动控制原理》试卷 第 3 页 共 3 页
中国计量学院 2010 年攻读硕士学位研究生入学试题
考试科目名称: 考试科目代码: 考 生 姓 名: 考 生 编 号:
自动控制原理 810
考生须知:
1、所有答案必须写在报考点提供的答题纸 上，做在试卷或草稿纸上无效。
2、答案必须写清题号，字迹要清楚，保持 卷面清洁。
中国计量大学2020年《801自动控制原理1》考研专业课真题试卷
《自动控制原理 1》试卷 第 1 页 共 4 页
二、（15 分）已知控制系统结构图如图 2 所示：
（1）试分析说明内反馈 Kfs 的存在对系统稳定性的影响；(9 分) （2）计算静态加速度误差系数，分析内反馈 Kfs 的存在对系统稳态误差的影响。(6 分) 三、（15 分）有一位置随动系统，结构如图 3 所示。 K = 40 ，τ = 0.1。
中国计量大学 2020 年硕士研究生招生考试试题
考试科目代码：801
考试科目名称：自动控制原理 1
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，答在试卷 或草稿纸上无效。
一、（15 分）已知如系统信号流图 1-
a
和原理图
1-b
所示，试求传递函数
C(s) R(s)
(8 分)
和 Uo (s) (7 分)。 Ui(s)
（1）求系统的开环和闭环极点；(5 分) （2）当输入量 R(s) 为单位阶跃函数时，求系统的自然振荡角频率 ωn ，阻尼比 ξ 和系 统的动态性能指标 tr ， ts ，σ %。(10 分) 四、（15 分）已知某单位负反馈系统的开环传递函数为： G(s) = K *(s + 9)
s(s +10)2 （1）绘制当 K * 从零变化到正无穷大时，闭环系统的根轨迹图；(7 分) （2）分析该系统稳定时 K * 的取值范围；(2 分) （3）已知系统有一个闭环极点 p1 = −8.8 ，利用主导极点法近似计算此时系统单位阶跃 响应的超调量和调节时间。(6 分)
（3）求系统的传递函数Y (s) / U (s) 。(6 分)
九、（20 分）某线性定常系统的状态空间表达式如下：
⎡−1 0 2⎤ ⎡2⎤
x&
=
⎢ ⎢
中国计量大学815综合课二2019年考研专业课真题试卷
中国计量大学 2019 年硕士研究生招生考试试题
考试科目代码：815
考试科目名称：综合课 2
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷 或草稿纸上无效。
一、名词解释（每小题 5 分，共 40 分） 1.职务作品 2.演绎权 3.服务商标 4.商标异议 5.市场退出 6.垄断协议 7.产品缺陷 8.再贴现 二、简答题（每小题 10 分，共 50 分） 1.简述知识产权的基本特征 2.简述授予发明专利权的条件 3.简述经济法与行政法的区别
【完】
《综合课 2》试卷 第 2 页 共 2 页
《综合课 2》试卷 第 1 页 共 2 页
2019年中国计量大学考研专业课初试考试真题试卷
4.简述不正当竞争行为的表现形式 5.简述税法与税收的关系 三、论述题（每小题 30 分，共 60 分） 1.《中华人民共和国消费者权益保护法》第 28 条规定：“采用网络、电视、电话、邮 购等方式提供营 者，应当向消费者提供经营地址、联系方式、商品或者服务的数量和质量、价款或者 费用、履行期限和方式、安全注意事项和风险警示、售后服务、民事责任等信息。”请 结合该条文，试论述经营者的信息披露义务。 2.试论述生产者、销售者的产品质量义务
中国计量大学自动控制原理2012--2014年考研真题
0.2S + 1 B(s)
Kh
四、（15 分）
已知一单位反馈系统的开环传递函数为：G(s)
=
K0 (s + 4) s(s + 2)
。
1. 试证明该系统根轨迹的复数部分为一圆，并画出根轨迹。（8 分）
2. 分析K0从 0→∞变化时系统阻尼比的变化情况；（4 分）
3. 分析K0从 0→∞变化时系统超调量的变化情况。（3 分）
二、（15 分） 已知系统的单位脉冲响应为 g(t) = 10e−0.2t + 5e−0.5t ，
(1) 求系统的传递函数；（10 分） (2) 确定系统的单位阶跃响应达到稳态值的 95%所需的时间。（5 分）
三、（15 分）
控制系统如下图所示。若要求系统的超调量 M p = 0.25 ，峰值时间 tp = 2s 。
db
0 20
0
0.02
-20
-40
20
200
0
ω
-20
七、（20 分） 已知采样系统结构如图所示，其中采样周期 T = 0.1 s。
R(S)
－T
1-e −TS S
k
C(S)
2S +1
(1)求开环脉冲传递函数和闭环脉冲传递函数；（15 分） (2)确定闭环系统稳定的 k 值范围。（5 分）
《自动控制原理》试卷 第 2 页 共 3 页
一、（15 分） 控制系统如下图所示：
R(s)
－ G1(s)
G2(s)
－
H4(s)
－
G3(s)
H2(s)
C(s)
G4(s)
－
G5(s)
G6(s)
H3(s)
H1(s)
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考试科目代码：821
考试科目名称：自动控制原理 2
所有答案必须写在报考点提供的答题纸上，做在试卷 或草稿纸上无效。
一、（15 分） 求图 1 所示无源网络的传递函数。
二、（15 分）
一个单位负反馈系统的开环传递函数为
G(s)
=
(s
+
2)(s
+
K
4)(s2
（1）试说明各系统的工作原理。 （2）画出各系统的方框图，并说明被控对象、给定值、被控量和干扰信号是什么?
二、（15 分） 试用梅逊公式列写图 2 所示系统的传递函数 C(s) / R(s) 。
《自动控制原理 2》试卷 第 2 页 共 3 页
三、（20 分） 单位反馈开环传递函数为 G(s) 10(s a) ，
40
−20
20
− 40 L
0.01
0.1
−20 ϕ (ω )
0o
L0 −20
0.5
− 40
1
2.1
10 ω
− 40
− 60 − 60
ω
− 90o
ϕ
−180o
ϕ0
γ = 40o
γ0 = −20o
《自动控制原理 2》试卷 第 2 页 共 3 页
九、（20 分） 已知采样系统结构如图所示，其中采样周期T = 1 ，试求闭环系统稳定时 K 的取值范
八、（20 分） 已知一个闭环控制系统如图 5 所示，已知 T = 0.5s 。试求：
(1)判别系统的稳定性（5 分） (2)求 r(t) = t 时系统的稳态误差（5 分）； (3)求单位阶跃响应序列 c(k ) ，并画出响应曲线（10 分）。
【完】
《自动控制原理 2》试卷 第 4 页 共 4 页
r (t )
=
a0
+
a1t
+
1 2
a2t
2
时，求系统的稳态误差。
八、（20 分）
设一系统的开环传递函数为：G(s) =
5
， 伯德图如图中虚线所示，实
s(s + 1)(0.5s + 1)
线为校正后的系统的伯德图。
(1)对系统采用了哪类校正方法？
L(ω ) d B
(2)写出校正环节的传递函数。
60
(3)画出校正环节的伯德图。
一、（10 分） 系统动态结构图如图所示，求传递函数 C(s) R(s) , C(s) )
G1(s)
G2(s)
C(s) G3(s)
二、（20 分） 已知某一随动系统如图示，要求系统的超调量为 0.2，峰值时间等于 1s。 （1）求增益 K 和速度反馈系数 Kh 的值； （2）根据所求的 K 和 Kh 值，计算该系统的上升时间 tr 和调整时间 ts。 （3）单位阶跃输入下的稳态误差 ess。
G(s)H (s) = 75(0.2s +1) s(s 2 + 16s + 100)
试绘制该系统的 Bode 图，并确定剪切频率ωc 的值。 七、（15 分）
一单位反馈控制系统的开环传递函数为 G(s) = 10 s(1 + 0.1s)
（1）求系统的静态误差系数 k p , kv 和 ka ；
（2）当输入
R(s)
E(s)
K
C(s)
s(s +1)
B(s)
1+ Khs
三、（20 分）
设一单位反馈控制系统的开环传递函数为 G(s) =
K
，
s(s + 2)(s + 3)
（1）绘制系统根轨迹；
（2）求产生重根和纯虚根的 K 值
（3）分析 K 值对系统性能的影响。
四、（15 分）
画出
G(
jω)H
(
jω)
=
(
jω
（2）讨论 ks 大小对系统性能的影响(10 分)。
《自动控制原理 2》试卷 第 2 页 共 4 页
六、（20 分）
已知最小相位开环系统的渐近对数幅频特性如图 3 所示，试求 （1）写出系统的开环传递函数(5 分）；
（2）求相位稳定裕度γ和剪切频率 ωc （10 分）；
（3）判断系统的稳定性（5 分）。
七、（20 分）
已知一个单位反馈控制系统如图
4
所示。其中 G(s)
=
1 s2
， Gc (s) 为所求的校正装置。
已知系统的性能指标为：ts ≤ 4s ，γ ≥ 50o 。由单位阶跃扰动引起的稳态误差 esd ≤ 0.1，
试用频率响应法设计 Gc (s) 。
《自动控制原理 2》试卷 第 3 页 共 4 页
考生须知:
1、所有答案必须写在报考点提供的答题纸 上，做在试卷或草稿纸上无效。
2、答案必须写清题号，字迹要清楚，保持 卷面清洁。
3、试卷、草稿纸必须随答题纸一起交回。
《自动控制原理 2》试卷 第 1 页 共 3 页
一、（15 分） 图 1 是液面自动控制系统的两种原理示意图。在运行中，希望液面高度 H 0 维持不变。
+
6s
+
25)
试求闭环系统产生持续等幅振荡的 K 值和相应的振荡频率。
《自动控制原理 2》试卷 第 1 页 共 4 页
三、（20 分）
假设温度计可用传递函数 1 描述其特征，现在用温度计测量盛在容器内的水温，发
Ts +1
现需要 1 分钟才能指示出实际水温的 98%的数值，试问： (1)温度计指示出实际水温从 10%变化到 90%所需要时间是多少？(10 分) (2)如果给容器加热，使水温以 10OC/min 的速度线性变化，温度计的稳态指示误差为 多大？(10 分)
四、（20 分） 已知系统开环传递函数为:
G(s)=
s(0.2s
2
10 + 0.8s
−
1)
错误！未找到引用源。 试根据奈氏判据确定闭环系统的稳定性。
五、（20 分） 设负反馈系统如图 2，前向通道传递函数为:
G(s) = 10 s(s + 2)
若采用测速负反馈:
H (s) =1+ kss
（1）试画出以 ks 为参变量的根轨迹(10 分)；
+
2)((
50 jω)2
+
2
jω
+
5)
的奈氏图，判断其闭环系统的稳定性。
五、（15 分） （1）简述对控制系统性能的基本要求，以及评判系统性能的指标有哪些？
（2）控制系统的典型输入信号有哪几种？试写出其数学表达式。
《自动控制原理 2》试卷 第 1 页 共 3 页
六、（15 分） 设某控制系统的开环传递函数为
围。
提示：Z
s
1 +
a
=
z
z − e −aT
。
K
1
C(S)
R(S)
T
S
T
S 2 + 3S + 2
【完】
《自动控制原理 2》试卷 第 3 页 共 3 页
中国计量学院 2016 年攻读硕士学位研究生入学试题
考试科目名称: 自动控制原理 2 考试科目代码: 821 考 生 姓 名: 考 生 编 号: