现代控制理论 6-3 李雅普诺夫第二法(直接法)
相关主题
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
()x
=
V&22xμ−
6
求出系统的
28
29
返回
30
()2
211例：机械位移系统
返回
32
33
34
11前页
35
选取李雅普诺夫函数：
39
⎪⎧=x x
21&40
Pendulum )平衡状态的稳定性。
⎪⎧=x x
21&
⎪⎧=x x 2
1&Pendulum )平衡状态的稳定性。
&
()21
2=x ML V x
()21
2=x ML V x ()21
2=x ML V x
()21
2=x ML V x 46
⎪⎧=x x 2
1&
47⎪⎧=x x 2
1&48
Pendulum )平衡状态的稳定性。
⎪⎧=x x 2
1&
Pendulum)平衡状态的稳定性。改选李氏函数
56
5960
⎧=2
1x x &例：机械位移系统
虚构
67
()()02
22
1<+−=x x V x &()=V x 68
()0
≡x V &()0
2
221>+=x x V x ()022
2≤−=x V x &