自平衡智能小车
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开始 否 是否接通电源 是 各元器件接通电源
L298N驱动电机 电机驱动模块 A4988
MPU6050电机驱动模块
arduino主板
小车启动，实 现自平衡
结束
04
Part Four 主要模块
Arduino Leonardo 核心板
编程软件为 arduino-1.0.5 ，接上 USB 线后，可以指定编程 软件。 实物图如下：
蓝牙模块HC-06
L298N电机驱动 测速电机 导线
一个
一个 两个 若干
公对母杜邦线
亚克力板 电池（1.5V） ArduinHale Waihona Puke Baidu下载线
若干
两块 两个 一条
03
Part Three 框架图、流程图
整体框架图
Arduino
MPU6050
A4988 电机驱动 L298N 电机驱动模块
外部电源
蓝牙模块
系统流程图
L298N电机驱动
L298N 是 ST 公司生产的一种高 电压、大电流电机驱动芯片。内 含两个 H 桥的高电压大电流全桥 式驱动器，可以用来驱动直流电 动机和步进电动机、继电器线圈 等感性负载。 实物图如下：
MPU-6050三轴陀螺仪
内部集成了三轴加速度、三轴陀螺仪，同时支持了一个外 部12C接口可接一个第三方的 12C的地磁、气压等数字传 感器构成九轴整合，别具一格的自内拥有了一个数字运动 信号处理器 DMP, 具有强大的运算整合功能，并有可编程 的低通滤波器。
THANKS
arduino 自平衡小车
创意描述
双轮 自平衡
智能 蓝牙控制
国内外小车背景
自平衡原理
01
Part One 功能
功能
前进
以及基于上述的衍 生功能（轻传物）
后退
右转
左转
02
Part Two 器件
器件 Arduino Leonardo 核心板 MPU6050三轴加速度计 车轮
个数 一个 一个 两个
实物图：
蓝牙HC-06
实现手机与小车的连接，在未建立蓝牙连接时
支持通过AT指令设置波特率、名称、配对密码 等，设置的参数可掉电保存。 实物图：
05
Part Five 电路连接及小车实物
电路连接图
小车实物图
过程中的问题及解决办法
各模块连接不稳定
小车底盘不能稳定平衡
代码调试有错误
电机不能达到转速要求