智能小车硬件系统设计正文
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1 引言
智能作为现代的新发明,是以后的发展方向,它可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作,不需要人为的管理,可应用于科学勘探等用途。智能电动小车就是其中的一个体现。设计者可以通过软件编程实现它的行进、绕障、停止的精确控制以及检测数据的存储、显示,无需人工干预。因此,智能电动小车具有再编程的特性,是机器人的一种。
根据本设计的要求,确定如下方案:以AT89C51单片机为核心的控制电路,采用模块化的设计方案,运用光电传感器、金属探测传感器、超声波传感器组成不同的检测电路,实现小车在行驶中自动寻迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物等问题。并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能控制。
这种方案能实现对电动小车的运动状态进行实时控制,控制灵活、可靠,精度高,可满足系统的各项要求。
本设计采用了比较先进的AT89C51为控制核心,功耗很低。该设计具有实际意义,可以应用于考古、机器人、娱乐等许多方面。尤其是在足球机器人研究方面具有很好的发展前景;在考古方面也应用到了超声波传感器进行检测。所以本设计与实际相结合,现实意义很强。
1.1 智能电动小车设计概述
随着计算机、微电子、信息技术的快速进步,智能化技术的开发速度越来越快 ,智能度越来越高 ,应用范围也得到了极大的扩展。在海洋开发、宇宙探测、工农业生产、军事、社会服务、娱乐等各个领域。智能电动小车系统以迅猛发展的汽车电子为背景,涵盖了控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科。主要由路径识别、角度控制及车速控制等功能模块组成[2]。同时,当今机器人技术发展的如火如荼,其应用在国防等众多领域得到广泛开展。神五、神六升天、无人飞船等等无不得益于机器人技术的迅速发展。一些发达国家已把机器人制作比赛作为创新教育的战略性手段。如日本每年都要举行诸如“NHK杯大学生机器人大赛”、“全日本机器人相扑大会”、“机器人足球赛”等各种类型的机器人制作比赛,参加者多数为学生,目的在于通过大赛全面培养
学生的动手能力、创造能力、合作能力和进取精神,同时也普及智能机器人的知识。从某种意义上来说,机器人技术反映了一个国家综合技术实力的高低,而智能电动小车是机器人的雏形,它的控制系统的研制将有助于推动智能机器人控制系统的发展,同时为智能机器人的研制提供更有利的手段。
随着汽车工业的迅速发展,关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子竞赛和省内电子竞赛几乎每次都有智能小车这方面的题目,全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本设计是结合科研项目而确定的设计类课题。设计的智能电动小车能够实现在行驶中自动寻迹、探测预埋金属铁片、实时显示铁片数目,躲避障碍物,实时显示铁片数目最后在光源的引导下到达目的地,停车。
1.2 智能电动小车的设计依据
在国内外,智能化系统主要采用单片机作为控制核心。因此,单片机的发展将有助于智能化技术的开发。在本设计中,采用比较先进的AT89C51单片机为控制核心,它的功耗很低。
单片机技术发展至今,掌握最先进技术的仍然是国外的几大公司。如Intel 公司发展的MCS-51系列的新一代产品,如8xC152、80C51FA/FB、80C51GA/GB、8xC451、8xC452,还包括了Philips、Siemens、ADM、Fujutsu、OKI、Harria-Metra、ATMEL等公司以80C51为核心推出的大量各具特色﹑与80C51兼容的单片机。新一代的单片机的最主要的技术特点是向外部接口电路扩展,以实现Microcomputer完善的控制功能为己任,可连接一些外部接口功能单元如A/D、PWM、PCA(可编程计数器阵列)﹑WDT(监视定时器)﹑高速I/O口、计数器的捕获/比较逻辑等。这一代单片机中,在总线方面最重要的进展是为单片机配置了芯片间的串行总线,为单片机应用系统设计提供了更加灵活的方式。Philips公司还为这一代单片机80C51系列8xC592单片机引入了具有较强功能的设备间网络系统总线---CAN(Controller Area Network BUS)
2 智能电动小车设计方案比较
2.1 总体方案论证与比较
方案一、采用AT89C51单片机作为整机的控制单元。
以AT89C51单片机为核心的控制电路,采用模块化的设计方案,运用光电传感器、金属探测传感器、超声波传感器组成不同的检测电路,实现小车在行驶中自动寻迹、探测预埋金属铁片、躲避障碍物、光源的引导等问题。并将测量数据传送至单片机进行处理,然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动小车的智能化控制[3]。
在本系统中,反射式红外光电传感器检测黑线,然后将信号传送到单片机系统进行处理,使小车沿轨道自主行走;电感式接近开关电路代替金属传感器探测预埋在轨道下的金属铁片,并发出声光信息进行提示;;采用H型脉冲宽度调制(PWM)全桥式驱动电路控制电机的转向,实现电动小车的正反向行驶、快慢速行驶及转弯;采用LED实时显示小车行驶的时间。此系统比较灵活,采用软件方法来解决复杂的硬件电路部分,使系统硬件简洁化,各类功能易于实现,具有高度的智能化、人性化,一定程度体现了智能,能满足系统的要求。此方案的基本原理如图2.1所示。
图2.1 智能小车运行基本原理图框图
方案二、采用各类数字电路来组成电动小车的控制系统。
采用数字电路对外围探测轨迹信号,检测金属信号,避障信号,寻找光源信号分部进行处理。但对输入输出都是模拟量的小装置,如果采用数字化方案,则要先用A/D转换器将模拟量转换为数字量,经过数字电路处理后,再经D/A转换器将数字量转换为模拟量。这样必然带来高成本、电路复杂等缺点。因此,本
方案灵活性不高,效率低,不利于电动小车智能化的扩展。同时,对各路信号处理也比较困难。
比较以上两种方案的优缺点,方案一简洁、灵活、可扩展性好,能达到设计要求,因此本设计采用方案一来实现。
2.2探测轨迹模块方案比较
在本设计中,要求电动小车沿着路面的黑色轨道行驶。其探测路面黑线的基本原理:光线照射到路面并反射,由于黑线和白纸对光的反射系数不同,可以根据接收到的反射光强弱来判断是否是黑线。利用这个原理,可以控制电动小车行走的路迹。下面几种方案是根据本原理设计的。
方案一、采用发光二极管发光,用光敏二极管接收。由于光敏二极管受可见光的影响较大,稳定性差,所以放弃该方案。
方案二、利用光敏电阻组成光敏探测器。
光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时,光线发射强烈,光线照射到黑线上面时,光线发射较弱。因此光敏电阻在白线和黑线上方时,阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。但是这种方案受光照影响很大,不能够稳定的工作。
方案三、采用反射式红外线光电传感器。
红外探测法,即利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射性质的特点[4]。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光,当红外光遇到白色纸质地板时发生漫反射,反射光被装在电动小车上的接收管接收;如果遇到黑线则红外光被吸收,电动小车上的接收管接收不到红外光。单片机根据是否收到反射回来的红外光来确定黑线的位置,从而控制小车的行走路线。采用红外线发射,外面可见光对接收信号的影响较小,再用射极输出器对信号进行隔离。
红外线光电传感器的特点是尺寸小、使用方便、工作状态受温度影响小。它的外围电路简单。因此本方案易于实现,也比较可靠。
所以本设计采用反射式红外线光电传感器。
2.4避障模块方案比较
考虑到在测障过程中小车车速及反应调向速度的限制,小车应在距障碍物40CM的范围内做出反应,这样在顺利绕过障碍物后,可寻找到最佳的位置和方