ABB机器人-RAPID程序指令与功能简述
ABB机器人RAPID指令中文
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度备限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：z冷启动z加载了新的程序z从头开始执行程序时语法：“：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”AccSet [AccSet相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版1.ABB机器人RAPID简介ABB机器人是由瑞士瑞典跨国集团ABB公司开发的，用于工业自动化领域的机器人语言。
RAPID是Robot Average Programming Interface 的缩写，是一种用于ABB机器人编程和控制的语言。
它具有模块化、易于学习、易于阅读等特点，并且广泛应用于ABB机器人的编程中。
2.ABB机器人RAPID编程指令中文翻译版2.1指令格式ABB机器人RAPID编程指令通常由指令名称、指令参数和指令功能组成。
指令名称通常是一个单词或短语，用于描述指令的功能。
指令参数用于指定指令执行时所需的特定信息，而指令功能则描述了该指令在机器人程序中的作用。
2.2常用指令及功能以下是ABB机器人RAPID编程中一些常用指令的中文翻译及其功能：1、MOVEJ：关节运动指令，用于控制机器人在关节空间内移动到指定位置。
2、MOVEL：线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线移动到指定位置。
3、MOVEL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
4、OFFSETL：带偏移线性运动指令，用于控制机器人在笛卡尔空间内沿直线偏移移动到指定位置。
5、JUMP：跳跃指令，用于控制程序跳转到指定的标签位置。
*LBL：标签指令，用于标记程序中的特定位置，以便在其他指令中跳转。
6、SET：设置指令，用于将变量设置为指定值。
7、OUT：输出指令，用于将指定变量的值输出到I/O端口。
8、IN：输入指令，用于读取I/O端口的值到指定变量。
9、IF：条件判断指令，用于根据条件执行不同的操作。
10、WHILE：循环控制指令，用于在满足条件时重复执行一段程序。
11、FOR：循环控制指令，用于按照指定次数重复执行一段程序。
12、TRAP：异常处理指令，用于捕获和处理程序中的异常情况。
13、RETURN：返回指令，用于从当前位置返回到程序调用处。
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）
ABB机器人RAPID常用指令详解-中文（4）在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’][‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]’,’[Signal’:=’]’,’[SetV alue’:=’]’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。
当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。
项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。
程序执行：临时WorldZone 被再次激活。
注意，当创建WorldZone 的时候，它是自动激活的。
robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项
robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，rapid程序是用于控制机器人动作和执行任务的关键部分。
它包含了一系列指令，用于定义机器人的运动、逻辑判断、循环控制等功能。
本文将详细介绍rapid程序的功能和注意事项。
二、rapid程序的功能1. 运动控制：rapid程序可以通过指令来控制机器人的运动，包括直线运动、圆弧运动、旋转等。
通过设定目标位置和速度，可以实现精确的定位和移动。
2. 逻辑判断：rapid程序支持条件判断，可以根据不同的条件执行不同的操作。
可以根据传感器数据判断是否有障碍物，并相应地调整机器人的行为。
3. 循环控制：rapid程序支持循环结构，可以重复执行一段代码块。
这对于需要重复执行相同任务或者进行迭代计算非常有用。
4. 子程序调用：通过定义子程序并进行调用，可以实现代码模块化和复用。
这样不仅方便维护和修改代码，还能提高代码的可读性和可扩展性。
5. IO控制：rapid程序可以通过指令来读取和写入外部设备的输入输出信号。
这样就能实现与其他设备或系统的数据交互，进一步扩展机器人的功能。
6. 异常处理：rapid程序可以捕获和处理异常情况，例如传感器故障、运动错误等。
通过合理的异常处理，可以提高机器人的安全性和稳定性。
三、注意事项1. 代码结构清晰：为了方便阅读和维护，rapid程序应该采用清晰的代码结构。
可以使用注释、缩进和空行来划分不同的代码块，并给出相应的解释和说明。
2. 变量命名规范：为了提高代码可读性，变量应该采用有意义的命名，并遵循一定的命名规范。
可以使用驼峰命名法或下划线命名法来表示变量名。
3. 错误处理机制：在编写rapid程序时，需要考虑各种可能出现的错误情况，并设计相应的错误处理机制。
这样能够及时发现并解决问题，提高程序的鲁棒性和可靠性。
4. 安全考虑：在编写rapid程序时，需要考虑机器人操作过程中可能出现的安全问题。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(4)
在RAPID 程序中，静态的WorldZone 不能被解除并再次激活，或者进行擦除。
在RAPID 程序中，临时的WorldZone 可以被解除（WZDisable），再次激活（WZEnable）或者擦除（WZFree）。
语法：WZDOSet[[‘\’Temp] | [‘\’Stat]’,’][WorldZone’:=’]<wztemporary 类型的变量或者恒量（INOUT）>[‘\’Inside] | [‘\’Before] ‘,’[Shape’:=’]<shapedata 类型的变量（V AR）>’,’[Signal’:=’]<signaldo 类型的变量（V AR）>’,’[SetV alue’:=’]<dionum 类型的表达式（IN）>’;’相关信息：1.231．WZEnable—激活临时WorldZone 监视用途：WZEnable（WorldZone 使能）用来重新激活对临时WorldZone 的监视，该WorldZone 之前定义用来停止运动或者设定输出。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：例1 V AR wztemporary wzone;…PROC …WZLimSup \Temp, wzone, volume;MoveL p_pick, v500, z40, tool1;WZDisable wzone;MoveL p_place, v200, z30, tool1;WZEnable wzone;MoveL p_home, v200, z30, tool1;ENDPROC当往p_pick 移动的时候，检测到机器人TCP 的位置，这样它就不能进入特定的空间wzone。
当进入p_place 的时候没有进行这个监视，但是在移动到p_home 的时候重新激活。
项目：WZEnable WorldZoneWorldZone：数据类型：wztemporarywztemporary 类型的变量或者恒量，包含要激活的WorldZone 的标识符。
ABB机器人标准指令详解
ABB机器人标准指令详解一、 RAPID程序控制指令1、1程序开始/结束控制指令1) PROGRAM START/END1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。
在这里，<程序名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
2) JOB START/END1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。
在这里，<作业名>是你给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。
1、2程序转移指令1) GOTO1、指令格式: GOTO <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。
2) GOSUB1、指令格式: GOSUB <行号>;2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行当前行。
3) RETURN1、指令格式: RETURN;2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移到原程序行。
1、3条件判断指令1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执行 ELSE后面的表达式。
2) CASE/ESAC/ENDCASE;1、指令格式: CASE <变量> IN <表达式1> / <表达式2> /... / ENDCASE;2、描述:此指令根据变量<变量>的值选择要执行的表达式。
ABB ROBOT 常用RAPID指令一
ABB ROBOT 常用RAPID指令一本文档涉及附件：附件1：ABB ROBOT 常用RAPID指令一示例代码附件2：RAPID语言参考手册本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB ROBOT： ABB公司生产的系统，提供自动化解决方案。
2.RAPID指令： ABB控制器使用的编程语言，用于编写的控制程序。
3.示例代码：本文档中提供的示例代码用于演示RAPID指令的使用方法。
第一章：ABB ROBOT简介1.1 ABB ROBOT的概述简要介绍ABB ROBOT的基本概念和工作原理。
1.2 RAPID指令的作用及用途简要介绍RAPID指令的作用和应用领域。
第二章：RAPID指令基础知识2.1 RAPID指令的语法规则介绍RAPID指令的基本语法规则，包括关键字、变量、表达式等。
2.2 RAPID指令的数据类型介绍RAPID指令支持的数据类型，包括整型、浮点型、字符串等。
2.3 RAPID指令的基本运算符介绍RAPID指令支持的基本运算符，包括算术运算符、比较运算符等。
第三章：常用RAPID指令示例3.1 MOVE指令详细介绍MOVE指令的用法和参数设置，包括位置运动、姿态运动等。
3.2 PICK指令详细介绍PICK指令的用法和参数设置，包括抓取物体、放置物体等。
3.3 CALL指令详细介绍CALL指令的用法和参数设置，包括调用子程序、返回值传递等。
第四章：进阶RAPID指令4.1 条件语句介绍RAPID指令中使用的条件语句，包括IF语句、CASE语句等。
4.2 循环语句介绍RAPID指令中使用的循环语句，包括FOR语句、WHILE 语句等。
4.3 函数和过程介绍RAPID指令中定义和使用函数和过程，包括参数传递、返回值等。
第五章：常见问题解答5.1 常见错误及解决方法常见的RAPID指令编程错误，并提供解决方法。
5.2 其他常见问题答疑回答用户常见的RAPID指令相关问题。
本文档涉及附件：附件1：ABB ROBOT 常用RAPID指令一示例代码附件2：RAPID语言参考手册本文所涉及的法律名词及注释：1.ABB ROBOT： ABB公司生产的系统，提供自动化解决方案。
常用RAPID程序指令说明
5.3 常用RAPID程序指令说明ABB机器人的RAPID编程提供了丰富的指令来完成各种简单与复杂的应用。
接着下来，我们就从最常用的指令开始学习RAPID编程，领略RAPID丰富的指令集为我们提供的编程便利性。
下面我们先来看看在示教器进行指令编辑的基本操作：打开ABB菜单，选择“程序编辑器”。
选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。
点击“添加指令”打开指令列表。
点击此按钮可切换到其它分类的指令列表。
5.3.1 赋值指令“:= ”赋值指令是用于对程序数据进行赋值，赋值可以是一个常量或数学表达式。
我们就以添加一个常量赋值与数学表达式赋值进行说明此指令的使用：常量赋值：reg1 := 5;数学表达式赋值：reg2 := reg1+4;在指令列表中选择“:=”点击“更改数据类型….”，选择num数字型数据。
在列表中找到“num”并选中，然后点击“确定”。
选中“reg1”。
选中“<EXP>”并蓝色高亮显示。
打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
通过软键盘输入数字“5”，然后点击“确定”。
点击“确定”。
在这里就能看到所增加的指令。
下面我们来看看添加带数学表达式的赋值指令的操作：在指令列表中选择“:=”。
选中“reg2”。
选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。
选中“reg1”。
点击“+”选中“<EXP>”，显示为蓝色高亮。
打开“编辑”菜单，选择“仅限选定内容”。
通过软键盘输入数字“4”，然后点击“确定”。
点击“确定”。
点击“下方”。
添加指令成功。
点击“添加指令”将指令列表收起来。
编程画面操作技巧放大/缩小画面向上/向下翻页向上/向下移动5.3.2 机器人运动指令机器人在空间中进行运动主要是四种方式，关节运动（MOVEJ），线性运动（MOVEL），圆弧运动（MOVEC）和绝对位置运动（MOVEABSJ）。
下面我们就来看看如何使用与设定这些运动指令。
➢绝对位置运动指令选择“手动操纵”。
ABBRAPID指令手册中文版
RAPID參考手冊指令張建輝韓鵬1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：當處理較大負載時使用AccSet指令。
它允許減慢加速度和減速度，使機器人有一個更平滑的運動。
該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。
基本範例：AccSet的基本範例說明如下。
例1AccSet 50，100；加速度備限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜線限制到正常值的50%。
項目：AccSet Acc RampAcc：資料類型：num（數值）加速度和減速度作為正常值的百分比。
100%對應最大加速度。
最大值：100%。
輸入值<20%則給出最大加速度的20%。
Ramp資料類型：num（數值）加速度和減速度的增加作為正常值的百分比的比例（如圖）。
通過減小這個數值可以限制震動。
100%對應最大比例。
最大值：100%，輸入值<10%則給出最大比例的10%。
下圖說明減小加速度可以平滑運動。
加速度加速度加速度時間時間時間AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程式執行：該加速度值應用到機器人和外部軸，直到一個新的AccSet指令執行。
缺省值（100%）在以下情況是自動設置：●冷開機●載入了新的程式●從頭開始執行程式時語法：AccSet [AccSet ‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚，‛[Ramp ‚：=‛]<數值運算式（IN）>‚；‛相關資訊：1.2．ActUnit—啟動一個機械單元用途：ActUnit用來啟動一個機械單元。
例如當使用普通驅動單元的時候，它可以用來決定哪一個單元被啟動。
該指令只能在主任務T_ROB1中使用，或者如果處於多運動系統，在Motion任務中。
基本範例：ActUnit的基本範例說明如下：例1 ActUnit orbit_a；orbit_a機械單元的啟動。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(1)
ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5 秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。
ABB机器人RAPID编程指令指令中文翻译版
RAPID参考手册指令1.指令1.1．AccSet—降低加速度用途：当处理较大负载时使用AccSet指令。
它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。
该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。
基本范例：AccSet的基本范例说明如下。
例1AccSet 50，100；加速度被限制到正常值的50%。
例2AccSet 100，50；加速度斜线限制到正常值的50%。
项目：AccSet Acc RampAcc：数据类型：num（数值）加速度和减速度作为正常值的百分比。
100%对应最大加速度。
最大值：100%。
输入值<20%则给出最大加速度的20%。
Ramp数据类型：num（数值）加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。
通过减小这个数值可以限制震动。
100%对应最大比例。
最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。
下图说明减小加速度可以平滑运动。
加速度加速度加速度时间时间时间AccSet 100，100 正常加速度AccSet 30，100 AccSet 100，30程序执行：该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。
缺省值（100%）在以下情况是自动设置：●冷启动●加载了新的程序●从头开始执行程序时语法：AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；”相关信息：有关信息参看在世界坐标系统中控制加速度第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度沿着路径降低TCP加速度第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动1.2．ActUnit—激活一个机械单元用途：ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。
ABB ROBOT 常用RAPID指令一
ABB ROBOT 常用RAPID指令一目录1.简介1.1 系统概述1.2 RAPID指令概述2.基本指令2.1 声明变量2.2 赋值操作2.3 条件判断2.4 循环控制3.运动指令3.1 位置控制3.2 关节控制3.3 力控制4.IO指令4.1 读取输入4.2 设置输出5.系统指令5.1 系统控制5.2 资源管理1.简介1.1 系统概述在ABB系统中，RAPID（Robot Application Programming Interface Description）是一种高级编程语言，用于控制和管理的动作和功能。
RAPID指令是控制系统中的基本操作单元。
1.2 RAPID指令概述RAPID指令提供了广泛的功能，包括变量声明和操作、条件判断、循环控制、运动控制、IO操作等。
本文档将详细介绍常用的RAPID指令。
2.基本指令2.1 声明变量在RAPID中，可以通过VAR关键字声明变量。
变量可以是整数、实数、字符串等不同的数据类型，并且可以具有不同的作用域。
2.2 赋值操作使用:=操作符可以将一个值赋给一个变量。
例如：变量A := 10。
2.3 条件判断通过IF-THEN-ELSE语句可以实现条件判断。
IF后面跟上条件表达式，如果表达式为真，则执行THEN中的语句，否则执行ELSE 中的语句。
2.4 循环控制通过FOR和WHILE语句可以实现循环控制。
FOR语句用于指定循环次数，而WHILE语句用于指定循环条件。
3.运动指令3.1 位置控制位置控制指令用于控制的末端执行器的位置。
其中包括MOVE和HOLD指令。
3.2 关节控制关节控制指令用于控制各关节的角度。
其中包括MOVEJ和MOVEC指令。
3.3 力控制力控制指令用于控制末端执行器的力。
其中包括SETTOOL和FORCE指令。
4.IO指令4.1 读取输入通过读取输入指令，可以获取外部传感器的输入信号。
例如，IN指令用于读取数字输入信号。
4.2 设置输出通过设置输出指令，可以将控制信号发送给外部设备。
机器人RAPID程序指令与功能简述讲课文档
现在三页，总共二十一页。
现在四页，总共二十一页。
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现在十三页，总共二十一页。
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现在十六页，总共二十一页。
现在十七页，总共二十一页。
现在十八页，总共二十一页。
现在十九页，总共二十一页。
现在二十页，总共二十一页。
现在二十一页，总共二十一页。
ABB RAPID指令手册中文版
BitSet—在位元組資料中設定一個特定的位，第 23 頁
檢查位元組資料中特定的位元是否被設 BitCheck—檢查位元組資料中特定的位元是否被設置，第 654 頁 置
位的其他功能
RAPID 參考手冊-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-數學-位元功能
8
沿著路徑降低 TCP 加速度
第 265 頁 PathAccLim—沿路徑降低 TCP 加速度
定位指令
RAPID 參考手冊-RAPID 概述，RAPID 摘要部分-運動
2
1.2．ActUnit—啟動一個機械單元
用途：
ActUnit 用來啟動一個機械單元。 例如當使用普通驅動單元的時候，它可以用來決定哪一個單元被啟動。
程式執行： 當機器人的和外部軸的實際路徑準備好以後，整個路徑被清理並且特定的機械單元被啟動。這意味著它被
機器人控制和監視。
如果多個機械單元共用一個普通驅動單元，這些單元中的一個的啟動，也將把該單元連接到普通驅動單元。 限制：
如果在該指令之前有一個運動指令，那個指令的程式中必須帶有停止點（區域資料 fine），而不是一個通過 點，否則將不能進行電源失敗後的重啟。
1.7．BitSet—在位元組資料中設定一個特定的位
用途： BitSet 用來在定義的位元組資料中把一個特定位元設為 1。
基本範例： 該指令的基本範例說明如下。
例1 CONST num parity_bit:=8; VAR byte data1:=2; BitSet data1 parity_bit;
非數值資料類型 給資料賦一個初始數值
RAPID 參考手冊-RAPID 概述，基本特性部分-資料類型 操作員手冊-IRC5 和 FlexPendant，FlexPendant 部分編輯資料實例
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(1)
ABB 机器人RAPID 常用指令详解-中文1.88.MoveAbsJ—把机器人移动到绝对轴位置用途：MoveAbsJ（绝对关节移动）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置，该位置在轴定位中定义。
使用实例：终点是一个单一点对于IR6400C 中的不明确的位置，例如携带超过机器人范围的工具运动。
MoveAbsJ 指令中机器人的最终位置，既不受工具或者工作对象的影响，也不受激活程序更换的影响。
但是机器人要用到这些数据来计算负载、TCP 速度和转角点。
相同的工具可以被用在相邻的运动指令中。
机器人和外部轴沿着一个非直线的路径移动到目标位置。
所有轴在同一时间运动到目标位置。
该指令只能被用在主任务T_ROB1 中，或者在多运动系统中的运动任务中。
基本范例：该指令的基本范例说明如下。
也可参看第207 页更多范例。
例1 MoveAbsJ p50, v1000, z50, tool2;机器人将携带工具tool2 沿着一个非线性路径到绝对轴位置p50，以速度数据v1000 和zone 数据z50。
例2 MoveAbsJ *, v1000\T:=5, fine, grip3;机器人将携带工具grip3 沿着一个非线性路径到一个停止点，该停止点在指令中作为一个绝对轴位置存储（用*标示）。
整个运动需要5 秒钟。
项目：MoveAbsJ [\Conc] ToJointPos [\ID] [\NoEOffs] Speed [\V] | [\T] Zone [\Z] [\Inpos] Tool [\Wobj][\Conc]:并发事件数据类型：switch当机器人正在移动的时候执行的后续指令。
该项目通常不使用，但是当和外部设备通讯、不需要同步的时候可以用来缩短循环周期。
当使用项目\Conc 的时候，连续运动指令的数量限制为5。
在包含StorePath-RestoPath 的程序段中不允许包含项目\Conc 的运动指令。
如果该项目忽略并且ToJointPos 不是一个停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。
ABB 机器人 RAPID 常用指令详解-中文(2)
1.92．MoveExtJ－移动一个或者多个没有TCP 的机械单元用途：MoveExtJ（移动外部关节）只用来移动线性或者旋转外部轴。
该外部轴可以属于一个或者多个没有TCP 的外部单元。
该指令只能用来：和定义为运动任务的实际程序任务一起使用，并且如果任务控制一个或者多个没有TCP 的机械单元。
基本范例：该指令的基本范例说明如下：也参看第225 页的更多范例。
例1 MoveExtJ jpos10, vrot10, z50;移动旋转外部轴到关节位置jpos10，速度10°/秒，zone 数据z50。
例2 MoveExtJ \Conc, jpos20, vrot10 \T:=5, fine \InPos:=inpos20;5 秒钟把外部轴移动到关节位置jpos20。
程序立即向前执行，但是外部轴停止在位置jpos20，直到inpos20 的收敛性标准满足。
项目：MoveExtJ [\Conc] To JointPos [\ID] Speed [\T] Zone [\Inpos][ \Conc]：并发事件数据类型：switch 当外部轴运动的同时，后续的指令开始执行。
该项目通常不使用，但是当使用飞点（flyby points）时，可以用来避免由CPU 过载引起的不想要的停止。
当使用高速度并且编程点相距较近时这是很有用的。
例如，当不要求与外部设备通讯和外部设备和机器人通讯同步的时候，这个项目也很有用。
使用项目\Conc 的时候，连续的运动指令的数量限制为5 个。
在包括StorePath—RestorePath 的程序段中不允许使用带有\Conc 项目的运动指令。
如果不使用该项目，并且ToPoint 不是停止点，在机器人到达程序zone 之前一段时间后续指令就开始执行了。
在多运动系统中的坐标同步运动中不能使用该项目。
ToJointPos：到达关节位置数据类型：jointtarget外部轴的绝对目标轴位置。
robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项
robotstdio仿真中rapid程序的功能与指令注意事项一、简介在robotstdio仿真中，使用RAPID（Robot Application Programming Interface Development）程序可以实现对机器人的控制和编程。
RAPID是ABB（Asea Brown Boveri Ltd.）公司开发的一种编程语言，它专门用于ABB工业机器人的控制和运动。
在本文中，我们将深入探讨robotstdio仿真中RAPID程序的功能和指令注意事项。
二、RAPID程序的功能RAPID程序具有以下主要功能：1. 机器人动作控制通过RAPID程序，可以实现对工业机器人的动作控制。
可以定义机器人的姿态、路径和运动方式，控制机器人的移动和执行特定的动作。
RAPID支持直线移动、圆弧运动、螺旋运动等多种运动方式，使机器人能够适应不同的任务需求。
2. 程序流程控制RAPID程序支持条件语句、循环语句和子程序调用等控制结构，可以实现程序的流程控制。
通过判断条件和循环执行特定的代码块，可以根据需要控制机器人的执行流程。
这样可以实现自动化工作流程，提高生产效率。
3. 传感器数据处理通过RAPID程序，可以获取和处理机器人周围的传感器数据。
机器人可以配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，通过RAPID程序可以获取传感器数据，并对其进行处理和分析。
这样可以实现机器人的感知能力，使其能够自主地适应不同的工作环境。
4. 数据通信与交互RAPID程序支持与外部设备的数据通信和交互。
通过RAPID程序，可以实现机器人与其他设备的连接和数据交换，如与上位机、PLC（Programmable Logic Controller）或其他机器人的通信。
这样可以实现机器人与其他设备的协同工作，提高整体系统的性能。
三、指令注意事项在编写RAPID程序时，需要注意以下指令注意事项：1. 标识符的命名规则在RAPID程序中，标识符用于表示变量、过程和模块等。
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5.6 RAPID程序指令与功能简述5.6.1 程序执行的控制1. 程序的调用指令说明ProcCall 调用例行程序CallByVar 通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN 返回原例行程序2. 例行程序内的逻辑控制指令说明Compact IF 如果条件满足，就执行下一条指令IF 当满足不同的条件时，执行对应的程序FOR 根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE 如果条件满足，重复执行对应的程序TEST 对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO 跳转到例行程序内标签的位置Lable 跳转标签3. 停止程序执行指令说明Stop 停止程序执行EXIT 停止程序执行并禁止在停止处再开始Break 临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction 停止程序执行与机器人运动ExitCycle 中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。
如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行。
5.6.2 变量指令1. 赋值指令指令说明:= 对程序数据进行赋值2. 等待指令指令说明WaitTime 等待一个指定的时间，程序再往下执行WaitUntil 等待一个条件满足后，程序继续往下执行WaitDI 等待一个输入信号状态为设定值WaitDO 等待一个输出信号状态为设定值3. 程序注释指令说明Comment 对程序进行注释4. 程序模块加载指令说明Load 从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad 从运行内存中卸载一个程序模块Start Load 在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中Wait Load 当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad 取消加载程序模块CheckProgRef 检查程序引用Save 保存程序模块EraseModule 从运行内存删除程序模块5. 变量功能指令说明TryInt 判断数据是否是有效的整数功能说明OpMode 读取当前机器人的操作模式RunMode 读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode 读取程序任务当前是否无运动的执行模式Dim 获取一个数组的维数Present 读取带参数例行程序的可选参数值IsPers 判断一个参数是不是可变量IsVar 判断一个参数是不是变量6. 转换功能指令说明StrToByte 将字符串转换为指定格式的字节数据ByteToStr 将字节数据转换为字符串5.6.3 运动设定1. 速度设定功能说明MaxRobSpeed 获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度VelSet 设定最大的速度与倍率SpeedRefresh 更新当前运动的速度倍率AccSet 定义机器人的加速度WorldAccLim 设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim 设定运动路径中TCP的加速度2. 轴配置管理指令说明ConfJ 关节运动的轴配置控制ConfL 线性运动的轴配置控制3. 奇异点的管理指令说明SingArea 设定机器人运动时，在奇异点的插补方式4. 位置偏置功能指令说明PDispOn 激活位置偏置PDispSet 激活指定数值的位置偏置PDispOff 关闭位置偏置EOffsOn 激活外轴偏置EOffsSet 激活指定数值的外轴偏置EOffsOff 关闭外轴位置偏置功能说明DefDFrame 通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame 通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT 从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame 从原始位置和替换位置定义一个框架5. 软伺服功能指令说明SoftAct 激活一个或多个轴的软伺服功能SoftDeact 关闭软伺服功能6. 机器人参数调整功能指令说明TuneServo 伺服调整TuneReset 伺服调整复位PathResol 几何路径精度调整CirPathMode 在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7. 空间监控管理指令说明WZBoxDef 定义一个方形的监控空间WZCylDef 定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef 定义一个球形的监控空间WZHomeJointDef 定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimJointDef 定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup 激活一个监控空间并限定为不可进入WZDOSet 激活一个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable 激活一个临时的监控空间WZFree 关闭一个临时的监控空间注：这些功能需要选项“World zones”配合。
5.6.4 运动控制1. 机器人运动控制指令说明MoveC TCP圆弧运动MoveJ 关节运动MoveL TCP线性运动MoveAbsJ 轴绝对角度位置运动MoveExtJ 外部直线轴和旋转轴运动MoveCDO TCP圆弧运动的同时触发一个输出信号MoveJDO 关节运动的同时触发一个输出信号MoveLDO TCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSync TCP圆弧运动的同时执行一个例行程序MoveJSync 关节运动的同时执行一个例行程序MoveLSync TCP线性运动的同时执行一个例行程序2. 搜索功能指令说明SearchC TCP圆弧搜索运动SearchL TCP线性搜索运动SearchExtJ 外轴搜索运动3. 指定位置触发信号与中断功能指令说明TriggIO 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号TriggInt 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序TriggCheckIO 定义一个指定的位置进行I/O状态的检查TriggEquip 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定指令说明TriggRampAO 定义触发条件在一个指定的位置触发模拟输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggC 带触发事件的圆弧运动TriggJ 带触发事件的关节运动TriggL 带触发事件的直线运动TriggLIOs 在一个指定的位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath 在RESTART的事件程序中进行路径的返回TriggStopProc 在系统中创建一个监控处理，用于在STOP和QSTOP中需要信号复位和程序数据复位的操作TriggSpeed 定义模拟输出信号与实际TCP速度之间的配合4. 出错或中断时的运动控制指令说明StopMove 停止机器人运动StartMove 重新启动机器人运动StartMoveRetry 重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset 对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动StorePath* 存储已生成的最近路径RestoPath* 重新生成之前存储的路径ClearPath 在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel 获取当前路径级别SyncMoveSuspend* 在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume* 在StorePath的路径级别中返回同步坐标的运动*：这些功能需要选项“Path recovery”配合。
5. 外轴的控制指令说明DeactUnit 关闭一个外轴单元ActUnit 激活一个外轴单元MechUnitLoad 定义外轴单元的有效载荷功能说明GetNextMechUnit 检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive 检查一个外轴单元状态是关闭/激活6. 独立轴控制指令说明IndAMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动IndCMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动IndDMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动IndRMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动IndReset 取消独立轴模式注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。
功能说明IndInpos 检查独立轴是否已到达指定位置IndSpeed 检查独立轴是否已到达指定的速度注：这些功能需要选项“Independent movement”配合。
7. 路径修正功能指令说明CorrCon 连接一个路径修正生成器CorrWrite 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器CorrDiscon 断开一个已连接的路径修正生成器CorrClear 取消所有已连接的路径修正生成器注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。
功能说明CorrRead 读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWare-Arc sensor”配合。
8. 路径记录功能指令说明PathRecStart 开始记录机器人的路径PathRecStop 停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd 机器人根据记录的路径作后退动作PathRecMoveFwd 机器人运动到执行PathRecMoveBwd这个指令的位置上注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。
功能说明PathRecValidBwd 检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径PathRecValidFwd 检查是否有可向前的记录路径注：这些功能需要选项“Path recovery”配合。
9. 输送链跟踪功能指令说明WaitWObj 等待输送链上的工件坐标DropWObj 放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合。
10. 传感器同步功能指令说明WaitSensor 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来SyncToSensor 开始/停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor 断开当前对象的连接注：这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合。
11. 有效载荷与碰撞检测指令说明MotionSup* 激活/关闭运动监控LoadId 工具或有效载荷的识别ManLoadId 外轴有效载荷的识别*：此功能需要选项“Collision detection”配合。
12. 关于位置的功能功能说明Offs 对机器人位置进行偏移RelTool 对工具的位置和姿态进行偏移CalcRobT 从jointtarget计算出robtargetCPos 读取机器人当前的X、Y、ZCRobT 读取机器人当前的robtargetCJointT 读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor 读取轴电动机当前的角度CTool 读取工具坐标当前的数据CWObj 读取工件坐标当前的数据MirPos 镜像一个位置CalcJointT 从robtarget计算出jointtargetDistance 计算两个位置的距离PFRestart 检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride 读取当前使用的速度倍率5.6.5 输入/输出信号的处理1. 对输入/输出信号的值进行设定指令说明InvertDO 对一个数字输出信号的值置反PulseDO 数字输出信号进行脉冲输出Reset 将数字输出信号置为0Set 将数字输出信号置为1SetAO 设定模拟输出信号的值SetDO 设定数字输出信号的值SetGO 设定组输出信号的值2. 读取输入/输出信号值功能说明AOutput 读取模拟输出信号的当前值DOutput 读取数字输出信号的当前值GOutput 读取组输出信号的当前值TestDI 检查一个数字输入信号已置1ValidIO 检查I/O信号是否有效指令说明WaitDI 等待一个数字输入信号的指定状态WaitDO 等待一个数字输出信号的指定状态WaitGI 等待一个组输入信号的指定值WaitGO 等待一个组输出信号的指定值WaitAI 等待一个模拟输入信号的指定值WaitAO 等待一个模拟输出信号的指定值3. I/O模块的控制指令说明IODisable 关闭一个I/O模块IOEnable 开启一个I/O模块5.6.6 通信功能1. 示教器上人机界面的功能指令说明TPErase 清屏TPWrite 在示教器操作界面上写信息ErrWrite 在示教器事件日志中写报警信息并储存TPReadFK 互动的功能键操作TPReadNum 互动的数字键盘操作TPShow 通过RAPID程序打开指定的窗口2. 通过串口进行读写指令说明Open 打开串口Write 对串口进行写文本操作Close 关闭串口WriteBin 写一个二进制数的操作WriteAnyBin 写任意二进制数的操作WriteStrBin 写字符的操作Rewind 设定文件开始的位置ClearIOBuff 清空串口的输入缓冲ReadAnyBin 从串口读取任意的二进制数ReadNum 读取数字量ReadStr 读取字符串ReadBin 从二进制串口读取数据ReadStrBin 从二进制串口读取字符串3. Sockets通信指令说明SocketCreate 创建新的socketSocketConnect 连接远程计算机SocketSend 发送数据到远程计算机SocketReceive 从远程计算机接受数据SocketClose 关闭socket功能说明SocketGetStatus 获取当前socket状态5.6.7 中断程序1. 中断设定指令说明CONNECT 连接一个中断符号到中断程序ISignalDI 使用一个数字输入信号触发中断ISignalDO 使用一个数字输出信号触发中断ISignalGI 使用一个组输入信号触发中断ISignalGO 使用一个组输出信号触发中断ISignalAI 使用一个模拟输入信号触发中断ISignalAO 使用一个模拟输出信号触发中断ITimer 计时中断TriggInt 在一个指定的位置触发中断IPers 使用一个可变量触发中断IError 当一个错误发生时触发中断IDelete 取消中断2. 中断的控制指令说明ISleep 关闭一个中断IWatch 激活一个中断IDisable 关闭所有中断IEnable 激活所有中断5.6.8 系统相关的指令1. 时间控制指令说明ClkReset 计时器复位ClkStart 计时器开始计时ClkStop 计时器停止计时功能说明ClkRead 读取计时器数值CDate 读取当前日期CTime 读取当前时间GetTime 读取当前时间为数字型数据5.6.9 数学运算1. 简单运算指令说明Clear 清空数值Add 加或减操作Incr 加1操作Decr 减1操作2.算数功能功能说明Abs 取绝对值Round 四舍五入Trunc 舍位操作Sqrt 计算二次根Exp 计算指数值e^xPow 计算指数值ACos 计算圆弧余弦值ASin 计算圆弧正弦值ATan 计算圆弧正切值[-90,90]ATan2 计算圆弧正切值[-180,180]Cos 计算余弦值Sin 计算正弦值Tan 计算正切值EulerZYX 从姿态计算欧拉角OrientZYX 从欧拉角计算姿态说明：本文档摘自《工业机器人实操与应用技巧》一书。