安川机器人培训4
2024年安川机器人培训课程
编程语言学习与实践
编程语言介绍
简要介绍安川机器人支持 的编程语言，如VAL3、 INFORM等，并说明其特 点和适用场景。
2024/3/1
编程基础知识
详细讲解编程语言的语法 规则、数据类型、变量定 义等基础知识，为后续的 编程实践打下基础。
编程实践案例
提供多个编程实践案例， 指导学员编写机器人控制 程序，实现基本的功能和 动作。
建立预防性维护档案，记录维护过程 和结果，为后续的维护工作提供参考 。
22
06
案例分析与实践操作
2024/3/1
23
典型应用案例分析
焊接应用案例
详细解析安川机器人在 焊接领域的应用，包括 不同类型和规格的焊接 工艺、机器人配置和编 程技巧。
2024/3/1
搬运应用案例
探讨安川机器人在搬运 作业中的高效应用，如 物料搬运、码垛、拆垛 等，以及相应的机器人 选型和系统集成方案。
11
示教器使用及基本操作
01
02
03
示教器功能介绍
详细讲解安川机器人示教 器的各项功能，包括手动 操作、程序编辑、系统配 置等。
2024/3/1
基本操作指南
指导学员如何正确使用示 教器进行机器人的基本操 作，如关节运动、直线运 动、圆弧运动等。
安全操作规范
强调机器人操作过程中的 安全注意事项，确保学员 能够安全有效地进行实践 操作。
喷涂应用案例
分析安川机器人在喷涂 领域的应用，包括喷涂 工艺、机器人轨迹规划 、喷涂参数设置等关键 技术。
24
学员实践操作指导
机器人基本操作
指导学员掌握安川机器人的基本操作，如开关机 、手动操作、程序编辑等。
编程与调试
安川基础操作培训(YRC1000)(2024)
2024/1/29
6
02
YRC1000机器人概述
2024/1/29
7
YRC1000机器人简介
YRC1000是安川电机推出的一 款高性能工业机器人控制器。
2024/1/29
它具有高速、高精度、高可靠 性和易操作性等特点，广泛应 用于自动化生产线和智能制造 领域。
YRC1000支持多种机器人型号 和配置，可实现复杂的运动控 制和任务执行。
2024/1/29
11
开机与关机
2024/1/29
开机步骤
打开机器人控制柜电源，按下控 制柜面板上的开机按钮，等待系 统启动完成。
关机步骤
在机器人示教器上选择关机选项 ，确认机器人处于安全位置后， 按下控制柜面板上的关机按钮， 关闭控制柜电源。
12
急停与复位
急停操作
在紧急情况下，按下机器人示教器或 控制柜面板上的急停按钮，机器人将 立即停止运动。
2024/1/29
21
日常维护与保养内容
清洁机器人表面
定期使用干燥、清洁的布擦拭机器人 表面，确保无灰尘、油污等杂质。
检查电缆和连接器
检查机器人电缆和连接器是否松动或 损坏，确保连接可靠。
2024/1/29
检查关节和传动部分
检查机器人关节和传动部分是否紧固 ，有无异常声响或振动。
润滑保养
根据机器人使用情况和厂家要求，定 期对机器人的关节、轴承等部件进行 润滑保养。
随着机器人市场的不断扩大和 竞争的加剧，机器人制造商将 更加注重产品的创新和质量， 推动机器人技术的不断发展。
28
THANKS
感谢观看
2024/1/29
29
提高员工对安川机器 人的操作技能，满足 生产需求
2024年安川机器人培训教程
安川机器人培训教程安川培训教程一、引言随着科技的不断发展，工业已成为现代制造业的重要组成部分。
安川作为全球领先的工业制造商之一，其产品广泛应用于各个领域。
为了更好地推广和应用安川，本教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
二、课程目标1.熟悉安川的基本结构、功能和性能特点；2.掌握安川的操作方法和编程技巧；3.学会安川的日常维护和故障排除；4.提高实际应用中安川的工作效率和稳定性。
三、课程内容1.安川概述（1）安川发展历程（2）安川产品系列及特点（3）安川应用领域2.安川基本结构（1）机械结构（2）电气系统（3）控制系统3.安川操作方法（1）开机与关机（2）示教器操作（3）坐标系设定（4）运动模式选择（5）速度、加速度设置4.安川编程技巧（1）编程语言简介（2）基本指令及功能（3）程序结构及编写方法（4）程序调试与优化5.安川日常维护与故障排除（1）日常检查与保养（2）易损件更换（3）故障诊断与排除（4）安全注意事项四、课程安排1.理论教学：讲解安川的基本知识、操作方法和编程技巧；2.实践操作：分组进行实际操作，熟悉安川的操作过程；3.案例分析：分析典型应用案例，掌握安川的应用技巧；4.互动环节：解答学员疑问，分享经验，提高培训效果；5.考核评估：对学员进行理论知识和实践操作考核，确保培训质量。
五、培训对象1.从事自动化设备维护、维修的技术人员；2.从事工业应用的技术人员；3.有志于从事工业相关工作的相关人员；4.大中专院校自动化、机电一体化等相关专业师生。
六、培训效果通过本教程的学习，学员将能够：1.熟练掌握安川的操作、编程和维护技能；2.提高实际工作中安川的应用效果；3.为企业降低生产成本、提高生产效率提供技术支持；4.增强个人职业竞争力，拓宽就业领域。
七、安川培训教程旨在为广大用户提供一个全面、系统的培训课程，帮助大家熟练掌握安川的操作、编程和维护技能。
(2024年)安川焊接机器人实战培训班
2024/3/26
10
安全操作规范
操作前准备
在操作安川焊接机器人前，需检查设备各部件是否完好、安 全装置是否有效、工作环境是否符合要求等，确保设备处于 安全状态。
异常情况处理
在操作过程中如发现设备异常或故障，应立即停机检查，排 除故障后再继续操作；如遇到无法处理的异常情况，应及时 联系专业人员进行维修和调试。
18
分组实践操作
2024/3/26
机器人基本操作与编程实践
学员分组进行安川焊接机器人的基本操作练习，包括示教器使用、 程序编写、轨迹规划等。
焊接工艺参数调整与优化
学员通过实际操作，学习如何根据焊接材料、厚度等调整焊接电流、 电压、速度等参数，以获得最佳焊接效果。
实战演练与问题解决
模拟实际生产场景，学员分组进行焊接作业演练，并针对出现的问 题进行分析、讨论和解决。
2024/3/26
5
预期成果
01
熟练掌握安川焊接机器人操作
学员能够独立完成安川焊接机器人的基本操作，包括机器人启动、示教、
编程、运行、调试等。
02
理解并实现焊接工艺要求
学员能够根据实际焊接需求，调整机器人参数和焊接路径，实现高质量
的焊接效果。
2024/3/26
03
具备实战问题解决能力
学员在遇到实际问题时，能够迅速分析原因并找到合适的解决方案，保
分析在汽车车身、零部件焊接过程中，安川焊接机器人的选型、 配置、工艺参数设置及优化等方面的经验和技巧。
电子产品焊接案例
针对电子行业中微小、精密焊接需求，讲解安川焊接机器人在高精 度焊接、质量控制等方面的应用实例。
重型机械焊接案例
分享在重型机械行业中，如何利用安川焊接机器人实现大负载、高 效率的焊接作业，提升生产效益。
2024年安川机器人基础培训
安川机器人基础培训安川基础培训1.引言随着科技的飞速发展，工业自动化已成为我国制造业转型升级的重要途径。
作为工业自动化领域的关键设备，技术应用日益广泛，市场需求持续增长。
安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品在我国工业生产中占据重要地位。
为了提高技术人员对安川的操作和维护能力，特举办安川基础培训课程。
本文将详细介绍培训课程的内容、目标、教学方法及评估方式。
2.培训目标（1）了解安川的基本结构、工作原理及性能特点；（2）熟悉安川的编程操作，具备独立编写简单程序的能力；（3）掌握安川的安装、调试及维护方法；（4）了解安川在典型应用场景中的操作技巧及注意事项；（5）具备解决安川常见故障的能力。
3.培训内容3.1安川概述（1）安川发展历程；（2）安川产品系列及特点；（3）安川应用领域。
3.2安川基本结构及工作原理（1）本体结构；（2）控制系统组成及功能；（3）驱动系统及传感器；（4）工作原理及运动学模型。
3.3安川编程操作（1）编程语言及编程环境；（2）基本指令及编程方法；（3）程序调试及优化；（4）典型程序案例分析。
3.4安川安装与调试（1）安装准备工作；（2）本体安装；（3）控制系统安装与接线；（4）调试及性能测试。
3.5安川维护与故障处理（1）日常维护与保养；（2）故障诊断与排除；（3）备品备件管理；（4）安全操作规范。
4.教学方法（1）理论讲授：讲解安川的基本知识、操作方法和注意事项；（2）案例分析：分析典型应用场景，使学员更好地理解技术应用；（3）实操演练：分组进行编程、安装、调试及维护操作，提高学员动手能力；（4）互动讨论：针对实际问题，组织学员进行讨论，激发学员思考，提高解决问题能力；（5）现场观摩：参观安川应用企业，了解实际生产中的技术应用。
5.评估方式（1）平时成绩：根据学员出勤、课堂表现及作业完成情况进行评分；（2）实操考核：评估学员在实操演练环节的操作技能；（3）理论考试：考察学员对安川基础知识的掌握程度；（4）综合评价：结合平时成绩、实操考核和理论考试成绩，对学员进行综合评价。
2024版安川机器人培训教程讲课文档
机器人预防性维护与保养计划
制定维护计划
根据机器人使用频率、 工作环境等因素，制 定合理的预防性维护 与保养计划。
定期检查与保养
按照计划定期对机器 人进行检查、清洁、 润滑等保养工作。
预防性维修
在机器人出现故障前， 提前进行预防性维修， 以延长机器人使用寿 命。
培训操作人员
对机器人操作人员进 行专业培训，提高其 操作和维护技能，减 少人为故障的发生。
机器人安全防护措施
01
02
03
安全区域设置
在机器人工作区域周围设 置安全区域，确保人员不 会进入危险区域。
安全警示标识
在机器人工作区域和周围 设置明显的安全警示标识， 提醒人员注意安全。
定期维护和检查
定期对机器人进行维护和 检查，确保其处于良好的 工作状态，及时发现并处 理潜在的安全隐患。
机器人事故应急处理
以确保机器人性能和安全。
机器人故障排除与维修
ห้องสมุดไป่ตู้
故障诊断
通过故障代码、指示灯等 方式，快速定位机器人故 障。
更换损坏部件
根据故障诊断结果，及时 更换损坏的部件，确保机 器人正常运行。
调整参数设置
针对某些故障，可能需要 调整机器人的参数设置， 以恢复其正常功能。
维修记录
详细记录故障排除和维修 过程，以便后续分析和改 进。
市场规模持续扩大
随着技术进步和应用领域的不断 拓展，机器人市场规模将持续扩
大。
行业应用不断深化
机器人将在更多行业领域得到应 用，推动各行业自动化、智能化
发展。
创新驱动发展
机器人产业将不断涌现新的技术、 新的产品和新的服务模式，创新 驱动将成为产业发展的核心动力。
安川机器人培训讲课文档
现在十二页，总共三十七页。
第三章 编程器件介绍
3.7 计数器（CNT） 控制器中的计数器，是减法计数器，它是在计数信号的上升沿进行计数，它有两个输入，
IN#12 0023
IN#20 0033
IN#05 0014
IN#13
0024 IN#21 0034
IN#06
0015
IN#14
0025
IN#22 0035
IN#07
0016
IN#15 0026
IN#23 0036
IN#08
0017
IN#16
0027
IN#24 0037
输出
编码
输出 编码
输出 编码
OUT#01 OUT#02 OUT#03 OUT#04 OUT#05 OUT#06 OUT#07 OUT#08
#2040 #3040
#2041
#3040
现在十五页，总共三十七页。
第四章 梯形图
4.2 梯形图与助记符的对应关系： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应关 系，而梯形图的连线
又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为：先 输入，后输出（含其他处理）；先上，后
下；先左，后右。有了梯形图就 可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为：
#XXXX #XXXX
当复位输入7011接通（ON）时，执行RST指令，计数器的当前值为3， 输出接点也复位。
现在十三页，总共三十七页。
第三章 编程器件介绍
3.8 数据寄存器 数据寄存器是计算机必不可少的元件，用于存放各种数据。每一个数据寄存器都是
(2024年)安川机器人培训课程大纲
2024/3/26
19
系统集成方案设计思路
需求分析
明确客户需求，包括机器 人功能、性能、使用环境 等。
2024/3/26
方案制定
根据需求，设计机器人系 统集成方案，包括硬件选 型、软件设计、通信协议 等。
技术评估
对方案进行技术评估，包 括可行性分析、风险评估 、成本分析等。
20
典型应用场景案例分析
安川机器人公司简介
安川机器人产品线
介绍安川电机公司的历史、发展及在 机器人领域的地位。
详细介绍安川机器人的各种型号、功 能及应用范围。
机器人技术基础
阐述机器人的定义、分类、应用领域 等基本概念。
2024/3/26
4
培训课程目标
01
02
03
知识目标
掌握安川机器人的基本原 理、操作方法及维护保养 知识。
问题解答
针对学员在操作过程中遇到的问 题，进行解答和指导。
经验分享
分享机器人系统集成方面的经验 和技巧，帮助学员更好地掌握相
关技能。
2024/3/26
22
06 安全防护与法规 标准解读
2024/3/26
23
安全防护措施及注意事项
1 2
机器人操作安全规范
详细讲解机器人操作过程中的安全规范，包括开 机、关机、急停、复位等操作步骤和注意事项。
学习机器人编程语言和控制方法 ，包括示教编程、离线编程和基 于传感器的控制等。
机器人传感器与感知技术
了解机器人常用传感器类型及其 原理，如距离传感器、视觉传感 器等，掌握传感器数据的处理和 分析方法。
机器人导航与定位技术
学习机器人导航和定位的基本原 理和方法，包括基于地图的定位 、基于传感器的定位等。
2024版安川机器人培训资料
contents •机器人基础知识•安川机器人产品介绍•机器人操作与编程•机器人维护与保养•机器人应用案例分享•培训总结与展望目录01机器人基础知识机器人定义与分类机器人定义机器人分类机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由控制器和示教盒组成，通过人工示教的方式让机器人学习并重复执行特定任务。
第二代机器人带感觉的机器人，配备了各种传感器，如视觉、触觉、力觉等，使机器人能够感知外部环境并作出相应反应。
第三代机器人智能机器人，具有自主学习和决策能力，能够通过与环境的交互不断提高自身性能。
服务行业机器人在服务行业的应用包括餐饮服务、酒店服务、导游服务等。
它们能够提供高效、便捷的服务，提升客户体验。
工业制造机器人在工业制造领域的应用最为广泛，包括焊接、装配、喷涂、搬运等各个环节。
它们能够提高生产效率、降低人力成本并改善工作环境。
医疗保健机器人在医疗保健领域的应用包括手术协助、康复训练、患者照护等。
它们能够减轻医护人员的工作负担，提高医疗服务的效率和质量。
军事安全机器人在军事安全领域的应用包括侦察、排雷、反恐等。
它们能够在危险环境下执行任务，保障人员的安全。
机器人应用领域02安川机器人产品介绍安川机器人系列MOTOMAN系列高性能、高效率的工业机器人，广泛应用于焊接、切割、装配等领域。
GP系列通用型工业机器人，适用于搬运、码垛、上下料等任务。
HC系列协作型机器人，可与人协同工作，适用于柔性生产线和智能制造场景。
安川机器人特点与优势采用先进的控制算法和传动技术，实现高精度定位和重复定位。
优化机械结构和控制系统，提高机器人运动速度和加速度。
采用高品质材料和严格的生产工艺，确保机器人长期稳定运行。
提供友好的操作界面和编程环境，降低用户使用难度。
高精度高速度高可靠性易用性安川机器人应用领域01020304汽车制造电子电器塑料橡胶食品饮料03机器人操作与编程主界面配置界面监控界面调试界面操作界面及功能介绍编程语言与指令系统使用专用的编程软件，通过拖拽、配置参数等方式编写机器人程序。
2024版年度安川工业机器人培训教程
安川工业机器人的应用领域将不断拓展，涉及到更多的行 业和领域，为社会发展做出更大的贡献。
人机协作成为趋势
未来，安川工业机器人将更加注重人机协作，实现人与机 器人的协同作业，提高生产效率和安全性。
2024/2/2
31
学员自我提升建议
深入学习编程知识
为了更好地掌握安川工 业机器人的编程技巧， 我将深入学习相关编程 知识，提高自己的编程 能力。
随着制造业的转型升级和劳动力成本的不断 上升，工业机器人的市场需求将持续增长。
竞争格局及主要厂商
市场前景展望
全球工业机器人市场竞争激烈，主要厂商包 括安川电机、ABB、发那科（FANUC）、库 卡（KUKA）等。
未来，工业机器人将在更多领域得到应用， 市场规模将持续扩大，同时新兴市场和行业 将成为重要的增长点。
配备直观易用的操作界面， 降低操作人员的学习难度。
10
传感器类型与作用分析
位置传感器
用于实时监测机器人的位置和姿 态，确保运动精度和稳定性。
2024/2/2
力觉传感器
感知机器人末端执行器与外界环境 的接触力，实现力控制和柔顺操作。
视觉传感器
通过图像处理技术识别目标物体， 引导机器人进行精确定位和抓取。
2024/2/2
7
02
安川工业机器人硬件组成
Chapter
2024/2/2
8
机器人本体结构与特点
01
02
03
紧凑型设计
安川工业机器人采用紧凑 的结构设计，减少占地面 积，方便集成到各种生产 线中。
2024/2/2
高刚性结构
机器人本体采用高刚性材 料制造，确保在高速运动 时仍能保持高精度和稳定 性。
2024年度焊接安川DX100机器人基础教育培训
2024/2/3
4
机器人定义与发展历程
01
机器人定义
02
发展历程
机器人是一种能够自动执行工作任务的机器系统，具有感知、决策和 执行等功能。
2024/2/3
从早期的机械臂到现代智能机器人，机器人技术经历了多个发展阶段 ，应用领域也不断扩大。
5
焊接机器人在工业中应用
01
焊接工艺自动化
焊接机器人能够实现焊接过程 的自动化，提高生产效率和焊
控制柜
包括主控制器、伺服驱动 器、输入输出模块等，负 责机器人的运动控制和逻 辑控制。
2024/2/3
示教器
用于手动操作机器人和编 写程序的设备，具有直观 的人机交互界面。
传感器接口
连接各种传感器的接口电 路，用于实时采集机器人 状态信息。
10
传感器与检测装置功能
位置传感器
检测机器人各关节的位置和姿态， 实现精确的定位和运动控制。
2024/2/3
12
编程语言与编程环境简介
2024/2/3
编程语言
安川DX100机器人主要使用 INFORM编程语言，这是一种专 用于工业机器人的编程语言，具 有直观、易学的特点。
编程环境
安川DX100机器人配备有专用的 编程软件，通过该软件可以方便 地进行机器人程序的编写、调试 和修改。
13
离线编程和在线示教方法论述
产生。
18
常见问题分析及解决方案
焊缝成形不良
可能是焊接参数设置不合 理或操作不当导致，应重 新调整焊接参数并加强操 作技能训练。
2024/2/3
飞溅过多
可能是焊接电流、电压不 匹配或焊丝伸出长度过长 导致，应调整相应参数并 控制焊丝伸出长度。
安川机器人培训(2024)
随着劳动力成本的不断上升和 制造业的转型升级，机器人市 场将迎来巨大的发展机遇。同 时，新兴领域如医疗、家居等 也将为机器人行业带来新的增 长点。
THANKS
感谢观看
2024/1/29
27
20
机器人安全防护措施
01
02
03
物理防护
设置安全围栏、安全门等 物理隔离措施，防止人员 非法进入机器人工作区域 。
2024/1/29
技术防护
采用安全传感器、安全控 制系统等技术手段，确保 机器人在异常情况下能够 及时停机。
操作人员培训
对操作人员进行专业培训 ，提高其安全意识和操作 技能，确保机器人操作安 全。
17
机器人预防性维护与保养计划制定
制定定期维护计划
根据机器人的使用频率和工作环境，制定合理的定期维护计划，包 括维护周期、维护项目等。
制定预防性维护措施
针对机器人可能出现的故障和问题，制定相应的预防性维护措施， 如定期更换易损件、加强设备巡检等。
建立维护与保养档案
为每台机器人建立详细的维护与保养档案，记录维护时间、维护内容 、更换的零部件等信息，以便跟踪和管理。
安川机器人培训
2024/1/29
1
contents
目录
2024/1/29
• 机器人基础知识 • 安川机器人概述 • 机器人操作与编程 • 机器人维护与保养 • 机器人安全与防护 • 机器人应用案例与前景展望
2
2024/1/29
01
CATALOGUE
机器人基础知识
3
机器人的定义与分类
机器人的定义
市场机遇
机器人技术涉及多个领域，如 机械、电子、计算机等，技术 门槛较高，需要不断的技术创 新和突破。
安川机器人基础培训
主讲人：张彬
教 材 大 纲
● ● ● ● ●
一、机器人介绍 二、手动操作机器人 三、机器人菜单讲解 四、机器人编程教导 五、保养与备品
2
（一） 机器人介绍
3
YASKAWA机器人发展史
控制箱
•ERC •MRC •MRCⅡ •XRC •NX100
本 体
• K6SB、K10SB等K系列 • K6、K16、SK6等K系列 • K6、K16、SK6等K系列 • UP6、UP130等UP系列 • HP6、EA1400N等
运转方式
27
机器人状态
28
换页显示
29
运动模式
1、MOVJ 2、MOVL 3、MOVC 4、MOVS
关节运动 直线运动 圆弧运动 曲线运动
30
单一、连续圆弧运动
31
单一、连续曲线运动
32
（三） 机器人菜单讲解
33
主菜单
34
子菜单—程序
35
子菜单—弧焊
36
子菜单—变数
37
子菜单—I/O
•本体内加油注意事项
1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封
65
机械手的保养注意事项
1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。
2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属 粒在内。
3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。
4
安川机器人在工业生产中的应用
•焊接 •浇铸 •水刀切割 •涂胶 •取放 •灌注、堆叠„„
安川机器人培训学习教案
语义理解与机器人交互
创新点与挑战
结合自然语言处理技术，机器人可以更加 自然地与人类进行交流和协作。
人工智能与机器人的融合为创新提供了无 限可能，同时也面临着技术、数据、算力 等方面的挑战。
机器人在未来社会中的影响与作用
工业自动化与生产效率提升
机器人在工业生产中的应用将进一步提高生产效率和自动化水平。
机器人的发展历程
01
第一代机器人
示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导
动作记录下信息重复再现执行。
02 03
第二代机器人
感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能向计 算机输入各种信息，计算机根据输入的信息做出判断、决策、指挥机器 人工作。
第三代机器人
智能型机器人，具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情 况下，也能够成功地完成任务。
按应用环境
可分为工业机器人和特种机器人。特种机器人包括服务机 器人、水下机器人、娱乐机器人、军用机器人、农业机器 人等。
按控制方式
可分为操作型机器人、程控型机器人、示教再现型机器人 、数控型机器人、感觉控制型机器人、适应控制型机器人 、学习控制型机器人、智能机器人。
按运动形式
可分为直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型， SCARA型等。
安川机器人培训学习教案
contents
目录
• 机器人基础知识 • 安川机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人高级操作与维护 • 机器人应用案例分析 • 机器人未来发展与展望
01
机器人基础知识
机器人的定义与分类
机器人的定义
机器人是一种能够自动执行工作的机器系统。它既可以接 受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以 人工智能技术制定的原则纲领行动。
2024版安川焊接机器人编程培训
安川焊接机器人编程培训目录•焊接机器人概述•编程基础知识•焊接工艺参数设置与调整•编程实战：从简单到复杂案例解析•故障诊断与排除技巧分享•总结回顾与展望未来发展趋势01焊接机器人概述定义与发展历程定义焊接机器人是一种自动化焊接设备，通过预先编程或示教方式实现焊接路径、焊接参数等设定，完成各种复杂焊接任务。
发展历程自20世纪60年代第一台焊接机器人问世以来，随着计算机技术、传感器技术和控制技术的不断发展，焊接机器人经历了从示教再现型到智能感知型的演变过程，功能和应用范围不断扩大。
汽车制造航空航天轨道交通其他领域焊接机器人应用领域焊接机器人在汽车制造领域应用广泛，包括车身焊接、零部件焊接等，提高了生产效率和焊接质量。
轨道交通车辆制造过程中涉及大量焊接作业，焊接机器人可实现高效、稳定的自动化焊接。
航空航天领域对焊接精度和质量要求极高，焊接机器人能够满足高精度、高质量的焊接需求。
如船舶制造、建筑钢结构、电力设备等领域也逐渐采用焊接机器人进行自动化生产。
安川焊接机器人特点与优势高精度定位安川焊接机器人采用先进的伺服控制系统和传感器技术，实现高精度定位和重复定位精度，确保焊接质量。
多样化编程方式支持多种编程方式，包括示教编程、离线编程和直接编程等，方便用户根据实际需求选择合适的编程方法。
高效稳定安川焊接机器人具备高速运动性能和稳定的工作状态，可长时间连续工作，提高生产效率。
易于维护采用模块化设计，方便维护和保养，降低维修成本。
同时提供完善的售后服务和技术支持，确保用户在使用过程中无后顾之忧。
02编程基础知识编程语言与平台介绍编程语言安川焊接机器人主要使用特定的机器人编程语言，这种语言通常基于简单易懂的语法和指令，以便于工程师快速上手和高效编程。
编程平台安川提供专用的编程软件平台，支持机器人的编程、调试和模拟等功能。
该平台通常拥有直观的图形化界面和丰富的功能库。
编程环境搭建及配置方法硬件要求为确保编程软件的稳定运行，建议使用符合安川推荐配置的计算机硬件，包括处理器、内存和存储空间等。
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更换步骤
1. 取下CPU 单元左侧的盖子。 2. 拆下CPU 单元左侧后板上的电池用连接器（BAT）。 3. 从支架框架上取出电池。 4. 把新电池安装在支架框架上，在后板上安上连接器（BAT）
5 更换部件
12 单元及基板的说明
机器人通用输入/ 输出插座的连接 (CN07, 08, 09, 10)
12 单元及基板的说明
12.6 通用输入/ 输出信号分配
12.6.1 弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
弧焊
12 单元及基板的说明
机器人专用输入端子台 (MXT)
说明
2
输入数值 按 [回车]键
3
11 NX100 的技术规格
11.1 NX100 的技术规格 11.2 NX100 的功能 11.3 示教编程器 11.4 设备配置
11.4.1 单元及基板的配置
11 NX100 的技术规格
小型机
伺服单元 断路器 电源接通单元
11 NX100 的技术规格
1 2
7 系统诊断
操作步骤
3 选择坐标系
说明
4
选择需要的坐标系
8 安全系统
8.1 根据安全模式设定的保护
8.1.1 安全模式
8.1.2 用户口令
用户口令的变更
8 安全系统
操作步骤
1 选择主菜单的｛设置｝
说明
2
选择 ｛用户口令｝
3 4 5
选择要变更的用户口令 输入当前的用户口令,并按[回车]键 输入新口令，并按[回车]键
用机器人内部电缆连接防碰撞传感器时
12 单元及基板的说明
12.3 CPU 单元
12.3.1 CPU 单元的构成
12 单元及基板的说明
12.3.2 CPU 单元中的组件及基板
控制基板 (JANCD-NCP01)
12 单元及基板的说明
控制电源 (CPS-420F) WAGO 插座配线要领
放大器
把整流器供给的直流电源转换成一个3 相电机所需的电源，并输送给每台伺 服电机。
12.5.2 伺服单元的构成
12 单元及基板的说明
伺服单元
12 单元及基板的说明
伺服单元
3 维护
3.1 日常维护
5 更换部件
5.1 更换 NX100 的部件
5.1.1 CPU 单元的部件更换
专用输出详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2 ｛细节｝
7 系统诊断
7.3.5 信号名称的变更
在详细画面直接修改
菜单修改
7 系统诊断
7.3.7 信号号码的搜索
在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
7.3.8 继电器号码的搜索
在详细画面上直接搜索
菜单搜索
7 系统诊断
1 2
1 2
3
按翻页键
9 系统设定
作业原点的输入/ 变更
1 在作业原点位置画面按轴操作键 2 按 [修改] 、 [回车]键
回到作业原点位置
示教模式时 在作业原点位置画面按[前进]键 再现模式时 有作业原点复位信号输入
作业原点信号的输出
在运中进行位置确认，只要机器人控制点一进入作业原点立方体，立即输出 信号。
检修间隔及检修项目 1
机器人本体的维护保养
2
机器人本体的维护保养
3
7.5.2 报警历史的清除
1 显示要清除的报警历史画面 2 选择菜单的｛数据｝ 3 选择｛清除记录｝ 4选择“是”
7 系统诊断
7.6 电源切断/ 接通时的位置数据
步骤： 1 选择主菜单的｛机器人｝ 2 选择｛电源通/断位置｝
7 系统诊断
7.7当前位置画面
操作步骤 说明
选择主菜单的｛机器人｝ 选择｛当前位置｝
操作步骤
1 2 3 4 5 6 选择主菜单的 {机器人} 选择 {第二原点位置} 按翻页键 按 [前进]键 选择菜单的 {数据} 选择 {位置确认}
说明
显示第二原点位置画面。 有多个轴组的时候，选择要设定第二原点的轴组。
9 系统设定
1 2
9. 3解除超程 / 解除防碰撞传感器
操作步骤
选择主菜单的｛机器人｝ 选择 {超程和碰撞传感器}
选择主菜单的 {机器人} 选择 {原点位置} 选择菜单的{显示} 选择希望的控制组。 选择数据
6
选择{清除全部数据}
9 系统设定
9.1.3 机器人的原点位置姿态
9 系统设定
9.2 设定第二原点位置 ( 检查点)
9.2.1 操作目的
当接通电源时，如绝对编码器的位置数据与上一次关断电源时的位置数据不 同时，会出现报警信息。 以下两种情况会发生报警： • PG 系统发生异常 • PG 系统正常，但关闭电源后，机器人本体发生了位移。 报警代码 4107 “绝对原点数据允许范围异常”
7.4 监视时间
7.4.1 监视时间的显示
操作步骤
选择主菜单的｛系统信息｝ 选择｛监视时间｝
说明
7 系统诊断
7.4.2 监视时间的单独显示
按翻页键
7 系统诊断
7.4.3 监视时间的清除
7.5 报警历史
7.5.1 报警历史画面的显示
7 系统诊断
步骤： 1 选择｛系统信息｝ 2 选择｛报警历史｝ 3 按翻页键 切换画面
机器人培训
第四天
SGMOTOMAN
7 系统诊断
1 2
7.1 系统版本
操作步骤
选择主菜单的｛系统信息｝ 选择｛版本｝
说明
7 系统诊断
1
7.2 机器人类型信息
操作步骤
选择主菜单的｛机器人｝
说明
2
选择｛机器人类型｝
7 系统诊断
7.3 输入输出状态
7.3.1 通用输入
通用输入画面的显示 操作步骤 说明
说明
4
选择要设定的命令集
9 系统设定
9.6 暂时解除软极限功能
操作步骤 说明
选择主菜单的{机器人} 选择 {解除极限}
1 2
3
选择“解除软极限”
9 系统设定
1 2
9.7 参数的变更
操作步骤
选择主菜单的{参数} 选择参数类型
说明
3
把光标移到欲变更的参数上
9 系统设定
操作步骤
1 选择欲设定的参数
选择主菜单的｛输入/输出｝
选择｛通用输入｝
1
2
7 系统诊断
通用输入详细画面的显示 操作步骤 说明
1 2
选择菜单的｛显示｝ 选择｛细节｝
7 系统诊断
7.3.2 通用输出
通用输出画面的显示 步骤：1｛输入/输出｝ 2｛ 通用输出｝
通用输出详细画面的显示 步骤：1｛显示｝ 2｛细节｝
7 系统诊断
1 2
9 系统设定
操作步骤
3 选择菜单的｛显示｝
说明
4 5 6 7
选择希望的控制组 用轴操作键把每轴的原点标记对准 选择菜单的{编辑} 选择 {选择全部轴} 选择“是”
8
9 系统设定
进行各轴单独登录 操作步骤 说明
1 2 3
选择主菜单的 {机器人} 选择 {原点位置} 选择菜单的{显示}
4
选择希望的控制组。
9 系统设定
9.1 原点位置校准
9.1.1 原点位置校准
没有进行原点位置校准，不能进行示教再现操作。 原点位置校准是将机器人位置与绝对编码器位置进行对照的操作。 下列情况下必须再次进行原点位置校准。 1 改变机器人和控制柜的组合时。 2 更换电机和绝对编码器时。 3 存储内存被删除时（更换ＮＣＰ０１基板、电池耗尽时等）。 4 机器人碰撞工件，原点偏移时。
9 系统设定
9.5 命令显示等级的设定
9.5.1 显示项目
命令集
输入机器人语言 (INFORM III) 命令的命令集有命令子集、标准命令集、扩展命 令集三种。
9.5.2 命令集的设定操作
操作步骤 说明
选择主菜单的{设置} 选择 {示教条件}
1 2
9 系统设定
操作步骤
3 选择“命令集”
控制基板(JANCD-NCP01) 的更换 控制电源 (CPS-420F) 的更换
5 更换部件
伺服控制基板 (SGDR-AXA01A) 的更换 机器人 I/F 单元 (JZNC-NIF01) 的更换
5 更换部件
5.1.2 伺服单元的更换 5.1.3 保险丝的检查及更换
电源接通单元 机器人 I/F 单元
9 系统设定
有以下两种操作方法： 全轴同时登录 ：改变机器人和控制柜的组合或更换基板时，用全轴登录方 法登录原点位置。 各轴单独登录： 更换电机或绝对值编码器时，用各轴单独登录的方法登录 原点位置。