功能指令
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功能指令
LD N ORxx IN1 IN 2
比较触点的“或”
Software
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比较指令—字符串比较
❖ 字符串比较指令用于比较两个ASCII字符串IN1 和IN2的大小。
❖ 比较类型包括： IN1 = IN2、IN1 <> IN2。
❖ 比较条件成立时，触点就闭合，否则断开。
STL
LAD
说明
LDSxx IN1 IN 2
比较触点接起始母线
LD N ASxx IN1 IN 2
比较触点的“与”
LD N OSxx IN1 IN 2
比较触点的“或”
Software
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实例1
❖ 调整模拟调整电位器0，改变SMB28字节数值， 当SMB28数值小于或等于50时，Q0.0输出， 其状态指示灯打开；当SMB28数值大于或等于 150时，Q0.1输出，状态指示灯打开。
Hardware Software Workshop
功能指令概述
❖ 梯形图中的网络与指令
– 网络就是程序中独立的段。一个网络中只能有一个独 立的电路，否则编译会出错。
– 指令表程序可不使用网络，但只有按网络划分指令表 程序，才能正确地被转换成梯形图。
Software
Hardware Software Workshop
Software
Hardware Software Workshop
数据传送指令
2．字节立即读写指令
– 字节立即读指令（MOV-BIR）：读取实际输入端IN 给出的1个字节的数值，并将结果写入OUT所指定的 存储单元，但输入映像寄存器未更新。
plc功能指令
plc功能指令PLC（可编程逻辑控制器）是一种用于自动化控制的电子设备，其功能指令是PLC在控制程序中使用的指令集。
PLC功能指令包括输入、输出、位操作、数学运算、数据处理、定时器和计数器等多种指令。
输入指令用于读取外部传感器或开关的状态，例如XIC（输入联系常闭）指令用于检测输入信号是否为常闭状态，而IIN（输入整数）指令用于读取模拟输入信号的数值。
输出指令用于控制外部执行器或继电器的操作，例如OTE（输出传送激活）指令用于激活输出信号，而TON（定时器开启）指令用于开启定时器。
位操作指令用于对位数据进行操作，例如AND（逻辑与）指令用于判断多个位数据是否同时为1，而XOR（异或）指令用于判断两个位数据是否不同。
数学运算指令用于对数字进行算术运算，例如ADD（加法）指令用于两个数相加，而SUB（减法）指令用于两个数相减。
数据处理指令用于对数据进行处理，例如MOV（移动）指令用于将数据从一个地址复制到另一个地址，而COM（比较）指令用于比较两个数据是否相等。
定时器指令用于设定和监控定时器的操作，例如TON（定时器开启）指令用于开启定时器，而TOF（定时器结束）指令用于检测定时器是否结束。
计数器指令用于设定和监控计数器的操作，例如CTU（计数器增加）指令用于增加计数器的值，而CTD（计数器减少）指令用于减少计数器的值。
除了以上常见的功能指令外，PLC还具有其他指令用于实现复杂的控制功能，例如比较指令、移位指令、程序控制指令等。
总之，PLC功能指令是PLC控制程序中使用的指令集，用于实现自动化控制系统的各种功能和操作。
这些指令的灵活运用可以实现复杂的控制逻辑，提高生产效率和质量。
功能指令的通用表达形式
[D· ]
m、 n
代表其它操作 数，常用来表示常数 或对源和目作出补充说 明。表示常数时，K后跟 的为十进制数，H后跟的为 十六进制数。
指令执行所需的步 程序步 数。一般来说，功能 指令的功能号和助记符 占一步，每个操作数占 2～4步(16位 操作数是2步，32位 操作数是4步)。因此，一般16位 指令为7步，32位指令为13步。
(P)
(D)
指令的数据长度可为32位，缺省为16位。
源操作数，指令执行后不改 变其内容的操作数。当源不止 一个时，用[S1· ]、[S2· ]等 来表示。有“·”表示能用 变址方式，缺省为 无“·”，表示不能 使用变址方式；
[S· ]
目标操作数，简称目，指令 执行后将改变其内容的操作数。 当目不止一个时，用[D1· ]、 [D2· ]等来表示。有“·”表示 能使用变址方式，缺省 为无“·”，表示不能 使用变址方式。
（二） 功能指令的要素描述
功能指令的要素描述将按表图的格式给出。 如对图7.1（a）这条MEAN指令的要素描述如表 7.1所示。表中使用符号的说明：
表7.1 MEAN指令要素描述
（二） 功能指令的要素描述
求平均 值指令
指令的名称
FNC45
指令的功能号
MEAN
指令的助记符
执行形式，表示可使用脉冲执行方式，在执行条件 满足时仅执行一个扫描周期；缺省的为连续执行型。
1.操作码部分
功能框第一段为操作码部分，表达了该指令做什么。
一般功能指令都 是以指定的功能号来 表示，如FNC45。但 是，为了便于记忆， 每个功指令都有一个 助记符，对应FNC45 的助记符是MEAN， 表示“求平均值”。
在编程器或FXGP软 件中输入功能指令时，输 入的是功能号FNC45，显 示的却是助记符MEAN。不 过，在FXGP软件中也可直 接输入助记符MEAN。
▼功能指令及其应用资料
例二：彩灯顺亮逆熄至全熄再循环控制
用加1、减1指令及变址寄存器完成，彩灯状态变化的时间单元为1s，用M8013实现。梯形图如下，图中X1为彩灯的控制开关。彩灯共12盏
例三、用一个按钮任意改变定时器的定时值
四、循环与移位类指令
移位指令
功能：两条指令是使位软元件中的状态向右/ 向左移位，n1指定位软元件长度，n2指 定移位的位数。
第一节 应用指令的基础知识
一、应用指令的基本格式
1、应用指令有三部分组成： 功能编号FNC---，助记符，操作数
(1)大多数功能指令有1至4个操作数，有的功能指令没有操作数； (2)[S]表示源操作数，[D]表示目标操作数；如果可使用变址功能，用[S·]和 [D·]表示。 (3)用n和m表示其它操作数，它们常用来表示常数K和H，或作为源和目标操作 数的补充说明
举例：
（1）三相异步电动机即能实现连续运行又能实现点动控制
（2）在工业控制当中经常采用手动和自动两种方式以确保生产控制的安全性和连续性
2、子程序调用指令CALL、子程序返回指令 SRET、主程序结束指令FEND。
程序格式：
如果 X000 = ON，则执行调用指令跳转到标记 P10 步。在这里，执行子程序后，通过执行SRET 指令返回原来的步即CALL指令之后的步
3．BFM写入指令TO
TO指令是将可编程控制器的数据写入特殊模块的缓冲寄存器（BFM）的指令，其使用说明如下：
对FROM、TO指令中的m1、m2、n （1）m1特殊模块编号 （2）m2缓冲寄存器（BFM）号 （3）n传送数据个数
九、触点比较指令
格式：
例二、定时报时器控制程序
应用计数器每15分钟为一设定单位，共96个时间单位。 现控制实现如下： （1） 6：30电铃Y0每秒响一次，6次后自动停止； （2）9：00——17：00，启动校园报警系统Y1； （3）18：00开校内照明Y2； （4）22：00关校园内照明Y2。
用加1、减1指令及变址寄存器完成，彩灯状态变化的时间单元为1s，用M8013实现。梯形图如下，图中X1为彩灯的控制开关。彩灯共12盏
例三、用一个按钮任意改变定时器的定时值
四、循环与移位类指令
移位指令
功能：两条指令是使位软元件中的状态向右/ 向左移位，n1指定位软元件长度，n2指 定移位的位数。
第一节 应用指令的基础知识
一、应用指令的基本格式
1、应用指令有三部分组成： 功能编号FNC---，助记符，操作数
(1)大多数功能指令有1至4个操作数，有的功能指令没有操作数； (2)[S]表示源操作数，[D]表示目标操作数；如果可使用变址功能，用[S·]和 [D·]表示。 (3)用n和m表示其它操作数，它们常用来表示常数K和H，或作为源和目标操作 数的补充说明
举例：
（1）三相异步电动机即能实现连续运行又能实现点动控制
（2）在工业控制当中经常采用手动和自动两种方式以确保生产控制的安全性和连续性
2、子程序调用指令CALL、子程序返回指令 SRET、主程序结束指令FEND。
程序格式：
如果 X000 = ON，则执行调用指令跳转到标记 P10 步。在这里，执行子程序后，通过执行SRET 指令返回原来的步即CALL指令之后的步
3．BFM写入指令TO
TO指令是将可编程控制器的数据写入特殊模块的缓冲寄存器（BFM）的指令，其使用说明如下：
对FROM、TO指令中的m1、m2、n （1）m1特殊模块编号 （2）m2缓冲寄存器（BFM）号 （3）n传送数据个数
九、触点比较指令
格式：
例二、定时报时器控制程序
应用计数器每15分钟为一设定单位，共96个时间单位。 现控制实现如下： （1） 6：30电铃Y0每秒响一次，6次后自动停止； （2）9：00——17：00，启动校园报警系统Y1； （3）18：00开校内照明Y2； （4）22：00关校园内照明Y2。
简述功能指令的执行方法及特点
简述功能指令的执行方法及特点
功能指令是一种由用户通过语言或其他形式输入给机器人的指令，用于执行特定的功能或操作。
下面是功能指令的执行方法及特点的简要描述：
1. 执行方法：
- 文本输入：用户可通过与机器人对话、填写表单或使用特定的输入界面等方式，将指令以文本形式输入。
- 语音输入：用户通过语音识别技术，将口头指令转换为文本形式，再传递给机器人执行。
- 图像输入：用户通过拍照或上传图片的方式，将图像中的指令传递给机器人。
2. 特点：
- 实时反馈：功能指令通常会立即得到机器人的反馈，可以是文字回复、语音回答、特定操作等方式。
- 自动化执行：机器人会根据指令自动执行相应的功能，无需用户手动操作。
- 多样性：功能指令的范围很广，可以涵盖各种操作，如搜索信息、播放音乐、预订机票等。
- 个性化服务：机器人可以根据用户的个人需求和偏好执行相应的功能，提供个性化的服务。
- 学习能力：一些机器人具备自学习能力，可以根据用户的使用习惯和反馈进行改进和优化。
需要注意的是，具体的功能指令执行方法和特点可能因机器人的不同而有所差异，以上为一般情况的描述。
第5章 功能指令
指令TO：从PLC基本单元将数据写到BFM
[m1] [m2] [D] [n]
注意： [m1]扩展模块号；
[m2]扩展模块中BFM的编号；
[D]指定存放数据的元件号；
当X1为ON时，2号扩展模块中BFM的#10~#15 的数据不断传送到PLC中的D10~D15中。
[n]指定扩展模块与PLC基本 单元之间传送的字数。
2021/2/13
第5章 功能指令
1/16
PLC 技术应用
基本元件
2、数据寄存器D 主要用于存储运算数据，可以对数据寄存器进行“读”、“写”
操作。FX系列中为16位（最高位为符号位，0为正，1为负），地址编
号相邻的两个数据寄存器可以组合为32位（最高位为符号位，0为正，
1为负）。
通用数据寄存器：D0~D199
2021/2/13
6
2
8
6
2
4
6
2
12
6
2
3
第5章 功能指令
只传送一次
运算结果存储在D15， D14中。D15中存储数据 为0，D14中存储数据为 16。
运算结果存储在D17， D16中。D17中存储数据 为0（余数），D16中存 储数据为3（商数）。
8/16
PLC 技术应用
功能指令
注意： 1、乘法、除法指令中，如果源操作数是16位，目标操作数是32位；如 果源操作数是32位，目标操作数是64位； 2、除法运算的结果商存储在目标操作数的低16位，余数存储在目标操 作数的高16位。
2021/2/13
第5章 功能指令
4/16
PLC 技术应用
功能指令
2、块传送指令BMOV 将源操作数指定的软元件开始的n点数据传送到指定的目标操作数
第五章功能指令第一至七节
图5-3
（b）连续执行
脉冲执行/连续执行
图5-3b程序是连续执行方式的例子。当X1为ON状态时上述指 令在每个扫描周期都被重复执行。
某些指令，例如XCH、INC、DEC等，用连续执行方式时要 特别留意。这些指令用“ ！”号标示。
注意：当X0和X1为OFF状态时，上述两指令不执行。目标元件的内容不变化，除 非另行指定。
[S.] [D.] n
→ 令（D0）+（D1）+（D2） （D4Z）
3
MEAN D0 D4Z K3
图中[S.]指取值首元件。N指定
0 LD
X0
1 MEAN 45
D0
D4Z
K3
取值个数。[D.]指定计算结果存 放地址。
[S]：（SOURSE）源操 作数。若可使用变址功能时， 表达为[S.]。有时源程序不止一
[D.]
D V,Z
步数：MEAN，MEAN（P）………..7步
MEAN:指令助记符 (P):脉冲执行功能
FNC45:功能号
(16):只能做16bit操作 (16/32):16或32bit操作
某些功能指令只需指定号即可,但许多功能指令在指定功能号的
同时还必须指定操作数。
图5-1所示是取平均值的指
X0
m、n：其他操作数。常常
令；X0=OFF，不执行该指令。 注意，某些功能指令在整个程序中只能出现
一次，即使用跳转指令使其分处于两段不可能同时 执行的程序中也不允许。但可利用变址寄存器多次 改变其操作数。
用来表示数制（十进制、十六 进制）或作为源和目标的补充 注释。需注释的项目多时也可 采用m1、m2等形式。
如图5-4所示，当一个16bit的数据传送到K1M0、K2M0或K3M0 时，只传送相应的低bit数据，较高bit的数据不传送，32bit数据传送 时一样。
（b）连续执行
脉冲执行/连续执行
图5-3b程序是连续执行方式的例子。当X1为ON状态时上述指 令在每个扫描周期都被重复执行。
某些指令，例如XCH、INC、DEC等，用连续执行方式时要 特别留意。这些指令用“ ！”号标示。
注意：当X0和X1为OFF状态时，上述两指令不执行。目标元件的内容不变化，除 非另行指定。
[S.] [D.] n
→ 令（D0）+（D1）+（D2） （D4Z）
3
MEAN D0 D4Z K3
图中[S.]指取值首元件。N指定
0 LD
X0
1 MEAN 45
D0
D4Z
K3
取值个数。[D.]指定计算结果存 放地址。
[S]：（SOURSE）源操 作数。若可使用变址功能时， 表达为[S.]。有时源程序不止一
[D.]
D V,Z
步数：MEAN，MEAN（P）………..7步
MEAN:指令助记符 (P):脉冲执行功能
FNC45:功能号
(16):只能做16bit操作 (16/32):16或32bit操作
某些功能指令只需指定号即可,但许多功能指令在指定功能号的
同时还必须指定操作数。
图5-1所示是取平均值的指
X0
m、n：其他操作数。常常
令；X0=OFF，不执行该指令。 注意，某些功能指令在整个程序中只能出现
一次，即使用跳转指令使其分处于两段不可能同时 执行的程序中也不允许。但可利用变址寄存器多次 改变其操作数。
用来表示数制（十进制、十六 进制）或作为源和目标的补充 注释。需注释的项目多时也可 采用m1、m2等形式。
如图5-4所示，当一个16bit的数据传送到K1M0、K2M0或K3M0 时，只传送相应的低bit数据，较高bit的数据不传送，32bit数据传送 时一样。
第6章 功能指令
//X0上升沿中断程序 M8000 //M8000一直为ON //Y0被置位 //Y0～Y7被立即刷新 //中断程序结束
SET Y0பைடு நூலகம்REF Y0 K8 IRET
I100 LD M8000 RST Y0 REF Y0 K8 IRET END
//X1下降沿中断程序 //Y0被复位 //Y0～Y7被立即刷新 //中断程序结束
第6章 功能指令
二、数据格式 3.字元件 一个字由16个二进制位组成。 字元件（16位）：D、定时器和计数器的当前值。 (1)二进制数 (2)十六进制数 (3) BCD码 三．科学计数法与浮点数
（1）科学记数法 科学记数法中的数字占用相邻的两个数据寄存器字，例如D0和D1， D0中是尾数，D1中是指数，数据格式为尾数×10指数。 (2) 浮点数 浮点数由相邻的两个数据寄存器字组成。尾数占低23位（b0～b22位，最 低位为b0位），指数占8位（b23～b30位），最高位（b31位）为符号位。 浮点数 ＝（尾数）×2指数
第6章 功能指令
6.1 FX2N指令概述 指令概述 一、功能指令表示方法
功能指令一般用指令的英文名称或缩写作为助记符。有 的功能指令只需要指定功能号，大多数在指定功能号的同 时，还要指定操作元件，操作元件由1到4个操作数组成。 [S]表示源操作数，[D]表示目标操作数。源或目标操作 数有时不止一个，有时还有变址功能。 通常指令的功能号和指令的助记符占一个程序步，16 位操作与32位操作数分别占2个和4个程序步。
第6章 功能指令
c. 变址寄存器V、Z
在传送、比较指令 中，变址寄存器V、Z用 来修改操作对象的元件 号，循环程序中常使用 变址寄存器。 对32位指令，V为高 16位，Z为低16位。32 位指令中使用变址指令 时只需指定Z，Z和V自 动组对使用。 右图是一个应用实例。
第4章功能指令
右移
左移
循环右移 循环左移
寄存器移位
1. 字节交换及填充指令
作用—字数据高低字节内容互换；字数据存储区填充。 指令
字节交换
字数据填充
4.2 运算和数学指令 1. 运算指令
作用—算术运算 指令
加法
减法
一般乘法 完全整数乘法 一 般除法 完全整数除法
1. 数学函数指令
作用—以公式计算函数值 指令
✓ 第二步，将实数格式的工程实际值转化为[0.0，1.0]之间的无量纲相对值，用 下式来完成这一过程：
RNorm=（RRaw／Span）+Offset 式中：RNorm 为工程实际值的归一化值；RRaw 为工程实际值的实数形式值， 未归一化处理。标准化实数又分为双极性（围绕0.5上下变化）和单极性（以 0.0为起点在0.0和1.0之间的范围内变化）两种。对于双极性，Offset为0.5； 对于单极性，Offset为0，Span表示值域的大小，通常单极性时取32 000， 双极性时取64 000。 ✓ 以下程序段用于将AC0中的双极性模拟量进行归一化处理（可紧接上面的程 序）：
表存数指令 表取数（先进先出）指令 表取数（后进先出）指令
表查找指令
4.4 转换指令
1. 数据类型转换指令
作用—将数据转换成指令规定的格式 指令（1）
字节到整数 整数到字节 双整数到整数 整数到双整数
实数到双整数 双整数到实数 整数到实数
数据类型转换指令
指令（2）：BCD码转换指令 BCD码在PLC中的应用
1. 字符串转换指令
作用
实现数值与字符串之间的转换。 (字符串为全部合法的ASCII字符串)
指令
INT →Str DINT →Str Real → Str Str →INT Str →DINT Str →Real
功能指令
§4—2
1）、指针：
I 0
，0 为下降沿中断 1 为上升沿中断 常置
2019/2/21
功 能 指 令
8
输入0~5 对应输入 X0~X5
P L C
4.2.2 程序流程控制指令FNC00~FNC09）
3、 中断（适用要求高精度的设备）
EI
X1 Y1 FEND X10 I101 SET IRET Y2
P L C
可编程序控制器 原理与程序设计
主讲教师:温惠萍
P
2019/2/21
L
C
1
P L C
引入
1、功能指令可用于何种设备（型号、输出类型） 2、功能指令的用法（格式，适应于何种场合的控制 要求） 4.1.1功能指令概述 1、应用指令的组成 （1）助记符：简写英文代号“例如：MOV” 功 （2）功能号：以HPP输入程序给PLC时，使用的 能 指 令 方法（FNCⅹⅹ）
Y0 M1 Y1 M2 Y2
2019/2/21
S1＞S2 S1≡S2 S1＜S2
功 能 指 令
12
图 4— 8
数据比较指令
P L C
4.3.2 传送与比较指令（FNC10~FNC19）
2、 ZCP区间比较
X0 ZCP M3
S1. S2.
S3.
D.
M3
K100 K120 C0
Y0 M4 Y1 M5 Y2
§4—3
S.
K60
D.
D2
D1.
D1
D2.
D2
功 能 指 令
19
2019/2/21
P L C
4.3.9 传送与比较指令（FNC10~FNC19）
第九章 功能指令及应用
9.4
数学运算指令
数学逻辑运算指令：按字节、字或双字进行逻辑运
算的指令。 S7-200提供的数学逻辑运算指令可以按字、字节或 双字进行逻辑与、逻辑或、逻辑异或和逻辑取反等 数学操作。
S7-200PLC四则运算指令有加法、减法、 乘法、除法、加1和减1等指令。 • 加、减法指令包括： 1.整数加、减法运算指令 2.双整数加、减法运算指令 3.实数加、减法运算指令
在LAD和FBD中，执行结果：IN1/IN2=OUT。 在STL中，执行结果： OUT/ IN2=OUT。
两条指令的编程及执行情况比较如图所示。
对于完全除法指令：
2003
对于除法指令：
2003
数学函数指令
1. 2. 3. 4. 平方根指令 自然对数指令 指数指令 正弦、余弦、正切指令
在执行块传送指令时，输入源字节、字或双字的内容都是不变的。
3 字节交换指令 SWAP，字节交换指令。使能输入有效时，将字型输入数据IN 的高字节和低字节进行交换。结果仍放回字IN中。本指令只 对字型数据进行处理，指令的执行不影响的特殊存储器位。 使能流输出ENO断开的出错条件：SM4.3（运行时间）；0006 （间接寻址）。 指令格式： SWAP IN （字节交换） 例： SWAP VW10
比较指令
1. 字节比较 字节比较用于比较两个字节型整数值 IN1和 IN2的大小，是无符号比较。 整数 IN1 和 IN2 的寻址范围： VB 、 IB 、 QB 、 MB、SB、SMB、LB、*VD、*AC、*LD、常数 在梯形图中，当比较式为真时，该触点闭 合 在语句表中，当比较式为真时，将栈顶臵1
1. 平方根 SQRT ，平方根指令。把一个双字长（ 32 位） 的实数IN开平方，得到32位的实数结果。 本指令影响的特殊存储器位： SM1.0（零）； SM1.1（溢出和非法值）；SM1.2（负）。 使能流输出 ENO 断开的出错条件： SM1.1 （溢 出）；SM4.3（运行时间）。 指令格式： SQRT IN，OUT 例： SQRT VD0，AC0
辅助功能指令
数控编程常用指令
辅助功能及其它功能指令
概述
一、数控编程常用指令代码分类 1、准备功能Ｇ、辅助功能Ｍ、主轴功 能Ｓ、进给功能Ｆ、刀具功能Ｔ代码
辅助功能及其它功能指令
一、 辅助功能指令
1、M00——程序停止指令
M00指令实际上是一个暂停指令。功能是执 行此指令后，机床停止一切操作。按下控制面 板上的启动指令后，机床重新启动，继续执行 后面的程序。
MO7, MO8分别命令2号切削液(雾状)和1号 切削液(液状)开,MO9命令切削液停。
辅助功能及其它功能指令
6、程序结束并返回程序头指令M30 M30和M02指令功能基本相同，只是M30指
令还兼有控制返回到程序头的作用。M30使 用较M02方便。
第4章 数控编程常用指令
4.4 辅助功能及其它功能指令 二、 刀具功能指令
该指令应用于自动加工过程中,停车进行某 些固定的手动操作,如手动变速、换刀等。
辅助功能及其它功能指令
2、M02——程序结束指令
M02指令的功能是程序全部结束。此时主轴 停转、切削液关闭，数控装置和机床复位。该指 令写在程序的最后一段。
辅助功能及其它功能指令 3、M03、M04、M05——主轴正转、反转、停止
M03表示主轴正转指，令M04表示主轴反转。所 谓主轴正转，是从主轴向Z轴正向看，主轴顺 时针转动；反之，则为反转。M05表示主轴停 止转动。
主轴正转方向
辅助功能及其它功Leabharlann 指令4、M06——自动换刀指令
M06为手动或自动换刀指令。当执行该指 令时，进给停止，但主轴、切削液不停。
5、M07、M08、M09——冷却液开关指令
1、Ｔ指令编程
刀具功能用地址符T加4位数字表示，前两位是刀 具号，后两位是刀补号。如果后两位数为00，则表示 刀具补偿取消。例如T0101指令表示刀具号为01号,采 用01号刀补；如T0100指令则表示刀具号为01号,取消 刀补。
辅助功能及其它功能指令
概述
一、数控编程常用指令代码分类 1、准备功能Ｇ、辅助功能Ｍ、主轴功 能Ｓ、进给功能Ｆ、刀具功能Ｔ代码
辅助功能及其它功能指令
一、 辅助功能指令
1、M00——程序停止指令
M00指令实际上是一个暂停指令。功能是执 行此指令后，机床停止一切操作。按下控制面 板上的启动指令后，机床重新启动，继续执行 后面的程序。
MO7, MO8分别命令2号切削液(雾状)和1号 切削液(液状)开,MO9命令切削液停。
辅助功能及其它功能指令
6、程序结束并返回程序头指令M30 M30和M02指令功能基本相同，只是M30指
令还兼有控制返回到程序头的作用。M30使 用较M02方便。
第4章 数控编程常用指令
4.4 辅助功能及其它功能指令 二、 刀具功能指令
该指令应用于自动加工过程中,停车进行某 些固定的手动操作,如手动变速、换刀等。
辅助功能及其它功能指令
2、M02——程序结束指令
M02指令的功能是程序全部结束。此时主轴 停转、切削液关闭，数控装置和机床复位。该指 令写在程序的最后一段。
辅助功能及其它功能指令 3、M03、M04、M05——主轴正转、反转、停止
M03表示主轴正转指，令M04表示主轴反转。所 谓主轴正转，是从主轴向Z轴正向看，主轴顺 时针转动；反之，则为反转。M05表示主轴停 止转动。
主轴正转方向
辅助功能及其它功Leabharlann 指令4、M06——自动换刀指令
M06为手动或自动换刀指令。当执行该指 令时，进给停止，但主轴、切削液不停。
5、M07、M08、M09——冷却液开关指令
1、Ｔ指令编程
刀具功能用地址符T加4位数字表示，前两位是刀 具号，后两位是刀补号。如果后两位数为00，则表示 刀具补偿取消。例如T0101指令表示刀具号为01号,采 用01号刀补；如T0100指令则表示刀具号为01号,取消 刀补。
第9章 功能指令
第9章 功能指令
９.1 功能指令的基本格式
９.1.1 功能指令的基本格式 能指令按照功能编号FNC00 ~ FNC99进行编排，每个功能号都 有一个指令助记符与之相对应，例如FNC12的助记符为“MOV”。 每条功能指令都代表了PLC的一个控制功能，即一个子程序。功 能指令的基本格式如图9.1所示。 X0 [S] MOV D0 [D] D1
X0 MOV D10 D12 X0 MOV(P) D10 D12
图9.3 功能指令的执行方式 (a)连续执行方式 (b)脉冲执行方式
9.3.3 传送指令
FNC12 MOV 操作数：[S]：K,H、KnX、KnY、 KnM、KnS、T、C、D、V,Z [D]：KnY、KnM、KnS、T、C、D、V,Z 该指令为将源操作数[S]中的数据传送到目标操作 数[D]中去。如图9.14所示。 1．MOV指令可以进行（D）和（P）操作。 2．如果[S]为十进制常数，执行该指令时自动转 换成二进制数后进行数据传送。 3．当X0断开时，不执行MOV指令，数据保持不 变。 X0 [D]
9.3.1 比较指令 FNC10 CMP 操作数：[S1]、[S2]：K,H、KnX、KnY、KnM、KnS、 T、C、D、V,Z [D]：Y、M、S 该指令是将源操作数[S1]和[S2]的中数据进行比较，结果送目标操作 数[D]中去。[D]由3个元件组成，指令中[D]给出首地址，其它两个为 后面的相邻元件。指令应用如图9.12所示。 1．当X0=ON时，执行CMP指令，并有以上3个结果；当X0由 ON→OFF时，不执行CMP指令，M0～M2保持断开前的状态，要用 复位指令RST才能清除比较结果。 2．CMP是进行代数比较，并且所有的源操作数均按二进制处理。 3．（D）CMP为32位二进制数比较，CMP（P）为脉冲执行方式。 4．如果指令中指定的操作数不全、元件超出范围、软元件地址不对 时，程序出错。
９.1 功能指令的基本格式
９.1.1 功能指令的基本格式 能指令按照功能编号FNC00 ~ FNC99进行编排，每个功能号都 有一个指令助记符与之相对应，例如FNC12的助记符为“MOV”。 每条功能指令都代表了PLC的一个控制功能，即一个子程序。功 能指令的基本格式如图9.1所示。 X0 [S] MOV D0 [D] D1
X0 MOV D10 D12 X0 MOV(P) D10 D12
图9.3 功能指令的执行方式 (a)连续执行方式 (b)脉冲执行方式
9.3.3 传送指令
FNC12 MOV 操作数：[S]：K,H、KnX、KnY、 KnM、KnS、T、C、D、V,Z [D]：KnY、KnM、KnS、T、C、D、V,Z 该指令为将源操作数[S]中的数据传送到目标操作 数[D]中去。如图9.14所示。 1．MOV指令可以进行（D）和（P）操作。 2．如果[S]为十进制常数，执行该指令时自动转 换成二进制数后进行数据传送。 3．当X0断开时，不执行MOV指令，数据保持不 变。 X0 [D]
9.3.1 比较指令 FNC10 CMP 操作数：[S1]、[S2]：K,H、KnX、KnY、KnM、KnS、 T、C、D、V,Z [D]：Y、M、S 该指令是将源操作数[S1]和[S2]的中数据进行比较，结果送目标操作 数[D]中去。[D]由3个元件组成，指令中[D]给出首地址，其它两个为 后面的相邻元件。指令应用如图9.12所示。 1．当X0=ON时，执行CMP指令，并有以上3个结果；当X0由 ON→OFF时，不执行CMP指令，M0～M2保持断开前的状态，要用 复位指令RST才能清除比较结果。 2．CMP是进行代数比较，并且所有的源操作数均按二进制处理。 3．（D）CMP为32位二进制数比较，CMP（P）为脉冲执行方式。 4．如果指令中指定的操作数不全、元件超出范围、软元件地址不对 时，程序出错。
功能指令
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第六章 功能指令
常用功能指令简介 （一）程序流向控制功能指令 程序流向控制功能指令共有10条。分别是CJ条件跳转、CALL子程序调用、 SRET子程序返回、IRET中断返回、EI允许中断、DI禁止中断、FEND主程序结 束、WDT监视定时器刷新、FOR循环开始、NEXT循环结束功能指令。以下简介 常用的几条。 1、条件跳转指令 该指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如下： 操作数 指令名称 助记符 指令代码 D CJ和CJ(P) 3 步 标号P 1步 湖南铁道职业技术学院: 刘小春 程序步
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第六章 功能指令
（4）取反传送指令 1、名称及符号：
CML FNC14 S D 将源操作数元件D0中的数据取反 并传送到目标元件中去 、 2、举例： 3、说明：1）源元件中 的数据位取反（1—0，0—1） 4、目标元件
（5）块传送指令：
1、名称及符号： BMOV FNC15 S、D、n BMOV指令是从源操作数指定的元 件开始的n个数组成的数据块传送到 指定目标。 2、举例： 3、说明： 1）传送顺序可以从高元件开始，也 可以从低元件号开始。
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第六章 功能指令
（3）传送指令 1符号： MOV FNC12 S D 将源数据送到指定的目标 S——D 2、举例： 3、说明： 1)目标元件： S：K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、 D、V、Z． D：KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、 D、V、Z． 2）程序步：5步
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第六章 功能指令
（三）、四则运算和逻辑运算指令 （1）加法指令 1、符号： ADD FNC20 S1 S2 D ADD指令是将指定的源元件中的二进制数相加，结果送到指定的 目标元件中去。 2、举例：X0为ON——D10+D12——D14为代数运算。 3、说明：1）ADD加法有4个标志： 零标志：运算结果为0——M8020置1 借位标志：运算结果<-32767（16位），M8021置1 进位标志：运算结果>32767（16位），M8022置1 浮点操作标志：M8023先置1
第六章 功能指令
常用功能指令简介 （一）程序流向控制功能指令 程序流向控制功能指令共有10条。分别是CJ条件跳转、CALL子程序调用、 SRET子程序返回、IRET中断返回、EI允许中断、DI禁止中断、FEND主程序结 束、WDT监视定时器刷新、FOR循环开始、NEXT循环结束功能指令。以下简介 常用的几条。 1、条件跳转指令 该指令的助记符、指令代码、操作数、程序步如下： 操作数 指令名称 助记符 指令代码 D CJ和CJ(P) 3 步 标号P 1步 湖南铁道职业技术学院: 刘小春 程序步
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第六章 功能指令
（4）取反传送指令 1、名称及符号：
CML FNC14 S D 将源操作数元件D0中的数据取反 并传送到目标元件中去 、 2、举例： 3、说明：1）源元件中 的数据位取反（1—0，0—1） 4、目标元件
（5）块传送指令：
1、名称及符号： BMOV FNC15 S、D、n BMOV指令是从源操作数指定的元 件开始的n个数组成的数据块传送到 指定目标。 2、举例： 3、说明： 1）传送顺序可以从高元件开始，也 可以从低元件号开始。
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第六章 功能指令
（3）传送指令 1符号： MOV FNC12 S D 将源数据送到指定的目标 S——D 2、举例： 3、说明： 1)目标元件： S：K、H、KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、 D、V、Z． D：KnX、KnY、KnM、KnS、T、C、 D、V、Z． 2）程序步：5步
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第六章 功能指令
（三）、四则运算和逻辑运算指令 （1）加法指令 1、符号： ADD FNC20 S1 S2 D ADD指令是将指定的源元件中的二进制数相加，结果送到指定的 目标元件中去。 2、举例：X0为ON——D10+D12——D14为代数运算。 3、说明：1）ADD加法有4个标志： 零标志：运算结果为0——M8020置1 借位标志：运算结果<-32767（16位），M8021置1 进位标志：运算结果>32767（16位），M8022置1 浮点操作标志：M8023先置1
功能指令(SFTR-SFTL)
电气控制与PLC应用
任务六 步进电机控制的实现 沙洲职业工学院机械动力工程系
用移位指令编3灯移位程序：要求Y0—Y17的16个灯中三灯循环移位。
0000 0000 0000 0111 Y17-Y14 Y13-Y10 Y007-Y004 Y3-Y0
电气控制与PLC应用
例如：
ZCP[S1·][S2·] [S3·] [D·]
沙洲职业工学院机械动力工程系
控制要求 某控制程序中要进行以下算式的运算：38a/255+2。式中“a”代表由输入端口送入的二进制数。
I/O分配 设X020为起停开关，“a”的数据由输入端口K2X0送入，运算结果通过K2Y0输出。 任务二 四则运算式的实现
沙洲职业工学院机械动力工程系
电气控制与PLC应用
任务一 PLC控制实现电动机单向运转
2. I/O分配 使用时，在0：00时起动定时器。每15min为一设定单位，共96个时间单位。时间设定值为钟点数×4。 设X0为起停开关；Xl为15min快速调整与试验开关；X2为格数设定的快速调整与试验开关。
Y、M、S
K、H n2≤n1≤1024
SFTR、SFTRP…9步
位左移
SFTL SFTL(P)
FNC 35 (16)
SFTL、SFTLP…9步
沙洲职业工学院机械动力工程系
电气控制与PLC应用
任务六 步进电机控制的实现
沙洲职业工学院机械动力工程系
Hale Waihona Puke 程序中相关指令说明 电气控制与PLC应用
4.程序中相关指令说明
任务一 简易定时报时器的实现
沙洲职业工学院机械动力工程系
电气控制与PLC应用
沙洲职业工学院机械动力工程系
第5章 功能指令
第5章
基本指令
2. 自然对数
LN， 自然对 数指 令。将一个双字 长 （ 32 位 ） 的 实 数 IN 取 自 然 对 数 ， 得 到 32 位 的 实 数 结果。 应用实例： 求 以 10 为 底 的 50 （存于VD0）的常 用对数，结果放 到AC0。 本运算程序如图 5.27所示。
LD LN
第5章
基本指令
4. 应用实例
控制要求： 食品加工厂对 饮料生产线上 的盒装饮料进 行计数，每24 盒为一箱，要 求能记录生产 的箱数。 程序及说明： 程 序 如 图 5.29 所示。 图5.29 增减指令的应用
返回本节
LD LD I0.0 C30 //增脉冲输入端 //复位输入端 //循环计数 CTU C30, +24 //增计数指令 //设定脉冲数为 24
图5.28
三角函数应用例
返回本节
第5章
基本指令
5.1.6 增减
1. 字节增和字节减 2. 字增和字减 3. 双字增和双字减 4. 应用实例
第5章
基本指令
1. 字节增和字节减
INCB，字节增指令。使能输入有效时，把一字节长的无 符号输入数（IN）加1，得到一 字节的无符号输出结果OUT。 DECB，字节减指令。使能输入有效时，把一字节长的无 符号输入数（IN）减1，得到一字节的无符号输出结果 OUT。
返回本节
第5章
基本指令
5.1.4 除法
在LAD中，以指令盒形式编程，执行结果：IN1/IN2=OUT。 在STL中，执行结果： OUT/ IN2=OUT。 指令格式：/I IN2, OUT （整数除法） DIV IN2, OUT （整数完全除法） /D IN2, OUT （双整数除法） /R IN2, OUT （实数除法）
第四章功能指令与简单编程器
n
SFRD(P)
D0
D20
K9
指针 D9 D8 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1
D20
例题：某仓库的产
品在出库时，要 入库请求按钮
求按入库登记的
顺序从库内取出，
MOVP K4X0 D256
即按先入先出的
原则出库，假设
X20
产品编号用4位
SFWRP D256 D257 K100
16进制数表示，
循环程序
注意：FOR和NEXT指令 总是成对使用的，FOR 指令应放在NEXT的 前面，如果没有满足 上述条件，就会出错
例题：在X1的上升沿，将50、55、60、…、90分 别送D10—D18 LDP X1 RST Z MOV K50 D10
FOR K8 ADD D10Z K5 D11Z INC Z NEXT
1 进位位 M8022
0
带进位的右循环
X1
[D.]
n
RCL(P)
D0
K3
M8022 1
进位位 M8022
1
左循环 1111111100000000
一次循环后 1111100000000111
带进位的左循环
4.5.3 位右移SFTR和位左移SFTL指令
X10
[S.]
[D.]
n1
n2
SFTR(P) X0
n
SMOV D1 K4 K2 D2 K3
103 102 101 100
103 102 101 100
3 取反指令 CML
X1
[S.] [D.]
CML D0 K1Y0
5 块传送指令 BMOV
块传送将原操作数指定的元件开始的n个数据 组成的数据块传送到指定的目标
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• 存储在D8000中的警戒定时器定时时间由PLC的监控程序写 入，同时也允许用户改写其内容。若希望扫描周期时间改写 为160ms，可以用功能指令MOV来改写D8000的内容。
6. 循环指令
• 1．指令用法说明 • （1）循环体起点指令： FNC 08 FOR（16） • （2）循环体终点指令： FNC 09 NEXT • 循环指令概要如表5.9所示。能够充当源操作数的为如表中[S·]所指定
2. 区间比较指令
例：试说明下面程序运行时，Y1、Y2、Y3分别在何时得电？
3. 传送指令
• 数据传送指令： FNC12 MOV [S·] [D·] • [S·]为源数据，[D·]为目软元件。 • 功能：将源数据传送到目软元件中去。
3. 传送指令
• 例： • 如X010接通，将D10的内容传送到D20中去，传送结果
3.2.1 程序流向控制功能指令（FNC00 – FNC09)
• FX 系列PLC的功能指令中程序流向控制指 令共有10条，功能号是FNC00～FNC09。 通常情况下，PLC的控制程序是顺序逐条执 行的，但是在许多场合下却要求按照控制 要求改变程序的流向。这些场合有：条件 跳转、调用与返回、中断调用与返回、循 环、警戒时钟与主程序结束。
3.2.1 程序流向控制功能指令
• 1. 条件跳转指令 • 条件跳转指令为CJ或CJ（P）后跟标号，其用法是当跳
转条件成立时跳过一段指令，跳转至指令中所标明的标号 处继续执行，若条件不成立则继续顺序执行。
3.2.1 程序流向控制功能指令
• 1. 条件跳转指令 • 例：
X20
CJ
P20
X21
Y10
• MOV（传送）
SMOV（BCD码移位传送）
• CML （取反传送） BMOV（数据块传送）
• FMOV（多点传送） XCH（数据交换）
• BCD（二进制数转换成BCD码并传送）
• BIN（BCD码转换为二进制数并传送）
• 比较指令:
• CMP（比较）
• ZCP（区间比较）
1. 比较指令
比较指令： FNC10 CMP [S1·] [S2·] [D·] 其中[S1·]、 [S2·]为两个比较的源操作数，将比较结 果送到目标操作数[D·]中。
3.中断与返回指令
中断是CPU与外设“打交道”(数据传送)的一种方式 ， 慢 速的外 设 远远跟 不 上高速 CPU 的 节 拍 ， 要“ 拖累 ”CPU。为此可采用数据传送的中断方式，使CPU与外设 并行工作的，平时CPU在执行主程序，当外设需要数据传 送服务时，才去向CPU发出中断请求。在允许中断的情况 下，CPU可以响应外设的中断请求，从主程序中被拉出来 ，去执行一段中断服务子程序，比如给了外设一批数据后 ，就不再管外设，返回主程序。以后都是这样，每当外设 需要数据传送服务时，又会向CPU发中断请求。可见CPU 只有在执行中断服务子程序短暂的时间里才同外设打交道 ，所以CPU的工作效率就大大提高了。
3. 子程序调用与返回
• 子程序的位置与标号使用 • 子程序P0安排在主程序结束指令FEND之后，标号P0和子程序返回指令
SRET间的程序构成了P0子程序的内容。
3. 子程序调用与返回
CJ是跳转，CALL也是一种跳转，不过CJ跳 转是“有去无回”，而CALL的跳转则是“ 有去有回”的，子程序结束后将会回到主 程序的断点处继续执行原来的程序。为了 两者区别，把后者称谓“调用”，更适当 。
X22
P20
Y11
3.2.1 程序流向控制功能指令
• 2. 子程序调用与返回
子程序也是为一些特定的控制目的编制的相对 独立的模块，供主程序调用。为了区别于主程 序，将主程序排在前边，子程序排在后边，并 以主程序结束指令FEND（FNC06）给以分隔。
3. 子程序调用与返回
指令用法说明： 子程序调用指令：CALL或CALL（P） 标号，标号 是被调用子程序的入口地址，以P0～P62来表示。 子程序返回用SRET指令。
指令之间。
5. 警戒时钟指令
• 警戒时钟刷新指令： FNC 07 WDT（P） • 用于程序监视定时器的刷新。如果扫描时间（从0步到
END或者FEND）超过100ms，PLC将停止运行。在这种 情况下，应将WDT指令插到合适的程序步中刷新监视定 时器，以使顺序程序得以执行直到END。
5. 警戒时钟指令
的范围内的所有软元件。 • 循环指令可反复执行某段程序，只要将这一段程序放在FOR－NEXT
间，待执行完指定的循环次数后，才执行NEXT下一条指令。
6. 循环指令
• 循环次数由FOR后的数值指定。
• FOR指令和NEXT指令间包含的程序，称为循环体，循环 体内的程序就是要反复循环执行的操作。
• 如果在循环体内又包含了另外一个完整的循环，则称为循 环的嵌套。
首地址建议统一用偶数编号。
•
X0
MOV D20
D22
X1
(D)MOV D20
D22
3.1.2 数据长度及指令的执行形式
3.1.2 数据长度及指令的执行形式
• 字元件与双字元件 • （1）字元件 • 1个字元件是由16位的存储单元构成，最高位(第15位)为符号位，第0～14位为数值位。
图5.2所示为16位数据寄存器D0图示。
3.中断与返回指令
• 指令用法说明
• 有关中断指令概要如表5.5所示。
• （1）中断返回指令：
FNC 03 IRET
3.中断与返回指令
（2）开中断指令（中断允许）： FNC 04 EI （3）关中断指令（中断禁止）： FNC 05 DI
3.中断与返回指令
中断与子程序区别：子程序调用是事先在 程序中用CALL给定的，但中断调用要求响 应时间小于机器的扫描周期，所以就不能 事先在程序中给定，而是由外设（中断源 ）随机地通过硬件向CPU发中断请求，才 把CPU拉到中断服务子程序中去的。整个 中断是一个软硬件结合的过程。
• 操作数又包括源操作数、目标操作数和其它操作数。 • 源操作数用S表示；目标操作数用D表示；其它操作数用
m、n表示补充注释的常数，用K（十进制）和H（十六 进制）表示。
3.1.1 功能指令的表示形式
• 功能框第一段为操作码部分，表达了该指令的功能即做什 么。后面为操作数部分。S为源操作数，D为目标操作数， n为其它操作数。功能指令的功能号和助记符占一个程序 步。操作数占2个或4个程序步（16位操作数2个程序步， 32位4个程序步 ）。
• 位元件组合成位组合元件的方法：将多个位元件 按四位一组的原则来组合。组合方法的助记符是：
• Kn＋最低位位元件号 • 如KnX、KnY、KnM即是位元件组合，其中“K”
表示后面跟的是十进制数，“n”表示四位一组的 组数。
3.1.2 数据长度及指令的执行形式
• 例如：
• K2M0： 由M0～M3和M4～M7两组位元件组成一个8 位数据，其中M7是最高位，M0是最低位。
K4M10： 由M10～M25四组位元件组成一个16位数据， 其中M25是最高位，M10是最低位。
3.2 功能指令的编程方法
• FX2 系列PLC有85条功能指令，分为程序 流向控制、传送与比较、四则运算、移位 与循环、数据处理、高速处理、方便指令 等。本节只将学习其中几种功能指令的格 式、编程方法及应用。
1. 比较指令
如X010接通，则将执行比较操作，即将100减去 D10中的内容，再将比较结果写入相邻三个标志软 元件M0～M2中。标志位操作规则是： 若K100＞（D10），则M0被置1； 若K100＝（D10），则M1被置1； 若K100＜（D10），则M2被置1。
1. 比较指令
例：下图为CMP指令应用的例子。接通X0及X2，问当按X1为3次、 10次、15次时，灯Y0、Y1、Y2哪个亮？
1. 比较指令
如要清除比较结果,要采用RST或ZRST复位指令。
X000
RST M0 或
X00 0
RST M1
RST M2
FNC 10
ZRST
M0 M2
比较结果复位
2. 区间比较指令
• 区间比较指令：FNC11 ZCP [S1·] [S2·] [S3·] [D·]
• 将一个数据与两个源数据值比较。[S1·]和[S2·]为区间起点 和终点，[S3·]为另一比较软元件，[D·]为标志软元件（首 地址）。ZCP指令可将某个指定的源数据[S3·]与一个区间 的数据进行代数比较， [S1·]和[S2·]分别为区间的下限和 上限，比较结果送到目标操作数[D·]中，[D·]由3个连续的 标志位软元件组成。
（2）双字元件 可以使用两个字元件组成双字元件，以组成32位数据操作数。双字元件是由 相邻的寄存器组成，在图5.3中由D11和D10组成。低16位数据存放在低位元 件D10中，
3.1.2 数据长度及指令的执行形式
• 功能指令中的位元件 • 位元件:只有ON或OFF两种状态，用一个二进制
位就能表达的元件。如X、Y、M、S等。功能指 令中也能使用由只含一个bit的位元件，以及位元 件组合。
2. 区间比较指令
• 如果X010接通，则将执行区间比较操作，即将C0的内容 与区间的上下限去比较，比较结果写入相邻三个标
• 志位软元件M0～M2中。标志位操作规则是： • 若K100＞C0， • 则M0被置1； • 若K100＜C0＜K200， • 则M1被置1； • 若K200＜C0， • 则M2被置1。
程序C循环4次，每执行1次， 程序B循环6次，即程序执行 24次。利用CJ指令（X0为 ON）可跳出循环体A。如X0 为OFF，K1M0中的值为7， 则程序B每执行1次，程序A执 行7次，所以程序A总共执行 4×6×7次 = 168次。
3.2.2 传送与比较指令（FNC10 – FNC19)
6. 循环指令
• 1．指令用法说明 • （1）循环体起点指令： FNC 08 FOR（16） • （2）循环体终点指令： FNC 09 NEXT • 循环指令概要如表5.9所示。能够充当源操作数的为如表中[S·]所指定
2. 区间比较指令
例：试说明下面程序运行时，Y1、Y2、Y3分别在何时得电？
3. 传送指令
• 数据传送指令： FNC12 MOV [S·] [D·] • [S·]为源数据，[D·]为目软元件。 • 功能：将源数据传送到目软元件中去。
3. 传送指令
• 例： • 如X010接通，将D10的内容传送到D20中去，传送结果
3.2.1 程序流向控制功能指令（FNC00 – FNC09)
• FX 系列PLC的功能指令中程序流向控制指 令共有10条，功能号是FNC00～FNC09。 通常情况下，PLC的控制程序是顺序逐条执 行的，但是在许多场合下却要求按照控制 要求改变程序的流向。这些场合有：条件 跳转、调用与返回、中断调用与返回、循 环、警戒时钟与主程序结束。
3.2.1 程序流向控制功能指令
• 1. 条件跳转指令 • 条件跳转指令为CJ或CJ（P）后跟标号，其用法是当跳
转条件成立时跳过一段指令，跳转至指令中所标明的标号 处继续执行，若条件不成立则继续顺序执行。
3.2.1 程序流向控制功能指令
• 1. 条件跳转指令 • 例：
X20
CJ
P20
X21
Y10
• MOV（传送）
SMOV（BCD码移位传送）
• CML （取反传送） BMOV（数据块传送）
• FMOV（多点传送） XCH（数据交换）
• BCD（二进制数转换成BCD码并传送）
• BIN（BCD码转换为二进制数并传送）
• 比较指令:
• CMP（比较）
• ZCP（区间比较）
1. 比较指令
比较指令： FNC10 CMP [S1·] [S2·] [D·] 其中[S1·]、 [S2·]为两个比较的源操作数，将比较结 果送到目标操作数[D·]中。
3.中断与返回指令
中断是CPU与外设“打交道”(数据传送)的一种方式 ， 慢 速的外 设 远远跟 不 上高速 CPU 的 节 拍 ， 要“ 拖累 ”CPU。为此可采用数据传送的中断方式，使CPU与外设 并行工作的，平时CPU在执行主程序，当外设需要数据传 送服务时，才去向CPU发出中断请求。在允许中断的情况 下，CPU可以响应外设的中断请求，从主程序中被拉出来 ，去执行一段中断服务子程序，比如给了外设一批数据后 ，就不再管外设，返回主程序。以后都是这样，每当外设 需要数据传送服务时，又会向CPU发中断请求。可见CPU 只有在执行中断服务子程序短暂的时间里才同外设打交道 ，所以CPU的工作效率就大大提高了。
3. 子程序调用与返回
• 子程序的位置与标号使用 • 子程序P0安排在主程序结束指令FEND之后，标号P0和子程序返回指令
SRET间的程序构成了P0子程序的内容。
3. 子程序调用与返回
CJ是跳转，CALL也是一种跳转，不过CJ跳 转是“有去无回”，而CALL的跳转则是“ 有去有回”的，子程序结束后将会回到主 程序的断点处继续执行原来的程序。为了 两者区别，把后者称谓“调用”，更适当 。
X22
P20
Y11
3.2.1 程序流向控制功能指令
• 2. 子程序调用与返回
子程序也是为一些特定的控制目的编制的相对 独立的模块，供主程序调用。为了区别于主程 序，将主程序排在前边，子程序排在后边，并 以主程序结束指令FEND（FNC06）给以分隔。
3. 子程序调用与返回
指令用法说明： 子程序调用指令：CALL或CALL（P） 标号，标号 是被调用子程序的入口地址，以P0～P62来表示。 子程序返回用SRET指令。
指令之间。
5. 警戒时钟指令
• 警戒时钟刷新指令： FNC 07 WDT（P） • 用于程序监视定时器的刷新。如果扫描时间（从0步到
END或者FEND）超过100ms，PLC将停止运行。在这种 情况下，应将WDT指令插到合适的程序步中刷新监视定 时器，以使顺序程序得以执行直到END。
5. 警戒时钟指令
的范围内的所有软元件。 • 循环指令可反复执行某段程序，只要将这一段程序放在FOR－NEXT
间，待执行完指定的循环次数后，才执行NEXT下一条指令。
6. 循环指令
• 循环次数由FOR后的数值指定。
• FOR指令和NEXT指令间包含的程序，称为循环体，循环 体内的程序就是要反复循环执行的操作。
• 如果在循环体内又包含了另外一个完整的循环，则称为循 环的嵌套。
首地址建议统一用偶数编号。
•
X0
MOV D20
D22
X1
(D)MOV D20
D22
3.1.2 数据长度及指令的执行形式
3.1.2 数据长度及指令的执行形式
• 字元件与双字元件 • （1）字元件 • 1个字元件是由16位的存储单元构成，最高位(第15位)为符号位，第0～14位为数值位。
图5.2所示为16位数据寄存器D0图示。
3.中断与返回指令
• 指令用法说明
• 有关中断指令概要如表5.5所示。
• （1）中断返回指令：
FNC 03 IRET
3.中断与返回指令
（2）开中断指令（中断允许）： FNC 04 EI （3）关中断指令（中断禁止）： FNC 05 DI
3.中断与返回指令
中断与子程序区别：子程序调用是事先在 程序中用CALL给定的，但中断调用要求响 应时间小于机器的扫描周期，所以就不能 事先在程序中给定，而是由外设（中断源 ）随机地通过硬件向CPU发中断请求，才 把CPU拉到中断服务子程序中去的。整个 中断是一个软硬件结合的过程。
• 操作数又包括源操作数、目标操作数和其它操作数。 • 源操作数用S表示；目标操作数用D表示；其它操作数用
m、n表示补充注释的常数，用K（十进制）和H（十六 进制）表示。
3.1.1 功能指令的表示形式
• 功能框第一段为操作码部分，表达了该指令的功能即做什 么。后面为操作数部分。S为源操作数，D为目标操作数， n为其它操作数。功能指令的功能号和助记符占一个程序 步。操作数占2个或4个程序步（16位操作数2个程序步， 32位4个程序步 ）。
• 位元件组合成位组合元件的方法：将多个位元件 按四位一组的原则来组合。组合方法的助记符是：
• Kn＋最低位位元件号 • 如KnX、KnY、KnM即是位元件组合，其中“K”
表示后面跟的是十进制数，“n”表示四位一组的 组数。
3.1.2 数据长度及指令的执行形式
• 例如：
• K2M0： 由M0～M3和M4～M7两组位元件组成一个8 位数据，其中M7是最高位，M0是最低位。
K4M10： 由M10～M25四组位元件组成一个16位数据， 其中M25是最高位，M10是最低位。
3.2 功能指令的编程方法
• FX2 系列PLC有85条功能指令，分为程序 流向控制、传送与比较、四则运算、移位 与循环、数据处理、高速处理、方便指令 等。本节只将学习其中几种功能指令的格 式、编程方法及应用。
1. 比较指令
如X010接通，则将执行比较操作，即将100减去 D10中的内容，再将比较结果写入相邻三个标志软 元件M0～M2中。标志位操作规则是： 若K100＞（D10），则M0被置1； 若K100＝（D10），则M1被置1； 若K100＜（D10），则M2被置1。
1. 比较指令
例：下图为CMP指令应用的例子。接通X0及X2，问当按X1为3次、 10次、15次时，灯Y0、Y1、Y2哪个亮？
1. 比较指令
如要清除比较结果,要采用RST或ZRST复位指令。
X000
RST M0 或
X00 0
RST M1
RST M2
FNC 10
ZRST
M0 M2
比较结果复位
2. 区间比较指令
• 区间比较指令：FNC11 ZCP [S1·] [S2·] [S3·] [D·]
• 将一个数据与两个源数据值比较。[S1·]和[S2·]为区间起点 和终点，[S3·]为另一比较软元件，[D·]为标志软元件（首 地址）。ZCP指令可将某个指定的源数据[S3·]与一个区间 的数据进行代数比较， [S1·]和[S2·]分别为区间的下限和 上限，比较结果送到目标操作数[D·]中，[D·]由3个连续的 标志位软元件组成。
（2）双字元件 可以使用两个字元件组成双字元件，以组成32位数据操作数。双字元件是由 相邻的寄存器组成，在图5.3中由D11和D10组成。低16位数据存放在低位元 件D10中，
3.1.2 数据长度及指令的执行形式
• 功能指令中的位元件 • 位元件:只有ON或OFF两种状态，用一个二进制
位就能表达的元件。如X、Y、M、S等。功能指 令中也能使用由只含一个bit的位元件，以及位元 件组合。
2. 区间比较指令
• 如果X010接通，则将执行区间比较操作，即将C0的内容 与区间的上下限去比较，比较结果写入相邻三个标
• 志位软元件M0～M2中。标志位操作规则是： • 若K100＞C0， • 则M0被置1； • 若K100＜C0＜K200， • 则M1被置1； • 若K200＜C0， • 则M2被置1。
程序C循环4次，每执行1次， 程序B循环6次，即程序执行 24次。利用CJ指令（X0为 ON）可跳出循环体A。如X0 为OFF，K1M0中的值为7， 则程序B每执行1次，程序A执 行7次，所以程序A总共执行 4×6×7次 = 168次。
3.2.2 传送与比较指令（FNC10 – FNC19)