物品输送设备概述
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➢ 适用环境：
分拣量较大（如：日分拣量超过10000件或更多） 一次分拣单位较多（例如在100个以上或更多） 被分拣的货物适应自动分拣机的类型
自动分拣系统的构成
自动分拣系统一般由收货输送机、喂料输送机、分拣指令设置装 置、合流装置、分拣输送机、分拣卸货道口、计算机控制器等7部分组成。 1、收货输送机 作用：收货功能，积放功能，减少搬运强度。 2、合流输送机 作用：合流，让到达汇合处的货物依次通过。 3、送喂料输送机 作用：使前后两货物保持一定的距离，使货物逐渐加快到分拣机主输送
2）惯性导航
在AGV的导向系统中有一个陀螺仪，用于 测量加速度，将陀螺仪的坐标调整成平行 于AGV的行驶方向，当小车偏离规定路径 时，产生一个垂直于其运动方向的加速度， 该加速度立即为陀螺仪所测得。
3）激光导航导引
在导引车顶部装置与一个沿360°按一定 频率发射激光的装置。同时，在AGV四周 的一些固定位置上放置反射镜片。
皮带、滚筒等组成滑道，使商品从输送装置滑向缓冲工作站，然后进
行入库上架作业或配货作业。
7、计算机控制系统
作用：向分拣机的各个执行机构传递分拣信息，并控制整个分拣系统。
推 块 式 分 拣 设 备
翻盘式分拣设备
被分拣的物品放置在沿 轨道运行的小车托盘上，当 到达分拣口时，台车托盘倾 斜30度，物品被分拣到指定 的目的地。
AGV发展历史（续）
到20世纪60年代和70年代，除Barrett公 司以外，Webb和Clark公司在AGV市场中 也占有相当的份额。在这个时期，欧洲的 AGV技术发展较快，这是由于欧洲公司已 经对托盘的尺寸与结构进行了标准化，统 一尺寸的托盘搬运促进了AGV的发展。欧 洲的AGV技术于80年代初通过在美国的欧 洲公司以许可证与合资经营的方式转移到 美国。
固定路径导引 自由路径（无固定路径）导引方式
1)电磁导引
(Electronic-Magnetic Guided) 这是当前应用最广的AGV导引方式，大约
90%的AGV系统采用此方式。这种导引方法 需在路面下约50.8mm左右敷设一根金属导 线，通以几千至几十千赫兹的低压、低频电流。 该电流以导向线为圆心产生一个交变磁场， AGV上装有两个感应线圈，可以检测到磁场 强弱，检测出来的信号经放大整流等环节，并 以电压表示出来。
AGV在我国的应用
我国AGV发展历史较短。北京起重运输机 械研究所、清华大学、国防科技大学和华 东工学院都在进行不同类型的AGV的研制 并小批投入生产。
上海金山化工厂、华宝空调器厂、哈尔滨 飞机制造厂、上海新车站邮政枢纽等，均 采用了国外或国产的AGV。
AGV结构
AGV结构
AGV的导引方式
机的速度。
自动分拣系统的构成
分类的依据：①货品的形
状、重量、特性等；②用
4、分拣指令设定装置
户、订单和目的地
作用：设定分拣指令
5、分拣传送装置及Leabharlann Baidu拣机构
作用：货物传送装置：把被拣货物送到设定的分拣道口位置；分拣机构：
执行控制系统发来的分拣指令，使商品进入相应的分拣道口。
6、分拣卸货道口
分拣道口是将商品脱离输送装置并进入相应集货区域的通道。一般由钢带、
悬挂输送机
悬挂输送主要用于在制品的暂存，物料可以 在悬挂输送系统上暂时存放一段时间，直到 生产或装运为止。这就避免了在车间地面暂 存所造成的劳动力和空间的浪费。安全性是 在悬挂输送系统设计和实施中应考虑的重要 因素。
悬挂输送机
悬挂输送机
悬挂输送机
地链小车与普通悬挂输送机
单轨小车输送机
皮带式输送机
普通皮带输送机与吊挂管状带式输送机
生产输送系统
自动导引车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）
根据“物流术语” （GB/T 18354-2001） 定义，自动导引车是指“能够自动行驶到 指定地点的无轨搬运车辆。”
AGVS是自动导引车系统，它由若干车辆 沿导引路径行驶，独立运行的AGV组成。 AGVS在计算机的控制下运行，并通过物 流系统软件与生产物流、配送中心等系统 集成。
辊道式分流（分拣）输送机
实现物料自动分类输送。
滚柱输送机
链式输送机
链式输送机有多种形式，使用非常广泛。 最简单的链式输送机由两根套筒辊子链组成。
链条由驱动链轮牵引，链条下有导轨，支承 着链节上的套筒辊子，货物直接压在链条上， 随着链条的移动而向前移动。
链式输送机
通过承载链实现物料输送。
当AGV运行时，不断接受从三个已知位置 反射出来的激光束，经过简单的几何运算， 就可以确定AGV的准确位置，从而实现导 航导引。
AGV激光导航导引
AGV小车的激光导航导引原理
叉起货物的AGV
AGV装载车内部结构
正在装载货物的AGV
分拣设备
▪ 分拣设备是完成仓库、配送中心拣选、分货、分放 作业的自动化设备。是大型物流中心、配送中心进 行分拣、配送作业的强有力的技术保证。
▪ 自动分拣系统已和自动化高层货架仓库（自动化立 体仓库）、AGV成为当代物流科技发展的三大标志。
▪ 自动分拣机首先在邮政部门开始应用，此后，运输 企业、配送中心、通信出版部门以及各类工业生产 企业亦相继应用。目前国内外出现的大容量的仓库 和配送中心里，几乎都配备有自动分拣机。自动分 拣机具有很高的分拣能力，能处理各种各样的货物。
AGV小车(双叉推挽式)
AGV小车(后叉 式)
主要用在自动化的各种仓 库或车间机台之间多层或单层 货物存取搬运工作，也可驶入 货架巷道中存取作业
AGV小车(辊道式)
AGV小车(牵引 式)
用牵引的方式完成物料的搬运
自动导引小车（AGV）
AGV发展历史
世界上第一台AGV是美国Barrett电子公司在 20世纪50年代开发成功的，它是一种牵引式 小车系统。小车跟随一条钢丝索导引的路径行 驶，并具有一个以真空管技术为基础的控制器。
物品输送设备概述
单元物品输送设备
辊道式输送机
应用最广泛的一种输送机械 为保证货物在辊子上移动时的稳定性，该支承
面至少应该接触四个辊子，即辊子间距应小于 货物支承面长度的1/4
辊道式输送机
辊道式输送机
辊道式输送机的转向装置
辊道式输送机
具有弯道的辊道式输送机
辊道式合流输送机
实现物料自动汇合输送。
垂直输送机
是一种新颖的连续输送机械，托住货物 是一串互相铰接的链条
散碎物料输送设备
皮带式输送机
皮带式输送机是最广泛的散料运输机械。运输 带的上分支是用来装卸物料的，运输带由托辊 支承，靠驱动滚筒出的摩擦力带动。为了保证 在驱动过程中运输带不打滑，必须使运输带保 持足够的张力，为此需要设置张紧装置。
以AGV上的磁性感应器代替光敏传感器，就 形成了磁带导引方式
2．自由路径导引
1) 行驶路径轨迹推算导向法 2）惯性导航 3）激光导航导引
1)行驶路径轨迹推算导向法
在AGV的计算机中，储存着距离表，通过 与测距法所得方位信息比较，AGV就能推 算出从某一参数点出发的移动方向。
这种导引方式最大优点在于改动路径布局 时的极好柔度，只需改变软件即可更改路 径。
▪ 自动分拣技术的应用领域不断扩大，分拣技术不断 改进提高的同时，分拣规模也不断发展。例如：瑞 典某通信产品销售商的高速自动分拣机有520个分拣 道口。日本某物流中心分拣机的分拣能力达3万件/h。
自动分拣设备的特点
1)大大提高了分拣速度，且能连续、大批量地分拣货物； 2)分拣误差率很低 3)分拣基本实现了无人化
2）光学导引
(Politic Guided) 采用涂漆的条带来确定行驶路径的导引方法
称为光学导引。AGV上有一个光学检测系统 用于跟踪涂漆的条带。具体有两种导引原理。 利用地面颜色与漆带颜色之反差，漆带在明 亮的地面上为黑色；在黑暗的地面上为白色。
3）磁带（磁气）导引
(Magnetic Guided) 以铁氧（磁体）与树脂组成的磁带代替漆带，
分拣量较大（如：日分拣量超过10000件或更多） 一次分拣单位较多（例如在100个以上或更多） 被分拣的货物适应自动分拣机的类型
自动分拣系统的构成
自动分拣系统一般由收货输送机、喂料输送机、分拣指令设置装 置、合流装置、分拣输送机、分拣卸货道口、计算机控制器等7部分组成。 1、收货输送机 作用：收货功能，积放功能，减少搬运强度。 2、合流输送机 作用：合流，让到达汇合处的货物依次通过。 3、送喂料输送机 作用：使前后两货物保持一定的距离，使货物逐渐加快到分拣机主输送
2）惯性导航
在AGV的导向系统中有一个陀螺仪，用于 测量加速度，将陀螺仪的坐标调整成平行 于AGV的行驶方向，当小车偏离规定路径 时，产生一个垂直于其运动方向的加速度， 该加速度立即为陀螺仪所测得。
3）激光导航导引
在导引车顶部装置与一个沿360°按一定 频率发射激光的装置。同时，在AGV四周 的一些固定位置上放置反射镜片。
皮带、滚筒等组成滑道，使商品从输送装置滑向缓冲工作站，然后进
行入库上架作业或配货作业。
7、计算机控制系统
作用：向分拣机的各个执行机构传递分拣信息，并控制整个分拣系统。
推 块 式 分 拣 设 备
翻盘式分拣设备
被分拣的物品放置在沿 轨道运行的小车托盘上，当 到达分拣口时，台车托盘倾 斜30度，物品被分拣到指定 的目的地。
AGV发展历史（续）
到20世纪60年代和70年代，除Barrett公 司以外，Webb和Clark公司在AGV市场中 也占有相当的份额。在这个时期，欧洲的 AGV技术发展较快，这是由于欧洲公司已 经对托盘的尺寸与结构进行了标准化，统 一尺寸的托盘搬运促进了AGV的发展。欧 洲的AGV技术于80年代初通过在美国的欧 洲公司以许可证与合资经营的方式转移到 美国。
固定路径导引 自由路径（无固定路径）导引方式
1)电磁导引
(Electronic-Magnetic Guided) 这是当前应用最广的AGV导引方式，大约
90%的AGV系统采用此方式。这种导引方法 需在路面下约50.8mm左右敷设一根金属导 线，通以几千至几十千赫兹的低压、低频电流。 该电流以导向线为圆心产生一个交变磁场， AGV上装有两个感应线圈，可以检测到磁场 强弱，检测出来的信号经放大整流等环节，并 以电压表示出来。
AGV在我国的应用
我国AGV发展历史较短。北京起重运输机 械研究所、清华大学、国防科技大学和华 东工学院都在进行不同类型的AGV的研制 并小批投入生产。
上海金山化工厂、华宝空调器厂、哈尔滨 飞机制造厂、上海新车站邮政枢纽等，均 采用了国外或国产的AGV。
AGV结构
AGV结构
AGV的导引方式
机的速度。
自动分拣系统的构成
分类的依据：①货品的形
状、重量、特性等；②用
4、分拣指令设定装置
户、订单和目的地
作用：设定分拣指令
5、分拣传送装置及Leabharlann Baidu拣机构
作用：货物传送装置：把被拣货物送到设定的分拣道口位置；分拣机构：
执行控制系统发来的分拣指令，使商品进入相应的分拣道口。
6、分拣卸货道口
分拣道口是将商品脱离输送装置并进入相应集货区域的通道。一般由钢带、
悬挂输送机
悬挂输送主要用于在制品的暂存，物料可以 在悬挂输送系统上暂时存放一段时间，直到 生产或装运为止。这就避免了在车间地面暂 存所造成的劳动力和空间的浪费。安全性是 在悬挂输送系统设计和实施中应考虑的重要 因素。
悬挂输送机
悬挂输送机
悬挂输送机
地链小车与普通悬挂输送机
单轨小车输送机
皮带式输送机
普通皮带输送机与吊挂管状带式输送机
生产输送系统
自动导引车（Automated Guided Vehicle，简称AGV）
根据“物流术语” （GB/T 18354-2001） 定义，自动导引车是指“能够自动行驶到 指定地点的无轨搬运车辆。”
AGVS是自动导引车系统，它由若干车辆 沿导引路径行驶，独立运行的AGV组成。 AGVS在计算机的控制下运行，并通过物 流系统软件与生产物流、配送中心等系统 集成。
辊道式分流（分拣）输送机
实现物料自动分类输送。
滚柱输送机
链式输送机
链式输送机有多种形式，使用非常广泛。 最简单的链式输送机由两根套筒辊子链组成。
链条由驱动链轮牵引，链条下有导轨，支承 着链节上的套筒辊子，货物直接压在链条上， 随着链条的移动而向前移动。
链式输送机
通过承载链实现物料输送。
当AGV运行时，不断接受从三个已知位置 反射出来的激光束，经过简单的几何运算， 就可以确定AGV的准确位置，从而实现导 航导引。
AGV激光导航导引
AGV小车的激光导航导引原理
叉起货物的AGV
AGV装载车内部结构
正在装载货物的AGV
分拣设备
▪ 分拣设备是完成仓库、配送中心拣选、分货、分放 作业的自动化设备。是大型物流中心、配送中心进 行分拣、配送作业的强有力的技术保证。
▪ 自动分拣系统已和自动化高层货架仓库（自动化立 体仓库）、AGV成为当代物流科技发展的三大标志。
▪ 自动分拣机首先在邮政部门开始应用，此后，运输 企业、配送中心、通信出版部门以及各类工业生产 企业亦相继应用。目前国内外出现的大容量的仓库 和配送中心里，几乎都配备有自动分拣机。自动分 拣机具有很高的分拣能力，能处理各种各样的货物。
AGV小车(双叉推挽式)
AGV小车(后叉 式)
主要用在自动化的各种仓 库或车间机台之间多层或单层 货物存取搬运工作，也可驶入 货架巷道中存取作业
AGV小车(辊道式)
AGV小车(牵引 式)
用牵引的方式完成物料的搬运
自动导引小车（AGV）
AGV发展历史
世界上第一台AGV是美国Barrett电子公司在 20世纪50年代开发成功的，它是一种牵引式 小车系统。小车跟随一条钢丝索导引的路径行 驶，并具有一个以真空管技术为基础的控制器。
物品输送设备概述
单元物品输送设备
辊道式输送机
应用最广泛的一种输送机械 为保证货物在辊子上移动时的稳定性，该支承
面至少应该接触四个辊子，即辊子间距应小于 货物支承面长度的1/4
辊道式输送机
辊道式输送机
辊道式输送机的转向装置
辊道式输送机
具有弯道的辊道式输送机
辊道式合流输送机
实现物料自动汇合输送。
垂直输送机
是一种新颖的连续输送机械，托住货物 是一串互相铰接的链条
散碎物料输送设备
皮带式输送机
皮带式输送机是最广泛的散料运输机械。运输 带的上分支是用来装卸物料的，运输带由托辊 支承，靠驱动滚筒出的摩擦力带动。为了保证 在驱动过程中运输带不打滑，必须使运输带保 持足够的张力，为此需要设置张紧装置。
以AGV上的磁性感应器代替光敏传感器，就 形成了磁带导引方式
2．自由路径导引
1) 行驶路径轨迹推算导向法 2）惯性导航 3）激光导航导引
1)行驶路径轨迹推算导向法
在AGV的计算机中，储存着距离表，通过 与测距法所得方位信息比较，AGV就能推 算出从某一参数点出发的移动方向。
这种导引方式最大优点在于改动路径布局 时的极好柔度，只需改变软件即可更改路 径。
▪ 自动分拣技术的应用领域不断扩大，分拣技术不断 改进提高的同时，分拣规模也不断发展。例如：瑞 典某通信产品销售商的高速自动分拣机有520个分拣 道口。日本某物流中心分拣机的分拣能力达3万件/h。
自动分拣设备的特点
1)大大提高了分拣速度，且能连续、大批量地分拣货物； 2)分拣误差率很低 3)分拣基本实现了无人化
2）光学导引
(Politic Guided) 采用涂漆的条带来确定行驶路径的导引方法
称为光学导引。AGV上有一个光学检测系统 用于跟踪涂漆的条带。具体有两种导引原理。 利用地面颜色与漆带颜色之反差，漆带在明 亮的地面上为黑色；在黑暗的地面上为白色。
3）磁带（磁气）导引
(Magnetic Guided) 以铁氧（磁体）与树脂组成的磁带代替漆带，