FANUC机器人视觉功能解析
法兰克机器人2D3D视觉系统设置
2D&3D视觉系统设置一）概要：视觉系统（2DV、3DL）功能主要是通过视觉系统软件设置，建立视觉画面上的点位与机器人位置相对应关系。
对工件进行视觉成像，与已标定的工件进行比较，得出偏差值，即机器人抓放位置的补偿值。
本小结是以0397-JNKC济南重汽机床上下料项目为例说明2D&3D视觉系统设置的详细步骤。
优势：●降低了抓放工件位置的精度要求，机器人自动补偿抓放●柔性度高，可以同时应用于多种工件软件：●1A05B-2500-J868 ! iR Vision Standard●1A05B-2500-J869 ! iR Vision TPP I/F●1A05B-2500-J871 ! iR Vision UIF Controls●1A05B-2500-J900 ! iR Vision Core●1A05B-2500-J901 ! iR Vision 2DV●1A05B-2500-J902 ! iR Vision 3DL二）现场2D&3D视觉系统相机的安装位置三）视觉系统设置：2D Camera 3D Camera1)机器人与电脑连接设置如下：机器人电脑IP 172.16.0.2 172.16.0.3子网掩码255.255.255.0 255.255.255.0 网关172.16.0.1 172.16.0.13 连接完毕后，在IE地址栏中输入172.16.0.2进入图1图1点击上图中的“Vision Setup”，进入下图。
2)Camera Setup Tools 设置点击上图Vision Setup，然后再点击下图Camera Setup Tools（摄像头设置工具）点，Type:Prograessive Scan CameraName:DV2点击OK,进入下图。
图2 DV2为2D摄像头设置。
DL3为3D摄像头设置。
A）2DV Camera Setup Tools双击DV2，进入图3 双击，进入新建图3B）3DL Camera Setup Tools双击DL3，进入图4图42D摄像头安装在机器人上，打勾曝光时间，越大越亮可条光圈让数值尽可能小摄像点：工件太大时，需要多个照相点。
【FANUC发那科机器人】第7章_机器人的视觉
四、图像分析的发展历程 1、图像分析的兴起(1964年――1970年)
以改善图像质量为目标的计算机图像处理得到蓬勃发展。 2、图像分析的发展(1970年――1980年）
按照图像识别从易到难，可分为三类问题。
第一类识别问题: 图像中的像素表达了某一物体的某种特定信息。如遥感图像
中的某一像素代表地面某一位置地物的一定光谱波段的反射特性， 通过它即可判别出该地物的种类。
第二类问题:
待识别物是有形的整体，二维图像信息已经 足够识别该物体，如文字识别、某些具有稳定可视表 面的三维体识别等。但这类问题不像第一类问题容易 表示成特征矢量，在识别过程中，应先将待识别物体 正确地从图像的背景中分割出来，再设法将建立起来 的图像中物体的属性图与假定模型库的属性图之间匹 配。
多传感器融合系统主要特点是：（1）提供了冗余、互补信息 。（2）信息分层的结构特性。（3）实时性。（4）低代价性。
三种结构形式：串联、并联和混合融合形式。
多传感器融合常用的方法有：加权平均法、贝叶斯估计、卡 尔曼滤波、DS证据推理、模糊逻辑、产生式规则、人工神经网络 等方法。
Class is over. Bye-bye!
z 与通信和信息检索结合
z 基于内容的图象和视频检索
z 与多媒体技术的结合
z
视频和图象的压缩(mpeg4, mpeg 7)
z 多种媒体媒体信息的结合
z 与计算机图形学的结合
z 基于图形的绘制
机器人的听觉
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
收那科呆板人视觉成像应用(2D)之阳早格格创做目录第一部分：视觉设定3第二部分：视觉偏偏好角度的读与与应用9应用范畴：摄像头没有拆置正在呆板人上.第一部分：视觉设定收那科呆板人视觉成像（2D-单面成像），为简化支配过程，便当调试，请按照以下步调：1、修坐一个新步调，假设步调名为A1.步调第一止战第二止真质为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上二止步调，是为了指定该步调使用的USER坐标系战TOOL坐标系.此坐标系的序号没有该被用做视觉示教时的坐标系.2、网线连交电脑战呆板人统制柜，挨启视频设定网页（图一）.3、搁置工件到抓与工位上，通过电脑瞅，工件尽管正在摄像头成像天区核心，且工件该当局部降正在成像天区内.4、安排呆板人位子，使其能准确的抓与到工件.正在步调A1中记录此位子，假设此位子的代号为P1.抬下板滞脚位子，当其抓与工件运止到此位子时自由疏通没有克没有及战其余工件搞涉，假设此面为P2.得到的P1战P2面，便是以来视觉步调中要用到的抓件的趋近面战抓与面.5、拆置定位针，示教坐标TOOL坐标系（没有要使用正在步调A1中使用的坐标系号，假设本质使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系搞完之后一定没有要拆掉脚抓上的定位针，把示教视觉用的面阵板搁到工件上，通过电脑瞅察，示教板该当尽管正在摄像头成像天区核心.示教USER坐标系（没有要使用正在步调A1中使用的坐标系号，假设本质使用的是USER3坐标系）.此时不妨拆掉脚抓上的定位针USER坐标系搞佳之后一定没有要移动示教用的面阵板.6、依照如下图片真质依次设定视觉.图一：设定照相机（只需要变动），也便是曝光时间，包管：当光标划过工件特性天区的最明面时，中g=200安排.其余没有要变动.图二：标定示教面阵板.此时，只需要变动如下真质：图三:标定示教面阵板需要搞的设定图四:标定示教面阵板时，瞅察数据缺面范畴设定完以上真质后，圆不妨移走示教用的面阵板.之前所有时间移动此示教板，皆市制成过失！！图五（与图六为共一个页里，一个图上截屏没有完备.此页只需要变动曝光时间.）图六（与图5是共一个页里）除了设定曝光时间中，什么皆没有要动.正在完毕以上支配后，依照如下步调示教呆板人7、修坐一个新步调，假设步调名为A2.步调第一止战第二止真质为：UFRAME_NUM=3UTOOL_NUM=3以上二止步调，是为了指定该步调使用的USER坐标系战TOOL坐标系.此坐标系的序号是前里刚刚搞完的坐标系.8、通过运止步调A1（前二止必须运止，以指定坐标系），使呆板人到达工件上圆向子，加进步调A2，运止前二止，之后记录该面；之后再运止步调A1，使呆板人到达抓件位子（前二止必须运止，以指定坐标系，可则呆板人报障碍），之后加进步调A2，运止前二止（指定坐标系），再记录该面.正在步调第二止后里，拔出几止，按下图八拔出语句：以上记录的二个面，正在每止后里减少如下语句（光标移到每止末尾里，面CHOIC，不妨采用减少语句），睹图八.9、末尾，别记了，抓件有一个趋近面，有一个抓与面，该当另有一个退出面.退出面设定要领战趋近面是一般的.第二部分：视觉偏偏好角度的读与与应用1、读与视觉偏偏好的角度值PR[1]=VI[1].OFFSET2、变更PR1的坐标系，到笛卡我坐标系CALL INVERSE(1,2)CALL INVERSE(2,1)3、把视觉偏偏好的角度值赋值给R1，用于搞步调用R[1]=PR[1,6]4、如果没有克没有及找到天2步中的指令，依照如下要领对于呆板人设定：加进如下菜单：设定如下选项：此界里采用F3[KAREL]采用步调INVERSE采用CONSTANT后输进数字,连绝二次后步调便写佳了.。
基于FANUC机器人内置视觉识别软件应用研究
基于FANUC机器人内置视觉识别软件应用研究基于FANUC机器人内置视觉识别软件应用研究一、引言随着工业自动化的快速发展，机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
在传统的机器人操作中，其需要依靠预先设定的程序和精确的坐标定位来完成任务。
然而，随着机器人内置视觉识别软件的发展，机器人的感知能力和自主决策能力得到了显著提升。
本文将探讨基于FANUC机器人内置视觉识别软件的应用研究。
二、FANUC机器人内置视觉识别软件的特点FANUC机器人内置视觉识别软件是一种先进的计算机视觉技术，可以让机器人具备实时感知和智能决策的能力。
该软件具有以下特点：1. 高精度：基于FANUC机器人内置视觉识别软件，机器人可以准确地识别和定位工件，实现精确的操作和装配。
2. 强大的算法支持：FANUC机器人内置视觉识别软件采用先进的图像处理和模式识别算法，能够有效地识别和判断不同形状、颜色和尺寸的工件。
3. 灵活性：FANUC机器人内置视觉识别软件具有很高的灵活性，可以根据不同的任务需求进行调整和优化，实现自适应操作。
4. 快速学习: 机器人内置视觉识别软件可以通过学习和模拟来优化工作流程，提高工作效率。
三、基于FANUC机器人内置视觉识别软件的应用案例1. 物料分拣在物流领域，常常需要对不同形状、规格和材料的物料进行分拣和分类。
基于FANUC机器人内置视觉识别软件，机器人可以通过摄像头捕捉物料的图像，然后根据事先设定的识别算法进行分析和判断。
最终，机器人可以实现对物料的自动分拣和归类，大大提高了物料处理的效率和准确性。
2. 装配任务在汽车制造等领域，装配是一个重要的工作环节。
传统的装配需要依靠人工判断和操作，存在着一定的误差和低效率。
而基于FANUC机器人内置视觉识别软件，机器人可以自动感知和识别零部件的位置和方向，根据事先设定的装配流程进行操作。
通过优化和加速装配过程，大幅度提高了装配效率和准确性。
3. 品质检测品质检测是生产过程中的重要环节，传统的品质检测通常需要人工参与，费时费力。
FANUCiRVision视觉系统2D功能内部培训(解密)
FANUC机器人R30-iA iRVision视觉系统2D功能内部培训提纲上海发那科机器人有限公司SEP ROBOT_TECH小组目录1空间三维坐标系基础 (1)1.1三维坐标系之间的关系 (1)1.2坐标系的二维变换 (2)1.3机器人坐标系和点直角坐标的表述 (3)2FANUC机器人二维偏移指令的几何含义 (4)2.1Offset PR[]指令 (4)2.2Tool Offset PR[]指令 (5)3视觉的偏移模式 (6)3.1Fixed Frame Offset (6)3.2Tool Offset (7)4相机和Camera setup (8)4.1调焦和光圈 (8)4.2拍摄距离的计算 (9)4.3Camera Setup (10)5Grid pattern calibration setup (12)5.1Robot mounted camera校正 (13)5.2Fixed camera/Robot mounted Grid校正 (15)5.3Fixed camera/Fixed Grid校正 (16)5.4几种相机校正的特点 (18)5.5自动生成Grid Frame功能 (18)6二维Vision Process setup (22)6.1二维Single View Vision Process建立 (22)6.2二维Multi View Vision Process建立 (26)6.3Depalletizing Vision Process建立 (27)7TP程序的编写 (30)7.1标准程序介绍 (30)7.2视觉数据寄存器VR[]及其VOFFSET指令 (31)1空间三维坐标系基础1.1三维坐标系之间的关系空间之内三维坐标系的三个方向分别以x,y,z表示，它们符合右手系。
两个空间三维坐标之间的位置差别称为这两个坐标系的变化方式，即坐标系A通过这种方式变换到和坐标系B。
图1-1两个三维坐标系之间的变化方式示意图FANUC机器人系统中对于坐标系的变换方式的表达符合X-Y-Z固定轴规则。
FANUC机器人智能视觉与检测
围。 • 可以用来让机器人判断特定轮廓的工件是否存在。如果存在，还可以获
取该轮廓在画面中位置
在红色方框内选取需要的工件图形 作为基准图形
使用图形匹配工具（2/3）
应用举例 • 通过检测标准轮廓是否存在判断工件是否合格
从每个斑点群找到的圆柱体部分
检出圆柱的结果
圆柱棒料分拣
Байду номын сангаас
3维广域传感器 柔性拾取技术
概述 • 在过去对料框内散堆件抓取时，要针对每个应用和工件的情况专门设计手爪。 • 使用专用料框散堆件抓取应用的高度柔性的手爪，能够抓取各种形状的工件。 • 工件可以是金属或者非金属的任意材质，总重量不超过2kg。
柔性手爪
更加精简。 • 添加相应的视觉功能软件即可使用视觉功能。
固定相机测量工件 相对机器人偏移
2D补正功能
手爪上相机测量工件 相对机器人偏移
固定相机测量工件 相对手爪偏移
单视野
多视野
多视野
• 对大尺寸工件多个部位测量结果进行合成，实现对工件整体进行高精度的2D补正。
3DL相机检测原理
打开激光
激光发射器
FANUC智能视觉与检测
大脑
仿真
触觉
视觉 视觉传感器
力传感器
智能机器人
• 如同人类具有的触觉和视觉一样，智能机器人也能使用集成的智能技术感知工 作环境的变化。
• 增加系统的柔性，省去了机械夹具成本和空间。
3维广域传感器
iRVision视觉的分类
2D 3DL 相机 相机
机器人控制器
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)资料讲解
F A N U C机器人机器人视觉成像应用(2D)发那科机器人视觉成像应用(2D)目录第一部分：视觉设定 (3)UFRAME_NUM=2 (3)UTOOL_NUM=2 (3)UFRAME_NUM=3 (7)UTOOL_NUM=3 (7)第二部分：视觉偏差角度的读取与应用 (9)PR[1]=VI[1].OFFSET (9)R[1]=PR[1,6] (9)应用范围：摄像头不安装在机器人上。
第一部分：视觉设定发那科机器人视觉成像（2D-单点成像），为简化操作流程，方便调试，请遵循以下步骤：1、建立一个新程序，假设程序名为A1。
程序第一行和第二行内容为：UFRAME_NUM=2UTOOL_NUM=2以上两行程序，是为了指定该程序使用的USER坐标系和TOOL坐标系。
此坐标系的序号不应被用作视觉示教时的坐标系。
2、网线连接电脑和机器人控制柜，打开视频设定网页（图一）。
3、放置工件到抓取工位上，通过电脑看，工件尽量在摄像头成像区域中心，且工件应该全部落在成像区域内。
4、调整机器人位置，使其能准确的抓取到工件。
在程序A1中记录此位置，假设此位置的代号为P1。
抬高机械手位置，当其抓取工件运行到此位置时自由运动不能和其他工件干涉，假设此点为P2。
得到的P1和P2点，就是以后视觉程序中要用到的抓件的趋近点和抓取点。
5、安装定位针，示教坐标TOOL坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是TOOL3坐标系）；TOOL坐标系做完之后一定不要拆掉手抓上的定位针，把示教视觉用的点阵板放到工件上，通过电脑观察，示教板应该尽量在摄像头成像区域中心。
示教USER坐标系（不要使用在程序A1中使用的坐标系号，假设实际使用的是USER3坐标系）。
此时可以拆掉手抓上的定位针USER坐标系做好之后一定不要移动示教用的点阵板。
6、按照如下图片内容依次设定视觉。
图一：设定照相机（只需要更改），也就是曝光时间，保证：当光标划过工件特征区域的最亮点时，中g=200左右。
发那科机器人视觉功能详解
发那科机器人视觉功能详解发那科3D视觉应用1iRVision 2.5D 视觉堆垛视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
使用iRVision 2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。
2iRVision 视觉堆垛程序_1 （从寄存器R提取Z轴偏移）此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度，或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。
3iRVision 视觉堆垛程序_2 （从堆垛层数提取Z轴偏移）此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数（目标高度）计算目标的位置。
目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，因而，即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数（目标高度）来计算目标的具体位置。
4iRVision 2DV 复数视野功能2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。
5iRVision 3DL 复数视野功能3D复数视野程序提供通过若干固装式3D照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。
6iRVision 浮动坐标系功能（Floating Frame）Robot-mounted 式照相机的标定可以用于如下图所示任意位置和方向下的iRVision程序。
2D状态下的移动补偿与照相机实际位置相关联。
照相机的标定可以在任意位置下进行。
减少示教工作量。
7iRVision 3DL LED 光源控制此功能支持在3DL视觉程序中，在捕获2D图象和激光照射图象时，同步控制LED光源的ON/OFF。
通过此功能，可以获得适当的外部光线环境，提升整个视觉系统的能力。
FANUC机器人视觉识别系统简介
CREATE:创建新视觉数据 EDIT:编辑已有视觉数据 VTYPE:工具类型，包括：Camera Setup Tools、Camera CalibrationTools 、Vision Process Tools以及Application Setup Tools。 COPY:复制视觉数据 DETAIL:查看视觉数据信息 DELETE:删除已有视觉数据 FITER:筛选所有视觉数据
5.3D标定数据核对
点击Data选项，核对标定结果，完成设置后 Save保存。
Position of Camera Relative to Cal.Grid相对于标定板 的相机位置：这是从网格坐标系看到的位置 Laser1 PLane Relative to Calibration Grid相对于标定 板的激光1平面的位置 Laser2 PLane Relative to Calibration Grid相对于标定 板的激光2平面的位置 Position of Cal. Grid Relative to App.UFrame相对于yo 用户坐标系的标定板的位置 Position of Robot Holding Camera手持相机机器人的位置 ：这是实施标定时的手持相机机器人的位置。它表示从基准 坐标系看到的机器人的机械接口坐标系（手腕法兰盘）的位 置。只有在固定于机器人的相机时才显示值。 Camera Frame Relative to Robot相对于机器人的相机坐标 系 Laser Frame Relative to Robot相对于机器人的激光坐标 系
ON
OFF
1、基本组成
(连接多台相机时使用)
FANUC工业机器人系统集成与应用 第4章 机器视觉与机器人智能分拣系统集成
5
机器视觉系统 概述
FANUC 视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
4.1.1 机器视觉系统简介
3 机器视觉系统的特点
非接触测量
对于视觉系统和被测物都不会产生任何损伤，从而提高系统的可靠性。在一些不适合人 工操作或检测的危险工作环境或人工视觉难以满足要求的场合，常用机器视觉替代人工视觉 。
点击“编辑”，进入相机校准参 数设置页面；
23
机器视觉系统 组成
FANUC视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
4.2 智能分拣系统项目实施
3 机器视觉系统配置
（2）相机校准
基准用户坐标选“0”，即大地绝对坐标； 相机：选刚才新建的相机yzk； 格子间距：11.5mm，实际点阵图的间距； 点阵板设置情报中心的用户坐标：选择第2步创建的用户坐标系号，这里选6； 焦距：选“下一个值”， “12mm”（因为点阵图间距是11.5mm，所以，运算步距可以设
24
机器视觉系统 组成
4.2 智能分拣系统项目实施
3 机器视觉系统配置
（3）模型示教
FANUC视觉 iRVision简介
智能分拣系统 项目实施
点击“视觉类型”，选择“视觉处理程序”， 进入iRVision的视觉处理程序页面；
点击“新建”，弹出创建视觉处理程序的对话 框，选择视觉处理类型为2D 单视野检测 (2-D Single-View Vision Process)，名称自命名（如 yzk3）；
发那科机器人视觉功能详解
发那科机器人视觉功能详解
发那科3D视觉应用
1
iRVision 2.5D 视觉堆垛
视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
使用iRVision 2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。
2
iRVision 视觉堆垛程序_1 （从寄存器R提取Z轴偏移）
此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度，或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。
3
RVision 视觉堆垛程序_2 （从堆垛层数提取Z轴偏移）
此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数（目标高度）计算目标的位置。
目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，因而，即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数（目标高度）来计算目标的具体位置。
4
iRVision 2DV 复数视野功能
2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted 式照相机
进行检测同样有效。
5。
2024 fanuc机器人与视觉
2024 fanuc机器人与视觉2024年，Fanuc机器人与视觉技术的应用迈向新的台阶。
Fanuc机器人一直以其高度灵活、高效能的特点而闻名于世。
2024年，Fanuc机器人进一步融入了先进的视觉技术，为工业自动化带来了革命性的改变。
通过结合机器人和视觉，Fanuc创造出了一种全新的工业解决方案。
视觉技术使机器人能够"看"并"理解"周围的环境，并根据所观察到的信息作出相应的反应。
这种结合为工业生产带来了巨大的优势。
在制造业中，Fanuc机器人与视觉技术的结合为精确的操作提供了保障。
通过视觉系统，机器人能够准确识别和定位零件，实时调整自身的动作，以确保零件的正确装配和加工。
这大大提高了生产线的效率和质量。
Fanuc机器人的视觉技术还可以应用于质量控制领域。
不同于传统的人工检测方法，机器人可以利用视觉系统快速而准确地检测产品的质量。
这不仅提高了产品的一致性和可靠性，还减少了因人工操作而引起的误差和损失。
此外，Fanuc机器人与视觉技术的结合也为仓储和物流行业带来了革命性的改变。
机器人可以利用视觉系统来识别和定位货物，智能地进行搬运和分拣操作。
这不仅提高了仓储和物流的效率，还降低了人力成本和错误率。
综上所述，2024年，Fanuc机器人与视觉技术的应用将进一步推动工业自动化的发展。
通过结合机器人和视觉，Fanuc为制造业带来了更高的效率、更好的质量控制和更低的生产成本。
这一发展将为未来的工业生产带来更多的可能性和机遇。
除了在制造业中的应用，2024年，Fanuc机器人与视觉技术还将在其他领域展现出巨大的潜力。
在医疗领域，Fanuc机器人结合视觉技术可以用于手术和康复辅助。
机器人可以通过视觉系统辅助医生完成精细的手术操作，提高手术的精确度和安全性。
另外，机器人还可以通过视觉系统监测患者的康复过程，并给予及时的指导和反馈，帮助患者恢复健康。
在农业领域，Fanuc机器人与视觉技术的结合可以用于植物种植和农作物采摘。
FANUC机器人机器人视觉成像应用(2D)
FANUC视觉成像应用(2D)FANUC视觉成像应用(2D)一、引言1.1 目的本文档旨在介绍FANUC在2D视觉成像应用领域的相关技术和操作方法，帮助用户了解如何使用视觉成像系统进行物体检测、定位和测量等操作。
1.2 文档范围本文档适用于使用FANUC进行2D视觉成像应用的用户，包括系统安装调试人员和操作人员。
二、术语和定义2.1 FANUCFANUC是一种先进的自动化，具有高度智能化和自主学习能力。
2.2 2D视觉成像应用2D视觉成像应用是指利用2D图像处理技术，通过机器视觉系统获取物体的表面信息，并对其进行处理和分析。
2.3 物体检测物体检测是指利用机器视觉系统识别和定位目标物体在图像中的位置和形状。
2.4 定位定位是指确定物体在坐标系中的位置和姿态。
2.5 测量测量是指利用机器视觉系统对物体的尺寸、形状等参数进行测量和分析。
三、机器视觉系统概述3.1 系统组成FANUC的视觉成像应用系统主要由以下组件构成：相机、图像采集卡、图像处理软件和通信接口。
3.2 系统工作原理机器视觉系统通过相机采集物体图像，经过图像采集卡传输到计算机上进行图像处理和分析，然后通过通信接口将处理结果传输给FANUC进行相应的操作。
四、系统安装和调试4.1 系统安装4.1.1 相机安装4.1.2 图像采集卡安装4.1.3 图像处理软件安装4.1.4 通信接口设置4.2 系统调试4.2.1 相机参数设置4.2.2 图像采集设置4.2.3 图像处理设置4.2.4 通信接口调试五、物体检测操作指南5.2 设置检测参数5.3 运行物体检测任务5.4 结果分析和处理六、定位操作指南6.2 设置定位参数6.3 运行定位任务6.4 结果处理和校准七、测量操作指南7.2 设置测量参数7.3 运行测量任务7.4 结果分析和处理八、附件本文档涉及的附件包括.1）系统安装和调试手册；2）操作指南；3）示例程序代码。
九、法律名词及注释9.1 著作权著作权是指对文字、美术作品、音乐作品、电影、录音录像制品等作品的制作者享有的平等的权利。
FANUC机器人视觉系统
FANUC机器人视觉系统FANUC机器人视觉系统编者语：轻松降低成本，创造自动化时代。
FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。
当全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战时，FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低了人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。
2008年，全球企业无一例外面对“成本上涨”的挑战，对于依赖人力和技术的制造型企业尤为严重，如何减少人力的投入，降低废品率，压缩生产成本，成为必需纳入议事日程的重要“课题”。
来自日本的FANUC机器人有限公司恰好能为这些企业提供“答案”。
FANUC作为全球领先的工业机器人制造商，引领着全球工业的自动化进程。
FANUC极大地帮助客户提高生产效率和生产质量、降低人力消耗，更通过完善的技术成为节能领域的先锋和支持者。
公司不仅拥有计算机图形工作站和三维仿真软件等设备用于三维系统仿真，同时拥有电弧焊、喷涂和2D视觉系统实验设备用于应用实验和系统方案确认。
目前，有2000名员工为FANUC机器人研制提供服务，年销售额达32亿美元，每月销售台数达1800台。
在机器人自动化生产工厂，1000多台机器人实现无人化生产管理，负责FANUC 的伺服系统、智能机械及机器人从零部件生产到最后的整机出厂检验这一全套自动化生产。
每月产能突破2500台机器人，至2008年6月底，FANUC机器人全球生产总量突破20万台。
FANUC在发展过程中，持续向包括汽车、饮料等多种工业领域的用户提供创新的机器人工程解决方案，开展从机器人系统的方案设计、系统仿真、设计、装配到安装调试的全方位服务。
致力于为客户的发展提供更好的“成本解决方案”。
作为工博会的长期支持者，FANUC带来的仍是引领科技的智能机器人，同时为客户展示“成本解决最佳答案”。
视觉系统FANUC iR Vision 2DV视觉系统：该视觉系统由一个安装于手爪上的2D摄像头完成视觉数据采集。
机器人视觉技术解析与应用案例分享
机器人视觉技术解析与应用案例分享随着科学技术的发展，人们对于机器人越来越感兴趣，机器人技术也随着不断推进。
机器人视觉技术是机器人中的一个重要技术，该技术可以使机器人能够像人一样处理信息，识别和分析图像，从而更好地适应环境，在生产和服务等领域中发挥更大的作用。
本文将为大家详细介绍机器人视觉技术，包括其基本原理、应用领域和典型案例，希望对读者有所帮助。
一、机器人视觉技术基本原理机器人视觉技术是利用计算机视觉和人工智能等技术，通过相机或其他传感器，将物体的图像转化成数字信号，并进行图像处理和分析，以实现机器人对物体的识别和分析的技术。
其基本过程包括：图像采集、图像传输、图像处理、特征提取和特征匹配等。
1、图像采集机器人利用相机或其他传感器捕获实时图像，将外界环境信息转化为数字信号，并将其送至计算机处理。
2、图像传输将机器人采集到的图像通过机器人系统进行传输，将其传送给计算机或其他设备进行图像处理。
3、图像处理机器人利用计算机对图像进行预处理，包括图像改善、图像筛选、图像去噪、图像增强等。
4、特征提取机器人将处理后的图像信息转化为数学特征，包括形态学特征、颜色特征、纹理特征、形状特征等等。
5、特征匹配机器人通过将特征点进行匹配，来识别目标物体。
二、应用领域机器人视觉技术在很多领域都有应用，比如制造业、医疗、安防、教育等。
下面将对几个典型的应用领域进行具体说明。
1、制造业在生产线上，机器人可以通过视觉系统来识别产品和零件，以便进行自动化生产和分拣，提高生产效率和生产质量。
比如在汽车制造行业，机器人通过视觉系统来识别工件，进行安装、焊接、喷漆等操作，从而提高工作效率。
2、医疗在医疗领域，机器人可以通过视觉技术来辅助医生进行手术操作。
比如，机器人可以通过视觉系统来构建人体三维模型，让医生在手术前能够更好地判断手术难度和手术方案。
3、安防在安防领域，机器人可以通过视觉技术来监控和巡逻。
比如，机器人可以通过视觉系统来识别人脸，实现门禁系统，或者在公园和街道等场所进行巡逻。
FANUCMiA视觉系统教程
上汽集团临港机器人视觉系统iRVision 操作手册工具坐标系2D 检测 2.5D 检测3D 检测使用精度高的三爪卡盘和唯一的针以针顶端为原点设置TCP 改变机器人姿态，调整手爪方向性确认响ApplicationUser Frame3 设置照相机(Camera Setup)，新建一个照相机。
界面。
点击进行连续成像。
查看视野内是否能有效观测进行一次成像，观H进行一次成像，观选择一个明显可见的目标作为成像对象Snap Image：(row, col, g)：行、列、灰度，点击，新建一个标定。
确认，双击建立的标定或点击进行一次，点击，新建一个标定。
度左右。
点击7) 如果选择双板标定，示教机器人使栅格板置于照相机视野中，示教机器人高度低于最佳成像高度H 50mm ，点击进行一次成像，在1#Plane 中点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击[OK] 确认。
示教机器人高度高于最佳高度50mm ，点击进行一次成像，在2#Plane 中点击 [Find]，将栅格板成像用红框围绕起来，点击 [OK] 确认。
点击[Set Frame]，完成标定。
30°1#Plane，点击，新建一个标定。
进行连续成像，点击打开激光，示教机器人使栅格板中心、屏幕中7) 点击[Point] 选项，核对是否有和实际点位误差较大的点(Err>0.5)，如有，在Point Number内填写需要删除的点，点击注意事项：●正确设置应用用户坐标系，确认应用用户坐标系的目标移动平面平行。
正确设置照相机，确认照相机的光轴与应用用户坐标系垂直。
应用用户坐标系的3．5 视觉程序示教，新建一个标定。
4) 根据不同的应用形式，选择对应的偏移方式，完成以下设置。
5) 选择目标的成像面，测量目标成像面与应用用户坐标系间距离对复数以上的目标，在 [Ref. Date Index to Use] 点击新建一个Model ，进行同样的设置。
FANUC机器人机器人视觉成像应用D
FANUC机器人机器人视觉成像应用D在当今高度自动化的制造业中，机器人视觉成像技术的应用正变得日益广泛和重要。
FANUC 机器人作为工业机器人领域的佼佼者，其视觉成像应用更是为生产流程带来了革命性的改变。
机器人视觉成像，简单来说，就是让机器人能够像人一样通过“眼睛”获取和理解周围环境的信息。
这一技术使得机器人不再只是机械地执行预设的动作，而是能够根据实时的视觉反馈做出灵活、智能的决策。
FANUC 机器人的视觉成像系统通常由摄像头、图像采集卡、图像处理软件等组成。
摄像头就如同机器人的“眼睛”，负责捕捉工作场景中的图像。
图像采集卡则将摄像头获取的图像数据传输给机器人的控制系统，而图像处理软件则对这些图像进行分析和处理，提取出有用的信息，如物体的形状、位置、颜色等。
在实际的生产应用中，FANUC 机器人视觉成像有着多种多样的用途。
比如在物料搬运中，机器人可以通过视觉成像准确识别不同形状、大小和颜色的物料，并将其准确地搬运到指定的位置。
这不仅提高了搬运的效率和准确性，还降低了人工操作可能带来的错误和疲劳。
在装配作业中，FANUC 机器人的视觉成像能够精确地定位零部件的位置和姿态，从而实现高精度的装配。
传统的装配方式可能会因为零部件的公差、变形等因素导致装配错误或质量问题，而视觉成像技术则可以有效地解决这些问题，大大提高了产品的装配质量和一致性。
在焊接作业中，机器人视觉成像可以实时监测焊缝的位置和形状，调整焊接的参数和路径，确保焊接质量的稳定和可靠。
与传统的焊接方法相比，这种基于视觉成像的焊接方式能够适应不同的焊接工况，提高焊接的效率和质量，同时减少了焊接过程中的废品率。
FANUC 机器人视觉成像应用的优势不仅仅在于提高生产效率和质量，还在于其能够适应复杂多变的生产环境。
在一些对精度要求极高的行业，如电子制造、汽车零部件生产等，FANUC 机器人的视觉成像技术能够满足苛刻的生产标准，确保产品的性能和可靠性。
FANUCiRVision视觉系统在油漆车间车身涂胶中的应用
FANUCiRVision视觉系统在油漆车间车⾝涂胶中的应⽤在汽车车⾝制造的整个⼯艺流程中，在油漆车间内的涂胶是⼀个重要的环节。
⼀般需要在电泳过后的⽩车⾝上涂上⼀层密封胶、⽔性隔⾳胶、PVC胶等材料，可以起到防⽔防腐蚀、隔⾳降噪等作⽤，有效地提⾼了汽车的使⽤寿命并且提供了舒适的驾乘环境。
⽬前各个汽车⽣产⼚家的车⾝涂胶⼯艺逐渐向机器⼈⾃动化作业⽅向发展，按照流⽔线⽣产⽅式设置多个机器⼈涂胶⼯作站，每个站完成不同的涂胶⼯作，⼀般每个站的作业流程是：1 车⾝被机运系统输送到涂胶⼯位并停⽌（此时车⾝的停⽌位置存在⼀定的误差）2 通过视觉系统对车⾝的位置进⾏3D定位3 机器⼈进⾏涂胶作业，在作业的过程中根据车⾝的位置偏差信息对预先编写好的⼯艺轨迹进⾏补偿4 机器⼈作业完成后，车⾝被输送到下⼀⼯位采⽤FANUC机器⼈内置的iRVision视觉系统可以完成对车⾝的3D定位，具有操作⽅便、可靠性⾼的优点，本⽂将做⼀简单介绍。
iRVision视觉系统介绍iRVision是FANUC机器⼈内置的视觉功能。
iRVision = Intelligent Robot VisioniRVision视觉系统主要由相机、视觉板卡、视觉软件三部分组成，其中视觉板卡和视觉软件都集成在机器⼈控制柜内。
相机可采⽤FANUC原⼚提供的相机，或第三⽅的以太⽹接⼝（gige接⼝）相机，可直接连接到机器⼈控制柜。
iRVision的⽰教和操作可在机器⼈的⽰教操作盘（Teach Pandant）上进⾏：也可以使⽤⼀台笔记本电脑，通过⼀根普通以太⽹线和IE浏览器连接到机器⼈控制柜，登陆iRVision界⾯进⾏视觉调试或查看运⾏状态：iRVision视觉系统多才多艺，可以实现多种功能，例如：⼀般根据不同的应⽤需要选择不同的软件和硬件配置，如视觉软件选项、视觉板卡、相机型号、镜头焦距、光源等。
iRVision视觉系统车⾝定位原理iRVision视觉系统通过测量车底的3个⼯艺孔实现三维补偿，如下图所⽰：⼤致的实现过程如下：1. 在视觉⽰教阶段：⽰教⼀个表⽰车⾝空间位置的⽤户坐标系（User Frame）⽰教车⾝底部3个⼯艺孔的⼏何特征对上述3个⼯艺孔进⾏拍照，计算并保存车⾝在⽤户坐标系中的位置，作为基准位置（认为偏差为零）在基准位置时完成机器⼈涂胶⼯艺轨迹程序的编写2. 在实际⽣产过程中：车⾝进⼊涂胶⼯位并停⽌后，iRVision视觉系统对车底的3个⼯艺孔进⾏拍照，并计算车⾝在⽤户坐标系中的实际位置计算车⾝位置的偏差值 = 实际位置 – 基准位置在涂胶的过程中，机器⼈根据偏差值对涂胶⼯艺轨迹程序进⾏补偿通常定位时间为2sec，定位精度可达±1mm。
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FANUC机器人视觉功能解析
iRVision 2.5D 视觉堆垛
视觉堆垛程序通过相机视野内目标比例的变化来估算目标的高度并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
使用iRVision 2.5D允许机器人只借助一个普通2D相机来拾取码放堆集的目标。
iRVision 视觉堆垛程序_1
（从寄存器R提取Z轴偏移）
此功能通过视觉计算寻找目标的2D位置和指定的寄存器数值，并引导机器人的运动补偿目标的偏移，不但包括X轴，Y轴和X-Y平面旋转度R，也同时包括Z轴。
寄存器R被用作存储已知的目标Z轴高度，或者通过距离传感器检测出的Z轴高度信息。
iRVision 视觉堆垛程序_2
（从堆垛层数提取Z轴偏移）
此功能通过视觉结合视觉检测结果和根据目标比例确定的目标层数（目标高度）计算目标的位置。
目标层数依照参考比例和高度数据自动确定，因而，即使在视觉检测中存在细微的比例误差，也可以通过一个离散的层数（目标高度）来计算目标的具体位置。
iRVision 2DV 复数视野功能
2D复数视野程序提供通过若干固装式照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted 式照相机进行检测同样有效。
iRVision 3DL 复数视野功能
3D复数视野程序提供通过若干固装式3D照相机定位大型目标的能力，对通过Robot-Mounted式照相机进行检测同样有效。