装载机工作装置的实体建模和运动仿真19页PPT
装载机入门图解 ppt
反转“Z”6连杆工作装置
-
42
工作装置
-
43
工作装置液压系统
-
44
-
Rated power Bucket rated
Rated load Operating
Maximum
Maximum
6
动力系统原理
•动力系统组成
动力系统
柴油机
进排气系统 散热系统
柴油箱
油门踏板控 制系统
-
7
动力系统原理
排气管
出水管(热水)
补水管
回水管(凉水)
-
8
-
9
•闭式散热系统原理
节温器
-
28
液压系统原理
先导工作液压系统
-
软轴操纵工作 液压系统
29
转向液压系统原理
-
30
转向液压系统原理
•
压流 系量 统放
大 转 向 液
1.转向泵
2.减压阀
4.转向器
5.流量放大阀
6.右转向缸
7.左转向缸
8.液压油散热器 9.液压油箱
-
31
制动系统原理-气顶油制动
-
32
制动系统-全液压制动
-
33
-
39
液压系统原理
空气呼吸器
回油滤油器
•液压油箱的结构
吸油滤油器
-
40
铰接车架结构
圆锥滚子轴承可以最有 效地承受来自水平或是 垂直方向的负荷
铰接处加有防尘圈，可 以减少维护保养工作
车架上下铰点拉开距离， 降低铰点上的载荷
有效的保护传动轴
-
41
工作装置
装载机施工学习.pptx
水中作业：装载机在水中作业前，应将变速器、发 动机、前后牙包的下部油堵拧紧，作业水深限为轮胎 直径的一半。作业后应进行清洗及防腐蚀保养。
夜间作业：装载机在夜间作业时，应特别注意照明 良好、观前顾后，确保安全。
• 一、对松散物料的铲装作业
• 1、首先将铲斗放至水平位 置，并与地面接触，然后以 一、二档的速度（具体视物 料的性质而定）前进，使铲 斗斗齿插入料堆中。如图A
• 2、此后，铲斗随着车辆的 前进逐渐抬高，使铲斗装满 为此。将铲斗升至运输位置
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• 3、如在铲装较困难，可操作 铲斗的操纵杆，使铲斗作上下 颤动，或稍微抬起动臂，使铲 ▪斗二、整铲装体停上机面下以下移物动料作，业如 图 C 。
▪1、铲装前，先放下铲斗并转动，使其与地面成一定的铲土角，铲土角一般 为10~30°。然后前进，利用铲斗斗齿切入土中，如A图所示。
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• 2、装载机保持15~20 ㎝的切土深度前进，直 至装满铲斗为止。如图B所示。
• 3、装满后将铲斗升到运输位置，然后驶离工作 面将土运至卸料处。如图C所示
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第五节 装载机的正确使用
一、 作业准备 铲装物料车速应降到４km/hc 以下。 清理作业场地，填平凹坑，铲除尖石及损坏轮胎和妨碍作业的障碍
物。
二、铲装作业 以Ｉ挡向料堆前进，动臂下铰接点距地面200mm，铲平与地面平
行。 距料堆前1m，下降动臂使铲斗底接地，切进料堆。 踩下油门使铲斗全力切进料堆，当阻力很大时，采用配合铲装法，
当物料粘积铲斗时，可来回扳动操纵杆，使铲斗弹振脱落物 料。
《装载机基础知识》PPT课件
储气筒
手制动阀
管路 制动气室
第一章：轮式装载机的基本结构
3.6 液压系统 液压系统分为工作装置液压系统和转向液压系统。
3.6.1.1 工作装置液压系统 工作装置液压系统分为机械操纵和先导操纵。
第一章：轮式装载机的基本结构
3.6.1.2 先导操纵工作液压系统 主要元件有：工作泵、分配阀、转斗油缸、动臂油缸、压力选择阀、先导
成。
前车架
中间铰接
后车架
前车架附件
副车架
后车架附件
第一章：轮式装载机的基本结构
3.2 工作装置 工作装置由动臂、摇臂、连杆、铲斗等组成，是装载机作业的执行
机构。
铲斗
摇臂
拉杆
工作装置附件
动臂
第一章：轮式装载机的基本结构
3.3 动力系统 发动机为装载机的行走、作业等提供动力，保证其正常行驶和工作，
动力系统主要由发动机及其散热系统组成。发动机相关资料已经做了详 细说明，不再进行介绍。
动力装置的动力传递给驱动轮和其它操纵系统。主要由液力变矩器、变速 箱、传动轴、驱动桥和车轮组成。
传动 路线：
第一章：轮式装载机的基本结构
3.4.1 液力变矩器 液力变矩器主要由泵轮、涡轮和导轮组成；目前装载机变矩器
的型式主要有2种：三元件单级单向变矩器和四元件双涡轮变矩器。
涡轮
泵轮
泵轮
导轮
三元件单级单 向变矩器
3.6.2.2 优先流量放大转向系统主要元件有：转向泵、先导泵、转向 器、流量放大阀、转向油缸及管路等.
管路
转向器
先导泵
转向泵
转向油缸
流量放大阀
第一章：轮式装载机的基本结构
3.7、 电子与电控系统 3.7.1 电子与电控系统基本结构
装载机工作装置的实体建模和运动仿真
5. 生成特殊连接
分析运动机构
设置运动环境
1. 应用伺服电动机 2. 应用弹簧 3. 应用阻尼器 4. 应用执行电动机 5. 定义力/力矩负荷
1. 运行运动学分析 2. 运行动态分析 3. 运行静态分析 4. 运行力平衡分析
5. 运行重复组件分 析
获取分析结果
1. 回放结果 2. 检查干涉 3. 查看定义的测
几方面的分析：
1 铲斗斗尖位置分析
2 工作装置铰点处运动分析
3 铲斗运动分析
4.5 工作装置干涉检测
在回放中进行碰撞干涉检 测，如果杆件在运动中出现干 涉，“Proe/E” 就会提示，并将 干涉区加亮显示， 以便设计者 检查修改。通过“ Proe/E” 环 境中的全局干涉检查判断ZL50 装载机工作装置干涉问题，经 过检查，ZL50 装载机工作装置 在铲斗收斗时由于收斗角过大 造成后挡板与摇臂产生轻微的 干涉，通过调整翻斗油缸的伸 长长度后，工作装置不存在干 涉情况。最后可以通过扑捉动 态模拟过程，制作成一个动画 影片。
在机构上定义重力、力和力矩、弹簧、阻尼等特征。可以对机构设置材料、
密度等基本属性特征，使其更加接近现实中的机构，达到真实模拟现实的
目的。
做完一个机构动态分析后就可以进行结果回放，检测干涉，捕捉
机构运动仿真动画，所需数据的测量对机构的合理性进行检验，是否满足
设计要求。根据设计任务书的要求，
需要对工作装置做如下
Pro/E提供了十种 连接定义。主要有刚性连 接，销钉连接，滑动杆连 接，圆柱连接，平面连接， 球连接 焊接，轴承，一般， 6DOF（自由度）。
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4.3用Pro/E做机械动态分析的一般流程
装载机PPT课件
第二章 装载机操作使用技术
2.3 驾驶装置的使用
1
驾驶装置的使用
教学目标：掌握起步和换挡的步骤要领 掌握转向和制动的步骤要领 掌握停车和倒车的操作要领
教学重点：换挡和制动的时机的把握 教学难点：倒车姿势和操作要领
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复习回顾:
一、启动 停止的注意事项 二、操作时的注意事项
六、倒车 倒车需在装载机完全停驶后进行,倒车时的起步,转向和 制动的操作方法与前进时相同。 (一)驾驶姿势 倒车时及时观察机后的情况,可用以下几种姿势:
2023/10/4
1、从后窗注视倒车:左手握方向盘上缘控制方向,上身向 右侧转,下身微斜,右臂依托在靠背上端,头转向后,两眼注视后 方目标。
2、注视后视镜倒车:这是一种间接看目标的方法,即从后 视镜内观察车尾与目标的距离来确定方向盘转动多少。一般 在后视观察不便时采用。
2、停车制动:停车时使用。 其方法是:放松油门踏 板,当装载机行驶速度降低到一定程度时,即踏下离合 器踏板,同时轻踏制动踏板,使装载机平稳停车。
2023/10/4
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(二)紧急制动 装载机在行驶中遇到紧急情况时,操作手迅速使用制动
器,在最短的距离内将装载机停住,达到避免发生事故的目的, 称为紧急制动。紧急制动对装载机的机件,轮胎都会造成较 大的损伤,并且往往由于左右车轮制动力矩不一致,或左右车 轮与路面的附着力有差异,会造成装载机"跑偏","侧滑",失去 方向控制。因此,紧急制动只有在不得已的情况下才可使用。 其操作方法是;握稳方向盘,迅速放松油门踏板,用力踏下制动 踏板,同时拉紧手制动操纵杆,充分发挥制动器的最大制动力, 使装载机立即停驶。
装载机入门图解PPT课件
水温高
气缸盖水腔 机体水腔
水温低
机油冷却器
水泵
-
水 散 热 器
10
动力系统原理
膨胀式水箱的原理
-
11
传动系统原理
• 传动系统的组成 ✓ 变矩器变速箱 ✓ 传动轴 ✓ 驱动桥及轮胎
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12
传动系统原理
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13
-
14
传动系统
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15
传动系统原理
变速箱 齿轮泵
变矩器 发动机
传动轴
前驱动桥
-
后驱动桥
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28
液压系统原理
先导工作液压系统
-
软轴操纵工作 液压系统
29
转向液压系统原理
-
30
转向液压系统原理
•
流 量 放 大 转 向 液 压 系 统
1.转向泵
2.减压阀
4.转向器
5.流量放大阀
6.右转向缸
7.左转向缸
8.液压油散热器 9.液压油箱
Hale Waihona Puke -31制动系统原理-气顶油制动
-
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制动系统-全液压制动
• 桥的主要结构
桥壳
轮边传动
湿式制动器
主传动
-
23
传动系统驱动桥
-
24
传动系统原理
•限滑差速器原理
(TL -TR)/(TL+ TR)100%=45% TL /TR=2.75
-
25
变速箱换档控制原理
•变速箱电控系统的基本组成
保
EST-17T
险
电控单元
DC24V 电源
/ 8A
DW-2 换档手柄
紧空
《装载机入门图解》课件
装载机的主要类型
根据传动方式，装载机可分为机械传 动、液力传动和电力传动三种类型。
根据发动机功率和吨位的不同，装载 机可分为轻型、中型和重型三种类型 。
根据工作装置的不同，装载机可分为 前装机、后装机和侧装机等类型。
装载机的工作原理
01
装载机通常由发动机、底盘、工作装置和液压系统等部分组成 。
02
注意周边环境
在工作过程中，时刻关注周边环境的变化， 如有危险立即停车避让。
遵守操作规程
严格按照操作规程进行作业，避免违规操作 和危险动作。
定期维护保养
按照规定对装载机进行定期维护保养，确保 其工作状态良好，延长使用寿命。
04
装载机维护与保养
装载机的日常保养
01
02
03
日常检查
每天工作前对装载机进行 例行检查，包括油、水、 轮胎气压等。
电源为整个电气系统提供电能，起动 机用于启动发动机，发电机则在发动 机运转时为电气系统供电，点火系统 点燃混合气产生动力，照明系统提供 照明，仪表则显示机器的工作状态和 参数。
03
装载机操作基础
装载机操作前的准备
检查装载机状态
在操作装载机之前，需要仔细检 查其工作状态，包括发动机机油 、冷却液、轮胎气压等。
清洁
保持装载机外观整洁，及 时清理泥土、灰尘和杂物 。
检查紧固件
确保各部件紧固，无松动 现象。
装载机的定期保养
润滑
按照规定周期对各润滑点 加注润滑油，确保机械运 转顺畅。
滤清器更换
定期更换空气滤清器、机 油滤清器和燃油滤清器， 保证发动机正常运转。
检查电气系统
检查电气线路、开关、传 感器等是否正常，及时排 除故障。
基于ProE的装载机工作装置的实体建模及运动仿真
摘要基于Pro/E的装载机工作装置的实体建模及运动仿真专业：机械设计制造及自动化作者：李书知指导教师：陈丰峰摘要：装载机是一种应用广泛的工程机械。
有其广泛的空间，但由于装载机传统开发模式存在的开发周期长、过程繁杂、开发成本高、性能测试困难等问题，本文将仿真技术引入装载机开发领域，完成以下工作：1．介绍了装载机的发展历史及前景，装载机的种类，介绍了仿真技术产生的背景、在国内的发展状况以及仿真技术的实际意义。
2．对液压缸作出了合理的选择。
3．简述了Pro/E软件在工程设计中的应用，利用Pro/E构建装载机的三维实体模型，并对其进行装配，在Pro/E 环境下进行了装配干涉检验。
4．在Pro/ENIEER MECHANISM环境下进行运动仿真,得出装载机工作的性能曲线。
关键字：装载机工作装置液压缸仿真技术三维建模Abstract：Loader is a kind of engineer machine that is widely applied in engineer project,which has wildely space,Aim to the problems that exist in traditional research way of loader,for example the research cycle is long,the cost is long,the cost is high and the performance test is complex etc,this paper leads virtual prototype technology into research of loader.The following research works are completed:1.The development foreground,the category and loader’s history is introduced,also the background of simulationtechnology come into being,developing status in local and the significance of virtual prototype technology is introduced.2.To brief introduce the Pro/E software which application in the field of engineering,the3D modeling is used byPro/E software,which is built and interferential test of assembly in Pro/E environment is completed.3.The simulated motion in Pro/E environment is completed,and the capability curve is reached.4.A rational choice for the hydraulic actuating cylinder.Keywords:Loader,Working mechanism,hydraulic actuating,Simulation technology,3D modeling目录摘要 (I)1前言 (1)1.1装载机的简介 (1)1.1.1装载机的发展历史及前景 (1)1.1.2装载机的种类 (1)1.1.3本章小结 (3)1.2运动仿真技术简介 (4)1.2.1运动仿真技术产生的背景 (4)1.2.2运动仿真技术 (4)1.2.3运动仿真技术在国内外的发展概况 (4)1.2.4发展运动仿真技术的重要意义 (4)1.2.5总结 (5)1.3Pro/ENGINEER软件在工程设计中的应用 (5)1.3.1Pro/ENGINEER软件介绍 (5)1.3.2运动仿真技术对装载机设计理念的影响 (6)1.4本章小结 (7)2液压缸的选择 (8)2.1本章小结 (8)3装载机工作装置三维实体建模 (9)3.1工作装置零件建模 (9)3.1.1动臂的生成 (9)3.1.2铲斗的生成 (10)3.1.3底座的生成 (11)3.1.4连杆的生成 (11)3.1.5摇臂的生成 (12)3.1.6液压缸筒的生成 (12)3.1.7液压缸盖的生成 (13)3.1.8液压缸活塞的生成 (13)3.1.9连接销轴的生成 (13)3.2工作装置装配模型建模 (14)3.2.1底座模型装配 (15)3.2.2动臂模型装配 (15)3.2.3铲斗模型装配 (16)3.2.4液压缸体模型装配 (16)3.2.5摇杆模型的装配连接 (17)3.2.6连杆模型与铲斗模型和摇杆模型的装配连接 (17)3.2.7销钉模型的连接 (17)3.2.8本章小结...............................................................................................错误！未定义书签。
装载机结构三维造型与仿真
1铲斗的建模并按设计要求验算铲斗是动作机构的主要组成部分。
由于它直接与物料接触，是装运卸的工具和容器，故它的外形、各部结构件、几何尺寸、质量、强度等等。
都严重影响着整机的生产能力、功率和效率等。
轮式装载机铲斗结构1.1铲斗及机宽度的确定斗宽b必须大于两轮胎外侧距离，以便铲斗能为装载机自身扫清路面障碍，避免物料切割损坏轮胎。
根据查得到柳工ZL30E的资料，铲斗的宽B=2456mm，大于两轮外侧的距离2300mm。
1.2铲斗的断面形状铲斗的断面形状由铲斗圆弧半径r、底壁长l、后壁高h和张开角γ四个参数确定，如图所示。
铲斗断面基本参数圆弧半径r越大，物料进入铲斗的流动性越好，有利于减少物料进入斗内的阻力，卸料时干净而且快捷。
但r过大，斗的开口较大时，不易装满，而且铲斗外形较高，将影响驾驶员观察铲斗斗刃的工作情况。
后壁h是指铲斗上缘至圆弧与后壁切点间的距离。
底壁长l是指斗底壁的直线段长度。
l长则铲斗铲入料堆深度大，斗易装满．但掘起力将由于力臂的增加而减小，插入的阻力也将随铲斗铲入料堆的深度而急剧增加。
l长亦会减小卸载高度。
l短则掘起力大，且由于卸料时铲斗刃口降落的高度小，还可减小动臂举升高度，缩短作业时问，但这会减小斗容。
铲斗张开角γ为铲斗后壁与底壁间的夹角，一般取45°～52°。
适当减小张开角并使斗底壁对地面有一定斜度，可减小插入料堆时的阻力，提高铲斗的装满程度。
1.3铲斗基本参数的确定设计时，把铲斗的回转半径R(即铲斗与动臂铰接点至切削刃之间的距离)作为基本参数，铲斗的其他参数则作为R的函数。
R是铲斗的回转半径(见图1-7)，它的大小不仅直接影响铲斗底壁的长度，而且还直接影响转斗时掘起力及斗容的大小，所以它是一个与整机总体有关的参数。
铲斗的回转半径尺寸可按下式计算。
（1-1）式中 Vr—铲斗的额定容量，m³；—铲斗的内侧宽度，为铲斗宽度扣除两侧壁厚δλg—铲斗的斗底长度系数，λg=1.40～1.5；λz—后斗壁的长度系数，λz=1.1～1.2；λk—挡板的高度系数，λk=0.120.14；λr—斗底和后斗臂直线间的圆弧的半径系数，λr==0.35～0.4；γ—张开角,为45°～52°；γ1—挡板与后斗壁间的夹角，选择γ1时应使侧壁切削刃与挡板的夹角为90°。
装载机工作装置三维运动仿真_赵建国
装载机工作装置三维运动仿真¹赵建国1,王庆海1,肖宪国2(1郑州大学工学院机械工程学院,郑州450002;2河南机电学校,郑州450002)摘要利用AutoCAD的三维功能对ZL50F装载机工作装置进行三维建模、零件装配和干涉检查;模型导入到3ds max,利用3ds max的层级链接和正、反运动功能,建立装载机工作装置各组成部件的层级链接关系,实现装载机工作装置工作过程的运动仿真。
关键词:AutoCAD3ds max装载机工作装置三维仿真中图分类号:TP39119;TH16文献标识码:B文章编号:1671)3133(2006)01)0123)04Based on AutoCAD and3ds max software realized theloader working device.s3d emu lationZhao Jianguo1,Wang Qinghai1,Xiao Xianguo2(1Zhe ngzhou University,Zhe ngzhou450002,C H N;2Henan school of Mecha nic-Electronic,Zhe ngzhou450002,C H N) Abstract Introduced the methods and the steps that using AutoCAD.s3d-function create the3d-model,assemble parts and check the in terference among the worki ng device of ZL50F.The method that introduced the3d-model of AutoCAD into3ds max was given.The loader working device.s layer link relation was established by using3ds max.s layer link and forward motion and backward motion func-tion.Then,3d emulation of the loader working device.s complex motion was realized.Key words:AutoCAD3ds max Loader worki ng device3d emulation装载机工作装置是由液压缸驱动,完成铲掘、装卸物料的空间多杆机构,是组成装载机的关键部件之一,其设计水平的高低直接影响到工作装置性能的好坏,进而影响整机的性能。
轮式装载机的工作装置设计及动态仿真
第1章ZL50轮式装载机的工作装置设计1.1 ZL50轮式装载机的工作装置设计要求1.1.1 概述装载机工作装置主要由铲斗和支持铲斗进行装在作业的连杆系统组成，依靠这套装置装载机可以对汽车，火车进行散料装载作业，也可以对散料进行短途运输作业，还可以进行平地修路等作业。
把铲斗更换成专门的装置，还可以进行其他装载作业。
装载机工作装置的结构和性能直接影响整机的工作尺寸和参数，因此，工作装置的合理性直接影响装载机的生产效率、工作负荷、动力与运动特性，不同工况下的作业效果、工作循环时间、外形尺寸和发动机功率等。
轮式装载机工作装置有多种形式，根据杆数和运动特征可分为正转四杆、正转五杆、正转六杆、反转六杆、正转八杆等。
本次设计研究的是反转六连杆机构，这种机构形式简单、尺寸紧凑。
当铲斗铲掘物料时由于是反转机构，转斗油缸大腔进油工作，可以获得较大的铲掘力。
也就是说，铲起同样重量的物料，转斗油缸的尺寸可以设计得较小。
而且转斗油缸后置，使司机有较好的视野。
反转六连杆机构尤其多用于中小型装载机工作装置,我国生产的ZL系列轮式装载机工作装置多采用这种形式。
图1-1 反转六连杆机构轮式装载机的工作装置由铲斗、连杆（或托架）、摇臂、动臂、转斗油缸、动臂油缸组成。
这个机构实质是两个四杆机构。
图1-2 轮式装载机的工作装置1.1.2 轮式装载机工作过程轮式装载机是一种铲、装、运、卸一体化的自行式设备，它的工作过程由六种工况组成。
○1插入工况动臂下放，铲斗放置于地面，斗尖触地，斗底板与地面呈3°~5°倾角，开动装载机，铲斗借助机器的牵引力插入料堆。
○2铲装工况铲斗插入料堆后，转动铲斗铲取物料，待铲斗翻至近似水平为止。
○3重载运输工况铲斗铲装满物料后举升动臂，将铲斗举升至运输位置(即铲斗斗底离地高度不小于机器的最小允许离地间隙)，然后驱动机器驶向卸载点。
○4举升工况保持转斗缸长度不变，操作举升油缸，将动臂升至上限位置，准备卸载。
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4、发动机代号
产品系列 （额定载重量t）
3.0
发动机品牌、型号
玉柴YC6108G系列 一拖LR6105
道依茨TD226B系列 锡柴CA6110
东风康明斯6BT5.9 康明斯4BT3.9 帕金斯1006-6 玉柴YC6J125G 康明斯QSB5.9
. 21 2020/6/12
. 11 2020/6/12
2、特征代号
. 12 2020/6/12
特征代号 续
. 13 2020/6/12
3、产品类别代号
产品类别代号用一位阿拉伯数字表示。
. 14 2020/6/12
4、主参数代号
• 主参数代号用阿拉伯数字表示。 • 装载机用额定载重量（单位为吨）的圆整数乘以10表示； • 挖掘机和挖掘装载机用整机质量（单位为吨）的圆整数乘以10表示； • 压路机用工作质量（单位为吨）的圆整数表示； • 混凝土泵用理论输送量(单位为立方米每小时)的圆整数表示； • 铣刨机用铣刨宽度（单位为毫米）的圆整数表示。
. 33 2020/6/12
主要性能参数 续
(6) 掘起力 装载机为操作重量，停在平坦、硬实的地面上，铲斗平放使斗底 接近并平行于地面，变速箱挂空档，发动机在最大供油位置，当 转斗或提臂时，作用在斗刃后100 mm处，使装载机后轮离地或 液 压系统安全阀打开的最大垂直向上力。
（7）三项和时间 指铲斗提升、下降、卸载三项时间的总和。
5
先导操纵、流量放大变量液压系统
6
注1：未说明摇臂数量的为单摇臂；未说明变量的为定量。 注2：液压配置代号0、1、3分别对应原双摇臂普通型液压系统、单摇
臂普通型液压系统、单摇臂先导型液压系统。
装载机入门图解(课堂PPT)
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制动系统-脚制动
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制动系统-手动气动钳盘式
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制动系统-手刹
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制动系统原理
④
⑤
①
②
③
囊式蓄能器 1. 蓄能器Ⅰ 2. 蓄能器Ⅱ 3. 蓄能器 Ⅲ 4. 充气阀 5.排气堵头
④ ③ ② ①
蓄能器充气工具 CQJ-25 1. 接蓄能器充气阀 2. 放气堵头 3. 开关 4. 接氮气钢瓶
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液压系统原理
空气呼吸器
回油滤油器
•液压油箱的结构
吸油滤油器
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铰接车架结构
圆锥滚子轴承可以最有 效地承受来自水平或是 垂直方向的负荷
铰接处加有防尘圈，可 以减少维护保养工作
车架上下铰点拉开距离， 降低铰点上的载荷
有效的保护传动轴
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工作装置
• 利用连杆机构的原理来实现特定的功能 正转8连杆机构
主传动
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传动系统驱动桥
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传动系统原理
•限滑差速器原理
(TL -TR)/(TL+ TR)100%=45% TL /TR=2.75
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变速箱换档控制原理
•变速箱电控系统的基本组成
保
EST-17T
险
电控单元
DC24V 电源
/ 8A
DW-2 换档手柄
紧空
速 度 传 感 器
脚 制 动 压 力 开 关
17
变矩器
18
变矩器
变速箱
变矩器
变矩器
19
•
变速箱
变 速 箱 传 动 示 意 简 图
20
传动系统变速箱简图
•行 星 式 变 速 箱 传 动 示 意 简 图
装载机工作装置运动学仿真
装载机工作装置运动学仿真作者：臧坤来源：《科技创新与生产力》 2015年第4期臧坤（太原轨道交通装备有限责任公司，山西太原 030009）摘要：文中使用Pro/M模块模拟装载机工作装置的运动仿真。
在零件设计完成后将各种零件进行装配，模拟机构运动，分析各运动副与构件在某一时刻的位置、运动量以及各运动副之间的相互运动关系，从而检查机械的运动是否达到设计要求。
关键词：装载机工作装置；运动学仿真；运动关系中图分类号：TH243 文献标志码：A DOI：10.3969/j.issn.1674-9146.2015.04.047收稿日期：２０14－12－12；修回日期：２０15－03－12作者简介：臧坤（1983-），男，山东青岛人，工程师，主要从事工程作业车开发设计研究，E-mail：23674883@。
1 运动副的定义运动副就是各构件间组成的可动连接[1-2]。
在PRO/MECHANSM MOTION模块中对于运动副的定义是通过点来实现的[3-4]。
用来定义运动副的2个点是位于不同组件的点，但是用来定义运动副的2个点必须重合在同一平面上。
例如铲斗和连杆连接处的运动形式除了转动之外还有轻微的沿连接轴的滑移，所以在此处定义的运动副的类型为圆柱连接。
在装载机工作装置的运动中，需要定义2个驱动，一个驱动用来实现铲斗的运动，另一个驱动用来实现动臂的举升和下降。
因装载机工作装置的仿真是实现机构的连续运动，所以对驱动的设置应以图表的方式来描述其运动过程。
2 工作循环铲斗（即工作装置）循环过程是按照铲斗掘铲（平铲和向下铲掘）→铲斗收斗（下限）→运输→铲斗举升→铲斗卸料（上限）→铲斗下降→铲斗掘铲（平铲和向下铲掘）来不断循环运动。
3 数据分析在PRO/E MOTION模块中通过对一点的测量反映出该点在某一时刻的位移、速度、加速度变化[5]。
1）摇臂处铰接点的位移、速度、加速度变化，见图1。
摇臂在举升和下降时其位移曲线是直线型。