现代控制理论 6-3 李雅普诺夫第二法(直接法)
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()x
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V&22xμ−
6
求出系统的
28
29
返回
30
()2
211例：机械位移系统
返回
32
33
34
11前页
35
选取李雅普诺夫函数：
39
⎪⎧=x x
21&40
Pendulum )平衡状态的稳定性。
⎪⎧=x x
21&
⎪⎧=x x 2
1&Pendulum )平衡状态的稳定性。
&
()21
2=x ML V x
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2=x ML V x ()21
2=x ML V x
()21
2=x ML V x 46
⎪⎧=x x 2
1&
47⎪⎧=x x 2
1&48
Pendulum )平衡状态的稳定性。
⎪⎧=x x 2
1&
Pendulum)平衡状态的稳定性。改选李氏函数
56
5960
⎧=2
1x x &例：机械位移系统
虚构
67
()()02
22
1<+−=x x V x &()=V x 68
()0
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2
221>+=x x V x ()022
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