语音控制的智能小车设计方案
基于语音控制的智能小车设计
基于语音控制的智能小车设计随着人工智能和物联网技术的发展，智能小车已经成为了现实。
当今，智能小车已经被广泛应用于工业和家庭领域。
其中，基于语音控制的智能小车是最受欢迎的，因为它是一种非常便捷的控制方式。
基于语音控制的智能小车可以利用语音识别技术，识别用户的语音指令并响应相应的运动。
本文我们将讨论基于语音控制的智能小车设计。
首先，我们将讨论语音识别技术和如何将其应用到智能小车控制上。
其次，我们将讨论智能小车的控制系统和机械结构设计。
最后，我们将介绍智能小车的应用场景和未来发展方向。
一、语音识别技术在智能小车中的应用语音识别技术是一种能够将说话者的语音转化为文字的技术。
它可以为智能小车提供一种智能的控制方式。
在智能小车中，语音识别技术可以构建一个与硬件设备上的语音传感器相连的语音接口。
当用户说话时，语音识别系统将识别用户的指令并将其转化为数字信号。
数字信号通过智能小车的控制系统进行处理，从而实现小车的相应控制。
二、智能小车的控制系统和机械结构设计智能小车的控制系统由语音识别模块、数据处理模块、电机控制模块和电源模块等构成。
语音识别模块在收到语音指令后，会将其转化为数字信号。
数据处理模块会对数字信号进行处理，并根据指令向电机控制模块发送相应的控制信号。
电机控制模块会控制小车的轮子向前、向后或转弯。
电源模块则提供小车所需的电力。
智能小车的机械结构通常包括一个底盘、轮子、马达、电池等。
底盘是小车的主要结构，承受着所有其他部件的重量。
轮子是小车移动的主要部分，通常由橡胶或金属制成。
马达是小车的动力源，通过控制电机控制模块的转速和旋转方向，以控制小车的运动。
电池则为小车提供所需的电能，通常是锂电池。
三、智能小车的应用场景和未来发展方向基于语音控制的智能小车可以应用于家庭，例如用来代替家政服务机器人；可以利用在工业中，例如监测生产线或物流仓库的视线盲区；甚至可以用于军事或警务领域，例如通过语音指令控制无人机。
随着技术的进步，智能小车将会越来越智能化。
基于凌阳SPCE061A的语音控制小车设计
语音控制是最为直接的人机对话方式，而小车以其生动、典型、学习形式喜闻乐见、涉及知识面广等特点，可作为电子类专业同学们学习、实践的良好载体。
凌阳ＳＰＣＥ０６１Ａ单片机，具有简单的语音处理功能，不需要外挂语音处理芯片，因此采用ＳＰＣＥ０６１Ａ作为主控芯片。
１、智能小车总体结构框图：智能小车主要由语音接收、语音处理、语音播报和机械控制四大部分组成，如图１所示。
图１智能小车总体结构框图系统以ＳＰＣＥ０６１Ａ单片机为核心，实时接收来自控制人的语音命令，提取其特征码，与预先存储在ＲＯＭ中的特征码比较，若相符则进行如下操作：（１）通过语音播报电路重复当前命令。
（２）根据命令控制驱动电路及转向电路执行相应操作。
２、语音信号接收模块ＳＰＣＥ０６ｌＡ语音单片机片内集成有７通道１０位电压Ａ／Ｄ转换器和单通道声音Ａ／Ｄ转换器，以及２个１０位Ｄ／Ａ转换输出通道。
声音Ａ／Ｄ转换器输入通道内置麦克风放大器并具有自动增益控制（ＡＧＣ）功能，专门用于对输入的语音信号进行采样，并使进入该通道的模拟信号维持在最佳电平。
因此外围电路可设计的相对简单，如图２所示。
话筒的偏压由ＳＰＣＥ０６ｌＡ的ＶＭＩＣ、ＶＣＭ脚提供。
声音输入模块只需外接１个话筒、５个电阻和５个电容。
图２语音接收模块３、语音播报模块语音播报由双通道１０位Ｄ／Ａ输出接口ＤＡＣ１外接扬声器来实现，采用ＰＮＰ三极管８５５０作为功放，具体电路参见图３。
图３语音播报模块４、机械控制模块结构及工作原理小车为轮式结构，机械控制模块分为转向机构和驱动机构。
转向机构由步进电机、转向架和两个前轮组成。
单片机接收到转向命令后控制步进电机正向或反向旋转一定角度，电机通过齿轮、齿条系统带动转向架摆动一定角度，最终带动与转向架固定在一起的前轮偏摆一定角度，从而实现精确转向。
考虑到小车在转向时内、外侧车轮的转弯半径不同，所以内外侧驱动轮的转速也应不同。
所以驱动机构采用双电机驱动方案，包括两个电机和两个后轮，如图４所示。
基于单片机语音控制小车的设计
安装传感器，如红外传感器、超声波传感器等，以检 测障碍物和路径。
语音识别模块
选用适合的语音识别模块，以实现小车的语音控制功 能的电池，如锂电池或镍氢电池，以满足小车的供电需求。
充电器
设计或选用适合电池的充电器，以确保电池的正常充电和使用。
电源管理电路
设计或选用适合的电源管理电路，以实现稳定的电压输出和电流控 制。
基于单片机语音控制小车的设计
• 引言 • 单片机介绍 • 语音识别技术 • 小车硬件设计 • 小车软件设计 • 测试与验证 • 结论与展望
01
引言
设计背景
语音控制技术的发展
实际应用需求
随着人工智能和语音识别技术的快速 发展，语音控制已经成为智能家居、 智能机器人等领域的重要应用。
在某些特定场景下，如家庭、办公室 等，需要一种能够通过语音控制的小 车来实现便捷的移动和操作。
01
特征提取
通过对语音信号进行预处理和特 征提取，提取出语音中的关键信 息，如音调、音高、音长等。
模式匹配
02
03
训练模型
将提取出的语音特征与预先训练 好的模型进行匹配，找出最相似 的模型，从而识别出语音内容。
通过大量的语音数据训练出高效 的模型，以提高语音识别的准确 率。
小车的控制逻辑设计
输入接口
03
除了基本的移动功能，还可以通过扩展接口实现其他功能，如
携带物品、巡逻监控等。
02
单片机介绍
单片机的定义
• 单片机是一种集成电路芯片，它包含了计算机的基本组成 单元，如中央处理器、存储器、输入输出接口等。它具有 体积小、功耗低、可靠性高等优点，广泛应用于各种嵌入 式系统中。
单片机的种类和特点
语音控制小车的设计
一.语音控制小车概述 二.核心器件简介 三.小车实物 四.系统总体方案
目录
一.语音控制小车概述
（一） 功能设计要求 语音控制小车的主要功能： 1． 可以通过简单的I/O操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能； 2． 配合SPCE061A的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能； 3． 可以在行走过程中声控改变小车运动状态； 4． 在超出语音控制范围时能够自动停车
车体侧视图
车体顶视图
（一） 系统的总体程序流程
四.系统总体方案
语音识别小车的主程序流程，分为四大部分：初始化部分、训练部分、识别部分、重训操作。
• 初始化部分：初始化操作将IOB8~IOB11设置为输出端，用以控制电机。必要时还要有对应 的输入端设置和PWM端口设置等。
• 训练部分：训练部分完成的工作就是建立语音模型。程序一开始判断小车是否被训练过，如 果没有训练过则要求对其进行训练，并且会在训练成功之后将训练的模型存储到Flash，在 以后使用时不需要重新训练；如果已经训练过会把存储在Flash中的模型调出来装载到辨识 器中。
发－仿真－实验板，大小相当于一张扑克牌。 “61板”除了具备单片机最小系统电路外，还 包括有电源电路、复位电路、ICE电路、音频电路（含MIC输入部分和DAC音频输出部分） 等，“61板”可以采用电池供电。
精简开发板的实物图
三.小车实物
（一） 车体介绍 语音控制小车为四轮结构。 其中前面两个车轮由前轮电机控制，在连杆和支点作用下控制前轮左右摆动，来调节小车的前 进方向。在自然状态下，前轮在弹簧作用下保持中间位置。后面两个车轮由后轮电机驱动， 为整个小车提供动力。所以又称前面的轮子为方向轮，后面的两个轮子为驱动轮。
语音控制车辆方案设计图
语音控制车辆方案设计图随着人工智能技术的迅速发展，语音识别技术已经逐渐成为人们生活中不可或缺的一部分。
利用语音控制技术可以实现自动化、智能化的汽车控制系统，提高行车安全性和便捷性。
本文将介绍一种基于语音控制的车辆控制方案设计，实现语音指令控制车辆行驶、转弯、停车等基本操作。
系统框架设计本文所提到的语音控制车辆方案设计主要涉及以下两个部分：•语音识别模块：识别用户说出的语音指令并将其转换为指令码•控制模块：接收指令码并执行相应的控制操作下面是系统的框架设计图：语音识别模块 <- 语音指令 -> 控制模块 <- 车辆控制指令 -> 车辆动作整个系统由两部分组成，语音识别模块和控制模块。
用户通过说出指定的语音指令触发系统，语音识别模块将识别到的指令转换为指令码并传递给控制模块，控制模块收到指令码后将根据其内容执行相应的车辆控制指令，并实现车辆的动作。
下面我们将分别介绍语音识别模块和控制模块的设计。
语音识别模块设计语音识别模块是整个系统的核心部件，主要负责将用户的语音指令识别为指令码。
该模块包括了语音采集、语音预处理、特征提取、语音识别四个部分。
具体实现流程如下：1.语音采集：使用麦克风采集用户说出的语音指令2.语音预处理：对采集到的语音信号进行降噪、滤波、分帧等处理3.特征提取：从预处理后的语音信号中提取特征向量，并对特征向量进行归一化和压缩4.语音识别：使用深度学习算法对提取出来的特征向量进行分类，最终将语音指令识别为指令码通过以上的一系列处理，最终将用户说出的语音指令转换为指令码并传递给控制模块。
控制模块设计控制模块是整个系统的执行部分，负责接收指令码并执行相应的车辆控制指令。
该模块可以分为两部分：控制指令解析和车辆动作控制。
具体实现流程如下：1.控制指令解析：根据指令码进行解析，将指令码转换为具体的车辆控制指令2.车辆动作控制：根据控制指令控制车辆行驶、转弯、停车等操作最终，整个系统通过语音控制，实现了车辆的自动化、智能化控制。
语音控制智能小车的设计
信息工程1 系统设计■1.1 设计任务和要求本设计的目标是设计并制作一辆语音控制的智能化小车。
主要达到的要求:（1）能够实现对小车的语音控制（包括前进、倒退）；（2）控制的方式是实现无线语音遥控，且控制的距离不小于5米；（3）在能实现无线语音控制的基础上能实现小车角度的控制；（4）进一步分析小车系统的定位功能，在目标场地上能实现六个目标点的坐标反馈。
■1.2 设计方案1.2.1 实现方法要求设计并制作语音控制的智能化小车（下文简称小车），能够实现对小车的语音控制，控制的方式是无线语音控制，且控制的距离不小于5米，在能实现小车基本动作的基础上实现小车左右特定角度的偏转。
本设计可分为两个系统：控制系统和小车系统。
小车系统可分为：控制模块、无线接收模块、角度控制模块、显示模块、电机驱动模块；控制系统可分为：语音识别系统、发射模块。
设计主要是采用STM32F030单片机作为小车系统的核心控制芯片；以nRF401模块作为小车的无线接收模块；以ZCC220型号的电子罗盘作为角度控制模块；显示部分则采用3连LED数码管进行显示。
控制器部分的语音识别系统采用凌阳61简易板；用nRF401模块作为控制器信号的发送部分。
小车系统的结构框图如图1所示，小车系统原理图如图2所示；1.2.2 各部分方案设计（1）控制模块采用ST公司成熟低功耗微处理器的STM32F030单片机作为主控MCU。
工作主频为48MHz,其内核为ARM 的Cortex M0架构,具备32k闪存及4k缓存，处理能力相较之前的8位或16位有很大的提升，同时在功耗上有所降低。
（2）无线接收模块采用nRF401无线收发模块。
nRF401可以实现高效的无线传输，传输的速率可达20K，发射功率可调，最大发射功率在+10dBm，灵敏度在-105dBm。
天线接口设计为差分天线，可以使用低成本的PCB天线[1]。
nRF401天线在硬件设计接法简单，数据在传输过程简单且比较稳定，传输抗干扰能力强，误码率小。
语音智能小车循迹、避障、寻光部分的设计
智能小车其实是一种小型化机器人，它通过执行特定的程序来完成不同的功能。
由于靠程序来运行，智能小车的智能化程度非常高，可以在无人管理的情况下连续完成一系列复杂的任务，而且智能小车功能多样，只需要下载不同的程序就可以完成特定任务，调试简单，这使得智能小车在诸如科学研究、地质勘探、危险搜索、智能救援、汽车避障、货物运输等许多领域中应用广泛。
本设计中，采用51单片机作为小车控制的核心，实现小车的循迹、避障、寻光、加减速和语音控制等功能。
小车系统主要由避障模块、循迹模块、测速模块、显示模块、寻光模块、电机驱动模块、语音模块和电源模块组成。
小车采用模式切换的方式来执行不同的功能；采用四组红外发射对管和电压比较器实现循迹功能；采用超声波和舵机模块实现避障功能；采用四组光敏二极管实现寻光功能；采用PWM调速原理实现小车加减速功能；采用四组数码管来显示小车的速度或距离。
语音控制是本设计的亮点之一，此功能的实现要基于带有语音播报和控制功能的SPCE061A 单片机，通过初始化、训练、识别几个步骤后，就能实现小车前进、倒退、左拐、右拐和停车五个语音功能。
本次设计出的智能小车集各种常见功能于一身，是一个功能齐全，性能先进的多功能语音智能车。
关键词：智能小车，SPCE061A，单片机，循迹，避障，寻光，语音控制Smart car is actually a kind of miniature robot, which can complete different functions by performing a particular program .Because it’running is based on program , the intell igent degree of intelligent cars is very high,series of complex task can be done continuously in the case of unattended , and smart car has low production cost, simple circuit structure, convenient debugging。
基于SPCE061A的语音控制智能小车设计
此以其为核心的嵌入式平台设计相对较为简单。整个小车系统
１辑窿 献 的硬件电路如图２所示，主要包括以下几部分电路。
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图２系统硬件电路图
２．１麦克风录音输入及ＡＧｃ电路 ＳＰＣＥ０６１Ａ芯片中具有声音模一数转换通道，内置了麦克
关键词：ｓＰｃＥ０６１Ａ；语音辨识；电机控制；自动避障
Ｄｅｓｉｇｎ ｏｆ Ｖｏｉｃｅ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｍｉｎｉ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｂａｓｅｄ ｏｎ ＳＰＣＥ０６ １ Ａ
Ｈａｎ Ｄｏｎｇｂｏ， Ｚｅｎｇ Ｂｉｎｇ， Ｇｅ Ｌｉａｎｇｑｕａｎ， Ｘｉａｏ Ｐｅｎｇ， Ｗａｎｇ Ｆｕｇａｎｇ
ｍａｔｉｃａｎｙ ａｖｏｉｄｉｎｇ ｏｂｓｔａｃｌｅｓ，ａｎｄ ｔｈｒｏｕｇｈ ｖｏｉｃｅ ｔｏ ｔｈｅ ｃａｒ——ｔｈｅ ｖｏｉｃｅ ｃｏｍｍａｎｄ，ｔｈｅ ｃａｒ ｃａｎ ｄｏ ｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ａｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｂｒｏａｄｃａｓｔ ｔｈｅ ｃｏｒ—
ｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇ ｖｏｉｃｅ． Ｋｅｙ ｗｏｒｄｓ：ＳＰＣＥ０６ｌＡ；ｖｏｉｃｅ ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ；ｍｏｔｏｒ ｃｏｎｔｒｏｌ；ａｕｔｏｍａｔｉｃａｌｌｙ ａｖｏｉｄｉｎｇ ｏｂｓｔａｃｌｅ
智能语音车辆系统设计方案
智能语音车辆系统设计方案近年来，随着人工智能技术的不断发展与普及，各种智能化系统也得以广泛应用。
其中，智能语音车辆系统就是一种具有应用前景的系统。
本文将介绍智能语音车辆系统的设计方案，为您提供技术支持，同时为您了解和学习智能化系统提供指导。
一、设计目标智能语音车辆系统的设计目的是使驾驶更加便利与安全。
通过语音和控制系统，能够在不打岔的情况下控制汽车上的各项设备和系统，在驾驶的同时也保证安全。
二、硬件设计智能语音车辆系统的硬件设计需要考虑供电系统、信号处理芯片、外围设备接口等方面。
下面是一些推荐的硬件组件：•供电系统：建议使用12V直流电源，需要进行保护措施，以防过电流和过电压。
•信号处理芯片：建议使用现代的DSP芯片，以处理语音识别、语音合成和噪声消除等任务。
•外围设备接口：建议使用标准的汽车电气连接器，可与车辆其他系统协同工作。
三、软件设计在智能语音车辆系统的软件设计方面，需要从语音输入、语音识别、语音合成三方面进行设计。
语音输入语音输入模块需要负责收集驾驶者的语音，将语音信号转换为可识别的数字信号，并进行预处理。
建议使用带有麦克风的音频模块，能够捕捉清晰的语音信号。
语音识别语音识别模块是智能语音车辆系统最关键的组成部分之一，其目的是将语音信号转换为机器可读的文本，并将之与预设的控制系统指令进行匹配。
建议使用高效的语音识别引擎，并针对环境噪音进行优化。
语音合成语音合成模块将文本信号转换为可听的语音信号，并在需要的时候将其通过车内音响播放出来。
建议使用高质量的合成器，并针对车内环境进行声音优化。
四、安全考虑智能语音车辆系统使汽车驾驶更加便利，但是在车辆操控方面需要始终保持安全。
因此，在系统的设计中，安全考虑是不可或缺的一部分。
建议在设计中设置多个安全阀门，包括：•必须确认驾驶者的语音指令•高速行车时，一些指令不能被执行•在无法确定指令的情况下，不要执行任何操作。
同时，在车辆驾驶过程中，系统还应提供一些缓解疲劳的措施，如定时提醒驾驶者休息或者播放音乐等。
毕业设计 语音控制小车
毕业设计语音控制小车语音控制小车系统的设计与实现1章语音控制小车的设计与实现 (3)1.1 案例点评 (3)1.2 设计任务 (3)1.3 设计意义 (5)1.4 设计方案及实现 (6)1.4.1 系统组成结构和工作原理 (6)1.4.2 硬件电路设计 (8)1.4.3 软件设计 (23)1.4.4 系统调试 (62)1章语音控制小车的设计与实现1.1 案例点评1.2 设计任务语音控制小车是凌阳大学计划推出的基于SPCE061A 的代表性兴趣产品，它配合61 板推出，综合应用了SPCE061A 的众多资源，打破了传统教学中单片机学习枯燥和低效的现状。
小车采用语音识别技术，可通过语音命令对其行驶状态进行控制。
语音控制小车的主要功能：1．可以通过简单的I/O 操作实现小车的前进、后退、左转、右转功能；2．配合SPCE061A 的语音特色，利用系统的语音播放和语音识别资源，实现语音控制的功能；3．可以在行走过程中声控改变小车运动状态；4．在超出语音控制范围时能够自动停车。
参数说明：车体：双电机两轮驱动供电：电池（四节AA：1.2V×4 或1.5V×4）工作电压：DC 4V~6V工作电流：运动时约200mA扩展功能：1．添加跳舞功能，小车可以根据播放音乐的节奏跳舞；2．可以自行安装各类传感器，配合程序实现小车的循迹、避障等功能；3．添加遥控功能，实现声控+无线遥控的双控功能。
（备注：可以自行添加各种传感器，实现避障、循迹、跟踪等功能。
）1.3 设计意义语音控制技术是目前广泛应用和研究的重要技术，对人机交互的智能系统具有重要价值，本文介绍了一种智能小车控制系统的设计方案，该方案以SPCE061A 单片机为基础，实现对智能小车的语音控制。
经反复试验，结果表明语音识别准确率高，控制效果好。
是一个典型的语音识别应用方案。
本设计方案结构简单，以单芯片实现了语音播放与识别以及电机控制功能，相当于“语音识别芯片+普通单片机”的功能。
语音控制小车设计方案
语音控制小车设计方案1.1 国外语音识别技术的发展现状与机器交流一直是人们的梦想，人们也在一直不断的探索研究着，如今语音识别技术的发展也已经逐步成熟[2]，它在高新信息产业的人机交互中起着关键性作用，语音识别技术是今后和未来智能化发展的一个重要突破口。
国外语音识别技术的快速发展是在上个世纪的九十年代[3]；早在五十年代初期，外国人研发了一台能识别10个数字英文发音的系统，现如今的语音识别技术又有了新的发展方向，即分为特定与非特定连续语音识别，还分有大词汇量的语音识别和孤立词识别以及多人语音识别等，在该技术的邻域里面，还运用了神经网络技术。
由于前期许多大公司对语音识别技术的投入很大的资本，使其发展非常迅速；九十年代后，语音识别技术的评估机制不断提高，在语音识别的准确率上也显著提升[4]；如今，语音产品非常的多元化，国外非常著名的语音系统有Siri、Google Now以及微软Cortana，这些技术都基本应用在手机，Siri衍生于美国国防部的研究产品，它原是主要使用在为军方处理一些复杂的事情，如今成为民用软件，成为人们学习生活的个人助理，Siri成立于2007年，通过与Nuance合作，发展成为真正的语音识别工具，Siri能够在如今的手机当中成为一个使用的机器人，人类通过自然的语音输入，使它能够搜索资料、播报实况、安排行程、提问对答等；除了SIri 外其他的语音识别软件的使用在生活当中也都是小异，都是为人们提供快速便捷的服务。
在五十年代，我国开始研究语音识别技术，由于科技的发展相当快速，语音识别的研究进展也很快。
以前只是在实验室里探索研究，现如今已发展到面向生活实际。
在80年代后期，由于我国对语音识别技术发展执行相关计划，我们的语音识别技术的发展进入到一个全新的发展阶段，大部分权威的科研机构都曾经在实验室进行过语音识别技术方面的研究[5]。
据报道，在07年某月的自然博物馆中，新开展馆展出了一只具有语音对话功能的智能熊猫，其外形逼真，当人和它说话的时候，它能够在人多嘈杂的展馆中识别出人说的话，识别成功率也很高；之后了解到它是在非特定人连续语音识别系统上开发制作的，基于该系统特性，这只机器熊猫识别人们说话的成功率在98%左右，所以在展馆中非常有趣。
无线语音遥控智能车设计方案
无线语音遥控智能车设计方案[摘要] 20世纪中后叶，随着大规模晶体管集成电路制造工艺的飞速发展，使计算机渗透进城市的血液，成为人类社会生活中密不可分的一部分。
越来越多种类的计算机投入社会生产，如果在人们的社会生活中所接触到的计算机均使用不同的、自身特有的人机接口，就要求计算机使用者掌握多种计算机操作语言，这无疑成为人们使用计算机的一大障碍。
因此人与计算机的沟通成为了摆在人类面前崭新的课题。
在音频压缩处理技术以及无线远程控制技术高速发展的局面下，人们开始考虑使用人类语言作为新的方式和计算机进行无线远程对话。
优化人机接口，使计算机智能化，并且能听懂远处传来的人类语言，以人类的方式思考，彻底摆脱复杂的计算机语言和繁琐的输入方式是今后发展的一大方向。
台湾凌阳科技推出的16位MCU-DSP混合处理器SPCE061A可以实现上述的语音识别、数据编码等功能，若在其上外扩一nRF2041双工无线模块组成语音遥控器。
用一小车模型作为接收机，处理器采用ATMEL公司的高档8位微处理器ATMEGA16L，接收依然使用nRF2401无线模组，便可以使小车接收人类语言的远程控制。
在控制者发出向前、向后、向左、向右等语言命令后，遥控器上的凌阳SPCE061A处理器可以自动实现语音辨识，并且与事先训练的语音模型相比较，从而通过nRF2401输出不同的控制命令，模型小车接收到不同的指令后，做出不同的响应动作，这样便可以制作出一个基于无线语音控制的智能小车。
今后，根据语音控制机器人的设计理念，可将其移植到诸如汽车，小家电等具有实际意义的产品中去。
在人类与计算机的关系日益密切的今天，更为便捷、更为人性化、更为智能化的人机对话方式无疑是今后科技发展的新趋势。
[关键词] 无线语音遥控小车；凌阳SPCE061A处理器；语音辨识；ATMEGA16L；nRF2401无线模组Wireless voice remote control car目录0 前言 (1)2 无线语音遥控智能车设计概述 (3)2.1 设计目的 (3)2.2 设计实现总体功能 (3)3 系统总体方案 (4)3.1 方案论证 (4)3.1.1 方案一 (4)3.1.2 方案二 (5)3.1.3 方案三 (5)3.2 方案分析 (5)4 芯片的介绍 (6)3.2.1 主控芯片及其各部分性能 (7)3.2.2 SPCE061A用于语音遥控智能小车中的功能 (9)3.3 无线语音遥控智能车电机驱动控制方案 (14)5 系统设计方案 (14)4.1系统整体设计方案 (15)4.2 主控板设计方案 (14)4.3 控制板设计方案 (17)4.4 中断方案 (19)6.声音控制智能小车软件设计 (19)6.1 语音控制实现流程 (19)6.2 语音识别主程序流程 (21)6.3 语音识别子程序设计 (23)6.3.1训练子程序： (25)6.3.2 识别子程序 (25)6.3.3 动作子程序 (25)6.3.4 中断子程序 (25)6.4 程序开发环境与代码录入 ............................................. 错误！未定义书签。
基于LD3320的语音控制和自动避障的智能小车设计
基于LD3320的语音控制和自动避障的智能小车设计智能小车是一种可以根据指令进行自主移动和执行任务的机器人。
在现代科技的背景下，智能小车已经成为一种应用广泛的智能机器人。
基于LD3320的语音控制和自动避障的智能小车设计是一种将语音识别和自动避障技术应用于智能小车的设计方案。
该设计方案可以使智能小车能够根据语音指令进行移动，并能够自动感知周围环境并避免障碍物。
以下将详细介绍这一设计方案。
首先，我们需要明确该设计方案的核心技术LD3320。
LD3320是一种集成了语音识别功能的芯片，能够对人声进行识别，并将其转化为语音信号。
通过与其他硬件设备连接，如马达、传感器等，LD3320可以实现对智能小车的控制。
其次，我们需要设计智能小车的硬件架构。
智能小车通常由电机、轮子、传感器等组成。
在这一设计方案中，我们需要额外添加LD3320芯片以实现语音控制功能。
此外，我们还需要添加避障传感器，使智能小车能够自动感知周围环境并避免障碍物。
通过与这些硬件设备的连接，并加上适当的电源和控制电路，我们可以完成智能小车的硬件设计。
接下来，我们需要进行智能小车的软件设计。
这需要编写一段程序，使智能小车能够根据语音指令进行移动，并能够自动感知周围环境并避免障碍物。
在程序中，我们需要调用LD3320芯片的识别功能，将语音指令转化为可执行的指令，并通过调用电机和轮子的控制接口实现智能小车的移动。
同时，我们还需要调用避障传感器的接口，使智能小车能够感知周围环境，并根据传感器的信息调整移动方向，避免碰撞。
这样，智能小车就能够根据语音指令进行自主移动，并能够自动避免障碍物了。
最后，我们需要对智能小车进行测试和优化。
在测试过程中，我们需要验证智能小车的语音控制和自动避障功能是否正常工作，以及是否能够准确执行语音指令和在避开障碍物的同时保持平稳移动。
如果发现问题或存在改进空间，我们需要根据测试结果对软件和硬件进行相应的优化，以提高智能小车的性能和稳定性。
语音控制小车设计方案
语音控制小车设计方案1.1 国外语音识别技术的发展现状与机器交流一直是人们的梦想，人们也在一直不断的探索研究着，如今语音识别技术的发展也已经逐步成熟[2]，它在高新信息产业的人机交互中起着关键性作用，语音识别技术是今后和未来智能化发展的一个重要突破口。
国外语音识别技术的快速发展是在上个世纪的九十年代[3]；早在五十年代初期，外国人研发了一台能识别10个数字英文发音的系统，现如今的语音识别技术又有了新的发展方向，即分为特定与非特定连续语音识别，还分有大词汇量的语音识别和孤立词识别以及多人语音识别等，在该技术的邻域里面，还运用了神经网络技术。
由于前期许多大公司对语音识别技术的投入很大的资本，使其发展非常迅速；九十年代后，语音识别技术的评估机制不断提高，在语音识别的准确率上也显著提升[4]；如今，语音产品非常的多元化，国外非常著名的语音系统有Siri、Google Now以及微软Cortana，这些技术都基本应用在手机，Siri衍生于美国国防部的研究产品，它原是主要使用在为军方处理一些复杂的事情，如今成为民用软件，成为人们学习生活的个人助理，Siri成立于2007年，通过与Nuance合作，发展成为真正的语音识别工具，Siri能够在如今的手机当中成为一个使用的机器人，人类通过自然的语音输入，使它能够搜索资料、播报实况、安排行程、提问对答等；除了SIri 外其他的语音识别软件的使用在生活当中也都是小异，都是为人们提供快速便捷的服务。
在五十年代，我国开始研究语音识别技术，由于科技的发展相当快速，语音识别的研究进展也很快。
以前只是在实验室里探索研究，现如今已发展到面向生活实际。
在80年代后期，由于我国对语音识别技术发展执行相关计划，我们的语音识别技术的发展进入到一个全新的发展阶段，大部分权威的科研机构都曾经在实验室进行过语音识别技术方面的研究[5]。
据报道，在07年某月的自然博物馆中，新开展馆展出了一只具有语音对话功能的智能熊猫，其外形逼真，当人和它说话的时候，它能够在人多嘈杂的展馆中识别出人说的话，识别成功率也很高；之后了解到它是在非特定人连续语音识别系统上开发制作的，基于该系统特性，这只机器熊猫识别人们说话的成功率在98%左右，所以在展馆中非常有趣。
光机电一体化毕业设计基于语音控制的智能小车设计
本科毕业设计（论文）基于语音控制的智能小车设计学生学院信息工程学院专业测控技术与仪器（光机电一体化方向）年级班别20 级（1）班学号学生姓名指导教师20 年月摘要现代社会电子产业高速发展使自动化成为广大民众的日常话题，越来越普及的语音控制系统在生活中随处可见，随着时间的推移，自动化与语音控制系统的结合也必将进入商用阶段。
本文将设计一种通过无线语音控制系统模拟的未来智能语音小车，展示智能语音小车的软件、硬件设计原理。
智能语音小车使用凌阳公司推出的SPCE061A 16位单片机作为主控中心，其中不仅拥有完整的系统电路，另外包含了供电、声音和复位电路等，配合其语音播放以及语音识别的特色，通过训练的语音指令命令小车使其前进、倒退、左转、右转，另外小车还支持重新语音训练。
SPCE061A 16位单片机具有低电压、低功耗、高性价比等特点，配合其开发环境IDE即可完成小车的总体设计方案，其中包含了语音播放、语音识别、驱动等，最终成为一辆智能的语音控制小车。
该系统是以特定人嵌入式语音识别系统为主。
通过实验测试表明，在外界的环境噪音较小并且发令者发音清晰的情况下，该小车可以对经过训练后的语音指令做出动作，并且性能稳定。
最后将会介绍IDE集成开发环境的功能，开发操作方法，以及如何使用小车。
该设计在软硬件的角度具有前瞻性，具体说明了未来智能语音小车的发展方向，具有推广价值。
关键词：SPCE061A，无线语音控制，语音识别，单片机，智能小车AbstractModern society The rapid development of the electronics industry makes automation become the daily topic of the general public. The increasingly popular voice control system can be seen everywhere in life. With the passage of time, the combination of automation and voice control system will enter the commercial stage.This article will introduce a wireless voice control system simulation of the future of intelligent voice car, display intelligent voice car software, hardware design principles. Intelligent voice car using Sunplus SPCE061A 16-bit microcontroller as the main control center, which not only has a complete system circuit, including the power supply, sound and reset circuit, with its voice playback and voice recognition features, through training V oice command command car to make it forward, back, turn left, turn right, another car also supports re-voice training. SPCE061A 16-bit microcontroller with low voltage, low power consumption, cost-effective features, with its development environment IDE can complete the overall design of the car, which includes voice playback, voice recognition, drive, etc., and ultimately become a smart voice Control the car. Experiments show that the car can be trained on the voice commands after training, and the performance is stable when the ambient noise is small and the sender is clear. The design of the hardware and software in the perspective of a forward-looking, specifically the future direction of the development of intelligent voice car, with the promotion of value.Key words：SPCE061A,Wireless voice control,Speech Recognition,Single chip,Smart car目录1 绪论 (1)1.1 题目背景及目的 (1)1.2 国内外研究状况 (1)1.3 题目研究内容 (2)2 语音识别小车的硬件总体方案 (3)2.1 设计要求 (3)2.2 SPCE061A总述 (3)2.2.1 SPCE061A特点 (3)2.2.2 SPCE061A性能 (4)2.2.3 SPCE061A的结构 (4)2.2.4 引脚排列 (5)2.3 SPCE061A最小系统 (6)2.4 61板硬件框图及简要说明 (7)2.4.1 61板接口说明 (8)2.4.2 61板的检测 (10)2.5 系统总体方案 (12)2.5.1 系统硬件方案 (13)2.5.2 系统控制方案 (14)2.6 车体部分介绍 (14)2.7 小车的行走原理 (15)2.8 控制板原理图 (15)2.9 全桥驱动原理 (16)2.9.1 动力驱动电路 (17)2.9.2 方向控制电路 (18)3 语音识别系统的软件设计 (20)3.1 语音识别系统 (20)3.2 语音识别系统的硬件组成 (20)3.3 语音信号的预处理 (21)3.4 特征参数提取 (21)3.5 矢量量化技术 (22)3.6 模板训练方法及匹配方法 (22)3.7 系统软件总体程序流程 (22)3.8 语音识别的层次结构及流程 (24)3.8.1 训练子程序 (25)3.8.2 语音识别子程序 (26)3.8.3 动作子程序 (27)3.8.4 中断子程序 (29)3.8.5 系统开发环境IDE及ISP工具 (29)3.9 程序中需要说明的问题 (30)4 智能语音小车的测试 (32)4.1 连接硬件 (32)4.2 代码下载 (32)4.3 训练小车 (33)4.4 声控小车 (34)4.5 重新训练 (34)4.6 语音识别测试结果 (35)结论 (36)参考文献 (37)致谢 (38)附录A (39)1 绪论1.1 题目背景及目的现代社会电子技术发展迅猛，自动化也随之崛起，在语音识别已成为大众日常生活中的一部分时，预见未来的汽车也将发展成为音控驾驶。
智能循迹避障声控小车设计__毕业设计
智能循迹避障声控小车设计__毕业设计毕业设计报告摘要：本文主要介绍了一种智能循迹避障声控小车的设计方案。
该小车通过声音的控制实现前进、后退、转向等操作，并能够通过红外线传感器实时地检测到前方的障碍物，并做出相应的避障操作。
此外，小车还具备循迹功能，能够通过线性二分法实现按照指定的线路行进。
整个系统的设计基于Arduino控制平台和相关的传感器模块，通过编程实现各功能的控制和算法的运行。
实验结果表明，该小车能够稳定地完成循迹避障和声控的功能，具有较高的可靠性和灵活性。
关键词：智能小车，循迹，避障，声控，Arduino一、引言随着计算机技术和电子技术的发展，智能小车成为了人们关注的焦点之一、智能小车运用到了很多新的技术，如声控、避障、循迹等，为人们的生活带来了很多便利。
基于此，本文设计了一种智能循迹避障声控小车，通过声音的控制和红外线传感器的检测，实现了小车的前进、后退、转向、避障等功能，并通过循迹实现了指定线路的行进。
二、设计方案2.1硬件设计本设计使用Arduino控制平台作为主控制器，通过连接相关的传感器模块实现各个功能的控制和检测。
具体的硬件设计如下：1）Arduino主控制器：作为整个系统的核心，负责接收声音控制和传感器信号，控制电机进行驱动。
2）声音传感器：通过检测声音的强度和频率，判断用户的操作指令，并将指令传递给Arduino主控制器。
3）红外线传感器：安装在小车前方，实时检测到前方的障碍物并发出信号，通知Arduino主控制器避障。
4）电机驱动模块：负责驱动小车的电机进行前进、后退、转向等操作。
2.2软件设计软件设计主要基于Arduino编程语言，实现各功能的控制和算法的运行。
具体的软件设计如下：1）声控部分：通过编写声音控制的代码，实时接收声音传感器的声音强度和频率，并根据预设的阈值匹配相应的操作指令，将指令传递给电机驱动模块进行实际操作。
2）避障部分：通过编写红外线传感器的代码，实时检测到前方的障碍物，并根据检测结果进行相应的避障操作，如后退、转向等。
毕业设计——基于Linux内核的语音控制智能小车
4
2.5.2 DTW 算法具体求解 ............................ 15
3
系统软件平台的搭建 ........................... 18
3.1 总体实现方案 ................................ 18
基于 Linux 内核的语音控制智能小车
摘
要
基于不断发展、不断趋于成熟的互联网和物联网技术，移动互联时代已经到 来。我们不难想象对于未来：一切皆终端，一切皆智能。而智能化时代的重要标 准就是如何建立性价比高的嵌入式系统：与通用计算机不同，嵌入式系统的软硬 件必须高效的运行；力求在同样的硅片面积上实现更丰富的性能；这样的产品才 具有更大的市场竞争力。嵌入式 Linux 内核具备内核可配置性，可广泛适用于各 类不同的嵌入式设备，是移动互联及物联网时代最具竞争力的系统构架之一。 上面极佳的时代趋势下， 笔者毕业后有意于从事嵌入式 Linux 开发的相关工 作，对本课题《基于 Linux 内核的语音控制智能小车》的探讨也是自身职业生涯 规划的一个初步摸索。很遗憾由于本人能力、时间有限，没能制作出语音控制智 能小车成品，且在语音信号特征值提取、DTW 算法分析等部分均是借鉴于前辈 们的成果；自己动手完成的部分主要有：在以 S3C6410 微处理器为核心的硬件 平台上，构建用于具体开发板的嵌入式 Linux 软件平台，并根据小车控制等实际 需要对其进行改写及相关驱动程序的开发。其中重点实现对 ARM 软件平台的搭 建，包括交叉编译环境的建立，Boot Loader 引导，Linux 内核程序移植等；然后 是语音识别模数转换的 ADC 驱动及小车运动控制的 PWM 驱动。 最后是本文的实验总结部分，对本课题所做的一些工作进行总结，对实验课 题中出现的问题、难点进行记录。通过本课题深入理解 ARM 开发板和 Linux 系 统在嵌入式领域的重要作用，熟悉嵌入式系统开发的一般模式和具体流程。
具有语音控制及火警功能的智能小车设计 毕业设计
XXXXXX本科毕业设计（论文）题目具有语音控制及火警功能的智能小车设计院系机械学院专业机械设计制造及其自动化姓名XX学号XXXXXX学习年限201X年X月至20XX年6月指导教师XX 职称助教申请学位XXX 学士学位年月日摘要：在科学技术高速发展的今天，智能小车的迅速发展也使它逐渐进入了人们的视野。
智能小车的功能也在逐渐增加。
在火场、地震、泥石流等自然灾害现场都能看到智能小车的身影。
本文设计的具有语音控制及火警功能的智能小车，由MultiFLEX™2-PXA270控制器、CDS5516舵机、语音控制系统、温度报警系统、避障系统等组成。
它具有识别“前进，左转，右转，加速，减速，停止，后退”等语音控制的功能，并具有检测现场温度的功能和自我保护的功能（如温度过高自动后退几步），有火情时闪光、发出声音报警。
关键词：智能小车控制器语音控制避障Abstract：With the rapid development of science and technology today, the rapid development of the intelligent car also makes it gradually entered people's field of vision. Smart car function in increasing. You can see the smart car figure in natural disasters, earthquakes, landslides and other fire scene.In this paper, the design of voice control and fire alarm function of the smart car is, the system is controlled by a MultiFLEX it 2-PXA270 controller, steering gear CDS5516, voice, temperature alarm system, obstacle avoidance system. It can identify the "forward, turn left, turn right, speed up, slow down, stop, back and voice control function and has detection site temperature function and self protection function (such as the temperature is too automatic step back), there is a fire in the flash, the alarm will sound.Keywords: intelligent vehicle controller voice control and obstacle avoidance具有语音控制及火警功能的智能小车设计第1章绪论1.1背景和研究意义在科学技术迅猛发展的今天，关于智能小车的研究也越来越受到人们的关注。
基于ZigBee技术的语音识别智能小车系统设计
本 文 中用 到 的 小车 模 型结 构 有 待进 一 步 改进 ，语 音 识 别程 序 仍需 优 化 ，其 功 能仍 可 扩 展 ，如 自动避 障 ，液 晶屏 显 示 语 音 信 息 等 。将 无 线 技 术 应 用 到 汽 车 中 也 是 “ 车 联 网 ”趋势 发展 的必 要 趋势 。
过 查 表得 出语 音 识别 结果 … 。
【 参考文献 】
【 １ 】 李勋， 林 广艳 ． 单 片机 微 型计 算机 大学 读本 ． 北 京航 空
航 天大 学 出版 社 ， ２ （ ） ０ ８
【 ２ 】 刘 高蝶 ． 单 片机 实用技 术 ． 清 华 大学 出版社 ， ２ ０ （ ） ６
图４ Ｃ Ｃ２ ５ ３ ０ 与６ １ Ａ开别 流 程 框 图
分。Ｚ ｉ ｇ Ｂ ｅ ｅ 的应用层 由Ｚ ｉ ｇ Ｂ ｅ ｅ 联盟和设备终端制造商共 同
用程 序 ’ 。
制 定 。它 分 为应 用 支 持 子层 、Ｚ ｉ ｇ Ｂ ｅ ｅ 设 备 配置 层 和 用 户应 本 文 采用 Ｔ ｌ 公 司提 供 的Ｚ ｓ ｔ ａ ｃ ｋ 一 １ ． ４ ． ３ 协 议 栈 。根 据应 用
较 简 单 ，不 像 蓝 牙 和 其 他 网络 结 构 ，这 些 协 议 通 常 分 成
提供 动 力 。所 以又 称前 面 的 轮 子为 方 向轮 ，后 面 的两 个 轮
子 为驱动 轮 。
２ ． ３硬 件 连 接
系统 的硬 件 连 接 包括 以下 几个 部 分 。① 将 小 车 与控 制 板连 接 ；②将 控 制 板 固 定到 车 体上 ；⑧ 将作 为终 端 节点 的 Ｃ Ｃ ２ ５ ７ ， ０ 固 定 到 控 制 板 上 ；④ 将 网络 协 调 器 的 Ｃ Ｃ ２ ５ ３ ０ 与 Ｓ Ｐ Ｃ Ｅ ０ ６ １ Ａ 开 发板 连 接组 成 遥控 部 分 。
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语音控制的智能小车设计方案
根据美国玩具协会的调查统计，近年来全世界玩具销量增幅与全世界平均GDP增幅大致相当而全世界玩具市场的内在结构比重却发生了重大变化：传统玩具的市场比重正在逐步缩水，高科技含量的电子玩具则蒸蒸日上
美国玩具市场的高科技电子玩具的年销售额2004年较2003年增长52％，而传统玩具的年销售额仅增长3％英国玩具零售商协会选出的2001年圣诞最受欢迎的十大玩具中，有七款玩具配有电子元件从这些数字可以看出，高科技含量的电子互动式玩具已经成为玩具行业发展的主流本文设计一个具有语音识别功能的智能遥控小车该小车对传统的手动遥控小车的机械部分做了改进使之可以实现任意角度转向和以任意速度前进而不象一般的小车那样只能以固定角度转向和以固定速度前进因此更加接近真实的车辆
本文还在小车的控制系统中采用语音识别系统，使控制者可以用语音对小车进行控制，产生相应的动作，而且小车和控制者还具有一定的交互功能
1 智能小车总体结构框图
智能小车主要由转向机构、驱动机构、转向控制模块、驱动控制模块、遥控模块和语音控制模块六大部分组成，如图1所示
2 机械本体结构及工作原理
小车为轮式结构，如图2所示机械部分分为转向机构(图中椭圆内的部分)和驱动机构(图中椭圆外部分)转向机构主要由转向电机、转向架和两个前轮组成驱动机构采用玩具小车常用的双电机驱动方案，包括两个减速电机和两个后轮转向机构工作原理为：转向时由控制者向小车发出转向信号，转向电机根据转向信号正向或反向旋转一定角度，电机通过齿轮、齿条系统带动转向架摆动一定角度，最终带动与转向架固定在一起的前轮偏摆一定角度小车在转向时由于内、外侧的车轮的转弯半径不同，所以内外侧车轮的转速也不相同前轮为从动轮，会根据转弯角度的大小自动调节内、外侧车轮的转速；而后轮为主动轮，其转速分别由两个电机独立驱动，不会根据转弯半径自动调节转速因此小车转弯时，控制系统在控制转向电机的同时还需要根据转向角度的大小向两个驱动电机发出控制信号，
调节两个驱动电机的转速使之产生特定的转速比，从而使转弯顺利进行在这里，转弯的角度、转速比与小车的尺寸及转弯半径有关
3 控制系统
控制系统包括两大部分，一部分位于遥控器内，用于识别控制者的命令并将响应的控制信号发送出去；一部分位于小车上，用于接收遥控器发出的控制信号，并根据控制信号控制转向机构和驱动机构，使小车实现预期的动作
3.1 遥控器
遥控器主要由语音识别模块和无线发送模块(编码芯片、射频发送模块)组成，如图3所示遥控器的工作原理为：控制者通过麦克风发出控制命令，该命令经过语音识别模块识别后，根据控制信号的类型产生一个8位的控制码，语音识别模块通过其P1端口将控制码输出至无线发送模块，然后语音识别模块发出控制信号，控制无线发送模块将该控制码以无线电波形式发送出去，车载控制部分接收到后便控制小车产生预期的动作
3.1.1 语音控制模块
语音控制模块主要由Sensory公司的集成语音识别芯片RSC－364组成该芯片是专门为语音控制家电产品而设计的，外围辅助器件少，采用典型应用电路时只需要一个麦克风、一个晶体振荡器、一个小场声器和几个电阻、电容即可该芯片内部集成了语音识别、语音合成、语音身份识别、录音回放功能芯片内部采用的是神经网络的语音识别算法，和说话者无关的语音识别准确率可以达到97％，和说话者相关的语音识别准确率可以达到99％该芯片的功能框图如图4所示该芯片内部集成了一个八位的可编程微处理器，对外有16个可编程控制的I/O口，16位地址总线和8位数据总线及相应的控制信号，可方便地扩展外部ROM以及与外部器件通讯本文中对RSC－364的资源使用情况为：其P1口用于传输与控制命令相应的控制码，P0.7口用于启动无线发送模块发送数据
3.1.2 无线发送模块
为了提高无线收发的可靠性，本文采用集成的射频发送模块F05C和编码芯片PT2262组成无线编码发送模块PT2262外围电路简单，只需外接一个电阻调节载波频率PT2262的电源电压范围广，4～15V均能正常工作PT2262可以对12位二进制信号进行编码输出，足以满足本文的要求PT2262的控制也极为简单，在PT2262的TE端为0时，PT2262自动将地址引脚和数据引脚A0～A11的数据编译成适合RF电路发射的串行编码波形，然后通过DOUT 端口串行输出应用时只需将PT2262的DOUT端口连接到RF电路的数据输入端即可将数据通过无线电波发送出去本文中RF电路选用集成的射频发送模块F05C F05C采用声表谐振器稳频，SMT树脂封装，频率一致性较好，免调试F05C具有较宽的工作电压范围及
低功耗特性，当发射电压为3V时，发射电流约为2mA，发射功率较小；12V为最佳工作电压，具有较好的发射效果，发射电流约为5～8mA；当发射电压大于l2V时直流功耗增大，有效发射功率不再明显提高F05系列采用AM方式调制以降低功耗[1]因为本文无线发送的命令的种类较少，所以不需要全部使用PT2262的12个数据引脚，鉴于RSC-363内核和AT89C51均为八位机，为了数据传输方便，只使用PT2262的低八位数据引脚传输数据，其余的四个数据引脚直接接地，其上数据没有意义
3.2 车载控制部分
车载控制部分主要由无线接收模块(射频接收模块、解码芯片)、车载处理器和电机控制模块(图中略)组成，如图5所示其功能就是接收遥控器发出的无线电信号并解码，送入车载处理器，经过计算产生相应的控制信号，控制三个电机工作，使小车产生预期的动作
3.2.1 无线接收模块
无线接收模块由射频接收模块J05C和解码芯片PT2272组成J05C是F05C的配对功能模块J05C采用超外差电路结构和温度补偿电路，具有较高的接收灵敏度及稳定性，芯片内含低噪声射频放大器、混频器、本地振荡器、中频放大器、滤波器及限幅比较器，输出为数据电平信号其功能是自动接收无线电波并对电波进行处理，输出适合解码芯片解码或单片机解码的波形PT2272是
PT2262的配对芯片，其外围电气特性和PT2262相同工作时，PT2272自动对从DIN端口输入的编码波形进行解码，解码成功则将地址和数据输出到对应的地址引脚和数据引脚，同时将EN端口置为高电平，数据在各个引脚上的排列顺序和PT2262完全相同和无线发送模块相对应，这里也只使用其低八位数据引脚传输八位有效数据
3.2.2 车载处理器
车载处理器采用常用的MCS－51系列单片机AT89C51 AT89C51是8位单片机，其片内集成有4K的程序存储器，能够满足一般的应用单片机有8位外部数据总线和16位外部寻址地址线，支持外扩程序存储器和数据存储器片内集成两个16位的定时/计
数器，两个外部中断口，32位双向I/O口[2]在本文的应用中，单片机采用中断工作方式P2口和无线接收模块的解码芯片的数据端口的低8位相连，用于接收解码的数据解码芯片的EN端口和单片机的外部中断口INT0相连，解码芯片解码成功时会自动通过EN 端口向单片机申请中断，单片机进入中断处理程序，接收解码后数据因为EN端口是高电平有效，而INT0是低电平有效，所以EN需要
通过一个反向器和INT0连接单片机的P1口用来输出PWM波，控制转向电机和两个驱动电机每个电机需要两个端口进行驱动，分别用于电机的正反向选择P1口每位的具体定义为：P1.0和P1.1用来控制转向电机的正转和反转；P1.2和P1.3用来控制左后轮驱动电机的正转和反转；P1.4和P1.5用来控制右后轮驱动电机的正转和反转
3.2.3 电机控制模块
电机的驱动采用双向PWM脉宽调制方式控制采用这种控制方式可以方便地实现电机的正反转和转速变化[3]电机驱动电路如图6所示其工组原理为当P1.0端口为高电平、P1.1端口为低电平时，三极管Q5导通，Q5导通又导致Q3和Q2导通，则电流从电源通过Q2、直流电机和Q3构成回路；当P1.0端口为低电平、P1.1端口为高电平时，三极管Q6导通，Q6导通又导致Q4和Q1导通，则电流从电源通过Q1、直流电机和Q4构成回路，且电流方向和前面
相反，即电机转向发生变化通过控制P1.0口和P1.1口电平的高低和高电平导通的时间，就可以控制电机的正、反转和转速
4 实验结果
本文设计的小车的长度为210mm，宽度为100mm，前后轮距为150mm，小车的最大转弯角度为45度小车可以识别的总的命令条数为16条左转和右转各4条，对应的转向角度分别为5度、15度、25度、45度；停止1条；前进5条，对应于五级不同的前进速度；后退两条，对应两级不同的后退速度小车的各级转弯角度对应的转弯半径及两个电机的转速比的关系如表1所示
该小车各部分采用模块化设计各个模块之间独立性强
控制部分采用可编程微处理器，可以在不增加系统硬件的情况下方便地对系统进行二次开发本文对一辆小车进行了实验，实验结果表明语音识别系统在低噪声环境中识别率很高，在噪声水平较高的场合，识别率有所下降小车反应灵敏。