FANUC发那科机器人 附D系统变量(B-82594CM 22)

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最新FANUC机器人系统设置资料

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FANUC发那科工业机器人系统基本参数设定

FANUC发那科工业机器人系统基本参数设定

维修培训实习教材第二节基本参数设定一实习目的(一)掌握FANUC 数控系统的参数输入方法(二)掌握FANUC 数控系统的参数设定步骤(三)掌握机床运行所需要设定的最基本参数二实习内容学习“参数设定支持画面”中每一项的设定三实习步骤有关参数设定的说明:对于FANUC数控系统,其参数的数目是很大的,想对每一位参数都进行掌握和设定是很困难的。

事实上,对FANUC数控系统参数,并不是需要对其输入某个数值才称之为设定参数。

大部分的位型参数,设为0时反而是有效的,设为0反而是很多机床默认的习惯状态。

这点在进行参数学习时要清楚。

具体步骤:(一)系统通电,将“参数可写入”开关打开。

- 1 -(二)系统断电,重新开机,开机的同时按住[RESET]功能键直到系统进入正常画面,其结果是系统参数被清除,但系统功能参数(也叫保密参数)(NO.9900-9999)不被清除,如果是新版系统,系统功能参数(也叫保密参数)存在于系统软件中,也不会被清除。

所以,此项操作仅会清除系统功能参数(也叫保密参数)之外的普通参数(三)按[SYSTEM] 功能键,然后按扩展软键[+]几次,直到出现参数设定支持画面的软键[PRMTUN] 。

进入参数设定支持画面(按软键[PRMTUN])。

按此键几次,出现下图中的软键[PRMTUN]- 2 -参数设定步骤和内容画面中的项目就是参数的设定调试步骤。

这次着重学习第一项“AXISSETTING(轴设定)”项和最后一项“MISCELLANY (其它)”项,参数设定支持画面里的其他项(伺服参数设定,主轴设定等)将在别的课时里学习。

(四)按照顺序设定这两项参数。

第一项:AXIS SETTING(轴设定)项,轴设定里面有以下几个组,对每一组参数进行设定。

(BASIC(基本))组:有关基本设定的参数。

组参数号简述设定说明- 3 -基本1001#0 直线轴的最小移动单位0:公制(公制机床)公制机床设定为01002#1 无档块参考点设定1004#1 设定最小输入单位和最小移动单位。

发那科系统变量详解

发那科系统变量详解

`第二节变量普通的加工程序直接数字标注G代码和移动距离,例如G55和X55.0,用定制宏指令时,可以直接用数字或使用变量。

当使用变量号时可通过程序或MDI操作改变变量值,例如:#33=#1+10.5G01 X#1 F500变量的表示:当标注一个变量时在符号(#)的后面标注变量号,例如:#1表达式可以用来当变量号,但表达式必须放在括号里,例如:#[#33-2+#4]。

变量的类型:变量的取值围:局部变量和公共变量可以取:47-29-2947范围内的任意值0、-10和+10到-10到+10如果计算无结果会P/S警报器报警。

小数点的使用:在程序中给变量进行赋值时,可以省略小数点。

例如:#1=100;意义就是;变量#1的实际值是100.000。

变量的使用:在程序中要使用一个变量值,在地址语句后面标注变量号即可,当用表达式标注变量时表达式要放在括号里,例如:G02 I[#1+#18]F#9;文档Word`在1/1000mm的增量系统中被使用的变量值的小数点后面第四位会被四舍五入。

例如:#1=500.123678;那么当执行G00X#1时实际的命令会被翻译成G00X500.124;当使用了一个没有定义的变量时,该变量会被忽略。

例如#1=0;#2的是空,那么当运行G00X#1Y#2;时其结果是G00X0;未定义的变量:当没有给变量定义值时,该变量称为“空”变量。

变量#0永远是空变量。

它不能写,但能读。

比如:当使用了一个没有定义的变量时,该变量会被忽略。

除非用<空>代替否则<空>等于0。

当用在条件表达式时:只在EQ和NE时<空>才不等同于0当#1=<空>时当#1=0时#1EQ#0 #1EQ#0不确定确定#1NE#0#1NE#0文档Word`不确定确定#1GE#0 #1GE#0确定确定#1GT#0 #1GT#0不确定不确定程序号、顺序号、选择快的跳跃不能使用变量。

变量不能不使用的情况:这种情况都是不可以的使用变量的。

发那科系统变量详解

发那科系统变量详解

第二节变量普通的加工程序直接数字标注G代码和移动距离,例如G55和X55.0,用定制宏指令时,可以直接用数字或使用变量。

当使用变量号时可通过程序或MDI操作改变变量值,例如:变量的表示:当标注一个变量时在符号(#)的后面标注变量号,例如:#1表达式可以用来当变量号,但表达式必须放在括号里,例如:#[#33-2+#4]。

变量的类型:变量的取值范围:局部变量和公共变量可以取:0、-1047到-10-29和+10-29到+1047范围内的任意值如果计算无结果会P/S警报器报警。

小数点的使用:在程序中给变量进行赋值时,可以省略小数点。

例如:#1=100;意义就是;变量#1的实际值是100.000。

变量的使用:在程序中要使用一个变量值,在地址语句后面标注变量号即可,当用表达式标注变量时表达式要放在括号里,例如:G02 I[#1+#18]F#9;在1/1000mm的增量系统中被使用的变量值的小数点后面第四位会被四舍五入。

例如:#1=500.123678;那么当执行G00X#1时实际的命令会被翻译成G00X500.124;当使用了一个没有定义的变量时,该变量会被忽略。

例如#1=0;#2的是空,那么当运行G00X#1Y#2;时其结果是G00X0;未定义的变量:当没有给变量定义值时,该变量称为“空”变量。

变量#0永远是空变量。

它不能写,但能读。

比如:当使用了一个没有定义的变量时,该变量会被忽略。

除非用<空>代替否则<空>等于0。

当用在条件表达式时:只在EQ和NE时<空>才不等同于0变量不能不使用的情况:程序号、顺序号、选择快的跳跃不能使用变量。

例如:O#2;/#3G00Z300.0;N#9Y1000.0;这种情况都是不可以的使用变量的。

第三节系统变量可以用系统变量读和写CNC内部的数据,如当前的工件坐标系中的位置和刀具偏置数据。

有些系统变量只能读。

系统变量对编写自动化程序和通用程序十分重要。

fanuc机器人指令讲解【附图】

fanuc机器人指令讲解【附图】

程序编辑界面,在编辑(EDCMD)中有一系列的功能选项,本文重点对“变更编号”、“取消”及“改为备注”三个功能做详细介绍。

1.变更编号(Renumber)该选项的功能作用是:以升序方式,从光标所在行起,自上而下赋予程序中位置变量新的位置编号,使程序中的位置编号更加整齐。

图1示教编程中,由于经常需要对示教位置点执行插入或删除操作,位置编号在程序中会变得零乱无序(如图2)。

图2通过变更编号功能,可使位置编号在程序中依序排列(如图3)。

图3注意:1、变更编号功能仅对编号顺序进行调整,不改变原程序轨迹。

2、变更编号功能只对位置变量P[i]有效,对位置寄存器PR[i]无效。

具体操作步骤:将光标移至程序首行后①选择F5编辑命令;②选择“变更编号”选项;③选择F4“是”(如图4、图5所示)。

图4备注:由于行1与行6中位置变量相同,都为P[1]。

所以,变更编号后两者编号保持一致。

图52.取消(Undo)该选项的功能作用是:可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。

注意:该功能只能撤销上一步操作,不能撤销多次操作。

下文以行删除为例对该功能进行说明。

原程序如图6所示:图6在原程序中删除1-3行后,程序如图7所示:图7通过使用取消(Undo)功能,能够撤销删除操作,恢复已删除行。

具体操作步骤:①选择F5编辑命令;②选择“取消”;③选择F4“是”(如图8、图9所示)。

图8图9取消后,程序如图10所示。

图103.改为备注(Remark)该选项的功能作用是:通过将程序中的单行或多行指令改为备注,可以在程序运行中不执行该指令。

原程序如图11,图11该程序对应机器人轨迹如图12,图12将原程序2-4行改为备注后,在行的开头会显示“//”。

改为备注的指令在程序运行中相当于被屏蔽,不会被执行。

将2-4行改为备注后,程序如图13,图13改为备注后的程序执行效果如图14,行2至行4指令内容保留,但不被执行。

图14具体操作步骤:①将光标移至需要改为备注的行号位置;②选择F5编辑命令;③选择“改为备注”选项(如图15);④根据提示,下移光标选中目标对象;⑤选择F4“改为备注”(如图16)。

FanucOITDOIMD参数更改说明

FanucOITDOIMD参数更改说明

FanucOITDOIMD参数更改说明
1更改参数1815
首先在MDI模式下将APC下各轴对应码设为1, 然后再JOG模式下将各轴旋转一段,然后将APZ都改成1,如果不能改,则需关机后重启再改
2 更改参数1002(D1)
从右边起为D0~D7, 将D0和D1位都改成1
各轴可执行回参考点操作
3 更改参数1005(D1)改成1
拷机床参数
1 MDI下, SYSTEM-参数-操作-F输出即可
考入参数
参数--pmc维护--i/o, 进入后选存储卡读取, 移到文件号,操作-列表
然后再选
铣床更改参数
1002
1005
1815
1405 D2 PCL CHANGE TO 1
8133 SSC CHANGGE TO 1
1326 -1 1327 +1
1320 -1 1321 +1
控制器需要备份的数据包括:参数、梯形图、SRAM(包括参数,但电脑打不开)
一备份
1 参数的备份
编辑—系统-参数-选择-文件输出
灌回:编辑--系统—参数—选择—文件输出。

fanuc机器人有关动作速度倍率的相关系统变量-解释说明

fanuc机器人有关动作速度倍率的相关系统变量-解释说明

知识专题:探索未知的世界标题:解密fanuc机器人动作速度倍率相关系统变量一、fanuc机器人简介fanuc机器人是世界知名的工业机器人品牌,其在制造业领域有着广泛的应用。

作为自动化生产线的关键组成部分,fanuc机器人的动作速度倍率相关系统变量是其工作效率和精度的重要保障。

二、动作速度倍率的核心含义fanuc机器人的动作速度倍率相关系统变量是指控制机器人动作速度的参数。

人们可以通过修改这些参数来实现对机器人速度的调节,从而适应不同的生产需求。

这些参数包括加速度、减速度和最大速度等,通过合理设置这些参数,可以实现机器人动作的快速、平稳、精准执行。

三、fanuc机器人动作速度倍率相关系统变量的作用1. 提高生产效率通过合理设置动作速度倍率相关系统变量,fanuc机器人可以在不同的生产环境下灵活调整速度,从而实现生产效率的最大化。

在需要加快生产节奏的情况下,可以将速度倍率提高到最大,以快速完成任务;在需要高精度操作的情况下,可以调整速度倍率以降低速度,保证操作的精准性。

2. 保证产品质量fanuc机器人在执行装配、喷涂、焊接等任务时,需要保证产品的高质量。

通过设置动作速度倍率相关系统变量,可以在高速运动和精准操作之间找到平衡点,保证产品质量的同时提高生产效率。

3. 增强设备安全性合理设置动作速度倍率相关系统变量可以避免机器人在高速运动过程中产生过大的惯性力,从而提高设备操作的安全性。

通过减小加速度和减速度,可以降低机器人在运动过程中的冲击力,保护设备和操作人员的安全。

四、我的个人观点和理解在fanuc机器人的应用过程中,动作速度倍率相关系统变量的合理设置是十分重要的。

我认为,在使用fanuc机器人时,操作人员应该根据具体的生产需求,合理设置这些参数,以实现生产效率和产品质量的最佳平衡。

也要注重设备的安全性,避免因速度过快导致的意外损坏。

总结:fanuc机器人动作速度倍率相关系统变量的合理设置,可以有效提高生产效率、保证产品质量并增强设备安全性。

FANUC发那科机器人操作指南

FANUC发那科机器人操作指南

FANUC机器人操作指南1 机器人程序FANUC机器人程序分为TP、MACRO、CAREL几种类型。

TP为一般程序,用示教器可以创建、编辑、删除。

MARCO为宏程序,在设备调试完成后一般无需添加和编辑,需要时宏程序也可在示教器上创建、编辑、删除。

CAREL为系统自带程序,操作者没有编辑权限。

1.1 Fanuc机器人使用Style方式调用程序,主程序名即为Style X ,标准见表1-1。

1: !STYLE10: CARRIED SERVO WELD ;2: !******************************** ;3: !SAIC Motor ;4: !Station RBS010 - Robot 1 ;带!的语句为程序中的注释 5: !PROGRAM W261 ;6: !******************************** ;127: !ECHO STYLE ; 8: TIMER[1]=RESET ; 9: TIMER[1]=START ;10: GO[1:Manual Style Select]=10 ; 11: RESET WS 1 ; 12: CALL POUNCE1 ;13: CALL S10PROC1 ; 14: RUN CAP_WEAR ; 15: MOVE TO HOME ; 16: TIMER[1]=STOP ;17: WAIT (F[1:Capwear Complete]) ;表1-1 机器人Style 程序标准焊接子程序31.2 焊接子程序S(X)PROC(X)命名,如S10PROC1,其中S10代表被STYLE10调用,PROC1即为焊接PROCESS。

1: !******************************** ;2: !STYLE10: PROCESS1 ;3: !******************************** ;4: !SAIC Motor ;5: !Station RBS010 Robot 1 ;6: !PROGRAM W261 ;7: !******************************** ;8: !BEGIN PROCESS - PATH SEGMENT ;9: SET SEGMENT(50) ;10: UTOOL_NUM=1 ;11: UFRAME_NUM=0 ;12: PAYLOAD[1] ;4514:J P[2] 100% CNT100 ; 15:J P[3] 100% CNT100 ; 16:J P[4] 100% CNT50 ; 17:J P[5] 100% CNT50 ;18:L P[6:w261bs1115] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=2,S=2,ED=10] ; 19:J P[7] 100% CNT50 ; . . . . . .87:L P[72:w261bs1245] 2000mm/sec FINE : SPOT[SD=10,P=1,S=1,ED=10] ; 88:J P[73] 100% CNT80 ; 89:J P[74] 100% CNT100 ; 90:J P[75] 100% CNT100 ; 91:J P[76] 100% CNT100 ;焊点号,将机器人光标移到P[X]上,点击ENTER 键即可编辑。

最新FANUC机器人系统设置资料

最新FANUC机器人系统设置资料

3.8.1 机器人启动请求(RSR ) 设定RSR操柞3-S 设定R s R 步骤1 拒卜[MENU ]〔-吳跟'键.显亦出岡間黑单2 逸岸"6吐登”-3 U 5 "叢型”.GL 示HliH 血切换录单:4 進择“选悴伏序1 出恥林序込择山恥 5皙肚柿半向4外FiiM 取式-某據卜F d” i+f - R y R "・按卜卜3 •'科.细"• t 翼心选出剛E. F3S.43PSR 设■首面(ifffl )MMHER 段,RSttl 程序■号 RSH2程.于骗号 RSR3祁巧第号 RER4秤字編号 RSK&程.爭鼎号 RSA6和亭箱号 RSR7程手馆号KSRS 秤宇娠号 宇符率解嫌 基歡确iM ;(号煉冲宴反k 狄右6:再尢林南冋忡h 请n.箍人鱼.7 在踐变了程申暹释方式的情北卜.羁険设定右边*倍赛种时断开电理,能后揖播通电馮机器人10配置3+机器人系统的设定•机架机昵聚把LO K 块的神美. • o -处理13印轉电蜡权、roil 煙设备连槎星兀• e M - IO Utut-MODEL A B • 32 = VO itfttiiS 从机崔 2 •48 = R JOrB Mdle 的上般化RMAmtlMAJ 可・插槽描艳宗描%总杭架的IQ 樓块曲涓号“ • 便用ttavo 印剧电甜扳、DQ 连接设备连接皐兀时・按谨接的■序为插AM. 2..… • 便用I/OUmt-MODELA 时*崟魁白F3模块的擢本单尤的轴怕号为谕樓块郴«1笛・- 便用I/OUhit-MODELBB^况卜.通过臬牛軍元的DB 开关设定的雏元端号,即为谨基本单兀的掩特值 • LO jl4£r^&K 'XJEI ]- RJ&B Mate -!j±|?tfrRMAT5 CFLMAlSlP.汽忙费璋力 I・ 物理嵋号ftstt 号ififliMo 耦块内前信号歸号*技如下所示方式託壷谨村斤顒号 • 掘宇愉人悄号ini. in2... • 故字新自信号:wt 1, oui2. > . • 権用曾入仃弓ninb Jtn2... • amnl. acnji ;...用卅用用用川用用旧剧Hfi 旧efi启】【12]1( 21] ][331 t491 ][W ] ][£0] ]f 70] ][W] 血幻 t t>] [£A ] [4MJ为了在机■人控制装■上对to悄号临进1?技创・盘裁建湮伫巧和週圳信号的養联-琲建,这先莊称惟to井配+RACK (机架)机轧系特10權块的种类*-SLOT (靖槽)插常薦指柿虑議架的跑慕堆部件的号码.•开始点幵号纜的映射而擀枸用号硏仆配龄理牡号硏“穗宦谨脅加的圳M的构幵号码,操作3 1数字】o的分配筋摄1 f4 b LMENtL (震4 I 也出心;'I 艾生2 J MITUT・J 摊卜Fl-类■甩界出恆血口利汇片.4 遇择“散字_・数宁I/0—览画面I/O数字输岀#1234 5 67S9 rL rL- rL- r* fL- fl rl r- _L DODODODOg W 杰光关关爰董关关关关[娄型J 分配:N/OUT 开关5要进行输人闻Ift和辆出阿*1的切换.按下F 3 * I N / OUT B,6 耍进仃LOffJ分配,按卜F 2 ”分配“ a姿返已到一坦画面,抹卜F 2 览“ e取宇I/O筍出黄节1常t IZJ 鞄憎机絮am开始点如1 DO(1- 2&)D121JLCTIV2 DO121 512100UNASQ【类理-ffi IN/OUT帑助■7 I/D ftSiam的掩fl:1 将叱抹怡向范阳.输入进厅分配的倍码蒂岡42.袒据Mlffc入的加I払门功分卅疔.丄RACK. SLOT. H tl'i.H.中愉入适亠的血.4 输h F;商的伎訝.我QI%不出PtN口・港定衍逞的情况下*狀窓中忌示出INVAJ疗在不荒叮的抒的情况下,按TF4 (设疋淸锻)就删陶厅.'STAT ^ 的含bW*Acnv当曲正峻用漫灯配・PEND L.正朋井配.书石逋由H.成为ACTTVINVAL段定有堤斗UNASG尚屯裁廿札.PMC 已邇过PMCi£?r^配.无认f「此画丽上ilf丁变鯉+S 按下F2 “一览”犍・返冋到一览LEtii面.I/O数字输出[数宇倍号1 ][数字伯号2 1[數字僧号3 ]【數字僧号4 1 9 耍进汙IO属件的设氢按下NEXT (下页丨.再按下一页上的F4龍详细”.关节10%^uuuu〔类型]分配IN/OUT 开关#12 3 4I敷字I/O输出轴1«端口惮轴L/3数字输出¥[ 1]1注称;[]2极性:遇常$互补;无姣T 1- 211类型] 上一步下一步数字1O乾返冋一醫国面.崔卜PRE V滞10要输入注聲a 将才:标的呦利注释d ti卜ENTER (i&X) tif .b 赴择地弔单词*匪文字母n< 按下诂告的珂栽谜*檢入汁释"d 泣释曙入完启.按下ENTER11要设定篆冃.将光标捋问设定栏,妊择功能犍集单.n 扶进片下-个戏宇LO徂的贡定・按卜FX - F —步”・13设盂聒朿看.按下PRIV氓.返冋员闯薪I/O数学输出其节10*14婆忡说沱和垃.币新迪申。

发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修(2024)

发那科(FANUC)机器人维护保养调试维修(2024)

的模拟操作和编程练习,提高学习效率。
参加比赛和项目
03
参加与发那科机器人相关的比赛和项目,可以锻炼实际操作能
力,学习他人的优秀经验和技巧。
22
2023
PART 06
总结回顾与展望未来发展 趋势
REPORTING
2024/1/30
23
本次维护保养调试维修成果总结
成功完成了对发那科(FANUC)机 器人的定期维护保养,确保了机
17
远程协助和现场服务流程
发那科(FANUC)提供远程协助服务, 通过电话或网络远程指导客户解决机 器人故障问题。
现场服务流程包括现场勘查、故障诊 断、维修方案制定、零部件更换、系 统调试等步骤,确保机器人恢复正常 运行。
对于需要现场服务的情况,发那科 (FANUC)将派遣专业工程师前往客户 现场进行维修和调试。
服务相关信息和联系方式。
2024/1/30
16
技术支持团队组成和职责划分
发那科(FANUC)技术支持团队 由多个专业领域的工程师组成 ,包括电气、机械、软件等。
2024/1/30
技术支持团队负责解答客户在 使用过程中遇到的问题,提供 技术指导和解决方案。
技术支持团队还负责收集客户 反馈,持续改进产品和服务质 量。
13
故障排除流程和注意事项
流程
首先了解故障现象,然后根据现象进行初步分析,接着使用 调试工具进行详细检查和测试,最后根据检查结果进行维修 或更换损坏部件。
2024/1/30
注意事项
在排除故障过程中,要注意安全,确保机器人处于停机状态 并断开电源;同时要保持清洁,避免污染机器人内部环境; 此外还要详细记录维修过程和相关参数,以便后续分析和总 结。

FANUC系统参数资料

FANUC系统参数资料

FANUC系统参数资料Fanuc(富士康)是全球领先的工业机器人和自动化解决方案提供商,总部位于日本。

Fanuc系统参数是指Fanuc控制器中的一组特定设置,用于配置机器人的运动、逻辑和功能。

以下是关于Fanuc系统参数的详细资料。

1. Fanuc系统参数的作用:-配置机器人的运动参数,如速度、加速度和减速度。

这些参数决定了机器人在工作过程中的运动速度和精确度。

-配置机器人的逻辑参数,如循环次数、条件判断和跳转指令。

这些参数用于控制机器人在不同的工作场景中执行不同的任务。

-配置机器人的功能参数,如I/O口、通信接口和外围设备。

这些参数用于连接和控制其他设备,如传感器、执行器和工作台。

-配置机器人的安全参数,如碰撞检测和防护区域。

这些参数用于保护机器人和操作员的安全,防止意外事故发生。

2. Fanuc系统参数的设置方法:- Fanuc系统参数可以通过控制器的用户界面进行设置。

大多数Fanuc控制器都具有图形化界面和菜单选项,操作方便快捷。

- 对于高级用户和工程师,可以通过Fanuc控制器提供的编程界面进行参数设置。

这种方式更加灵活和强大,可以定制和优化机器人的运动和功能。

3. Fanuc系统参数的常见设置项目:-运动参数:如速度、加速度、减速度、跳转指令等。

-逻辑参数:如循环次数、条件判断、跳转指令等。

-功能参数:如I/O口、通信接口、外围设备等。

-安全参数:如碰撞检测、防护区域、紧急停止等。

-通信参数:如网络设置、数据传输协议、远程访问等。

4. Fanuc系统参数的典型应用场景:-生产线自动化:通过配置运动参数和逻辑参数,实现机器人在生产线上的自动化作业,提高生产效率和精确度。

-加工操作:通过配置运动参数和功能参数,实现机器人在加工领域的自动化操作,如切割、焊接、铣削等。

-物流和仓储:通过配置功能参数和通信参数,实现机器人在物流和仓储领域的自动化操作,如搬运、装卸、分拣等。

-实验室研究:通过配置运动参数和逻辑参数,实现机器人在实验室研究中的各种操作,如样本采集、实验过程控制等。

最新《数控车床编程与操作》精品课件 变量编程与应用

最新《数控车床编程与操作》精品课件 变量编程与应用

任务一
四、宏程序的调用与返回
FANUC系统变量编程
1.宏程序的简单调用
1)编程格式
G65 P(宏程序号) L(重复次数)(变量分配)
任务一
FANUC系统变量编程
2)编程说明
(4) (1)
G65为宏程序 调用指令。 L(重复次数)为 宏程序重复运行的 次数,重复次数为1 时,可省略不写。
(3) (2)
任务一
FANUC系统变量编程
3.变量值得精度
变量值的精度为8位十进制数。 例如,用赋值语句#1=9 876 543 210 123.456时,实际上#1=9 876 543 200 000.000;用赋值语句#2=9 876 543 277 777.456时,实际上#2=9 876 543 300 000.000。
5
3 6
任务一
2.运算优先级
FANUC系统变量编程
(1)函数。函数的优先级最高。 (2)乘、除、与运算。乘、除、与运算的优先级次于函数的优先 级。 (3)加、减、或、异或运算。加、减、或、异或运算的优先级次 于乘、除、与运算。 (4)关系运算。关系运算的优先级最低。 (5)用方括号可以改变优先级,括号不能超过5层。超过5层时, 发出P/S报警No.111。
L(重复次数)为宏程序重复运行的 次数,重复次数为1时,可省略不写。
P(宏程序号)为被调用 的宏程序代号。
任务一
FANUC系统变量编程
2.宏程序的开始与返回
宏程序的编写格式与子程序相同,其编程格式为 O0010(0001~8999为宏程序名) //程序名 N10…… //指令 …… N30 M30(M99) //宏程序结束 宏程序以程序名开始,以主程序M30结束,子程序以M99 结束。

FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导

FANUC机器人基本操作指导1. 概论 (1)1) 机器人的构成 (1)2) 机器人的用途 (1)3) FANUC机器人的型号 (1)2. FANUC机器人的构成............. ... . (1)1) FANUC机器人软件系统 (1)2) FANUC机器人硬件系统 (2)(1) •机器人系统构成 (2)(2) .机器人控制器硬件 (2)3・示教盒TP (2)1) TP的作用 (2)2) 认识TP上的键 (3)3) TP±的开矢 (4)4) TP上的显示屏 (5)安全操作规程5编程61 •通电和矢电......... ............................... —— (7)1) 通电 (7)2) 尖电7 2•手动示教机器人. (7)1) 示教模式 (7)2) 设置示教速度 (8)3) 示教8 3•手动执行程序........................................ ——.. (8)4.自动运行............ . (9)一•概论 1 •机器人的构成是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个矢节点或坐标系(见图1)2机器人的用途Arcwelding (弧焊),Spotwelding (点焊),Handing (搬运),Sealing (涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接•测量等.3.FANUC 机器人的型号主要型号:轴数手部负重(kg )4/6 0.56 56 10(6)6 20(10)6 210/(165 等)6 50/(70,20)二FANUC 机器人的构成1. FANUC 机器人软件系统Han dli ng 用于搬运 M-1iALR Mate 200iC M-10iA M-20iA R-2000iB M-710iC 图1Tool Arc Tool Spot Tool Seali ng Tool Pai nt ToolLaser Tool 用于弧焊用于点焊用于布胶用于油漆用于激光焊接和切割2. FANUC机器人硬件系统1)机器人系统构成(见图2)软盘驱动器2)机器人控制器硬件(见图3)二•示教盒TP1. TP的作用再生宅阻凤翕仁鹏複弋器机器人换作箱控制器悍接设备1)点动机器人2)编写机器人程序3)试运行程序4)生产运行5)查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流)2.认识TP±的键(见图4)状态指示灯rjff狀态魄 \ \On-The-Fly fl MAN帚C TN键MIB-Ui 1Vi P功能键。

FANUC系统宏程序编程的变量,简单实用

FANUC系统宏程序编程的变量,简单实用

FANUC系统宏程序编程的变量,简单实用点击上方,关注我哈普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离;例如,GO1和X100.0。

使用用户宏程序时,数值可以直接指定或用变量指定。

当用变量时,变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。

普通加工程序直接用数值指定G代码和移动距离;例如,GO1和X100.0。

使用用户宏程序时,数值可以直接指定或用变量指定。

当用变量时,变量值可用程序或用MDI面板上的操作改变。

#1=#2+100G01 X#1 F300说明:变量的表示计算机允许使用变量名,用户宏程序不行。

变量用变量符号(#)和后面的变量号指定。

例如:#1表达式可以用于指定变量号。

此时,表达式必须封闭在括号中。

例如:#[#1+#2-12]变量的类型变量根据变量号可以分成四种类型1.变量号:#0变量类型:空变量功能:该变量总是空,没有值能赋给该变量。

2.变量号:#1-#33变量类型:局部变量功能:局部变量只能用在宏程序中存储数据,例如,运算结果.当断电时,局部变量被初始化为空.调用宏程序时,自变量对局部变量赋值。

3.变量号:#100-#199、#500-#999变量类型:公共变量功能:公共变量在不同的宏程序中的意义相同.当断电时,变量#100-#199初始化为空.变量#500-#999的数据保存,即使断电也不丢失。

4.变量号:#1000 变量类型:系统变量功能:系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值。

变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值: -1047到-10-29或-10-2到-10474.变量号:#1000变量类型:系统变量功能:系统变量用于读和写CNC运行时各种数据的变化,例如,刀具的当前位置和补偿值。

变量值的范围局部变量和公共变量可以有0值或下面范围中的值:-1047到-10-29或-10-2到-1047如果计算结果超出有效范围,则发出P/S报警NO.111.小数点的省略当在程序中定义变量值时,小数点可以省略。

FANUC机器人操作说明书

FANUC机器人操作说明书
(B-83555CM)
EMGIN1
EMGIN2
图 3.1 外部急停按钮的连接图
s-4
B-83624CM/01
为了安全使用
3.2 程序员的安全
在进行机器人的示教作业时,某些情况下需要进入机器人的动作范围内。程序员尤其要注意安全。
(1) 在不需要进入机器人的动作范围的情形下,务必在机器人的动作范围外进行作业。 (2) 在进行示教作业之前,应确认机器人或者外围设备没有处在危险的状态且没有异常。 (3) 在迫不得已的情况下需要进入机器人的动作范围内进行示教作业时,应事先确认安全装置(如急停按钮、示教器的安
的情形,建议用户定期保存数据(见控制装置操作说明书)。 (12) 搬运或安装机器人时,务必按照 FANUC 公司所示的方法正确地进行。如果以错误的方法进行作业,则有可能由于
机器人的翻倒而导致作业人员受重伤。 (13) 在安装好以后首次使机器人操作时,务必以低速进行。然后,逐渐地加快速度,并确认是否有异常。 (14) 在使机器人操作时,务必在确认安全栅栏内没有人员后再进行操作。同时,检查是否存在潜在的危险,当确认存在
(4) 外围设备均应连接上适当的地线(A 类、B 类、C 类、D 类)。 (5) 应尽可能将外围设备设置在机器人的动作范围之外。 (6) 应在地板上画上线条等来标清机器人的动作范围,使操作者了解机器人包含握持工具(机械手、工具等)的动作范围。 (7) 应在地板上设置脚垫警报开关或安装上光电开关,以便当作业人员将要进入机器人的动作范围时,通过蜂鸣器或警
警告 适用于:如果错误操作,则有可能导致操作者死亡或受重伤。
注意 适用于:如果错误操作,则有可能导致操作者受轻伤或者损坏设备。
注释 指出除警告和注意以外的补充说明。
s-1

Fanuc系统宏程序变量

Fanuc系统宏程序变量

Fanuc系统宏程序变量系统变量用于读和写NC 内部数据,例如,刀具偏置值和当前位置数据。

但是,某些系统变量只能读。

系统变量是自动控制和通用程序开发的基础。

说明接口信号是可编程机床控制器(PMC)和用户宏程序之间交换的信号。

刀具补偿值:用系统变量可以读和写刀具补偿值。

可使用的变量数取决于刀补数,是否区分外形补偿和磨损补偿以及是否区分刀长补偿和刀尖补偿。

当偏置组数小于等于200 时,也可使用#2001~#2400。

宏程序报警:例:#3000=1(TOOL NOT FOUND)→报警屏幕上显示“3001 TOOL NOT FOUND”(刀具未找到)停止和信息显示:程序停止执行并显示信息。

时间信息:时间信息可以读和写。

自动运行控制:可以改变自动运行的控制状态。

·当电源接通时,该变量的值为0。

·当单程序段停止无效时,即使单程序段开关设为ON,也不执行单程序段停止。

·当指定不等待辅助功能(M,S 和T 功能)完成时,在辅助功能完成之前,程序即执行到下一程序段。

而且分配完成信号DEN 不输出。

·当电源接通时,该变量的值为0。

·当进给暂停无效时:(1)当进给暂停按钮被按下时,机床以单段停止方式停止。

但是,当用变量#3003 使单程序段方式无效时,单程序段停止不执行。

(2)当进给暂停按钮压下又松开时,进给暂停灯亮,但是,机床不停止;程序继续执行,并且机床停在进给暂停有效的第一个程序段。

·当进给速度倍率无效时,倍率总为100%,而不管机床操作面板上的进给速度倍率开关的设置。

·当准确停止检测无效时,即使那些不执行切削的程序段也不进行准确停止检测(位置检测)SETTING 值:SETTING 值可用变量读和写。

二进制数转换为十进制数。

镜像使用外部开关或SETTING 操作设置的各轴镜像状态可以通过输出信号(镜像检测信号)读出。

可以检测当前的镜像状态(见III—4.6 节)。

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