(NEW)西北工业大学《821自动控制原理》历年考研真题汇编(含部分答案)

自动控制原理八套习题集_(含答案),科

自动控制原理1一、单项选择题（每小题1分，共20分）9. 一阶微分环节Ts s G +=1)(，当频率T=ω时，则相频特性)(ωj G ∠为（） A.45° B.-45° C.90° D.-90° 10.最小相位系统的开环增益越大，其（）A.振荡次数越多B.稳定裕量越大C.相位变化越小D.稳态误差越小11.设系统的特征方程为()0516178234=++++=s s s s s D ，则此系统（） A.稳定 B.临界稳定 C.不稳定 D.稳定性不确定。

12.某单位反馈系统的开环传递函数为：())5)(1(++=s s s ks G ，当k =（）时，闭环系统临界稳定。

A.10B.20C.30D.4013.设系统的特征方程为()025103234=++++=s s s s s D ，则此系统中包含正实部特征的个数有（） A.0 B.1 C.2 D.3 14.单位反馈系统开环传递函数为()ss s s G ++=652，当输入为单位阶跃时，则其位置误差为（） A.2 B.0.2 C.0.5 D.0.05 15.若已知某串联校正装置的传递函数为1101)(++=s s s G c ，则它是一种（）A.反馈校正B.相位超前校正C.相位滞后—超前校正D.相位滞后校正 16.稳态误差e ss 与误差信号E (s )的函数关系为（）A.)(lim 0s E e s ss →= B.)(lim 0s sE e s ss →=C.)(lim s E e s ss ∞→= D.)(lim s sE e s ss ∞→=17.在对控制系统稳态精度无明确要求时，为提高系统的稳定性，最方便的是（） A.减小增益 B.超前校正 C.滞后校正 D.滞后-超前 18.相位超前校正装置的奈氏曲线为（）A.圆B.上半圆C.下半圆D.45°弧线 19.开环传递函数为G (s )H (s )=)3(3s s K,则实轴上的根轨迹为（）三、名词解释（每小题3分，共15分） 31.稳定性32.理想微分环节 33.调整时间 34.正穿越 35.根轨迹四、简答题（每小题5分，共25分）36.为什么说物理性质不同的系统，其传递函数可能相同 ? 举例说明。

自动控制原理题目（含答案）

自动控制原理题目（含答案）自动控制原理题目(含答案)《自动控制原理》复习参考资料一、基本知识11、反馈控制又称偏差控制，其控制作用是通过输入量与反馈量的差值进行的。

2、闭环控制系统又称为反馈控制系统。

3、在经典控制理论中主要采用的数学模型是微分方程、传递函数、结构框图和信号流图。

4、自动控制系统按输入量的变化规律可分为恒值控制系统、随动控制系统与程序控制系统。

5、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即：稳定性、快速性和准确性。

6、控制系统的数学模型，取决于系统结构和参数, 与外作用及初始条件无关。

7、两个传递函数分别为G1(s)与G2(s)的环节，以并联方式连接，其等效传递函数为G1(s)+G2(s)，以串联方式连接，其等效传递函数为G1(s)*G2(s)。

8、系统前向通道传递函数为G（s），其正反馈的传递函数为H （s），则其闭环传递函数为G（s）/(1- G（s）H（s）)。

9、单位负反馈系统的前向通道传递函数为G（s），则闭环传递函数为G（s）/(1+ G（s）)。

10、典型二阶系统中，ξ=0.707时，称该系统处于二阶工程最佳状态，此时超调量为4.3%。

11、应用劳斯判据判断系统稳定性，劳斯表中第一列数据全部为正数，则系统稳定。

12、线性系统稳定的充要条件是所有闭环特征方程的根的实部均为负，即都分布在S平面的左平面。

13、随动系统的稳态误差主要来源于给定信号，恒值系统的稳态误差主要来源于扰动信号。

14、对于有稳态误差的系统，在前向通道中串联比例积分环节，系统误差将变为零。

15、系统稳态误差分为给定稳态误差和扰动稳态误差两种。

16、对于一个有稳态误差的系统，增大系统增益则稳态误差将减小。

17、对于典型二阶系统，惯性时间常数T愈大则系统的快速性愈差。

18、应用频域分析法，穿越频率越大，则对应时域指标t越小，即快速性越好s19最小相位系统是指S右半平面不存在系统的开环极点及开环零点。

20、按照校正装置在系统中的不同位置，系统校正可分为串联校正、反馈校正、补偿校正与复合校正四种。

西北工业大学《827信号与系统》历年考研真题汇编

目　录2014年西北工业大学827信号与系统考研真题（回忆版）2011年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题2010年西北工业大学827信号与系统（A）考研真题2009年西北工业大学信号与系统（B）考研真题2008年西北工业大学827信号与系统（A）考研真题2007年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题2006年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题2005年西北工业大学信号与系统考研真题2004年西北工业大学432信号与系统考研真题2003年西北工业大学432信号与系统考研真题2002年西北工业大学536信号与系统考研真题版）西北工业大学201!年攻波硕士学位删究生入学专试试题试题名称：信号与系统（A ）说明：明节答迎•律七在答题维上科目代码：432 第I 页共』页—、口o 分）系统如图1-1欧不，请何该系统是若为：即KI 的？ <4分）以｝因果的？（4分〉线性的？ C4^J E ）时求先的，《4分）壬）稳定的？ 3分〉；并蚀分别说叫厕的-二、f 15分）某螃性时不变系统当轿人叫，）肘,扎亨状态痢应为:fP [|.,（心话别如园3-2.圈3-3和国3足所:芥.⑴ 用图解法求Y （»； <12分，f2）吗招丫口心的散学表达式.I分）COSift^r七』-广5｝宙+门-]1-<“"奸丁），成中T 为常数L 试利用脂积的性质求彼系玩的冲噩响应h ⑴、"20分旧物系统如图3-1所示,系统输入』。

的敏业叶变换F （j*》以及11J 问>y(t)~X(t)COSr» £I 顷九｝乘法器西北工业大学2011年攻读硕士学位研究生入学君试试题试题名称「信号与系统(A)科目代码：432说呱所有答题一供吗在答题纸上弟2页兵4弟图3-3叫、HQ分)图4-【区示系统.r.U)=12V，LTH,O1F.R,=3Q.R^2Q b R.1Q.坤升美s断升时.搦电捋已经处干起余*1o时.升美sfflrr：求s件］mm<i)总两端电压的客状态响曲.％(“m林(2)R,两端电翼的零输入响应.5>16分此西北工业大学20]I年攻读硕士学在研究生入学考试试题试题名称：信导与系统（A）科目代码：432说明：所有答魅•律”在答逅纸上第3页共，1页图4-]五」20分）在连瓣时间系统中.RG电路可以构成将通滤波嚣:在抽样素统中.可以利用也容的充放电特性来构成吓关电容滤波器■图5-1-个开美屯容就波簪的原理小摄图，屯容CI和C2两靖的起始电压为零,如果在nT时茉，开美黝接通,英咻而百订十9虬开关$1断开，维接通＜n^0）t电容Cl和C2的充放电时间近小于「（1）对于激励*和响晌写出侔IS-1所示系统的爸分方程：门3图5-1西北工业大学20】I年攻读硕士学位研究生入学考试拭题试题名称，信号与系统（对科目代码：432说明：所亏答.腿神写在答题纸上第』讯其4训F若粉入代耳浏卜叫），求系统的零状态响应孔曲丁）槌分L六、＜20分〕已知:.y J jj）-6）].-u（ji+6}"W（Jt+l）-求;J1J s(n)=i<14)⑵而出序列瓦皿（65»七、"。

西北工业大学考研专业课《821自动控制原理》真题、典型题解析讲义

利用罗氏判据，列罗氏表
３ｓ２ｓ
２４８－４Ｋ１４２Ｋ１
２２Ｋ１０
１ｓ
０ｓ
则满足系统稳定的Ｋ０＜Ｋ２，１取值范围：１＜而由稳态误差条件知，Ｃ（ｓ）Ｒ（ｓ）ｅｌｉｍｓ（ｓ）Ｒ（ｓ）＝ｌｉｍｓ Φｅｓｓ＝ｓｓ）（ｓ →０ →０Ｅ
２Ｄ（ｓ）＝ｓ＋１０ｓ＋１００＋１００Ｋ，可以得到等效开环传递函数Ｄｓ
１００ＫＤｓ（ｓ）＝２Ｇ，ｓ＋１０ｓ＋１００等效开环系统具有两个极点ｐ、ｐ，一个零点ｚ＝０１２可知，实轴上根轨迹段［－０］ ∞，１１１１＝＋＝分离点求取如下：ｚｄｄ－ｐｄ－ｄ－ｐ１２ｄ－ｐ２ｄ－（ｐｄ－ｐｐ）１２ｄ＋１０２＋１１＋２即，＝，＝２得到：＝２（ｄ－ｐ）（ｄ－ｐ）ｄ＋ｄ（ｐ＋ｐ）ｄ＋ｐｐ＋１０ｄ＋１００ｄ１２１２１２
２Ｋ１１－２，Ｈ（ｓ）＝，欲使系统在单位速度输入下稳（３）若Ｇ（ｓ）Ｇ（ｓ）＝１，Ｇ（ｓ）－Ｇ（ｓ）＝１２２１ｓ（ｓ＋１）ｓ＋１态误差ｅ２，试确定Ｋｓｓ＜１取值范围。解（１）闭环回路：－Ｇ（ｓ）Ｇ（ｓ）１２前向通道：（ｓ） ②Ｇ（ｓ） ③Ｇ（ｓ）Ｇ（ｓ） ④Ｇ（ｓ）Ｇ（ｓ）Ｇ ①－１２１２２１因而，得到２ＧＧＧＧＣ（ｓ）１２－１＋２＝Ｇ（ｓ）＝）１＋Ｇ（ｓ）Ｇ（）Ｅ（ｓ１２ｓＧ（ｓ）Ｃ（ｓ）＝）１＋Ｇ（ｓ） ·Ｈ（ｓ）Ｒ（ｓＧＧＧ２Ｇ１２－１＋２１＋Ｇ（ｓ）Ｇ（ｓ）１２＝ＧＧＧ２Ｇ１２－１＋２ ·Ｈ（ｓ１＋）１＋Ｇ（ｓ）Ｇ（ｓ）１２２ＧＧＧＧ１２－１＋２＝１＋ＧＧ＋（２ＧＧ－ＧＧ）Ｈ１２１２１＋２２Ｋ１１（ｓ）Ｇ（ｓ）＝１，Ｇ（ｓ）－Ｇ（ｓ）＝－２，Ｈ（ｓ）＝Ｇ１２２１ｓ（ｓ＋１）ｓ＋１２Ｋ１－２２＋ｓ（ｓ＋１）Ｃ（ｓ）＝则，２Ｋ）Ｒ（ｓ１１－２）１＋１＋（２＋ｓ（ｓ＋１）（ｓ＋１）２Ｋ１ｓ（ｓ＋１）＝２Ｋ１２＋（ｓ＋１）ｓ（ｓ＋１） — １—

西工大821自动控制原理-4习题及答案-第四章根轨迹法习题及答案

1 西工大821自动控制原理第四章根轨迹法习题及答案4-1 系统的开环传递函数为)4)(2)(1()()(*+++=s s s K s H s G试证明点311j s +-=在根轨迹上，并求出相应的根轨迹增益*K 和开环增益K 。

解若点1s 在根轨迹上，则点1s 应满足相角条件π)12()()(+±=∠k s H s G ，如图解4-1所示。

对于31j s +-=，由相角条件=∠)()(11s H s G=++-∠-++-∠-++-∠-)431()231()131(0j j jππππ-=---632满足相角条件，因此311j s +-=在根轨迹上。

将1s 代入幅值条件：1431231131)(*11=++-⋅++-⋅++-=j j j K s H s G ）（解出： 12*=K ， 238*==K K 4-2 已知开环零、极点如图4-22所示，试绘制相应的根轨迹。

（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）（ｅ）（ｆ）（ｇ）（ｈ）题4-22图开环零、极点分布图2解根轨如图解4-2所示：4-3 已知单位反馈系统的开环传递函数，试概略绘出系统根轨迹。

⑴ )15.0)(12.0()(++=s s s Ks G⑵ )3)(2()5()(*+++=s s s s K s G⑶ )12()1()(++=s s s K s G解 ⑴ )2)(5(10)15.0)(12.0()(++=++=s s s Ks s s K s G系统有三个开环极点：01=p ,22-=p ,53-=p ① 实轴上的根轨迹：(]5,-∞-, []0,2-② 渐近线： ⎪⎪⎩⎪⎪⎨⎧±=+=-=--=πππϕσ,33)12(373520k a a图解4-2 根轨迹图3③ 分离点：021511=++++d d d 解之得：88.01-=d ，7863.32-d (舍去)。

④ 与虚轴的交点：特征方程为 010107)(23=+++=k s s s s D令 ⎩⎨⎧=+-==+-=010)](Im[0107)](Re[32ωωωωωj D k j D 解得⎩⎨⎧==710k ω与虚轴的交点（0，j 10±）。

《自动控制原理》习题及答案

《自动控制原理》习题解答（教学参考用书）自动控制原理教学组西北工业大学自动化学院2009年7月前言这本《自动控制原理习题解答》与西北工业大学自动化学院自动控制原理教学组编写（卢京潮主编）、西北工业大学出版社出版的国家教委“十一五”规划教材《自动控制原理》配套使用。

供任课教师在备课和批改作业时参考。

新的“十一五”规划教材是在原《自动控制原理》教材基础上经修改完成的，新教材基本保留了原教材的体系结构，主要在具体内容上作了进一步的完善和充实，习题也做了相应调整。

这本习题解答的内容主要由负责各章编写任务的老师提供。

为方便教学，在习题解答之后编入了课程进程表和教学大纲（96学时），供任课教师参考查阅。

对教材或习题解答中发现的错误和不妥之处，恳请各位读者及时记录，并转告编者，以便尽快纠正。

谢谢！。

联系人：卢京潮电话：88431302 （办公室）135******** （手机）Email: lujc0129@编者2009．5目录一．习题解答 (1)第1章习题及解答 (1)第2章习题及解答 (10)第3章习题及解答 (32)第4章习题及解答 (64)第5章习题及解答 (86)第6章习题及解答 (133)第7章习题及解答 (157)第8章习题及解答 (181)二．课程进程表 (208)三．自动控制原理教学大纲 ( 96时) (210)一、习题及解答第1章习题及解答1-1 根据图1-15所示的电动机速度控制系统工作原理图，完成：(1) 将a ，b 与c ，d 用线连接成负反馈状态；(2) 画出系统方框图。

解（1）负反馈连接方式为：，d a ↔c b ↔；（2）系统方框图如图解1-1 所示。

1-2 图1-16是仓库大门自动控制系统原理示意图。

试说明系统自动控制大门开、闭的工作原理，并画出系统方框图。

图1-16 仓库大门自动开闭控制系统解当合上开门开关时，电桥会测量出开门位置与大门实际位置间对应的偏差电压，偏差电压经放大器放大后，驱动伺服电动机带动绞盘转动，将大门向上提起。

西北工业大学自动控制原理2010考研试题

3 rad/s 。
（1）确定系统的开环传递函数 G ( s ) ；（2）确定使系统主导极点位于最佳阻尼比位置（ 45 ）时的开环增益 K ，以及系统相应的超调量
0 0
和调节时间 ts ；
（3）在条件(2)下，求 r (t ) 二、（本题满分 25 分）
t 时系统的稳态误差 ess 。
1
z
1
z
）
西北工业大学 2010 年硕士研究生入学考试试题
试题名称：自动控制原理（A 卷）说明：所有答题一律写在答题纸上试题编号：821 第 3 页共 3 页
六、
（本题满分 25 分）Fra bibliotek非线性系统结构图如图 4 所示，图中 G1 ( s ) 非线性特性的描述函数为 N ( A)
（1）确定系统的开环传递函数；（2）求系统（不加测速反馈时）的相角裕度和幅值裕度 h 。
西北工业大学 2010 年硕士研究生入学考试试题
试题名称：自动控制原理（A 卷）说明：所有答题一律写在答题纸上试题编号：821 第 2 页共 3 页
四、
（本题满分 25 分）设计串联校正系统结构图和 G0 ( s ) 的幅相特性曲线分别如图 2(a)、图 2(b)所示。
西北工业大学 2010 年硕士研究生入学考试试题
试题名称：自动控制原理（A 卷）说明：所有答题一律写在答题纸上试题编号：821 第 1 页共 3 页
一、
（本题满分 25 分）
某单位反馈的 I 型三阶系统（无开环零点），调节开环增益 K 时，系统会出现二重根 1,2 1 ；当调节 K 使系统单位阶跃响应出现等幅正弦波动时，波动的频率
装置 Gc ( s )

西北工业大学821自动控制原理重难点解析课程讲义

ＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＧＨ１２３４＋１２４＋２３４５＋２４５－３４６－２４６２ｓ）＝ Φ（１－ＧＨ＋ＧＧＧＧＨ＋ＧＧＧＨ２２１２３４１１２４１【例６】已知系统结构图，求Ｃ（ｓ）＝？）Ｒ（Ｓ
西北工业大学８２１自动控制原理重难点解析篇
第１讲控制系统的数学模型
拉普拉斯变换有关内容拉氏变换的几个重要定理（１）线性性质Ｌ［ａｆ（ｔ）± ｂｆ（ｔ）］＝ａＦ（ｓ）± ｂＦ（ｓ）１２１２（２）微分定理Ｌ［ｆ ′ （ｔ）］＝ｓ ·Ｆ（ｓ）－ｆ（０）
２ｔ／２－ａｔｅ
１１／ｓ
２１／ｓ３１／ｓ
１／（ｓ＋ａ）
２２／（ｓ＋ ω ω）２２ｓ／（ｓ＋ ω）
ｓｉｎｔ ω ｃｏｓｔ ω
线性定常微分方程求解【例１】Ｒ－Ｃ电路计算ｕＲｉ＋ｕｒ＝ｃ
· ｉ＝ｃｕｕ（ｔ）＝Ｅ ·１（ｔ）ｃｒ０
考试点（ｗｗｗ．ｋａｏｓｈｉｄｉａｎ．ｃｏｍ）名师精品课程电话：４００６８８５３６５
其中初条件引起的自由响应部分ＣＣ－４１１１－（ｓ＋５）１２Ｃ＝＋＝＋（ｓ）＝０）ｓ＋１ｓ＋４３ｓ＋１３ｓ＋４（ｓ＋１）（ｓ＋４
Ｃｉｍ１＝ｌ

(NEW)西北工业大学《827信号与系统》历年考研真题汇编

2007年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题
2006年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题
2005年西北工业大学信号与系统考研真题
2004年西北工业大学432信号与系统考研真题
2003年西北工业大学432信号与系统考研真题
2002年西北工业大学536信号与系统考研真题
2014年西北工业大学827信号与系统考研真题（回忆版）
2011年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题
2010年西北工业大学827信号与系统（A）考研真题
2009年西北工信号与系统（A）考研真题
目录
2014年西北工业大学827信号与系统考研真题（回忆版） 2011年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题 2010年西北工业大学827信号与系统（A）考研真题 2009年西北工业大学信号与系统（B）考研真题 2008年西北工业大学827信号与系统（A）考研真题 2007年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题 2006年西北工业大学432信号与系统（A）考研真题 2005年西北工业大学信号与系统考研真题 2004年西北工业大学432信号与系统考研真题 2003年西北工业大学432信号与系统考研真题 2002年西北工业大学536信号与系统考研真题

西北工业大学自动控制原理模拟题与答案胡祝兵

西北工业大学2011年硕士研究生入学考试模拟试题（一）科目代码： 821 科目名称：自动控制原理所有答案必须做在答案题纸上，做在试题纸上无效！一、计算题（25分）已知一控制系统的结构图如下，1）确定该系统在输入信号()1()r t t =下的时域性能指标：超调量%σ，调节时间s t 和峰值时间p t ；2）当()21(),()4sin3r t t n t t =⋅=时，求系统的稳态误差。

参考公式：ns p np t et ξωσωξπξπξ4~3%,100,1212=⨯=-=--二、单位反馈系统如图所示，其中()()()2212+++=s s a s s s G ，0>a 为待定参数。

为简便起见，图中用R 表示r(t)的Laplace 变换R(s)。

其余的符号和均采用这种简便记法。

（25分）（ⅰ）设()0>=K s G c ,已知系统四条根轨迹只有一个分离点（或会合点）-1，确定参数a并画出根轨迹图；14s +82s +R(s)N(s)C(s)（ⅱ）确定根轨迹和虚轴的交点并由此确定使闭环系统稳定的K 值。

（ⅲ）确定系统输出无衰减振荡分量时的闭环传递函数。

三、已知最小相位系统的开环对数幅频特性渐近线如图所示，c ω位于两个交接频率的几何中心。

（25分）1）计算系统对阶跃信号、斜坡信号和加速度信号的稳态精度。

计算超调量%σ和调节时间s t四、某火炮指挥系统结构如下图所示，()(0.21)(0.51)KG s s s s =++系统最大输出速度为2r/min ，输出位置的容许误差小于2，（25分）求：1）确定满足上述指标的最小K 值，计算该K 值下的相位裕量和幅值裕量； 2）前向通路中串联超前校正网络0.41()0.081c s G s s +=+，试计算相位裕量。

()G s ()R s ()E s ()C s五、已知系统的结构图如图所示。

（25分）（ⅰ）求出系统的闭环脉冲传递函数。

【免费下载】西北工业大学821自动控制原理2011模拟题与答案(胡祝兵)

（ⅰ）求出系统的闭环脉冲传递函数。
Gc
(s)
L()/d
B -40

1 c
K
s(0.2s 1)(0.5s 1)
0.4s 1 0.08s 1
对全部高中资料试卷电气设备，在安装过程中以及安装结束后进行高中资料试卷调整试验；通电检查所有设备高中资料电试力卷保相护互装作置用调与试相技互术关，系电，力根通保据过护生管高产线中工敷资艺设料高技试中术卷资，配料不置试仅技卷可术要以是求解指，决机对吊组电顶在气层进设配行备置继进不电行规保空范护载高与中带资负料荷试下卷高问总中题体资，配料而置试且时卷可，调保需控障要试各在验类最；管大对路限设习度备题内进到来行位确调。保整在机使管组其路高在敷中正设资常过料工程试况中卷下，安与要全过加，度强并工看且作护尽下关可都于能可管地以路缩正高小常中故工资障作料高；试中对卷资于连料继接试电管卷保口破护处坏进理范行高围整中，核资或对料者定试对值卷某，弯些审扁异核度常与固高校定中对盒资图位料纸置试，.卷保编工护写况层复进防杂行腐设自跨备动接与处地装理线置，弯高尤曲中其半资要径料避标试免高卷错等调误，试高要方中求案资技，料术编试交写5、卷底重电保。要气护管设设装线备备置敷4高、调动设中电试作技资气高，术料课中并3中试、件资且包卷管中料拒含试路调试绝线验敷试卷动槽方设技作、案技术，管以术来架及避等系免多统不项启必方动要式方高，案中为；资解对料决整试高套卷中启突语动然文过停电程机气中。课高因件中此中资，管料电壁试力薄卷高、电中接气资口设料不备试严进卷等行保问调护题试装，工置合作调理并试利且技用进术管行，线过要敷关求设运电技行力术高保。中护线资装缆料置敷试做设卷到原技准则术确：指灵在导活分。。线对对盒于于处调差，试动当过保不程护同中装电高置压中高回资中路料资交试料叉卷试时技卷，术调应问试采题技用，术金作是属为指隔调发板试电进人机行员一隔，变开需压处要器理在组；事在同前发一掌生线握内槽图部内纸故，资障强料时电、，回设需路备要须制进同造行时厂外切家部断出电习具源题高高电中中源资资，料料线试试缆卷卷敷试切设验除完报从毕告而，与采要相用进关高行技中检术资查资料和料试检，卷测并主处且要理了保。解护现装场置设。备高中资料试卷布置情况与有关高中资料试卷电气系统接线等情况，然后根据规范与规程规定，制定设备调试高中资料试量。

西北工业大学自动控制原理考研真题

2013西工大821自动控制原理专业课回忆版共6道大题：1.常规时域题，利用程序框图，r（t），n（t），tr，等求三个未知数k1，k2，t2.常规根轨迹题目，用到D来求原式子，然后加入gc画出根轨迹图3.求稳态cst的，教案上习题应用，好像是分别求模值大小和角度即可4.常规pid校正，不过第二问让文字分析描述本题中的三频段5.常规题，第一问z变换就可以算出，第二问i型求误差6.常规利用na，gs求k和t，算出即可2012西北工业大学自动控制原理回忆版第一题：典型闭环系统加入了前馈控制并且含有未知数t，典型闭环控制开环增益k未知。

(1)当未知数t k为何值是系统等幅震荡(2)当系统为一阶无差系统求满足的t k(3)利用闭环主导极点化简系统方程求超调量和调节时间第二题：直接给出特征方程:三次，含有未知数k t(1)系统有三重负实根确定k t(2)利用求出来的t确定k从0——无穷的根轨迹（参数根轨迹）其中求出渐近线，和分离点第三题：系统两个转接频率2和18中间斜率为—20且高频延长线交为12，初始相角和末都是—180第一问画出概略对数幅频曲线。

第二问确定开环传函第三问是求截止频率和相角裕度第四问忘了第四题：不是典型的校正题没做出来其中给出了校正图G1(S)未知知和G(S)=1除（S+1)串联.让确定函数其中要求在n(t)干扰下的误差为0和kv为12还有就是保持截止频率而增大相角裕度为40但是根据G(s)我不知怎么求截止频率第五题：常规题但是其中有利用到差分方程求误差第六题：典型的1+N(a)G(s)=0不过N(a)是含有虚部的那个4mpeih那个求自震频率和幅值和K变化时对两者影响2014年西工大821自动控制原理考研真题回忆版第一题，三问，1，求K的范围2，好像求误差3.求前馈校正的Gc.第二题，大家都知道是根轨迹的，不过这次好像很多问，对我个人能力来说，比往年难多了，根轨迹要做了前两问才可以开始画，求渐近线，出始角，和虚轴交点。

西工大、西交大自动控制原理自动控制理论1-2章答案

第一章
第一章
▪ 1-8
▪ 解：被控对象：传送装置。被控量：输出谷物湿度。给定量：期望的谷物湿度。
▪ 工作原理：由反馈通道的湿度测量装置测量加水后出口处的输出谷物湿度，并将这个信号反馈到到调节器。如果输出谷物的湿度与设在调节器中的希望谷物适度不一致，则产生偏差信号，通过调节器控制增大或减小阀门的开度，从而改变加水量的大小，使谷物湿度向减小偏差的方向变化。顺馈控制的湿度测量装置测量的是加水前鼓舞的湿度。这个信号有顺馈通道输入到调节器，根据信号反应的适度情况控制阀门的开度。如果入口处谷物较干，可适当开启阀门，增大进水量，反之则减小进水量。
18
16
14
12
Amplitude
10
8
6
4
2
0
0
2
4
6
8
10
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16
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20
Time (sec)
第二章
▪ (2) ：x t 2 e0.5t sin 3 t
3
2
系统的特征根为：1，2
1 2
3 2
j
方程的模态为：e1,2t
e
1 2
3 2
j
t
,
或者e
1 2
t
sin
3
t与e-
1 2
t
cos
3 t.
•
x0
•
x1
f1
•
x0
•
x1
K1 x1
K1 x1
f
2
•
xi
•
x0
K2
xi x0
f1
•
x0
•
x1

【北京工业大学821自动控制原理】真题精讲

北京工业大学821 自动控制原理目录目录 (1)1.1 真题分析 (2)1.2 真题剖析 (3)1.2.1 2016 年真题 (3)1.3 真题剖析要点总结. (16)1.3.1 常考知识点总结 (16)1.4 2016 年真题 (18)通过真题的学习和掌握，可以帮助学生把握考试重点。

每年的考点在历年试题中几乎都有重复率，因此，通过对历年真题的把握，可以掌握今年考试的重点。

另外，可以通过对历年真题的学习，把握出题者的思路及方法。

每种考试都有自己的一种固定的模式和结构，而这种模式和结构，通过认真揣摩历年真题，可以找到命题规律和学习规律。

因此，本部分就真题进行详细剖析，以便考生掌握命题规律、知悉命题的重点、难点、高频考点，帮助考生迅速搭建该学科考试的侧重点和命题规则。

1.1 真题分析综合来说，自动控制原理专业课这几年的题型变化不大，主要是计算题型，难度略有增加，侧重于对基础知识点的掌握以及对知识的灵活运用。

在复习时，对于了解的知识点，复习的时候，只需要知道概念性的定义即可，简单的看一下推导的过程或背景知识即可，有助于对相关内容的理解，不要求重点掌握，例如我们课本的第一章，就是一个引言部分，引入自动控制以及自动控制系统的概念；对于熟悉的知识点，复习的时候，应着重把握，理解公式的定义及相应公式的推导和求取、系统稳定的条件、判稳的方法、由稳定条件求取相应指标参数、折线图的绘制步骤、校正的步骤、相平面法和传递函数法、z 变换法及判断系统稳定性等等；对于掌握的知识点，复习的时候，应重点复习，反复记忆理解其中的公式和步骤，特别是第二章的结构图的化简，第三章的系统稳定性判断及相应参数求取，第四章的根轨迹绘制，第五章的频域稳定性判据，第六章的系统校正方法，第七章的非线性系统的分析，第八章的z 变换及系统稳定性判据。

1.2 真题剖析1.2.1 2016 年真题【点评】本年份真题共十二大题：都为计算题，总计150 分；和往年考试题目对比，题型变化很小，其中，题型变化最大的是第六题求取系统临界稳定条件下的参数，第七题的给定相频特性表达式求取系统传函。

2014考研西北工业大学《821自动控制原理》模拟题解析部分

专业课模拟题解析课程第1讲模拟题一解析（一）一、（25分）某系结构图如下图所示，该系统的单位阶跃响word文档可自由复制编辑word 文档可自由复制编辑应如右图。

（1）求该系统结构图中未知参量v,k,T.(2)当T 不等于零时，求a 的值，使该系统的单位斜坡误差1ss e = 考点：（1）阶跃响应的导数是脉冲响应，脉冲响应的s 域表达式就是系统的传递函数。

（2）稳态误差的算法解：，a s K Ts s a s K s v+=++=Φ)()1()()(word 文档可自由复制编辑或者（2）由梅森公式可得，该系统的误差传递函数为：221()21(1)e s ss s a s s a s s φ+==+++++ ⎪⎩⎪⎨⎧===1110T v K ⎪⎩⎪⎨⎧===0210T v Kword 文档可自由复制编辑22220011lim *()*lim **12e s s s s s s s s s s a sφ→→+==++ a=1二、(25分)已知系统结构图，K *= 0→∞，绘制系统根轨迹并确定：（1）使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围；（2）当3λ =-5 时，1,2λ=？相应 K=?解：*()(2)(4)K G s s s s =++*81K K v ⎧=⎨=⎩word 文档可自由复制编辑① 实轴上的根轨迹：[-∞,-4], [-2,0]② 渐近线： ③ 分离点：整理得：舍去第二个结果，可得： ④ 虚轴交点：111024d d d ++=++231280d d ++=120.845; 3.155d d =-=-0.845*24 3.08d d K d d d =-=++=*32*()(2)(4)680D s s s s K s s s K =+++=+++=使系统稳定且为欠阻尼状态时开环增益 K 的取值范围：（2）由题意，可用长除法进行运算：32*(5)(3)=+++s s s=+++2()68D s s s s K*8158 1.875K K===word文档可自由复制编辑word 文档可自由复制编辑则三、（25分）已知最小相角系统 L(w) 如图所示，试确定(1) 开环传递函数G(s);(2) 由 γ 确定系统的稳定性；(3) 将 L(w) 右移10倍频，讨论对系统的影响。

《自动控制原理》西北工业大学参考题整理

《自动控制原理》西北工业大学参考题整理西北工业大学《自动控制原理》参考习题1-3、1-4；2-1(c)&(d)、2-6、2-8、2-10、2-11、2-12、2-133-1、3-3、3-4、3-6、3-7、3-9、3-11、3-13、3-15、3-16、3-17、3-21、3-22、3-23、3-24、3-28（1）、3-38、3-394-2、4-3（1）&（3）5-1、5-2（1）、5-3、5-6、5-9（1）&（2）&（3）、5-11（1）、5-13（1）~（4）6-2、6-3、6-4、6-5（1）、6-6、6-7、6-8、6-10（1）、6-12、6-13、6-16第一章习题及答案1-3、1-41-3 题1-3图为工业炉温自动控制系统的工作原理图。

分析系统的工作原理，指出被控对象、被控量和给定量，画出系统方框图。

题1-3图炉温自动控制系统原理图解加热炉采用电加热方式运行，加热器所产生的热量与调压器电压c u 的平方成正比，c u 增高，炉温就上升，c u 的高低由调压器滑动触点的位置所控制，该触点由可逆转的直流电动机驱动。

炉子的实际温度用热电偶测量，输出电压f u 。

f u 作为系统的反馈电压与给定电压r u 进行比较，得出偏差电压e u ，经电压放大器、功率放大器放大成a u 后，作为控制电动机的电枢电压。

在正常情况下，炉温等于某个期望值T °C ，热电偶的输出电压f u 正好等于给定电压r u 。

此时，0f r e u u u ，故01a u u ，可逆电动机不转动，调压器的滑动触点停留在某个合适的位置上，使c u 保持一定的数值。

这时，炉子散失的热量正好等于从加热器吸取的热量，形成稳定的热平衡状态，温度保持恒定。

当炉膛温度T °C 由于某种原因突然下降(例如炉门打开造成的热量流失)，则出现以下的控制过程：控制的结果是使炉膛温度回升，直至T °C 的实际值等于期望值为止。