智能小车模拟比赛报告

全国大学生电子设计竞赛

智能小车蓝牙控制循迹

停车

设计报告

制作单位：安徽三联学院

制作人：（1）硬件：随青松

（2）软件：钟瑞

（3）文档：任竞

组号：三联10SZR组

目录

---一.系统方案----------------------------------------------------------------------3

1.总体方案设计----------------------------------------------------------------3

二.理论分析与计算----------------------------------------------------------------5

2.1信号检测与控制------------------------------------------------------------5

2.2通信方法--------------------------------------------------------------------9

2.3功率计算-------------------------------------------------------------------10

三.电路与程序设计----------------------------------------------------------------11

3.1电路设计---------------------------------------------------------------------11

3.2程序设计--------------------------------------------------------------------12

四.测试方法与测试结果-----------------------------------------------------------16

4.1测试方案及测试条件------------------------------------------------------17

4.2测试结果完整性-----------------------------------------------------------19

4.3测试结果分析--------------------------------------------------------------19

4.4发挥部分--------------------------------------------------------------------21结束语---------------------------------------------------------------------------------22参考书目------------------------------------------------------------------------------23

摘要

本文描述了单片机控制智能小车循迹，避障的设计原理和实现方法。该系统是利用51单片机进行控制，硬件上用到了循迹模块，光电开关，蓝牙模块，光敏传感器，通过单片机接收信号可用手机实现对小车循迹，避障的控制，完成任务的基本要求。由于小车的速度较快，程序中需用到PWM调速，经不断调试测试，完善了对智能小车的控制。

Abstract

Single chip microcomputer intelligent car tracking,this paper describes the escapes design principle and implementation method of the system is the use of51single-chip microcomputer to control and hardware used in the tracking module,escapes module,bluetooth module,through the microcontroller receives signals used mobile phones to car tracking,escapes the control,the basic requirements of the task due to the fast car,in the program need to PWM speed control,through continuous debugging test,and improve the control of the smart car

一.系统方案

让小车完成赛道任务，必须设计出任务方案，如下所示：

1.基本要求：（无C，D两点障碍，及F点灯泡）

（1）小车从A点沿黑线行驶到E点；

（2）小车在A点等待手机发出行驶指令，

走到B点，再次等待手机发出行驶

指令，走到E点；

（3）小车从A点行驶到E点，停5秒时间

后，进入车库到F点后，自动掉头停好。

方案：1基本任务（分为三部分）

1如上图所示，虚线内的为第一部分，把线内路径分为五条，分别命名为1,2,3,4,5五条线，当小车在A点时，手机通过蓝牙发出信号使小车跑动，当碰到转弯时都进行右转弯90˚角，在到达B点前的转弯处左转90˚角到达B点停止；

2小车停止在B点，手机发出指令让小车自动循迹到达E点停止；

3小车在E点停止5秒后，自动向左转45˚，循迹进入车库，到达F点后，旋转180˚后停止。

小车基本任务流程

2发挥部分

小车到达E点后停止5秒，然后利用寻光模块寻到F点的光亮，小车向前行进，靠近光亮约10厘米处停止。

具体流程图如下：

小车发挥部分流程图