PID 水箱水位PLC控制
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任务十二 水箱水位PLC控制
复习
1、 S7-200系列PLC的中断事件包括三大类， 它们分别是（ ）、（ ）的（ ）。
A、通讯口中断 C、时基中断
B、I／O中断 D、顺序中断
答：ABC
2、 S7-200系列PLC的中断事件通讯口中断、I／O 中断和时基中断,其中最高优先等级属（ ），中间 级属（ ），最低优先等级为（ ）。
工作方式 切换
调节类型 选择
数据归一 化处理
手动工作方式切换到自动工作方式：应将手动工作方式中设定的输出值写 入PID参数表，并使SPn=PVn、PVn=PVn-1、积分和=输出值
PD调节：应将积分时间TI→∞，由于积分和初始值不一定为0，故即使没有 积分作用，积分项也不一定为0
PI调节：应将微分时间TD设置为0 ID调节：应将增益Kc设置为0，由于增益Kc同时影响积分项和微分项，故 用于积分项和微分项的增益Kc约定为1
AIW2
输入
功能描述
手动/自动切换开关SB1 变频器接入强制开关SB2
水箱水位计 水泵转速传感器
编程元 件地址
AQW0
Q0.0
2）I/O分配及功能
输出 功能描述
驱动变频器工作 变频器接入接触器KM1
3）PLC接线示意图
4）编写梯形图程序
首次扫描调用初始化子程序 I0.0得电，将变频器接入电源
水位控制主程序
•LOOP为PID调节回路号，可在0----7范围选取。为保证控 制系统的每一条控制回路都能正常得到调节，必须为调 节回路号LOOP赋不同的值，否则系统将不能正常工作。
•TBL为与LOOP相对应的PID参数表的起始地址。
•CPU 212、CPU 214无此指令。
PID指令 的使用
描述
参数表初 将设定值SPn、增益Kc、采样时间Ts、积分时间TI、微分时间TD按照地址偏 始化 移量写入变量寄存器V中
2）离散系统PID算法
M n MPn MI n MDn
其中：Mn 为采样时刻n的回路输出计算值； MPn 为采样时刻n的回路输出比例项值； MIn 为采样时刻n的回路输出积分项值； MDn 为采样时刻n的回路输出微分项值。
偏
序移 号地
域
址
格式
类型
说明
1
0
过程变量 双字-实
PVn
数
输入
2
4
设定值SPn
答：A
复习
5、梯形图中中断允许指令可用（ ）表示。
A、
B、
C、
D、
答：D
01
教学目标与任务
02
相关理论知识
03
训练任务
04
课堂练习
【教学目标】
1.掌握PID指令的功能及应用编程 2.熟悉S7-200系列PLC的结构和外部I/O接线方法 3.熟悉STEP7-Micro/WIN编程软件的使用方法 4.熟悉水箱水位PLC控制工作原理和程序设计方法
将PID运算的结果转换为工程量 （逆标准化） 取整
将工程量输出给AQW0进行 D/A转换
温度控制PID调节中断子程序（启动PID功能）
例：锅炉内蒸汽压力PID控制:为了生产需求，调节鼓 风机的速度，使锅炉内蒸汽压力维持在0.85 ～ 1.0MPa， 压力的大小由压力变送器检测，变送器压力量程0 ～ 2.5MPa，输出DC为4～20mA，过程变量值是压力变 送器检测至的单极性模拟量，回路输出值也是一个单 极性模拟量，用来控制鼓风机的速度。
手动工作方式是指不执行PID运算方式，自动工作方式是指周期性地 执行PID运算方式。
PID回路输入量转成0.0～1.0之间的标准化实数是指CPU从模拟量输 入模块采集到的过程量都是实际的工程量，其幅度、范围和测量单位都 会不同。在PLC内部进行数据运算之前，必须将这些值转换为无量纲的 标准化格式，即0.0～1.0之间的标准化实数。标准化过程算式如下：
设定值 0.75 0.25 0.1 30.0 0.0
01 1台S7-200 CPU224XP PLC
1
02 彩灯显示控制模块（L1 — L16）
）
设 备
03 装有STEP7-Micro/WIN编程软件的PC机
配 置 04
PC/PPI电缆
05 连接导线若干
编程元 件地址
I0.0 I0.1 AIW0
【教学任务】
1. 练习PID指令的基本使用方法，能够正确编制水箱水位PLC控制 程序
2. 能够独立完成水箱水位PLC控制线路的安装 3. 按规定进行通电调试，出现故障时，能根据设计要求独立检修，
直至系统正常工作
➢ 在工程实际应用中，当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或 得不到精确的数学模型，而控制理论的其它技术难以采用时，系 统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应 用PID控制技术最为方便。典型PID回路控制系统如图所示：
将触摸屏输入的温度设 定值转换为双字整数
温度设定值 转换为实数 将触摸屏输入的增益 值转换为双字整数
增益值转换为实数
将触摸屏输入的采样时 间值转换为双字整数
采样时间值 转换为实数
温度控制PID调节主程序（转入触摸屏输入值）
将触摸屏输入的积分 时间常数转换为双字 整数 积分时间常数
转换为实数
将触摸屏输入的微分 时间常数转换为双字 整数 微分时间常数
RS = RR/SP + E 其中RS是工程实际值的标准化值；RR是工程实际值的实数形式值； SP是最大允许值减去最小允许值，通常取32 000（对于单极性）和64 000 （对于双极性）；E对于单极性值取0，对于双极性值取0.5。
PID调节指令编程举例
某电炉恒温控制系统，温度在50 ～500 ℃可调，现采用PLC 的PID调节功能实现。系统采用EM231热电偶模块将热电偶 检测到的温度实际值送入PLC的AIW0单元中，作为温度反 馈信号；采用EM232模拟量输出模块将PID运算的结果输出 到晶闸管调功器，实现电炉的恒温控制要求。
偏移地址
域
设定值
0
过程变量PVn
4
设定值SPn
0.34（对应0.85MPa）
8
输出Mn
12
增益KC
0.06
16
采样时间TS
0.2
20
积分时间TI
10.0
24
微分时间TD
0.0
28
积分前项MX
32
过程变量前项PVn-1
水箱水位PLC控制：如图2-55所示，被控 对象为保持一定压力的供水水箱，给定量为满 水位的75%，控制量为水箱注水的调速电动机 的调速，调节量是其水位（单极性信号），由 水位计检测后经A/D转换送入PLC，PLC执行 PID指令后以单极性信号经D/A转换送出，用于 控制电动机的调速，使水箱水位实现恒定控制。
双字-实 数
输入
在0.0～1.0之间 在0.0～1.0之间
38
输出Mn
双字-实 输入/输
数
出
在0.0～1.0之间
4 12
增益KC
双字-实 数
输入
可以为整数或负数
5
16
采样时间TS
双字-实 数
输入
以秒为单位，必须为整数
6
Hale Waihona Puke Baidu
20
积分时间TI
双字-实 数
输入
以分钟为单位，必须为整 数
•表中偏移地址表示相对于参数表首地址的字节偏移量n。
A、通讯口中断
B、I／O中断
C、时基中断
D、顺序中断
答：ABC
3、定时中断0的时间间隔存储在时间间隔寄存器 （ ）中，定时中断1的时间间隔存储在时间间隔 寄存器（ ）中。
A、SMB33 C、SMB35
B、SMB34 D、 SMB36
答：BC
4、梯形图中中断连接指令可用（ ）表示。
A、
B、
C、
D、
将标准化后的水位值作为PID 回路表中的反馈量前值
水位控制中断服务子程序（手动控制结果存PID参数表）
5）通电调试，验证是否符合设计要求 1 编写梯形图程序，编译后将编译好的梯形图程序下载到PLC中
启动PLC运行，调速电动机运行向水箱注水，水箱水位自动 2 上升，当达到75%高度时，通过输入点I0.0的置位切入自动状
转换为实数
PID表的首地址为VD200 温度设定值填表 增益值填表 采样设定值填表 积分时间常数填表 微分时间常数填表
温度控制PID调节主程序（填写PID运算周期）
设置定时中断间隔为200ms
建立定时中断事件与中断子 程序0连接，并允许该中断 全局开中断
温度控制PID调节子程序SBR-0（设置PID运算周期）
结合学生完成的情况进行点评并给出考核成绩，展示 学生优秀设计方案和程序，激发学生学习热情。
考核内容
清累加器（异或指令）两个 相同的字异或，运算结果各 位均为0 读入EM231将温度值转换到 PLC内部的数字值AIW0（反 馈量值） 将读入的温度值转换为实数
对读入的单极性温度值进行 标准化处理
将标准化处理的温度值填入 PID参数表（反馈量值）
温度控制PID调节中断子程序（采样温度反馈值）
取环路编号0，调用PID功能
水位控制中断服务子程序（自动时启动PID运算）
清累加器
读入连接在模拟量通道2上的速度 给定值，已备无扰动切换
将采集到的速度给定值转换 为实数 对单极性的实数速度给定值 进行标准化
将标准化后的手动速度给定 值作为PID回路表的输出值 对标准化后的手动速度给定 值作为PID回路表的积分和 取标准化后的水位值
➢ 比例（P）控制 ➢ 积分（I）控制 ➢ 微分（D）控制
1）连续系统PID算法
M (t)
KC
*[e
1 TI
t
edt TD
0
de dt
]
M
initial
其中： KC 为比例系数，PID回路的增益，用来描述PID回路的比例调节作用； M(t) 为PID回路的输出，是时间函数，决定执行器的具体位置； TI 为PID回路的积分时间，决定积分作用的强弱； TD 为 PID回路的微分时间，决定微分作用的强弱； e 为PID回路的偏差（给定值SP和过程变量PV之差）； Minital 为PID回路输出的初始值，即e=0时的阀位开度。
根据任务要求，根据任务要求，选定PI控制方式，给定参 数值如表3所示，并且系统运行后先由手动控制电机，直到水 位上升达到75%时，再通过输入点I0.0的置位切入自动状态。
偏移地址 VD104 VD112 VD116 VD120 VD124
域
设定值SPn 增益KC
采样时间TS 积分时间TI 微分时间TD
控制方案
（1）系统控制参数在开机前通过触摸屏设定给PLC的存储
单元，具体对应单元如表所示。
设定参数 存储单元 设定参数 存储单元 设定参数 存储单元
设定值 VW10
采样时间 VW14
微分时间 VW18
增益
VW12
积分时间 VW16
（2）系统采用单极性方案 （3）PID参数表的首地址为VD200 （4）采用中断的方式进行数据采样，中断服务程序编号为 INT_0
态，维持水位在75%高度
梯形图程序编写中PID参数表初始化、PID参数标准化及归
3
一化处理是否正确
4
检修线路连接和梯形图程序，直至能够正常工作
恒温箱PLC控制：恒温箱中装有一个电加热元件和 一个制冷风扇，电加热元件和制冷风扇均只能工作在 ON或OFF两种状态，即不能进行自动调节。要求恒温箱 内温度恒定为50℃，且在25-100℃温度范围内可调。
•9个参数均为实型数据，分别占用4个字节存储单元，共 36个字节的存储空间。
•参数2、4、5、6、7的数值固定不变，可以在程序中预先 设定并填入表中；参数1、3、8、9的数值具有实时性， 必须在调用PID指令时才可以填入表中。
指令格式
功能描述
使能输入有效时，PID调节指令对TBL为起 始地址的PID参数表中的数据进行PID运算。
PID回路输入数据归一化：PID回路有设定值SP和过程量PV两个输入量， PID指令进行运算前必须先把16位整数转成浮点型实数，然后将实数转成 0.0～1.0之间的标准化实数。
PID回路输出数据归一化：PID回路输出一般是控制变量，而PID回路输出 是0.0～1.0之间的标准化实数，必须将回路输出转成相应的实际实数数值。
将采集到的水位值转换为实 数
对单极性的实数水位值进行 标准化
将水位值的标准化结果填入 PID参数表
水位控制中断服务子程序（读水位值）
若为自动方式，则调用PID功 能，取环路编号0，
取PID运算结果的控制量，进行 逆标准化（即转换为工程量）
取整（舍小数）
将工程量输出给模拟量输出 通道0（AQW0）进行D/A转 换
填写PID参数表，设置给定水 位值75% 设置增益值0.25
设置采样设定值为0.1s
设置积分时间常数为30min
设置微分时间常数为0，即关 闭微分作用 设置定时中断时间间隔为100ms
每次定时时间到调用中断程序INT_0 全局开中断
水位控制子程序（初始化PID参数表，设置PID运算周期）
清累加器（异或指令）两个 相同的字异或，运算结果各 位均为0 读入（采集）连接在模拟量 通道0上的水位值（反馈量值）
复习
1、 S7-200系列PLC的中断事件包括三大类， 它们分别是（ ）、（ ）的（ ）。
A、通讯口中断 C、时基中断
B、I／O中断 D、顺序中断
答：ABC
2、 S7-200系列PLC的中断事件通讯口中断、I／O 中断和时基中断,其中最高优先等级属（ ），中间 级属（ ），最低优先等级为（ ）。
工作方式 切换
调节类型 选择
数据归一 化处理
手动工作方式切换到自动工作方式：应将手动工作方式中设定的输出值写 入PID参数表，并使SPn=PVn、PVn=PVn-1、积分和=输出值
PD调节：应将积分时间TI→∞，由于积分和初始值不一定为0，故即使没有 积分作用，积分项也不一定为0
PI调节：应将微分时间TD设置为0 ID调节：应将增益Kc设置为0，由于增益Kc同时影响积分项和微分项，故 用于积分项和微分项的增益Kc约定为1
AIW2
输入
功能描述
手动/自动切换开关SB1 变频器接入强制开关SB2
水箱水位计 水泵转速传感器
编程元 件地址
AQW0
Q0.0
2）I/O分配及功能
输出 功能描述
驱动变频器工作 变频器接入接触器KM1
3）PLC接线示意图
4）编写梯形图程序
首次扫描调用初始化子程序 I0.0得电，将变频器接入电源
水位控制主程序
•LOOP为PID调节回路号，可在0----7范围选取。为保证控 制系统的每一条控制回路都能正常得到调节，必须为调 节回路号LOOP赋不同的值，否则系统将不能正常工作。
•TBL为与LOOP相对应的PID参数表的起始地址。
•CPU 212、CPU 214无此指令。
PID指令 的使用
描述
参数表初 将设定值SPn、增益Kc、采样时间Ts、积分时间TI、微分时间TD按照地址偏 始化 移量写入变量寄存器V中
2）离散系统PID算法
M n MPn MI n MDn
其中：Mn 为采样时刻n的回路输出计算值； MPn 为采样时刻n的回路输出比例项值； MIn 为采样时刻n的回路输出积分项值； MDn 为采样时刻n的回路输出微分项值。
偏
序移 号地
域
址
格式
类型
说明
1
0
过程变量 双字-实
PVn
数
输入
2
4
设定值SPn
答：A
复习
5、梯形图中中断允许指令可用（ ）表示。
A、
B、
C、
D、
答：D
01
教学目标与任务
02
相关理论知识
03
训练任务
04
课堂练习
【教学目标】
1.掌握PID指令的功能及应用编程 2.熟悉S7-200系列PLC的结构和外部I/O接线方法 3.熟悉STEP7-Micro/WIN编程软件的使用方法 4.熟悉水箱水位PLC控制工作原理和程序设计方法
将PID运算的结果转换为工程量 （逆标准化） 取整
将工程量输出给AQW0进行 D/A转换
温度控制PID调节中断子程序（启动PID功能）
例：锅炉内蒸汽压力PID控制:为了生产需求，调节鼓 风机的速度，使锅炉内蒸汽压力维持在0.85 ～ 1.0MPa， 压力的大小由压力变送器检测，变送器压力量程0 ～ 2.5MPa，输出DC为4～20mA，过程变量值是压力变 送器检测至的单极性模拟量，回路输出值也是一个单 极性模拟量，用来控制鼓风机的速度。
手动工作方式是指不执行PID运算方式，自动工作方式是指周期性地 执行PID运算方式。
PID回路输入量转成0.0～1.0之间的标准化实数是指CPU从模拟量输 入模块采集到的过程量都是实际的工程量，其幅度、范围和测量单位都 会不同。在PLC内部进行数据运算之前，必须将这些值转换为无量纲的 标准化格式，即0.0～1.0之间的标准化实数。标准化过程算式如下：
设定值 0.75 0.25 0.1 30.0 0.0
01 1台S7-200 CPU224XP PLC
1
02 彩灯显示控制模块（L1 — L16）
）
设 备
03 装有STEP7-Micro/WIN编程软件的PC机
配 置 04
PC/PPI电缆
05 连接导线若干
编程元 件地址
I0.0 I0.1 AIW0
【教学任务】
1. 练习PID指令的基本使用方法，能够正确编制水箱水位PLC控制 程序
2. 能够独立完成水箱水位PLC控制线路的安装 3. 按规定进行通电调试，出现故障时，能根据设计要求独立检修，
直至系统正常工作
➢ 在工程实际应用中，当被控对象的结构和参数不能完全掌握，或 得不到精确的数学模型，而控制理论的其它技术难以采用时，系 统控制器的结构和参数必须依靠经验和现场调试来确定，这时应 用PID控制技术最为方便。典型PID回路控制系统如图所示：
将触摸屏输入的温度设 定值转换为双字整数
温度设定值 转换为实数 将触摸屏输入的增益 值转换为双字整数
增益值转换为实数
将触摸屏输入的采样时 间值转换为双字整数
采样时间值 转换为实数
温度控制PID调节主程序（转入触摸屏输入值）
将触摸屏输入的积分 时间常数转换为双字 整数 积分时间常数
转换为实数
将触摸屏输入的微分 时间常数转换为双字 整数 微分时间常数
RS = RR/SP + E 其中RS是工程实际值的标准化值；RR是工程实际值的实数形式值； SP是最大允许值减去最小允许值，通常取32 000（对于单极性）和64 000 （对于双极性）；E对于单极性值取0，对于双极性值取0.5。
PID调节指令编程举例
某电炉恒温控制系统，温度在50 ～500 ℃可调，现采用PLC 的PID调节功能实现。系统采用EM231热电偶模块将热电偶 检测到的温度实际值送入PLC的AIW0单元中，作为温度反 馈信号；采用EM232模拟量输出模块将PID运算的结果输出 到晶闸管调功器，实现电炉的恒温控制要求。
偏移地址
域
设定值
0
过程变量PVn
4
设定值SPn
0.34（对应0.85MPa）
8
输出Mn
12
增益KC
0.06
16
采样时间TS
0.2
20
积分时间TI
10.0
24
微分时间TD
0.0
28
积分前项MX
32
过程变量前项PVn-1
水箱水位PLC控制：如图2-55所示，被控 对象为保持一定压力的供水水箱，给定量为满 水位的75%，控制量为水箱注水的调速电动机 的调速，调节量是其水位（单极性信号），由 水位计检测后经A/D转换送入PLC，PLC执行 PID指令后以单极性信号经D/A转换送出，用于 控制电动机的调速，使水箱水位实现恒定控制。
双字-实 数
输入
在0.0～1.0之间 在0.0～1.0之间
38
输出Mn
双字-实 输入/输
数
出
在0.0～1.0之间
4 12
增益KC
双字-实 数
输入
可以为整数或负数
5
16
采样时间TS
双字-实 数
输入
以秒为单位，必须为整数
6
Hale Waihona Puke Baidu
20
积分时间TI
双字-实 数
输入
以分钟为单位，必须为整 数
•表中偏移地址表示相对于参数表首地址的字节偏移量n。
A、通讯口中断
B、I／O中断
C、时基中断
D、顺序中断
答：ABC
3、定时中断0的时间间隔存储在时间间隔寄存器 （ ）中，定时中断1的时间间隔存储在时间间隔 寄存器（ ）中。
A、SMB33 C、SMB35
B、SMB34 D、 SMB36
答：BC
4、梯形图中中断连接指令可用（ ）表示。
A、
B、
C、
D、
将标准化后的水位值作为PID 回路表中的反馈量前值
水位控制中断服务子程序（手动控制结果存PID参数表）
5）通电调试，验证是否符合设计要求 1 编写梯形图程序，编译后将编译好的梯形图程序下载到PLC中
启动PLC运行，调速电动机运行向水箱注水，水箱水位自动 2 上升，当达到75%高度时，通过输入点I0.0的置位切入自动状
转换为实数
PID表的首地址为VD200 温度设定值填表 增益值填表 采样设定值填表 积分时间常数填表 微分时间常数填表
温度控制PID调节主程序（填写PID运算周期）
设置定时中断间隔为200ms
建立定时中断事件与中断子 程序0连接，并允许该中断 全局开中断
温度控制PID调节子程序SBR-0（设置PID运算周期）
结合学生完成的情况进行点评并给出考核成绩，展示 学生优秀设计方案和程序，激发学生学习热情。
考核内容
清累加器（异或指令）两个 相同的字异或，运算结果各 位均为0 读入EM231将温度值转换到 PLC内部的数字值AIW0（反 馈量值） 将读入的温度值转换为实数
对读入的单极性温度值进行 标准化处理
将标准化处理的温度值填入 PID参数表（反馈量值）
温度控制PID调节中断子程序（采样温度反馈值）
取环路编号0，调用PID功能
水位控制中断服务子程序（自动时启动PID运算）
清累加器
读入连接在模拟量通道2上的速度 给定值，已备无扰动切换
将采集到的速度给定值转换 为实数 对单极性的实数速度给定值 进行标准化
将标准化后的手动速度给定 值作为PID回路表的输出值 对标准化后的手动速度给定 值作为PID回路表的积分和 取标准化后的水位值
➢ 比例（P）控制 ➢ 积分（I）控制 ➢ 微分（D）控制
1）连续系统PID算法
M (t)
KC
*[e
1 TI
t
edt TD
0
de dt
]
M
initial
其中： KC 为比例系数，PID回路的增益，用来描述PID回路的比例调节作用； M(t) 为PID回路的输出，是时间函数，决定执行器的具体位置； TI 为PID回路的积分时间，决定积分作用的强弱； TD 为 PID回路的微分时间，决定微分作用的强弱； e 为PID回路的偏差（给定值SP和过程变量PV之差）； Minital 为PID回路输出的初始值，即e=0时的阀位开度。
根据任务要求，根据任务要求，选定PI控制方式，给定参 数值如表3所示，并且系统运行后先由手动控制电机，直到水 位上升达到75%时，再通过输入点I0.0的置位切入自动状态。
偏移地址 VD104 VD112 VD116 VD120 VD124
域
设定值SPn 增益KC
采样时间TS 积分时间TI 微分时间TD
控制方案
（1）系统控制参数在开机前通过触摸屏设定给PLC的存储
单元，具体对应单元如表所示。
设定参数 存储单元 设定参数 存储单元 设定参数 存储单元
设定值 VW10
采样时间 VW14
微分时间 VW18
增益
VW12
积分时间 VW16
（2）系统采用单极性方案 （3）PID参数表的首地址为VD200 （4）采用中断的方式进行数据采样，中断服务程序编号为 INT_0
态，维持水位在75%高度
梯形图程序编写中PID参数表初始化、PID参数标准化及归
3
一化处理是否正确
4
检修线路连接和梯形图程序，直至能够正常工作
恒温箱PLC控制：恒温箱中装有一个电加热元件和 一个制冷风扇，电加热元件和制冷风扇均只能工作在 ON或OFF两种状态，即不能进行自动调节。要求恒温箱 内温度恒定为50℃，且在25-100℃温度范围内可调。
•9个参数均为实型数据，分别占用4个字节存储单元，共 36个字节的存储空间。
•参数2、4、5、6、7的数值固定不变，可以在程序中预先 设定并填入表中；参数1、3、8、9的数值具有实时性， 必须在调用PID指令时才可以填入表中。
指令格式
功能描述
使能输入有效时，PID调节指令对TBL为起 始地址的PID参数表中的数据进行PID运算。
PID回路输入数据归一化：PID回路有设定值SP和过程量PV两个输入量， PID指令进行运算前必须先把16位整数转成浮点型实数，然后将实数转成 0.0～1.0之间的标准化实数。
PID回路输出数据归一化：PID回路输出一般是控制变量，而PID回路输出 是0.0～1.0之间的标准化实数，必须将回路输出转成相应的实际实数数值。
将采集到的水位值转换为实 数
对单极性的实数水位值进行 标准化
将水位值的标准化结果填入 PID参数表
水位控制中断服务子程序（读水位值）
若为自动方式，则调用PID功 能，取环路编号0，
取PID运算结果的控制量，进行 逆标准化（即转换为工程量）
取整（舍小数）
将工程量输出给模拟量输出 通道0（AQW0）进行D/A转 换
填写PID参数表，设置给定水 位值75% 设置增益值0.25
设置采样设定值为0.1s
设置积分时间常数为30min
设置微分时间常数为0，即关 闭微分作用 设置定时中断时间间隔为100ms
每次定时时间到调用中断程序INT_0 全局开中断
水位控制子程序（初始化PID参数表，设置PID运算周期）
清累加器（异或指令）两个 相同的字异或，运算结果各 位均为0 读入（采集）连接在模拟量 通道0上的水位值（反馈量值）