第十一章 汽车与自动驾驶系统
第十一章 汽车与自
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第十一章 汽车与自动驾驶系统
11.1概述 概述
（二）智能车辆的研究方向 7.交通监控、车辆导航及协作（Traffic 交通监控、 交通监控 车辆导航及协作（ Monitoring，Vehicle Navigation and ， coordination） 主要研究交通流诱导等问 ） 题; 8.车辆交互通信（Inter－Vehicle 车辆交互通信（ 车辆交互通信 － Communication） 研究车辆之间有效的 ） 信息交流，主要是各种车辆间的无线通信问题； 信息交流，主要是各种车辆间的无线通信问题；
第十一章 汽车与自动驾驶系统
（三）智能车辆的研究范围 ３.计算机视觉应具备的特性 计算机视觉应具备的特性
11.1概述 概述
①实时性：指系统的数据处理必须与车辆的高速行驶同 实时性： 步进行。 步进行。 鲁棒性：车辆对不同的道路环境，如高速公路、 ②鲁棒性：车辆对不同的道路环境，如高速公路、市区 标准公路、普通公路等，复杂的路面环境，如路面及 标准公路、普通公路等，复杂的路面环境， 车道线的宽度、颜色、动态随机障碍与车流等， 车道线的宽度、颜色、动态随机障碍与车流等，以及 变化的气候条件，如日照及景物阴影、黄昏与夜晚、 变化的气候条件，如日照及景物阴影、黄昏与夜晚、 阴天与雨雪等均具有良好的适应性。 阴天与雨雪等均具有良好的适应性。 实用性： ③实用性：指要求智能车辆在体积与成本等方面能够为 普通汽车用户所接受。 普通汽车用户所接受。
第十一章 汽车与自动驾驶系统
11.1概述 概述
（二）智能车辆的研究方向 1.驾驶员行为分析（Driver Behavior 驾驶员行为分析（ 驾驶员行为分析 Analysis） 任务： ） 任务：研究驾驶员的行为方 精神状态与车辆行驶之间的内在联系； 式、精神状态与车辆行驶之间的内在联系；目 建立各种辅助驾驶模型， 的：建立各种辅助驾驶模型，为智能车辆安全 辅助驾驶或自动驾驶提供必要的数据， 辅助驾驶或自动驾驶提供必要的数据，如对驾 驶员面部表情的归类分析能够判定驾驶员是否 处于疲劳状态，是否困倦瞌睡等； 处于疲劳状态，是否困倦瞌睡等；
如何进行自动驾驶系统设计
如何进行自动驾驶系统设计随着技术的发展和人们对驾驶安全的关注，自动驾驶系统成为了当前热门的研究领域之一。
自动驾驶系统是指通过计算机系统和传感器等设备，实现汽车自行行驶，减少人为操控车辆的风险。
自动驾驶系统设计的复杂程度和技术要求也越来越高。
在本文中，我们将简单介绍自动驾驶系统设计的过程步骤，并从多角度解析如何进行自动驾驶系统设计。
一、需求分析和功能设计自动驾驶系统的设计首先需要从需求分析开始。
需求分析是指通过调查了解用户需求和使用场景，明确设计的目标、瓶颈、要求和性能指标等方面的问题。
在这个阶段，可以使用问卷调查或者深度访谈等方式，寻找用户的真实需求和对自动驾驶系统的期望。
在需求分析的基础上，需要在系统的设计过程中执行功能设计。
功能设计包括分解任务、功能模块描述、以及输出各功能需求等。
功能设计的目标在于明确系统的框架，使不同功能模块之间协同配合，实现整个系统的最优化。
二、传感器和控制模块选择自动驾驶系统的关键在于对外部环境的感知和对车辆的控制。
因此，传感器和控制模块的选择是系统设计的另一个重要环节。
传感器设计需要兼顾多个因素，如精度、采样率频率、使用寿命、可靠性、成本等。
在控制模块的选择过程中，需要考虑处理器的数据处理能力，内存容量、功耗、集成度、开发工具和开发环境的支持，处理器的可靠性和安全性等方面的综合因素。
三、算法设计和开发自动驾驶系统的算法设计和开发是系统设计的核心环节。
自动驾驶系统设计的目标是将传感器和控制模块采集到的数据，通过算法处理，转化成汽车漂移、加速、刹车等行驶动作，并将控制反馈给车辆。
算法设计和开发的重点在于开发智能化的控制算法，使车辆具备环境感知、自主决策、自动控制等智能化的功能。
四、安全性和可靠性测试自动驾驶系统设计的最后，我们需要验证和测试车辆是否可以兼容实际驾驶场景。
在这个阶段我们需要考虑高可靠性和高安全性的测试手段和方案，以达到系统的高可靠性和可持续性。
高可靠性在安全性方面是自动驾驶系统设计不可或缺的一部分，系统需要在设计、开发、测试和部署时都要侧重这一点，确保驾驶的可持续性。
第十一章汽车与自动驾驶系统
第十一章： 第十一章：汽车与自动驾驶系统
第十一章： 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2世界智能车辆的研究与发展
1.它的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett Electronics公司开发出世界上 第一台自动引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS） 2．1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂与Schiinder－Digitron公司 合作，研制出一种可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种AGVS组成了汽 车装配线，从而取消了传统应用的拖车及叉车等运输工具。由于Kalmar工 厂采用AGVS获得了明显的经济效益，许多西欧国家纷纷效仿Volvo公司， 并逐步使AGVS在装配作业中成为一种流行的运输手段。
3. 20世纪80年代，伴随着与机器人技术密切相关的计算机。电子、通信技 术的飞速发展，国外掀起了智能机器人研究热潮，其中各种具有广阔应用 前景和军事价值的移动式机器人受到西方各国的普遍关注。
第十一章： 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2世界智能车辆的研究与发展
2.智能车辆的研究方向 驾驶员行为分析 环境感知 极端情况下的自主驾驶 规范环境下的自主导航 车辆运动控制系统 主动安全系统 交通监控、车辆导航及协作 车辆交互通信 军事应用 系统结构 先进的安全车辆
第十一章： 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.4基于视觉导航的智制
第十一章： 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.5智能车辆的自主驾驶与辅助导航
CMU的Navlab5系统 VaMoRs-P系统 Peugeot系统
第十一章： 第十一章：汽车与自动驾驶系统
11.2世界智能车辆的研究与发展
3.智能车辆的研究范围
自动驾驶技术
■史敏才自动驾驶是指车辆在无需人类干预的情况下，通过使用各种传感器、计算机视觉、人工智能和机器学习等技术，自主地进行导航、感知和决策，实现自动化驾驶的能力。
自动驾驶技术的核心是车辆的感知、决策和控制系统。
感知系统使用多种传感器（如激光雷达、摄像头、雷达等）来获取周围环境的信息，包括道路、车辆、行人和障碍物等。
决策系统基于感知数据和预设的规则、模型和算法，进行路径规划、障碍物避让和交通规则遵守等决策。
控制系统将决策结果转化为车辆的实际动作，如加速、制动和转向等。
自动驾驶技术的发展离不开人工智能和机器学习的支持。
通过大量的数据和机器学习算法，自动驾驶系统可以不断学习和优化自己的行为模式，提高驾驶的准确性和安全性，同时，自动驾驶技术还涉及到高精度地图、通信技术和车辆网络等方面的支持。
自动驾驶技术的应用前景广阔，它可以提高交通效率、减少交通事故、缓解交通拥堵，并为出行提供更加便捷和舒适的体验。
自动驾驶技术还可以应用于物流和运输领域，提高物流效率和成本效益，然而，自动驾驶技术仍然面临一些挑战和问题。
其中包括技术的可靠性和安全性、法律和道德问题、数据隐私和安全等方面的考虑。
为了推动自动驾驶技术的发展和应用，需要在技术、政策和社会等多个层面进行综合考虑和合作。
感知是指车辆通过传感器获取周围环境的信息，并对其进行理解和解释。
通过感知，车辆可以识别道路、障碍物、交通标志、行人和其他车辆等元素。
常用的感知传感器包括：摄像头：摄像头可以捕捉周围环境的图像，用于识别道路标志、交通信号灯、行人和车辆等。
激光雷达：激光雷达通过发射激光束并测量其返回时间来获取周围物体的距离和形状信息，可以提供高精度的三维点云数据，用于障碍物检测和距离估计。
雷达：雷达使用无线电波来探测周围物体，并测量其距离和速度。
它可以提供较远距离的感知能力，用于检测远处的车辆和障碍物。
超声波传感器：超声波传感器可以测量周围物体的距离，常用于低速行驶和近距离障碍物检测。
车辆自动驾驶系统中的决策与控制算法设计
车辆自动驾驶系统中的决策与控制算法设计随着科技的不断发展，车辆自动驾驶技术已经成为汽车行业的一个重要的研究方向。
在车辆自动驾驶系统中，决策和控制算法的设计起着关键的作用。
本文将讨论车辆自动驾驶系统中决策和控制算法的设计原理和方法。
一、决策算法设计在车辆自动驾驶系统中，决策算法负责根据车辆所处的环境信息和目标任务来做出相应的决策。
决策算法的设计需要考虑以下几个关键要素：1. 感知和感知融合：决策算法需要对车辆周围的环境进行感知和感知融合，包括识别障碍物、检测道路标志和交通信号等。
感知和感知融合的准确性和效率对决策的正确性至关重要。
2. 地图和定位：决策算法需要借助地图和定位技术确定车辆的位置和行驶路径。
地图和定位的精度和更新频率会直接影响决策算法的可靠性和鲁棒性。
3. 交通规则和行为：决策算法需要遵守交通规则和行为准则，包括保持车道、减速以及避让其他车辆等。
对于不同的道路场景和交通状况，决策算法需要能够做出相应的决策。
4. 多目标优化：车辆自动驾驶系统往往需要同时考虑多个目标，如安全性、舒适性和效率等。
决策算法需要在多目标之间进行权衡和优化，以实现最佳的综合性能。
5. 动态路径规划：决策算法需要根据车辆当前的状态和目标任务，生成适合的行驶路径。
动态路径规划需要考虑到车辆的动态约束和环境的变化，并且能够快速响应与计算。
二、控制算法设计在车辆自动驾驶系统中，控制算法负责根据决策算法的输出，控制车辆的加速度、转向和制动等。
控制算法的设计需要考虑以下几个关键要素：1. 车辆动力学模型：控制算法需要建立车辆的动力学模型，以精确描述车辆的运动和响应。
动力学模型需要包括车辆的质量、惯性特性和驱动系统等重要参数。
2. 控制器设计：控制算法需要设计合适的控制器来实现期望的车辆行为。
常见的控制器包括PID控制器、模糊控制器和模型预测控制器等。
控制器设计需要考虑到车辆动力学模型和实时性要求。
3. 传感器数据处理：控制算法需要根据传感器采集的数据来实时调整控制指令。
论文---汽车自动驾驶技术及应用实例
汽车自动驾驶技术及应用实例摘要新时代背景下，汽车自动驾驶技术研究完成了一项热门课题。
汽车自动驾驶的技术主要分为感知、决策和执行三个部分。
文章探讨了汽车自动驾驶相关并对汽车自动驾驶技术未来发展趋势进行了分析和对汽车自动驾驶的技术的应用实例进行介绍。
还提出汽车自动驾驶存在的问题，在人才方面，测试方面，技术发展发面等，都有一定的限制。
关键词：自动驾驶技术；汽车；发展趋势1汽车自动驾驶系统汽车自动驾驶系统主要应用了通信技术、计算机技术、自动化控制技术等，从而完成列车的实时控制[1]。
借助于现代通信技术与列车进行直接对接，能完成车地之间的各项数据信息的双向通信，而且传输速率相对比较快，信息传输量也比较大，由此后续追踪列车与控制中心就能及时地接收到前行列车的具体位置，从而使得列车运行与管理变得更具灵活性、合理性，保证列车的高效、有效控制管理，同时也能适应与满足列车自动驾驶实际需要。
从本质上分析，自动驾驶系统具备的功能主要分为自动启动、行驶、停止以及故障自动恢复等，同时拥有常规运行与降级运行等不同的运行方式。
图1-1 自动驾驶车辆图汽车自动驾驶系统（Motor Vehicle Auto Driving System），又称自动驾驶汽车（Autonomous vehicles；Self-piloting automobile ）也称无人驾驶汽车、电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。
自动驾驶汽车技术的研发，在20世纪也已经有数十年的历史，于21世纪初呈现出接近实用化的趋势[4]自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作下，自动安全地操作机动车辆。
1.3 微波雷达监测系统微波雷达的原理和激光雷达类似，但它发射的是无线电波，而不是激光。
微波雷达价格低、体积小,但精度不及激光雷达。
毫米波的波长介于厘米波和光波之间，毫米波兼有微波制导和光电制导的优点：(a) 较大的波长可以穿透雾、烟、灰尘等,激光雷达难以穿透的障碍，较好免疫恶劣天气。
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对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电通，力1根保过据护管生高线0产中不工资仅艺料可高试以中卷解资配决料置吊试技顶卷术层要是配求指置，机不对组规电在范气进高设行中备继资进电料行保试空护卷载高问与中题带资22负料，荷试而下卷且高总可中体保资配障料置23试时23卷，各调需类控要管试在路验最习；大题对限到设度位备内。进来在行确管调保路整机敷使组设其高过在中程正资1常料中工试，况卷要下安加与全强过，看2度并55工且22作尽2下可护1都能关可地于以缩管正小路常故高工障中作高资；中料对资试于料卷继试连电卷接保破管护坏口进范处行围理整，高核或中对者资定对料值某试，些卷审异弯核常扁与高度校中固对资定图料盒纸试位，卷置编工.写况保复进护杂行层设自防备动腐与处跨装理接置，地高尤线中其弯资要曲料避半试免径卷错标调误高试高等方中，案资要，料求编5试技写、卷术重电保交要气护底设设装。备备4置管高调、动线中试电作敷资高气，设料中课并3技试资件且、术卷料拒管中试试调绝路包验卷试动敷含方技作设线案术，技槽以来术、及避管系免架统不等启必多动要项方高方案中式；资，对料为整试解套卷决启突高动然中过停语程机文中。电高因气中此课资，件料电中试力管卷高壁电中薄气资、设料接备试口进卷不行保严调护等试装问工置题作调，并试合且技理进术利行，用过要管关求线运电敷行力设高保技中护术资装。料置线试做缆卷到敷技准设术确原指灵则导活：。。在对对分于于线调差盒试动处过保，程护当中装不高置同中高电资中压料资回试料路卷试交技卷叉术调时问试，题技应，术采作是用为指金调发属试电隔人机板员一进，变行需压隔要器开在组处事在理前发；掌生同握内一图部线纸故槽资障内料时，、，强设需电备要回制进路造行须厂外同家部时出电切具源断高高习中中题资资电料料源试试，卷卷线试切缆验除敷报从设告而完与采毕相用，关高要技中进术资行资料检料试查，卷和并主检且要测了保处解护理现装。场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试卷方
自动驾驶系统的安全技术研究与优化
自动驾驶系统的安全技术研究与优化现今的汽车越来越智能化，其中最引人注目的就是自动驾驶系统。
随着汽车科技的不断进步，自动驾驶技术的发展也越来越成熟。
然而，安全问题一直是制约自动驾驶系统发展的重要因素。
因此，本文将探讨自动驾驶系统的安全技术研究与优化。
1. 自动驾驶系统的安全技术自动驾驶系统的安全技术主要包括三方面：传感器的精度、控制算法的可靠性和车身结构的安全性。
1.1 传感器的精度汽车自动驾驶系统需要通过传感器获取车辆的周围环境信息，如道路状况、障碍物等。
然而，传感器的精度对自动驾驶系统的安全性影响非常大。
因此，传感器的精度一直是自动驾驶系统研究的重点之一。
在工程实践中，自动驾驶系统经常使用激光雷达和摄像头等传感器来获取周围环境信息。
激光雷达可以通过测量反射光来获取障碍物距离和位置信息，而摄像头则可以获取道路标识和障碍物的图像信息。
然而，这些传感器的精度受到许多因素的影响，如天气、光线等。
因此，如何把这些因素考虑进去，提高传感器的精度，是自动驾驶系统研究的一个难点。
1.2 控制算法的可靠性自动驾驶系统的控制算法需要实时解决许多问题，如寻找可行路径、避开障碍物以及控制车辆速度和方向等。
因此，控制算法的可靠性和实时性非常重要。
目前，自动驾驶系统的控制算法主要基于深度学习和机器学习等技术，通过大量的数据进行训练和优化。
然而，由于训练数据的缺乏和算法的工程化问题，自动驾驶系统的控制算法容易出现不可预测的错误，从而导致安全问题。
因此，如何提高控制算法的可靠性，是自动驾驶系统研究的另一个难点。
1.3 车身结构的安全性汽车自动驾驶系统的安全性不仅取决于传感器的精度和控制算法的可靠性，还与车身结构的安全性密切相关。
车身结构的安全性主要包括车辆碰撞时的吸能能力、车辆的稳定性和车门的打开方式等。
汽车是否具备良好的碰撞保护能力，直接关系到车辆乘员的生命安全。
因此，自动驾驶汽车的车身结构必须优化，以确保在发生碰撞时，车辆乘员能够尽可能地免受伤害。
基于人工智能技术的自动驾驶系统设计与实现
基于人工智能技术的自动驾驶系统设计与实现自动驾驶系统是指通过计算机和传感器等技术，实现无需人工干预的汽车驾驶。
随着人工智能技术的快速发展，自动驾驶系统已经成为现实，并在未来有望引领汽车行业的变革。
本文将探讨基于人工智能技术的自动驾驶系统的设计与实现。
一、自动驾驶系统的工作原理自动驾驶系统基于人工智能技术，通过感知、决策和控制三个主要环节实现驾驶任务。
1. 感知感知环节是自动驾驶系统获取车辆周围环境信息的过程。
通过激光雷达、相机、毫米波雷达等传感器，系统可以感知道路、障碍物、行人等重要的信息。
感知系统将收集到的数据进行处理和分析，生成车辆周围环境的三维地图和物体检测结果。
2. 决策决策环节是自动驾驶系统根据感知到的环境信息做出驾驶决策的过程。
通过深度学习和强化学习等技术，系统可以根据感知结果判断道路状况、识别交通标志、预测其他车辆行为等。
基于这些信息，系统可以制定合理的驾驶策略，包括车辆行驶的速度、转向和跟车距离等。
3. 控制控制环节是自动驾驶系统将决策结果转化为实际控制信号的过程。
通过电机、制动器和转向系统等执行器，系统可以实现对车辆的控制。
自动驾驶系统会根据决策结果实时调整车辆的速度和方向，保证安全、平稳地完成驾驶任务。
二、基于人工智能技术的自动驾驶系统的设计要点基于人工智能技术的自动驾驶系统设计需要考虑以下几个要点：1. 传感器选择与优化不同的传感器在感知能力和成本方面存在差异，系统设计中需要根据实际需求选择适合的传感器配置，并对传感器数据进行优化和融合，以提高感知精度和鲁棒性。
2. 算法开发与优化驾驶决策是自动驾驶系统的核心，需要针对不同的驾驶场景和交通规则开发和优化相应的算法。
例如，针对城市环境中的复杂交通情况，需要开发适应性强的决策算法，以确保驾驶的安全性和效率性。
3. 数据安全与隐私保护自动驾驶系统的数据安全和隐私保护是一个重要的问题。
虽然人工智能技术可以在一定程度上提高数据处理和分析的效率，但同时也增加了数据泄露和攻击的风险。
智能驾驶技术与自动驾驶系统的培训ppt
路径规划与决策控制
路径规划
根据起始点和目标点，规 划出安全、有效的行驶路 径。
决策控制
根据感知数据和路径规划 结果，制定出合理的驾驶 策略，控制车辆按照预定 路径行驶。
障碍物避让
在行驶过程中，实时监测 周围环境，对障碍物进行 识别和避让，确保行车安 全。
高精度地图与定位技术
高精度地图制作
地图匹配
THANKS
感谢观看
应用场景拓展
城市出行
随着城市化进程的加速，城市出行成为自动驾驶系统的重点应用 场景，包括共享出行、公交、出租车等领域。
物流配送
自动驾驶卡车和配送车将在物流行业中发挥重要作用，降低运输成 本和提高配送效率。
农业应用
在农业领域，自动驾驶拖拉机和收割机将有助于提高农业生产方案与建议
技术研发与创新
加强传感器技术、人工智能和机器学习技术、通信和协同 控制技术的研发与创新，提高智能驾驶和自动驾驶系统的 技术水平。
法律法规制定与完善
制定和完善适用于智能驾驶和自动驾驶系统的法律法规， 明确相关责任与义务，保障道路交通的安全与秩序。
安全保障措施
加强安全保障措施的制定与实施，包括对驾驶员的培训、 系统的故障检测与处理、数据加密与隐私保护等方面的措 施。
通过激光雷达、GPS等技术，制作出 高精度地图，提供准确的道路信息。
将车辆实时位置与高精度地图进行匹 配，为路径规划和决策控制提供依据 。
车辆定位
利用GPS、IMU（Inertial Measurement Unit）等传感器，实 现车辆的精准定位。
V2X通信技术
车与车通信
实现车辆间的信息共享和协同驾 驶，提高行车安全和交通效率。
法律与伦理挑战
汽车与自动驾驶系统分析
能够适应不同的行驶环境。
弘毅明德 笃学创新
定义介绍
研究意义
功能介绍
构成
1. 车辆自检监控系统 通过实时获取和处理车辆状况传感器的输入信息如电压、 电流、温度、压力、油耗、转向、制动、加速、停车、排放 等，诊断车辆驾驶是否处于危险状态或具有潜在的危险，并 将诊断结果信息提供给驾驶员或车辆自动控制系，以便为做 出正确的车辆控制决策提供依据。
汽车与自动驾驶系统
目录
一、自动驾驶汽车概括 二、先进的车辆控制系统
三、谷歌自动驾驶汽车的发展
弘毅明德 笃学创新
一、自动驾驶汽车概括
弘毅明德 笃学创新
定义介绍
研究意义
功能介绍
构成
自动驾驶汽车（Self-driving car），又称无人驾驶汽车、 电脑驾驶汽车、或轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无 人驾驶的智能汽车。 自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和 全球定位系统协同合作，让电脑可以在没有任何人类主动的操作 下，自动安全地操作机动车辆。
弘毅明德 笃学创新
定义介绍
研究意义
功能介绍
构成
提高运输效率 减少交通事故 完成特殊作业
国防军事应用
弘毅明德 笃学创新
定义介绍
研究意义
功能介绍
构成
功能介绍
FUNCTION
能够确认自身的当前位置，根据行驶目标及途中情况，规划、修改行车路线。 能够可靠识别行车路线，并可通过自动转向控制使自身按规定路线准确稳定行驶。 行驶过程中，能够可靠实现车速调节、车距保持、换道、超车等各种必要基本操作。 能够确保行驶安全，按时到达目的地。
【 结 构 性 能 】
自动驾驶汽车使用视频摄像头、雷达传感器，以及
自动驾驶中车辆和车路协同的具体技术
自动驾驶中车辆和车路协同的具体技术从自动驾驶的的单车（single agent）智能过渡到车辆/车路协同的多智体（multi-agent）智能，也是车联网和智慧城市/交通的优势，下面列一些供阅读的有关文献。
网联自动车形成了所谓的汽车互联网（IOV），预计最早将在2021年改变世界范围内的交通运输方式，并改变城市生活，并在未来几十年中普及。
网联自动车经常被吹捧为一项在不久的将来将在社会中普及的技术。
人们可以将自动驾驶汽车视为具有人工智能（AI）功能，能够自动驾驶、感知其周围环境、识别其附近的物体并执行推理和决策的功能。
它不是单独运行，而是研究了自动驾驶汽车在其社会网络物理（socio-cyber-physical）环境中进行合作和交互的必要性，包括合作将解决的问题以及议题和挑战。
它根据选定的示例回顾了当前在自动驾驶汽车方面的合作工作。
其结论指出，除了感知直接环境和基础网络技术之外，作为自动驾驶汽车的社交人工智能（social-AI）功能的一种形式，还需要具有协作行动（behave cooperatively）的能力。
车辆需要通过专用短程距离联网（DSRC）或5G-V2X网络，采用IoT服务（包括通过路边单元），不仅与其他车辆而且还可能与摩托车、自行车、行人和其他道路用户进行交互。
通过这样的网络协议，车辆有机会交换应用层消息并进行合作以提高安全性，并提高其有效性，从而在车辆网络层（vehicular network layer）之上创建一个协作层（cooperation layer）。
社交车辆（Social vehicles）构想了CAV的社交大脑（social brain），CAV被定义为一个软件模块，该软件模块确定车辆如何与其他车辆协作、车辆如何与车联网络上的行人和服务协作、车辆如何推理社交行为、车辆在收到特定消息时如何表现，以及在路况下如何利用车辆间的合作。
CAV的社交大脑可以针对道路上的其他车辆和行人推断出社会状况（social situations ），记住过去的互动以为将来的合作提供信息，在道路的社交规范内工作，并具有上下文觉察（context-aware）的关注（类似于人类的社会认知）。
自动驾驶系统通用技术要求
自动驾驶系统通用技术要求随着科技的不断进步，自动驾驶技术逐渐成为汽车领域的热门话题。
自动驾驶系统作为实现无人驾驶的关键技术，其通用技术要求也备受关注。
本文将从感知、决策与控制三个方面来介绍自动驾驶系统的通用技术要求。
一、感知技术要求感知技术是自动驾驶系统中至关重要的一环，它负责对周围环境进行准确、全面的感知。
在实现自动驾驶的过程中，感知技术要求包括以下几个方面：1.1 传感器技术要求传感器是感知系统的核心部件，需要具备高精度、高可靠性和多样化的特点。
常用的传感器包括激光雷达、摄像头、毫米波雷达等。
这些传感器需要具备快速响应、高分辨率和大动态范围等特性，以确保对各种复杂路况的准确感知。
1.2 感知算法要求感知算法是自动驾驶系统中的核心技术之一，其要求能够对传感器数据进行高效、精准的处理。
感知算法需要能够实时检测和识别道路标识、障碍物、行人等，并能够进行场景理解和目标跟踪，以保证车辆的安全驾驶。
1.3 数据融合要求自动驾驶系统需要将多个传感器获取到的数据进行融合，以获得更准确、可靠的环境感知结果。
数据融合需要考虑传感器间的数据关联和一致性，同时需要解决数据不确定性、噪声和遮挡等问题，以提高感知系统的可靠性和鲁棒性。
二、决策技术要求决策技术是自动驾驶系统中的核心模块，它负责根据感知结果进行智能决策和规划。
在实现自动驾驶的过程中，决策技术要求包括以下几个方面：2.1 场景理解要求决策系统需要对感知结果进行准确的场景理解，包括道路类型、交通信号灯、交通标识等。
同时，还需要考虑车辆和行人的动态行为，以及与其他车辆的协同行驶等因素，以制定合理的行驶策略。
2.2 规划与控制要求决策系统需要根据场景理解结果进行路径规划和控制。
路径规划要求能够根据目标和约束条件，找到最优的行驶路径。
控制要求能够实时调整车辆的速度、方向等参数，以保证车辆的安全行驶。
2.3 风险评估要求决策系统需要对不同行驶决策进行风险评估，以选择最佳的行驶策略。
基于单片机的车辆自动驾驶系统设计
基于单片机的车辆自动驾驶系统设计车辆自动驾驶系统是现代汽车科技领域的热点研究和发展方向之一。
它利用先进的感知和控制技术，使车辆能够感知环境、做出决策并自主行驶。
在车辆自动驾驶系统中，单片机作为核心控制单元起着至关重要的作用。
本文将深入探讨基于单片机的车辆自动驾驶系统设计。
首先，我们需要了解什么是自动驾驶系统。
自动驾驶系统是一种利用多种传感器和先进的算法来感知、分析和决策，实现车辆自主行驶的系统。
其中，传感器主要用于采集车辆周围环境的信息，例如雷达、摄像头、激光雷达等。
算法则通过处理传感器数据，实现车辆的目标检测、路径规划和车辆控制等功能。
基于单片机的车辆自动驾驶系统设计中，单片机充当了系统的控制核心。
单片机通常选用高性能的ARM架构处理器，具有丰富的外设接口以及强大的运算和控制能力。
单片机通过与传感器和执行器的连接，实现对车辆环境信息的获取和对车辆的控制。
在这个系统中，单片机起到了数据处理、决策和控制的关键作用。
在设计基于单片机的车辆自动驾驶系统时，首先需要考虑的是传感器的选择和布局。
常用的传感器包括雷达、摄像头、激光雷达等。
雷达主要用于测距和障碍物检测，可以提供较远距离的检测能力。
摄像头则主要用于检测车辆周围的图像信息，可以实现对车道线、标志物、行人等的检测。
激光雷达则可以提供高精度的环境地图，用于车辆的定位和路径规划。
接下来，需要考虑如何将传感器数据与单片机进行连接和通信。
可以通过多种方式实现传感器数据与单片机的通信，例如串口、I2C、SPI等。
在选择通信方式时，需要考虑数据传输速率、通信距离和稳定性等因素。
此外，还需要编写相应的驱动程序，以实现对传感器的控制和数据采集。
在获取传感器数据后，接下来需要进行数据处理和决策。
数据处理主要包括对传感器数据的滤波、降噪和特征提取等操作，以获得准确的环境信息。
决策模块则通过对环境信息的分析和判断，制定出最优的行驶策略。
在这个过程中，算法的选择和优化将起到至关重要的作用。
自动驾驶简介介绍
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传感器类型
雷达、激光雷达（LiDAR ）、摄像头、超声波等。
感知范围
识别周围环境中的障碍物 、道路标志、交通信号灯 等。
感知精度
对障碍物的距离、速度、 角度等参数进行精确测量 。
路径规划与决策控制技术
路径规划
根据起点和终点，规划出 一条或多条安全、高效的 行驶路径。
决策控制
根据当前环境和车辆状态 ，选择最佳的行驶路径和 速度，确保行车安全。
政策法规不断完善助力发展
政策法规逐步完善
各国政府将逐步完善自动驾驶相关的法律法规，为自动驾驶的商 业化应用提供法律保障。
交通基础设施改造
政府将加大对交通基础设施的投入，改造道路、交通信号灯等基础 设施，以适应自动驾驶的发展需求。
公共安全与隐私保护
政府将加强对公共安全和隐私保护的监管，确保自动驾驶技术的安 全性和合规性。
随着传感器技术、计算能力和算法的进步，自动驾驶系统 的感知、决策和执行能力将不断提升，逐步实现更高级别 的自动驾驶。
5G/6G通信技术助力
5G/6G通信技术的应用将为自动驾驶提供更稳定、更快速 的数据传输和处理能力，提升自动驾驶系统的实时性和安 全性。
人工智能与大数据融合
人工智能和大数据技术的融合将为自动驾驶提供更精准的 预测和决策支持，推动自动驾驶技术的智能化发展。
跨界合作拓展应用领域
产业链上下游合作
01
自动驾驶产业链上下游企业将加强合作，共同推动自动驾驶技
术的发展和应用。
与出行服务企业合作
02
自动驾驶技术将与出行服务企业合作，共同开发共享出行、智
能交通等应用场景。
与科技公司合作
03
自动驾驶汽车系统关键技术综述
自动驾驶汽车系统关键技术综述摘要：汽车作为最重要的现代交通工具之一，已进入千家万户。
不断研发各种车辆功能是为了满足不同人群对汽车的高标准要求。
长期以来，汽车在驾驶过程中需要由驾驶员操作，而网络通信技术、监控技术、人工智能等技术的发展使得汽车能够自行驾驶。
与人工驾驶相比，自动驾驶汽车需要依靠传感器和多种算法，依靠自动驾驶系统来完成汽车的自动操作，其中智能汽车自动驾驶系统是实现汽车自动驾驶的关键，也是确保汽车运行安全的前提。
本文主要分析了智能汽车自动驾驶系统中存在的一些问题，旨在为汽车自动驾驶提供参考。
关键词：自动驾驶汽车; 系统；关键技术；讨论;分析;研究1自动驾驶系统自动驾驶系统的兴起主要基于人工智能技术，将人工智能研究与自动驾驶技术相结合，更多的发展领域得到了人工智能的支持。
汽车作为现代生活的关键设备，给人们的出行带来了很多便利。
人工智能已经渗透到汽车开发领域，并逐渐衍生出无人驾驶技术。
无人驾驶技术下的汽车被称为智能汽车，主要通过GPS定位、雷达、激光、传感器等智能设备，及时获取汽车驾驶信息，全面分析路况，彻底判断汽车驾驶，结合驾驶条件选择合适的驾驶路径，从而实现对汽车的有效控制。
无人驾驶技术对智能技术的要求非常严格，目前仍在不断探索中，尚未完全普及。
然而，随着无人驾驶技术的发展成熟，其普及速度加快，人工智能和汽车自动驾驶系统的有效结合为汽车行业的发展创造了更多机会。
目前对汽车自动驾驶系统的分析包括以下几个部分。
（1）驾驶员辅助系统。
在自动驾驶过程中，需要不断收集各种信息，并根据收集到的信息做出判断。
因此，驾驶员辅助系统旨在确保自动驾驶的良好环境条件和驾驶模式，收集有利于驾驶的信息，并对发现的不利信息及时发出警告。
例如，当车道偏离路线时，驾驶员辅助系统应及时发出警告，以便及时纠正，确保汽车自动驾驶的安全运行。
（2）部分自动系统。
汽车的自动驾驶不能完全依赖于驾驶系统，因此需要部分半自动系统。
这些系统可以进行手动干预，并通过驾驶员的参与确保驾驶安全。
新能源汽车技术 第2版 第11章 智能网联系统
在自动驾驶系统控制器进行控制计算和分析时, 首先要对收集到的信息进行处理, 然后基于对各种信息的分析、 计算做出执行机构的驱动决 策。 在这个过程中, 有两种处理模式, 一种处理模式是将从周边环境感知得到的信息与相关的信息进行比对, 包括目的地信息、车辆自身信息、 路线规划信息等, 经过层层比对筛选后完成相关执行机构的控制要求并发送给控制机构; 另一种处理模式是将各个系统中的信息并行进行分析, 通 过控制器进行整体规划和考虑, 形成最终的决策规划。
基于分析计算的决策管理
通过传感器获取周围环境后, 就需要自动驾驶系统中的决策控制层进行分析计算, 获取所 处道路标志、 标线和路网信息、 周边交通状况以及 参与者信息等, 然后结合自身车辆的行驶数 据信息以及目的地信息等, 做出下一步控制执行层的决策规划和最优的路径规划, 并将指令下 达到执行 层的各个机构。
单一传感器具有其本身的局限性, 因此智能驾驶汽车的感知系统一般都由以上多个不同传感器组合而成, 通过各种雷达、摄像头及传感器的 综合探测完成多传感信息融合和多传感信息交互, 完成在近、中、远不同距离和范围内对周边环境的整体信息获取, 包括道路车道标线、 交通标 志及信号、 车身周围全视角内的车辆、 人员等情况，也就是智能驾驶领域通常说的多传感器融合。
智能网联汽车概论 课件 第十一章 智能网联汽车先进驾驶辅助技术
8.后方交通穿行提示系统 能够在车辆倒车时，实时监测车辆后部横向接近的其他道 路使用者，并在可能发生碰撞危险时发出警告信息。
先进驾驶辅助系统类型
9.车门开启预警系统 能够在停车状态即将开启车门时，监测车辆侧方及侧后方的其 他道路使用者，并在可能因车门开启而发生碰撞危险时发出警告信息。
先进驾驶辅助系统类型
10.交通拥堵辅助系统 能够在车辆低速通过交通拥堵路段时，实时监测车辆前方及相 邻车道行驶环境，并自动对车辆进行横向和纵向控制，其中部分功能的使用需经过驾驶 员的确认。
11.智能泊车辅助系统 能够在车辆泊车时，自动检测泊车空间并为驾驶员提供泊车指 示和方向控制等辅助功能。
12.自适应前照明系统 能够自动进行近光和远光切换或投射范围控，从而为适应车辆 各种使用环境提供不同类型光束的前照灯。
10.驾驶员疲劳监测统 能够实时监测驾驶员状态并在确认其疲劳时发出提示信息。 11.驾驶员注意力监测系统 能够实时监测驾驶员状态并在确认其注意力分散时发出提 示信息。 12.交通标志识别系统 能够自动识别车辆行驶路段的交通标志并发出提示信息。 13.智能限速提示系统 能够自动获取车辆当前条件下所应遵守的限速信息并实时监测 车辆行驶速度，当车辆行驶速度不符合或即将超出限速范围的情况下适时发出提示信息。
先进驾驶辅助系统类型
14.抬头显示系统 能够将信息显示在驾驶员正常驾驶时的视野范围内，使驾驶员不必 低头就可以看到相应的信息。
15.夜视辅助系统 能够通过红外线或热成像摄像机在夜间或其他弱光行驶环境中为驾 驶员提供视觉辅助或警告信息。
16.全景影像监测系统 能够向驾驶员提供车辆周围360°范围内环境的实时影像信息。
初中自动驾驶课件
初中自动驾驶课件以下是一个初中自动驾驶课件的示例：标题：初中自动驾驶科普课堂一、引言随着科技的不断发展，自动驾驶技术已经逐渐成为现实。
在未来，自动驾驶汽车可能会成为人们出行的主要方式。
本节课将向同学们介绍自动驾驶技术的相关知识。
二、自动驾驶的原理1.传感器：自动驾驶汽车通过各种传感器来感知周围环境，包括雷达、激光雷达、摄像头等。
这些传感器可以检测车辆周围的人、车辆、道路等，并将信息传输给车载计算机。
2.人工智能：自动驾驶汽车的核心是人工智能技术，它能够识别和处理传感器传输的信息，并通过算法决策出正确的驾驶行为。
人工智能算法可以通过机器学习和深度学习等技术不断优化和改进。
3.控制技术：自动驾驶汽车的控制系统类似于人的神经系统，它能够将人工智能的决策转化为实际的车辆控制行为，包括加速、减速、转向等。
控制系统的精确性和稳定性对自动驾驶汽车的行驶安全至关重要。
三、自动驾驶的应用1.共享出行：自动驾驶技术可以实现共享出行，人们可以通过手机应用程序预约自动驾驶汽车，无需手动驾驶即可到达目的地。
这将大大提高出行效率和便利性。
2.物流配送：自动驾驶汽车可以应用于物流配送领域，实现无人驾驶送货，提高物流效率并降低人力成本。
3.公共交通：在公共交通领域，自动驾驶汽车可以改善公共交通系统的运营效率和安全性，降低交通事故发生率。
四、自动驾驶的未来展望随着技术的不断发展，自动驾驶汽车的应用场景和功能将不断扩展和优化。
未来，自动驾驶汽车将成为智能交通系统的重要组成部分，为人们的出行和生活带来更多的便利和安全保障。
同时，也需要加强法律法规的制定和完善，保障自动驾驶汽车的安全和合法运行。
以上是一个初中自动驾驶课件的示例，内容涵盖了自动驾驶的基本原理、应用场景和未来展望等方面。
通过这个课件的学习，同学们可以了解自动驾驶技术的相关知识，为未来的科技发展做好准备。
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❖ 2001年，吉林大学智能车辆课题组研制 开发了JLUIV-Ⅲ试验车[13]，它是课题组在低 速智能车辆研究领域面向柔性生产组织和户 内外物流自动化运输开发的实用型自动引导 车辆（Automated Guided Vehicle）。 JUTIV-Ⅲ型视觉导航智能车辆的功能主要有 ：
16
❖
图像平滑：
11.4 基于视觉导航的智能车辆模 糊逻辑控制
❖ 11.4.3 模糊逻辑控制 ❖ 模糊逻辑控制的突出特点在于：
➢ 系统的设计不要求知道被控对象的精确数学 模型，只需要提供现场操作人员的经验知识 及操作数据；
➢ 控制系统的鲁棒性强，是英语解决常规控制 难以解决的非线性、时变及滞后系统
11.2 世界智能车辆的研究与发展
❖ 11.2.2 智能车辆的研究方向
❖ 目前智能车辆的研究方向主要有以下几个 方面：
➢ 驾驶员行为分析（Driver Behavior Analysis ）
➢ 环境感知（Environmental Perception）
➢ 极端情况下的自主驾驶（Autonomous
第十一章 汽车与自动驾驶系统
❖ 第一节 ❖ 第二节 ❖ 第三节 ❖ 第四节
控制 ❖ 第五节 ❖ 第六节
概述 世界智能车辆的研究与发展 智能车辆系统结构与微机测控系统 基于视觉导航的智能车辆模糊逻辑
智能车辆的自主驾驶与辅助导航 小结
1
11.1 概 述
❖ 11.1.1 汽车自动驾驶概念 ❖ 是指借助车载设备及路侧、路表的电子设
3
11.2 世界智能车辆的研究与发展
❖ 11.2.1 智能车辆的产生与发展 ➢ 它的研究始于20世纪50年代初美国 Barrett
Electronics公司开发出的世界上第一台自动 引导车辆系统（Automated Guided Vehicle System，AGVS） ➢ 1974年，瑞典的Volvo Kalmar轿车装配工厂 与Schiinder－Digitron公司合作，研制出一种 可装载轿车车体的AGVS，并由多台该种 AGVS组成了汽车装配线，从而取消了传统 4 应用的拖车及叉车等运输工具。
碍物信息，从而使车辆避障更加容易
15
11.4 基于视觉导航的智能车辆模 糊逻辑控制
❖ 11.4.2 条带状路标检测算法 ❖ 图像预处理 ：
➢ 像质改善，如图像锐化、平滑、复原、校正 等；
➢ 图像分析，如边缘与线的检测、区域分割、 形状特征测量等；
➢ 图像重建，如投影图像重建、利用对象生成 立体图像、全息图生成等
）
6
11.2 世界智能车辆的研究与发展
❖ 11.2.3 智能车辆的研究范围 ➢ 计算机视觉 ➢ 传感器数据结合 ➢ 智能控制在智能车辆上的应用
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11.2 世界智能车辆的研究与发展
❖ 11.2.4 智能车辆体系结构 ❖ 智能车辆集多种传感数据融合、视觉信息
处理、环境建模、导航、避障等功能于一体 。为完成如此复杂、如此众多的功能，历史 上曾有几种体系结构，如水平型结构、垂直 型结构和综合型结构。
1➢3 基于条带状路标的计算机视觉自主导航
11.3 智能车辆系统结构与微机测 控系统
❖ 11.3.2 车辆体系结构及性能指标
14
11.4 基于视觉导航的智能车辆模 糊逻辑控制
❖ 11.4.1 计算机视觉导航的优点 ➢ 相关传感器系统简单、经济，而且使控制器
的设计更加灵活方便 ➢ 视觉导航能更容易地提供车辆行车环境的障
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11.3 智能车辆系统结构与微机测 控系统
❖ 11.3.2 车辆体系结构及性能指标 ❖ 智能车辆的组织和控制结构可粗略分为以
下三类基本模块。 ➢ 感知模块：获取并处理现场的环境信息。 ➢ 规划模块：分解任务序列进行规划与决策。 ➢ 执行模块：驱动车体执行任务操作
12
11.3 智能车辆系统结构与微机测 控系统
8
11.2 世界智能车辆的研究与发展
❖ 11.2.4 智能车辆体系结构
9
11.2 世界智能车辆的研究与发展
❖ 11.2.5 智能车辆技术的应用 ❖ 在日本，众多的汽车厂商也在进行类似的
开发工作，日本政府也制定了完整的开发和 实施计划，提出了智能道路的概念。2000年 11月在日本的筑波，来自日本各大汽车厂家 和美国的试验车辆完成了实证试验，这些试 验车辆不但可以在路段上自动驾驶，而且在 路口可以探测其它方向的车辆和过街的行人 ，并采取相应的措施。2001年以后，日本开
10
始在各地进行实证试验，2003年计划在第二
11.3 智能车辆系统结构与微机测 控系统
❖ 11.3.1 引言
❖ 智能车辆的研究始于20世纪50年代美国 开发的地下埋线感应式自动引导车辆，虽然 其引导技术已十分成熟，但该种思路很难应 用于户外环境。20世纪80年代以来，人们一 直在研究其他引导技术，先后研究过光学导 航、视觉导航、超声导航、红外线导航等， 其中视觉导航因其发展潜力巨大吸引了国内 外众多的研究者 。
❖ 模糊逻辑控制系统的基本组成部分：
17
❖ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
模糊逻辑控制系统由模糊规则库、模糊推
11.4 基于视觉导航的智能车辆模 糊逻辑控制
备来检测周围行驶环境的变化情况，进行部 分或完全的自动驾驶控制的系统，目的是提 高行车安全和道路通行能力。
❖ 该系统的本质就是将车辆——道路系统中 的现代化的通信技术、控制技术和交通信息 理论加以集成，提供一个良好的驾驶环境， 在特定条件下，车辆将在自动控制下安全行
2 驶。
11.1 概 述
❖ 11.1.2 车辆自动驾驶系统主要目的 ➢ 防止部分交通事故的发生； ➢ 提高道路利用率； ➢ 提高驾驶员方便性； ➢ 减轻驾驶员负担； ➢ 实现车辆的安全高效行驶
Driving on Extreme Courses）
5
➢
规范环境下的自主导航（Autonomous
11.2 世界智能车辆的研究与发展
❖ 11.2.2 智能车辆的研究方向 ➢ 车辆交互通信（Inter-vehicle
Communications） ➢ 军事应用（Military Applications） ➢ 系统结构（System Architectures） ➢ 先进的安全车辆（Advanced Safety Vehicles