PMSM的一种新启动方法

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永磁同步电机的转矩直接控制

永磁同步电机的转矩直接控制

永磁同步电机的转矩直接控制一、本文概述本文旨在探讨永磁同步电机(PMSM)的转矩直接控制策略。

永磁同步电机作为现代电力传动系统中的核心组件,具有高效率、高功率密度和优良的控制性能。

转矩直接控制作为一种先进的电机控制技术,能够实现对电机转矩的快速、精确控制,从而提高电机系统的动态响应性能和稳定性。

本文首先将对永磁同步电机的基本结构和原理进行简要介绍,为后续转矩直接控制策略的研究奠定基础。

随后,将详细阐述转矩直接控制的基本原理和实现方法,包括转矩计算、控制器设计和优化等方面。

在此基础上,本文将重点分析转矩直接控制在永磁同步电机中的应用,探讨其在实际运行中的优势和局限性。

本文还将对转矩直接控制策略的性能进行仿真和实验研究,评估其在不同工况下的控制效果。

通过对比分析,本文将提出改进和优化转矩直接控制策略的方法,以提高永磁同步电机的控制性能和运行效率。

本文将对转矩直接控制在永磁同步电机中的应用前景进行展望,探讨其在新能源汽车、工业自动化等领域的发展潜力。

本文的研究成果将为永磁同步电机的转矩直接控制提供理论支持和实践指导,推动其在现代电力传动系统中的广泛应用。

二、永磁同步电机的基本原理永磁同步电机(PMSM)是一种特殊的同步电机,其磁场源由永磁体提供,无需外部电源供电。

PMSM利用磁场相互作用产生转矩,从而实现电机的旋转运动。

PMSM的定子部分与常规电机相似,由三相绕组构成,用于产生电磁场。

而转子部分则装有永磁体,这些永磁体产生的磁场与定子绕组的电磁场相互作用,产生转矩。

PMSM的转矩大小和方向取决于定子电流的大小、方向以及永磁体与定子绕组磁场之间的相对位置。

PMSM的控制主要依赖于对定子电流的控制。

通过改变定子电流的大小、频率和相位,可以实现对PMSM转矩和转速的精确控制。

与传统的感应电机相比,PMSM具有更高的转矩密度和效率,以及更低的维护成本。

PMSM的工作原理基于法拉第电磁感应定律和安培环路定律。

当定子绕组通电时,会产生一个旋转磁场,这个磁场与转子上的永磁体磁场相互作用,产生转矩。

BLDC和PMSM电机的构造及驱动方案介绍

BLDC和PMSM电机的构造及驱动方案介绍

BLDC和PMSM电机的构造及驱动方案介绍无刷直流(BLDC)和永磁同步电机(PMSM)现在在许多应用中受到青睐,但运行它们的控制软件可能难以实现。

恩智浦的Kinetis电机套件弥补了与嵌入式控制软件和直观GUI的差距,最大限度地降低了软件的复杂性并加快了开发过程。

本文将简要介绍BLDC和PMSM电机的构造和关键操作参数,然后介绍如何驱动它们。

然后,它将讨论软件为何复杂,如何管理以及一些硬件选项。

然后,它将研究如何使用恩智浦的Kinetis电机套件启动和运行项目。

三相无刷直流电机(BLDC)及其近似同类电机,永磁同步电机(PMSM)已成为在过去十年中,由于其控制电子设备的成本急剧下降,新的控制算法激增,因此在过去的十年中,工业领域也越来BLDC电机具有高可靠性,高效率和高功率体积比。

它们可以高速运行(大于10,000 rpm),具有低转子惯量,允许快速加速,减速和快速反向,并具有高功率密度,将大量扭矩包装成紧凑的尺寸。

今天,它们被用于任何数量的应用,包括风扇,泵,真空吸尘器,四轴转换器和医疗设备,仅举几例。

PMSM与带有绕线定子和永磁转子的BLDC具有相似的结构,但定子结构和绕组更类似于AC感应电机,在气隙中产生正弦磁通密度。

PMSM与施加的三相交流电压同步运行,并且具有比交流感应电动机更高的功率密度,因为没有定子功率用于感应转子中的磁场。

今天的设计也更强大,同时具有更低的质量和惯性矩,使其对工业驱动,牵引应用和电器具有吸引力。

创造驱动器鉴于这些优势,它不是不知道这些电机是如此受欢迎。

然而,没有任何东西没有价格,在这种情况下,驱动和控制电路的复杂性。

消除换向电刷(及其伴随的可靠性问题)使得需要电气换向以产生定子旋转场。

这需要一个功率级(图1)。

图1:三相电机驱动的简化框图。

三个半桥在控制器的指导下切换电机相电流,其输出由前置驱动器放大和电平移位。

(使用Digi-Key方案绘制的图表- 它)。

PMSM转子初始位置检测分析及起动策略

PMSM转子初始位置检测分析及起动策略

PMSM转子初始位置检测分析及起动策略王要强;马小勇;程志平;张志强【摘要】为准确获取永磁同步电机(PMSM)转子初始位置信息,实现电机的平稳起动,提出一种PMSM转子初始位置检测方法和基于增量式编码器的PMSM起动策略.从定子电流矢量的角度预定位PMSM转子,并导出定子电流矢量的产生方法,获取确定的转子位置信息.在此基础上,提出基于转子预定位的PMSM起动策略,并在起动过程中完成增量式编码器的校正.结果表明,所提起动策略可以准确检测转子的初始位置,实现电机的平稳起动与可靠运行.【期刊名称】《电力自动化设备》【年(卷),期】2016(036)009【总页数】7页(P156-161,168)【关键词】永磁同步电机;转子初始位置;起动策略;编码器校正【作者】王要强;马小勇;程志平;张志强【作者单位】郑州大学电气工程学院,河南郑州450001;郑州大学电气工程学院,河南郑州450001;郑州大学电气工程学院,河南郑州450001;郑州大学电气工程学院,河南郑州450001【正文语种】中文【中图分类】TM3510 引言永磁同步电机PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)具有功率密度高、结构简单以及调速性能好等优点,在工业领域得到了广泛的应用[1-3]。

为了完成永磁同步电机的转速和转矩控制,需要得到精确的PMSM转子位置[4]。

目前PMSM转子位置获取方式主要包括有位置传感器和无位置传感器2种。

前者依靠位置传感器完成转子位置检测,后者通过电流、电压信号估算出转子位置。

基于无位置传感器的电机转子位置获取方法可以降低系统成本、提高系统可靠性[5],近年来得到了国内外学者的广泛关注。

但由于无位置传感器方法存在算法较为复杂[6-7]、在电机静止或低速时不能准确检测转子的位置[8]且对电机参数依赖性强[9]等问题,目前有位置传感器的转子位置检测方法仍处于主流的地位。

对于有位置传感器的PMSM转子位置检测方法,常用的传感器主要有旋转变压器、绝对式编码器和增量式编码器等。

PMSM无位置传感器启动策略及速度闭环控制研究

PMSM无位置传感器启动策略及速度闭环控制研究
s t r a t e g y ad op t e d.
K e y wo r d s : P e r ma n e n t ma g n e t s y n c h r o n o u s mo t o r ; S e n s o r l e s s c o n t r o l ; I / E o p e n — l o o p s t a r t — u P
o n e s t i ma t e d s p e e d . Th e S i mu I a t i o n r e s u I t s i n d i c a t e f e a s i b i l i t y a n d e f e c t i v e n e s s o f t h e c o n t r ol
测 器估 算 算 法对 电机 转 速和 转 子位 置 进行 估 算 ,针对 该 估算 算 法 在零 速及 低 速估 算 精度 不 够 ,不 能
用 于启 动 及 低速 控 制 的情 况 ,采 用 了 l / F 开环 启 动 策略 , 并采 用 了一 种 减小 给 定 q轴 电流 的方 法来
实现从 I / F开环启动策略平滑切换到基于扩展反电动势全 阶滑模观测器的双 闭环矢量控制。仿真结
i s l o w i n t h e z e r o a n d l o w s p e e d r a n g e , I / F o p e n ~ l o o p s t a r t — u p s t r a t e g y wa s u s e d , a n d a s mo o t h
武 汉 第二船舶 设 计研 究所 刘志 宏 ( I , i u Z h i h o n g ) 华 中科 技 大学 自动 化 学院 伍 嘉伟 ( 机 ( P M S M ) 的中高速应用场合,采用 了一种 基于扩展反电动势全阶滑模观

基于高频方波信号注入的PMSM无传感器低速运行研究

基于高频方波信号注入的PMSM无传感器低速运行研究

基于高频方波信号注入的PMSM无传感器低速运行研究王莉娜;郝强【摘要】目前,永磁同步电机(PMSM)无位置传感器运行研究受到广泛关注.采用一种基于高频方波信号注入的方法实现PMSM无位置传感器启动以及低速运行.首先详细分析了高频方波信号注入检测原理,然后对注入的高频方波信号以及电流采样模式进行了改进.向估计的两相旋转坐标系注入高频方波电压信号,根据检测到的定子电流并结合注入的电压信号即可获得转子位置,并且利用电机的磁路饱和特性,实现转子初始位置检测.所提出的改进方法不依赖于准确的电机参数,信号处理过程简单易实现.仿真结果验证了该方法的正确性.【期刊名称】《电气传动》【年(卷),期】2015(045)006【总页数】6页(P20-25)【关键词】永磁同步电机;无传感器控制;高频方波注入;Luenberger观测器【作者】王莉娜;郝强【作者单位】北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191;北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院,北京100191【正文语种】中文【中图分类】TM341与传统的PMSM控制策略相比,无位置传感器控制减少了机械式位置速度传感器,更能满足高可靠性、低成本以及高温高湿等恶劣环境运行等特殊要求[1],具有良好的发展前景,因而已经成为电机控制研究领域热点之一。

目前,PMSM无速度传感器低速运行控制算法主要是基于高频信号注入检测法[2]。

该方法不依赖于电机参数,适合于电机无速度传感器低速运行。

传统的高频信号注入法,向电机定子绕组中注入高频正弦信号,通过检测定子电流中的高频信号成分获取转子位置信息[3]。

这种方法信号处理过程复杂,对硬件电路要求较高,并且需要使用滤波器,会带来时间延迟和幅值畸变,工程实现复杂。

为了解决这一问题,文献[4]提出了用高频方波信号代替高频正弦信号注入到电机中,并给出了几种可以注入的方波类型。

这种注入方法无需对高频电流响应进行解调和滤波,很大程度上简化了信号处理过程。

PMSM控制方式简介

PMSM控制方式简介
轻量化设计
采用新型材料和优化结构设计,降低电机重量, 提高其紧凑性和集成度。
驱动系统集成化与智能化
集成化驱动模块
将电机控制器、驱动电路和传感器等集成在一个模块中,简化系 统结构,降低成本。
智能化监控与诊断
利用传感器和智能算法,实时监测电机运行状态,预测故障并及 时处理,提高系统可靠性。
无线连接与远程控制
通过无线通信技术,实现电机远程监控和控制,提高系统的灵活 性和可维护性。
谢谢观看
直接转矩控制算法
采用空间矢量分析方法,直接控制电机转矩,具有快速动态响应和 鲁棒性强的特点。
滑模变结构控制算法
通过滑模面的设计,使系统状态在滑模面上滑动,具有对参数变化 和外部扰动不敏感的优点。
电机本体优化设计
磁路优化
通过改进电机磁路结构,提高电机效率、减小谐 波损耗和温升。
冷却系统设计
合理设计电机冷却系统,提高散热性能,延长电 机使用寿命。
控制方式的比较和选择
比较
矢量控制、直接转矩控制和智能控制各有优缺点,适用于不同的应用场景。需要根据电机的具体性能要求、运行 环境和工况等因素进行选择。
选择
在高性能的电机控制系统,如伺服系统和电动车驱动系统中,通常选择矢量控制;在需要快速响应和高动态性能 的场合,如电梯和压缩机中,通常选择直接转矩控制;在复杂的电机运行环境和工况中,如高温、高湿和强干扰 等场合,通常选择智能控制。
负责将直流电转换为交流电。
03
驱动电路的设计要点
设计时需要考虑电路的效率、可靠性、安全性和成本等因素,以确保驱
动电路能够满足PMSM的驱动需求。
控制系统设计
控制系统的作用
控制系统是PMSM驱动系统的关键部分,负责控制PMSM 的电流、电压和转速等参数,以实现PMSM的高效、稳定 运行。

一种低成本高可靠性的SPMSM启动方法

一种低成本高可靠性的SPMSM启动方法

Telecom Power Technology研制开发一种低成本高可靠性的SPMSM范立荣,黄景鹏(广东交通职业技术学院汽车与工程机械学院,广东永磁同步电机(Permanent Magnet Synchronous Motor,PMSM)是由永磁体励磁产生同步旋转磁场的同步电机,无转子绕组,具有效率高、体积小以及性能优异等特点,广泛应用于高控制精度和高可靠性场合。

永磁同步电机可分为凸极永磁同步电机(IPMSM)和隐极永磁同步电机(SPMSM)。

相比于的控制方式。

从矢量控制方程推导位置状态观测器方程,并运用系统的无位置速度矢量状态观测器模型。

仿真运行结果表明,采用在低速启动下的重载启动问题,最低运行频率可以低至永磁同步电机;矢量状态矩阵;MATLAB/SimulinkResearch on SPMSM Low Speed and Heavy Load Start Positionless Vector Control SystemFAN Li-rong,HUANG Jing-pengGuangdong Transportation Vocational and Technical College,School of Automotive and Engineering Machinery510650,China) 2020年7月25日第37卷第14期Telecom Power TechnologyJul. 25,2020,Vol. 37 No. 14 范立荣,等:一种低成本高可靠性的 SPMSM 启动方法为定子电阻,L d 和L q 为d -q 轴旋转坐标系电感,ωr 为转子旋转角频率,K e 为反电动势常数。

具体矢量叠加关系在旋转坐标的变换,如图1所示。

假设实际转子角度和估算转子角度之间的误差足够小,那么可以忽略实际旋转坐标系和估算坐标系上d 轴电感与q 轴电感之间的差异。

d -q 轴上的电压方程表示如下: v r ds =r s r r ds +L d r r ds -ωr L q r rqs -ωr K e sin θ~(4)v r qs =r s r r qs +L q r r qs +ωr L d r r ds +ωr K e cos θ~(5)其中θ~=θ-θ^,θ~为误差角度,θ为真实转子角度,θ^为估算转子角度。

电机模拟器的设计、仿真与实现

电机模拟器的设计、仿真与实现

第55卷第1期2021年1月电力电子技术Power ElectronicsVol.55,No.lJanuary2021电机模拟器的设计、仿真与实现金阳I,毕大强2,郑婷婷I,段1(1.中国核动力研究设计院,四川成都610005;2.电力系统国家重点实验室,清华大学,电机系,北京100084)摘要:针对永磁同步电机(PMSM)的功率模拟提出一种新方法,即基于双脉宽调制(PWM)变换器的能量回馈型电子负载结构,其输入PWM变换器按照PMSM的特性采用滞环电流控制,使该变换器对外接口特性,如电压、电流、转速等信息与实际电机一致,达到模拟真实PMSM的目的。

输出PWM变换器釆用幅相控制达到能量回馈电网的目的。

在Matlab/Simulink平台下搭建仿真模型,并与Simulink库中自带的PMSM模型进行对比仿真,验证该模型的正确性,并基于智能功率模块(IPM)制作实验样机,基于C语言进行控制算法编程。

关键词:永磁同步电机;电子负载;电机模拟器中图分类号:TM351文献标识码:A文章编号:1000-100X(2021)01-0071-05The Design,Simulation and Implementation of Motor EmulatorJIN Yang1,BI Da-qiang2,ZHENG Ting-ting1,DUAN Yan-yao1(1.Nuclear Power Institute of China,Chengdu610005,China)Abstract:A new method of simulation for permanent magnet synchronous motor(PMSM)is proposed.The main struc­ture is an energy feedback electronic load based on dual pulse width modulation(PWM)converter.The input side con­verter adopts hysteresis current control according to the characteristics of PMSM,makes the external interface fea­tures such as voltage,current,speed of the converter the same as the real motor to achieve the purpose of emulating the real PMSM.The output side converter adopts amplitude phase control to achieve the goal of energy feedback to the grid.Matlab/Simulink module for the simulation is applied and compared to the built-in PMSM in Simulink to prove the correctness of the the module,then make a simulation prototype based on intelligent power module(IPM),and programme the control algorithm based on the C language.Keywords:permanent magnet synchronous motor;electronic load;motor emulator1引言电子负载是可以模拟真实负载的电力电子装置,能模拟各种类型的负载,并将电能反馈回电网。

应用MagNet求解PMSM问题操作说明

应用MagNet求解PMSM问题操作说明

MagNet 软件求解PMSM问题的操作说明海基公司前言本说明文件以永磁同步电动机为例,介绍MagNet软件的基本操作步骤。

和一般的有限元CAE软件相类似,对一个项目的分析包括以下步骤。

目录1.MagNet界面介绍 (1)2.PMSM建模 (4)3.编辑设定材料特性 (9)4.建立线圈和电路连接 (11)5.设置边界条件和网格参数 (15)6.求解和后处理 (16)7.PMSM静态磁场分析 (19)8.PMSM齿槽力矩 (21)9.PMSM EMF分析 (24)10.PMSM负载瞬态分析 (25)1. MagNet 界面介绍安装MagNet 和相应的License 后,可以运行MangNet 。

在Windows 系统中,点击开始->程序->MagNet ->MagNet 启动MagNet 。

其主要的界面如下。

1) 下拉式菜单File :新建、打开、保存文档,输入、输出模型、动画等Edit :Undo 、Redo ,拷贝,粘贴,删除。

各种类型的选择功能等。

Draw :光标方式,画直线、圆弧、圆等,移动、旋转、镜像等,布尔操作等 Model :生成实体,对实体进行操作,生成线圈,运动部件等等。

Boundary :各种边界调节,表面阻抗,簿壁特征等Circuit :打开电路窗口,设置电阻、电感、电容、开关、换向器等电路元件,进行连接、移动、对齐等。

Solve :选择求解器,设定求解参数、时间步长等。

View :各种视图选项和设定等。

Tools :动画、脚本工具,场量探针,各种工具条的打开和关闭操作等。

Window :窗口操作等。

Help :帮助文件,对应相关操作的脚本等。

123456789101114121315162)边界条件3)运行脚本,VBS格式的文件4)直线、圆弧分段工具5)模型视图旋转调节6)模型视图角度调节7)移动复制旋转等操作8)电子元件9)电子元件的排列10)项目操作窗口Object:对文件中的元件,线圈,电路等操作Material:定义,编辑材料库Coil:对线圈定义Problem:求解问题列表Field:显示求解后的各种场量View:各种视图参数11)选取工具12)画线、圆弧、圆工具13)后处理窗口14)建模及显示窗口15)电路图窗口16)键盘输入工具2. 建立PMSM模型本电机模型:转子4极,烧结NdFeb磁铁,平行冲磁。

应用MagNet分析PMSM的操作说明

应用MagNet分析PMSM的操作说明
3.二维静磁场计算
MagNet软件的基本操作步骤。和一般的有限元CAE软件相类似,对一个项目的分析包括以下步骤。
建立 几何 模型
编辑 定义 材料
生成 物理 模型
设置线 圈和电 路连接
设置 求解 后处理
3.1 建立几何模型 MagNet自身建模功能简单实用,配合其强大的模型导入导出功能,可以建立各种复杂的模型,本模型
对齐等。 ¾ Solve:选择求解器,设定求解参数、时间步长等。 ¾ View:各种视图选项和设定等。 ¾ Tools:动画、脚本工具,场量探针,各种工具条的打开和关闭操作等。 ¾ Window:窗口操作等。 ¾ Help:帮助文件,对应相关操作的脚本等。
3
2) 边界条件 3) 运行脚本,VBS格式的文件 4) 直线、圆弧网格手动划分工具 5) 模型视图旋转调节 6) 模型视图角度调节 7) 移动复制旋转等操作 8) 电子元件 9) 电子元件的排列 10) 项目操作窗口 ¾ Object:对文件中的元件,线圈,电路等操作 ¾ Material:定义,编辑材料库 ¾ Coil:对线圈定义 ¾ Problem:求解问题列表 ¾ Field:显示求解后的各种场量 ¾ View:各种视图参数 11) 选取工具 12) 画线、圆弧、圆工具 13) 生成实体工具 14) 建模及显示窗口 15) 电路图窗口 16) 键盘输入工具
3.1 建立几何模型 ........................................................................................................................................................ 4 3.2 编辑定义材料 ........................................................................................................................................................ 5 3.3 生成物理模型 ........................................................................................................................................................ 6 3.3 线圈的生成及设置 ................................................................................................................................................ 9 3.4 加载边界条件 ...................................................................................................................................................... 11 3.5 设置剖分网格 ...................................................................................................................................................... 13 3.6 求解 ...................................................................................................................................................................... 13 3.7 后处理 .................................................................................................................................................................. 14 4.反电动势计算 ............................................................................................................................................................ 17 4.1 运动体的定义 ...................................................................................................................................................... 17 4.2 2D瞬态运动求解 .................................................................................................................................................. 18 4.3 反电动势计算结果 .............................................................................................................................................. 18 5.稳态计算 .................................................................................................................................................................... 20 5.1 判断功角为零的位置 .......................................................................................................................................... 20 5.2 稳态计算 .............................................................................................................................................................. 21 5.3 PMSM矩角特性计算 .............................................................................................................................................. 23 5.4 PMSM失步转矩计算 .............................................................................................................................................. 26

改进SMO与I-f启动相结合的PMSM无传感器控制

改进SMO与I-f启动相结合的PMSM无传感器控制

改进SMO与I-f启动相结合的PMSM无传感器控制郭栋梁;刘喜刚;刘金国;高宏伟【摘要】为了提高永磁同步电机的无传感器矢量控制性能,在中高速段对传统的滑膜观测器进行了改进,使用sigmoid函数代替sign函数,削弱了抖振.针对传统启动方式抗负载扰动能力差的问题,深入研究了电流闭环的I-f启动策略,预定位后,在电机绕组中输入幅值恒定、频率逐渐增大的旋转电流矢量,实现电机的电流闭环启动.为了设置合适的指令角加速度,引入平均转矩的概念,得到其取值的约束范围.仿真结果表明,I-f启动和基于改进后的滑膜观测器无传感器控制方法能够可靠运行,具有良好的动态性能和抗负载扰动能力.%In order to improve the performance of sensorless vector control of permanent magnet synchronousmotor,position estimation based on the sliding-mode observer in the medium-to high-speed range has been ing sigmoid function instead of sign function to restrain the chattering phenomenon.The Sigmoid function is applied to restrain chattering phenomenon.To avoid the problem existing in V-f startup strategy,a so-called I-f starting method is proposed.After pre-targeting,the current in the I-f control is specified and maintained constant in a synchronous rotating reference frame,the motor will be accelerated by following a ramping up frequency command.In order to find a proper value for ramp ratio,the concept of average torque is introduced.The simulation results show that integrate I-f with SMO based control appears to be a better solution to make the whole process smooth and robust.【期刊名称】《沈阳理工大学学报》【年(卷),期】2017(036)002【总页数】6页(P33-38)【关键词】永磁同步电机;无位置传感器;I-f启动策略;改进的滑膜观测器【作者】郭栋梁;刘喜刚;刘金国;高宏伟【作者单位】沈阳理工大学自动化与电气工程学院,沈阳 110159;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳 110016;中国兵器辽沈工业集团有限公司,沈阳 110045;中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳110016;沈阳理工大学自动化与电气工程学院,沈阳 110159【正文语种】中文【中图分类】TM921.01永磁同步电机无位置传感器控制技术主要应用在泵机和压缩机中,其工况特点是长时间运行在中高速段,而对低速段运行性能要求很低[1]。

永磁同步电机(PMSM)无刷直流电机的控制以及开关模式电源(SMPS)的设计

永磁同步电机(PMSM)无刷直流电机的控制以及开关模式电源(SMPS)的设计

永磁同步电机(PMSM)、无刷直流电机的控制以及开关模式电源(SMPS)的设计作者: Daniel Torres飞思卡尔半导体公司应用工程师简介现在,大部分帮助我们生活得更轻松、更舒适的设备都需要机械运动的控制,诸如洗衣机、冰箱、风扇、空调、电动工具和搅拌器等等。

所有这些设备都需要消耗能量以产生机械运动,而有效利用能源的途径取决于控制系统、电气机构的设计及控制算法等。

我们面临的一个最大挑战就是能源的有效利用。

对于这个问题,绝大部分的工作都集中在机械运动控制系统上。

因此,许多节能方面的进步是通过改进电机控制技术、结构设计、材料和制造精度来实现的。

早在几年前,人们就已经开发出了更高效的控制技术,但执行这类复杂算法和计算所需的CPU成本较高,不能满足成本敏感市场(如家电市场)的需求。

这种情况在最近几年已经发生了变化,成本更低并且具有执行这些复杂的控制算法所需的所有功能的高性能数字信号控制器已经面世。

实现节能的另一个开发领域是功率转换。

功率转换系统用于将电能从一种形式转换为另一种形式,在此过程中,由于系统的固有能耗、拓扑结构的效率、控制技术以及所采用的电子元器件,必然会产生一定的能量损失。

大部分功率转换控制是由模拟电路实现的,但新的节能法规提出的要求越来越高,使得模拟控制的系统越来越难以满足这些要求。

MCU和DSC的使用为此开辟了新的前景。

现在,借助数字控制技术和由高性能、低成本的数字信号控制器(DSC)实现的复杂数学运算,功率转换系统的效率达到98%是完全可行的。

设计中的难点机械运动控制设计中的难点在机械运动控制中会使用多种电机,包括无刷直流电机、有刷换向永磁直流电机、线性电机和步进电机等。

系统工程师不但需要选择正确的电机来完成机械动作,还必须选择适当的控制环路结构来满足系统的机械和电子时变响应的要求。

控制环的调节通常在电子驱动装置的设计阶段进行。

由于不同的电机对电子驱动装置有一系列不同的设计要求,开发人员可能需要处理大量的设计变量。

中国铁塔PMS系统操作手册

中国铁塔PMS系统操作手册

中国铁塔项目管理系统用户操作手册变更记录〖手册目标〗通过阅读该用户手册,用户能够了解系统的整体结构,学会使用系统。

〖阅读对象〗本文档适用于系统的使用人员和系统的维护人员使用。

〖手册构成〗本手册基本上由九部分组成:第1章,“首页视图”。

第2章,“我的工作”。

第3章,“立项可研”。

第4章,“项目设计”。

第5章,“项目实施”。

第6章,“项目验收”。

第7章,“项目决算”。

第8章,“后评价”。

第9章,“项目调整”。

第10章,“全视图”。

第11章,“统计分析”。

〖手册约定〗本手册遵循以下约定:所有标题均使用黑体字。

如果标题后跟有“〖条件〗”字样,说明该标题下正文所要求的内容是在一定条件下必须的。

【注意】的意思是请读者注意那些需要注意的事项。

【警告】的意思是请读者千万注意某些事项,否则将造成严重错误。

备注:操作手册中使用的截图数据均为测试数据。

目录第1章首页视图 (1)1.1我的任务 (1)1.1.1待办任务 (1)1.1.2已办任务 (1)1.1.3需求订单 (2)1.1.4约束和限制 (2)1.2项目数据图型展示 (2)1.1.5地图展示 (2)1.1.6折线图展示 (3)1.1.7约束和限制 (3)第2章我的工作 (4)2.1我的待办 (4)2.1.1待办查询 (4)2.1.2待办处理 (6)2.1.3约束和限制 (7)2.2我的已办 (7)2.2.1已办查询 (7)2.2.2约束和限制 (7)第3章立项可研 (8)3.1需求单管理 (8)3.1.1需求单查询 (8)3.1.2需求单领取 (8)3.1.3约束和限制 (9)3.2立项可研起草 (9)3.2.1需求单查询 (9)3.2.2需求单释放 (10)3.2.3需求单编辑 (10)3.3立项可研查询 (15)3.3.1需求单查询 (15)3.3.2约束和限制 (16)第4章项目设计 (16)4.1设计查询 (16)4.1.1功能说明 (16)4.1.2操作描述 (16)4.1.3约束和限制 (16)4.2委托设计 (16)4.2.1功能说明 (16)4.2.2操作描述 (17)4.2.3约束和限制 (19)4.3设计编制 (19)4.3.1功能说明 (19)4.3.2操作描述 (19)4.3.3约束和限制 (21)4.4审核确认 (21)4.4.1功能说明 (21)4.4.2操作描述 (21)4.4.3约束和限制 (24)第5章项目实施 (24)5.1实施查询 (24)5.1.1功能说明 (24)5.1.2操作描述 (24)5.1.3约束和限制 (25)5.2到货确认 (25)5.1.1功能说明 (25)5.1.2操作描述 (25)5.3省分委托/市分委托 (27)5.3.1功能说明 (27)5.3.2操作描述 (27)5.3.3约束和限制 (30)5.4施工进度 (30)5.4.1功能说明 (30)5.4.2操作描述 (30)5.4.3约束和限制 (34)5.5完工审核 (34)5.5.1功能说明 (34)5.5.2操作描述 (35)5.5.3约束和限制 (35)第6章项目验收 (35)6.1验收查询 (35)6.1.1查询 (35)6.1.2内部验收 (36)6.1.3交付验收 (38)6.1.4交维 (41)第7章项目决算 (43)7.1决算查询 (43)7.1.1查询 (43)7.1.2决算编制 (44)第8章项目后评价 (48)8.1后评价查询 (48)8.1.1后评价查询 (48)8.1.2后评价上传 (49)第9章项目调整 (50)9.1.1项目变更申请-新 (50)9.1.2设计变更申请 (50)9.1.3设计变更查询 (50)9.1.4项目销项申请 (51)9.1.5项目销项查询 (52)第10章全视图 (53)10.1全视图 (53)10.1.1全视图 (53)10.2数据导出 (54)10.2.1数据导出 (54)第11章统计分析 (56)11.1统计分析列表 (56)11.1.1查看统计分析列表 (56)第1章首页视图1.1我的任务1.1.1待办任务首页我的任务栏目中,有待办任务入口,当前用户待办任务的数量会在图标上以角标方式显示。

PMS工作使用手册

PMS工作使用手册
图2.24
在选择了图2.24中的“图形开票”选项后,便可以进入到该站的一次系统图中。
如图2.25所示:
图2.25
在如图2.25所示的界面中:我们可以选中所要操作的元件,左键单击便可以出现我们待选的安全措施术语。选中所需的安措术语后再左键单击,该术语便会根据元件类型自动填充到相应的措施栏中。挂接地线的方法是:点击“挂标识牌”按钮选择“地线”,鼠标便会自动出现一个地线符号,这时我们只需用鼠标在需要挂地线的位置左键点击一下,地线便挂接成功,同时相应术语也自动填充到应装接地线栏中,右键单击退出挂地线状态。如图2.26所示:
图2.4
(1)草稿箱:主要是用来存放工作负责人已拟好但未申请签发的票。
(2)收件箱:工作负责人在拟好工作票并向工作签发人申请签发后,签发人在登录后在当前任务中看到负责人给出的任务申请,也可以在自己的收件箱内找到该票进行具体操作。
.公共文件夹:
公共文件夹则不同,任何对工作票管理模块有登录权限的人员均对其有查看权限,但不属于自己处理权限范围以内的票只能浏览而没有编辑权限。它也有多个票箱组成:待接票箱、待许可票箱、待终结票箱、存档票箱、典型票箱、作废票箱如图2.5所示:
在如图2.49所示的密码栏中输入登录密码点击确定,签名成功。工作签发人在成功签名后,签发时间会自动生成,同时原来反白色的内容随之变为浅灰色,被保护起来。如图2.50所示:
图2.50
被保护起来的内容只有本人在输入密码点击“清除签名”把姓名清除掉后,才能进行改动。如图2.51所示:
图2.51
这样大大增强了系统的安全及规范性,避免了代签名、错签名及填写内容被他人改动的可能性。
2.
如果该工作票是针对某一工作任务单而新建,那么在选择完自己所需要的票类型及变电站后,再通过工作任务单的下拉箭头选择到要关联的工作任务单。

永磁电机的启动方法

永磁电机的启动方法

2TN ×
Fs − θ err )
校正
校 正 类 型
流。从表一、二分析的结果看对于这种由于实际 转子位置和系统初始化的转子位置偏差较大,电 机无法起动的情况,可通过把定子磁动势增加 90 度,就可以使电机起动起来。换句话说,就是用
sin(180° + θ
[− 45°,45°]
Td > TN Td < 0 Td < TN Td > TN Td > 0 Td < TN
一致的。 因此在未发生 PG_Z 信号之前, 转子位置 和定子电流的磁动势之间的夹角始终不变。所以 这当中不需要进行起动校正。 情况Ⅱ:当 135° ≤ θ err ≤ 225° ,电机起动时朝 预定的相反方向运行。这种情况下,使得电机能 够朝正确方向运行起来的方法是把定子电流磁动 势角度增加 180 度。由式(6) , (7) ,电磁转矩方
一、序言
正弦波磁场永磁同步电机(以下简称 PMSM) 控制系统在使用自控式控制方法时,如果在起动 前知道转子位置,那么电机的起动就十分简便。 作者在 15KW 的永磁同步电机变频器项目的研制 中,电机控制系统采用的是一般永磁同步电机常 用的 i d = 0 [1]的控制策略。这是基于转子磁链定 向,利用永磁同步电机转子磁链恒定的特点,要 求变频器在整个控制过程中定子电枢电流的综合 矢量在 dq 0 坐标系统中只有 q 轴分量 ( 即转矩分 量), d 轴分量为 0。控制方案中需要检测电机的 转子位置,作者项目中所使用的位置传感器为增 量式光电编码盘,它包含 PG_A,PG_B 和 PG_Z 三个信号。如果电机系统第一次上电控制之前无 法知道转子在空间的准确位置,电机起动就十分 困难。本文将就这个问题展开详细的理论分析, 进而就实际的实现提出一个行之有效的解决方 案。

PMS系统用户手册(变电PDA(WEB侧))

PMS系统用户手册(变电PDA(WEB侧))

变电PDA(WEB侧)1变电巡视管理1.1巡视模板※功能说明:巡视模板模块目的是为了简化巡视任务中巡视项目的巡视明细的录入。

对巡视项目中的巡视明细按设备的类型,型号规格分类。

巡视模板分为三层:省公司层、市公司层、县或市本部公司层。

省公司用户可以看到所有模板,其他用户可看到省公司、所在市公司及下级公司模板。

省、市、县或市本部公司用户对本级公司设备巡视模板进行维护。

省公司用户可以将市、县或市本部公司设备巡视模板升级至省公司级别,市公司用户可以将县或市本部公司设备巡视模板升级至市公司级别。

用户可以复制其他单位的设备巡视模板至本单位。

※操作说明:新增一个巡视模板※菜单入口:【专项管理】→【PDA管理】→【变电】→【巡视管理】→【巡视模板】※使用人员:变电用户。

※简明操作步骤:根据左侧的单位树选择的单位节点和右侧查询区查询条件(模板名称、是否审核、设备类型、设备型号),过滤设备巡视模板。

点击新增按钮,打开新增画面,进行设备巡视模板新增。

模板名称,根据选择的设备类型及设备型号生成,若已存在同名巡视模板,则进行相应提示,但仍可继续进行新增操作,生成模板名与已存在模板名相同,用户可在备注中进行说明,也可在修改时对模板名称进行修改。

巡视模板明细中的粘贴功能,可导入EXCEL中的记录(在EXCEL中选中记录进行复制,然后点击粘贴按钮),该按钮当左侧的单位树选择的单位节点和用户所在单位相同时可以操作。

选择一条巡视模板记录,点击编辑按钮则打开编辑画面,进行设备巡视模板编辑,该按钮当左侧的单位树选择的单位节点和用户所在单位相同时可以操作。

选择一条或多条巡视模板记录,点击删除按钮,所选择的巡视模板记录被删除。

选择一条巡视模板记录,点击查看按钮,打开巡视模板查看画面。

选择一条其他单位的巡视模板记录,点击复制模板到本单位按钮,则将选择的巡视模板复制到当前用户所在单位,该按钮当左侧的单位树选择的单位节点和用户所在单位不相同时可以操作,复制过来的模板除模板名称中的单位名称变为用户所在单位,其余内容保持不变。

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Td < TN
表二 转子位置未知的电机反向起动分析表 Table2 Analyzing of starting motor backward 从上面的表格可以看出,正转运行和反转运 行除了在电机无法起动时的校正刚好相反以外, 其余都一样。因此将以正转为例,对照表格分下
Td > TN , Td > 0
一致的。 因此在未发生 PG_Z 信号之前, 转子位置 和定子电流的磁动势之间的夹角始终不变。所以 这当中不需要进行起动校正。 情况Ⅱ:当 135° ≤ θ err ≤ 225° ,电机起动时朝 预定的相反方向运行。这种情况下,使得电机能 够朝正确方向运行起来的方法是把定子电流磁动 势角度增加 180 度。由式(6) , (7) ,电磁转矩方
三、PMSM 在转子位置未知时起动分析和 校正
由于增量式光电编码器包含有一个绝对位置 信号 PG_Z 信号, 它可以用来对位置信号进行绝对 定位。因此永磁同步电机在自控方式下,一旦当
Td = C m N = TN
3
s
2
= 900 , 2 I N F r sin 90
0
(5)
由于转子位置未知电机的起动很特殊, θ 可
Td > TN , Td < 0
(7)
面几种情况进行具体分析: 情况Ⅰ:当 − 45° ≤ θ err ≤ 45° 时,电机刚起动 时能够朝给定方向运行。这种情况下,电机起动 后在接收到转子位置实际值之前是否需要进行起 动校正呢?结论是不需要。因为我们使用的自控 式控制方式。当电机转动以后,转子转过的角度 和软件从增量式光电编码器中得到的角度增量是
= 0 的控制策略,
θ F 为定子磁动势相对于 d ′ 轴的角
S
度,按照 i d
因此在正转的情况下,控制系统的定子的合成磁 动势 ( 也即定子电流的综合矢量位置 ) 要求始终超 前转子位置 90 度,如图 2 中 F 所示,反转的话, ϖ′ 反向超前 90 度,如图 2 中 F s 所示。这样当电机 起动后只要保持合适的电流值就可以产生持续的 固定方向的转矩使电机正常运行下去。
< 315°
(225°,315° )
减少 900

正转
时,电机不能转动。由于此时无法判断转子角度 的偏差究竟这两者的哪种,故实际起动校正过程 中就无法知道是把 θ F s 增加 90 度或减去 90 度, 因 此起动纠正无法一步到位。实际校正过程中,对 ′ s = θ F s + 90 0 于电机无法起动的情况, 一律进行 θ F 的校正。由式( 6 ) , (7) ,电机可以运转,当
二、PMSM 在正常情况下起动过程分析
在系统起动之前,假定转子位置传感器已经 准确地检测出转子 d 轴在空间的位置,如图 1[2] 所示:
图 1 同步电动机的空间矢量图 Figure 1 Space Vector of PMSM 图中, A(α ) 为定子 A 相轴所在位置;
1
λ 为转子 d 轴与 A(α ) 的夹角, λ = λ0 ; θ 为定转子磁势的夹角;
反转
不需 校正 减少 90 0 增加
180 0

校 正 后 结 果 及 说 明 反 转 反 转 反 转 反 转
2 I N 作为起动电流, 可以保证在实际的转子位置
和系统初始化的转子位置偏差大于为 45 度的情况 下,只要校正一次就可以起动电机(当然可能转错 方向)。在转子实际位置和初始角有偏差的情况下 的转矩为:
2TN ×
Fs − θ err )
校正
校 正 类 型
流。从表一、二分析的结果看对于这种由于实际 转子位置和系统初始化的转子位置偏差较大,电 机无法起动的情况,可通过把定子磁动势增加 90 度,就 + θ
[− 45°,45°]
Td > TN Td < 0 Td < TN Td > TN Td > 0 Td < TN
2
以是任意数值,根据后面电机起动校正分析一览 表以及起动校正后的转矩公式可以看出,校正后 由于 sin θ ≥ 1 / 2 ,若要保证 Td ≥ TN ,只要保 证I ≥
运行指令是反转时:
θ err 范围
角度误差时 电磁转矩
起动 现象
θF
s
2 I N 即可。因此选取 2 I N 作为起动电
T = d
一种永磁同步电动机起动的新方法
韩林 赵荣祥 翁力
(浙江大学电气工程学院 杭州 310027) 【摘要】 :永磁同步电机在转子位置未知情况下的起动问题一直是一个难题。作者在研制永磁同
步电机变频器过程中,详细地分析了正常情况下永磁同步电机的起动过程,以及在转子位置未知 的情况下电机起动过程中可能出现的各种情况,然后针对各种情况提出了解决的方案。最后文章 又给出了电机起动过程软件实现的流程。通过实验证明这种分析是正确,实现的方法是可行的, 解决了转子位置未知情况下起动永磁同步电机的难题。
s
s 式中: F 为定子磁动势的幅值, F = N s
3 Im 2
I m 为定子相电流的最大值 λ0 + θ 为定子相电流的初相角
从电磁转矩公式[2][3]可得:
Td = C m F s F r sin θ
(3)
0 0 < θ < 180 0 > 0 Td = 180 0 < θ < 360 0 < 0 F s 意义同上, F r 为转子磁动势幅值,在永
ϖs
ϖs ′ 即图 2 中 F 所示。
θF
S
= 0 的控制策略,当电机正向旋转时, = 90° 。当电机反向旋转时, θ F = 270° ,
S
按照前面公式(2)、(3)可以推导出转矩公式:
Td = C m N s
3 I m F r sin θ 2
(4)
当电机起动电流为额定电流 I N ,同时忽略机 械摩擦时, 只有当 θ
表一 转子位置未知的电机正向起动分析表 Table1 Analyzing of starting motor forward
3
45° < θ err < 135° 时,电机可以正方向运行;对于
不需要进行起动校正的情况如下: 1)系统处于停止命令 2)电机运行方向指令和实际运行方向一致 3)PG_Z 已经来过 4)电机起动刚开始时, 起动电流还没有达到额 定电流的 1.5 倍,转子位置转过不到 15 个码盘脉 冲的情况 5)电机的起动校正命令刚发出, 但是起动校正 延时时间 200ms 还没有到的情况。 注:起动校正命令发出后延时 200ms 结束, 起动校正命令清零。起动校正命令可以提供给软 件判断是否需要进行起动校正判据之一。若起动 校正命令为 0,则可以进行起动校正。 下面是电机起动校正子程序流程图,该程序 是嵌套在永磁同步电机控制的主程序中,每 2ms 执行一次。 永磁同步电机起动校正子程序流程图
i A = I m cos(λ0 + θ ) iB = I m cos(λ0 + θ − 1200 ) iC = I m cos(λ0 + θ − 2400 )
ϖ ϖ F s = N s i s = N s (i A + ai B + a 2 iC ) = Ns
那么,定子合成磁动势的矢量为
3 I m e j ( λ0 +θ ) = F s e j ( λ +θ ) 2
F 为定子磁动势; F 为转子磁动势。
假设此时给定子绕组通入电流:
r s
转子转过 PG_Z 信号后,控制系统就知道确切位 置,电机的运行就不成问题了。所以电机起动的 第一周在还没有检测到 PG_Z 信号之前的运行就 成为作者研究的问题。 由于在上电后电机转子的实际位置可能停在 任意角度,而上电后,电机转子位置在软件中的 (1) 初始角是某个固定值,这样实际位置和初始角之 间存在偏差。 在偏差是任意 (0~360°) 的情况下, 怎样才能得到使电动机持续运转的固定方向的转 矩如图 2 所示: (2)
磁同步电动机中为一定值。 本系统应用的实例是恒定负载转矩下的起 动, 即 TL = T N 。 若此系统电磁转矩的绝对值大于 负载转矩 TN ,那么同步电动机就能起动。在实际 的控制系统中由于使用的是 i d
图 2 永磁同步电动机起动分析矢量图 Figure 2 Vector of analyzing of PMSM starting 图 2 中: d 为实际的转子位置, d ′ 为系统初始化的转子位置, θ err 为 d ′ 轴到 d 轴的角度偏差,
225° < θ err < 315° ,当一次校正后,定子磁动势
角度增加了 90 度。根据前面的分析,校正后电机 反转。因此需要按照Ⅱ类校正方案进行二次校正。 这样磁动势又会增加 180 度,这样总共磁动势角 度增加 270 度,也就是减去 90 度。这样电机就能 正常运行起来了。 要特别说明的是这样的做法是基于这样的条 件:就是第一次起动校正使转子位置移动的距离 可以忽略不计(本实验中只有 1.8 度,下面在具体 实现中予以说明)。
一、序言
正弦波磁场永磁同步电机(以下简称 PMSM) 控制系统在使用自控式控制方法时,如果在起动 前知道转子位置,那么电机的起动就十分简便。 作者在 15KW 的永磁同步电机变频器项目的研制 中,电机控制系统采用的是一般永磁同步电机常 用的 i d = 0 [1]的控制策略。这是基于转子磁链定 向,利用永磁同步电机转子磁链恒定的特点,要 求变频器在整个控制过程中定子电枢电流的综合 矢量在 dq 0 坐标系统中只有 q 轴分量 ( 即转矩分 量), d 轴分量为 0。控制方案中需要检测电机的 转子位置,作者项目中所使用的位置传感器为增 量式光电编码盘,它包含 PG_A,PG_B 和 PG_Z 三个信号。如果电机系统第一次上电控制之前无 法知道转子在空间的准确位置,电机起动就十分 困难。本文将就这个问题展开详细的理论分析, 进而就实际的实现提出一个行之有效的解决方 案。
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