卡尔曼滤波应用实例

卡尔曼滤波应用实例

卡尔曼滤波的一个典型实例是从一组有限的，包含噪声的，对物体位置的观察序列（可能有偏差）预测出物体的位置的坐标及速度。在很多工程应用（如雷达、计算机视觉）中都可以找到它的身影。同时，卡尔曼滤波也是控制理论以及控制系统工程中的一个重要课题。

实例

一。已知一物体作自由落体运动，对其高度进行了20次测量，测量值如下表

设高度的测量误差是均值为0、方差为1的高斯白噪声随机序列，该物体的初始高度0h和速度0V也是高斯分布的随机变量，且0000019001000，var10/02EhhmPEVmsV。试求该物体高度

和速度随时间变化的最优估计。（2/80.9smg）

解：