东北大学自动控制原理简答题汇总
东北大学自动控制原理必备课后简答
第一章1.什么是自动控制系统自动控制系统通常由哪些基本环节组成各环节起什么作用1)在无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。
2)6部分：控制对象：要进行控制的设备或过程；执行机构：直接作用于控制对象，使被控制量达到所要求的数值；检测装置：检测被控制量；给定环节：设定被控制量的给定值的装置；比较环节：检测的被控制量与给定量比较，确定两者之间的偏差量；中间环节：一般为放大环节，将偏差信号变换成适于控制执行机构执行的信号。
2.试比较开环控制系统与闭环控制系统的优缺点?1)工作原理：开环控制系统不能检测误差，也不能校正误差，控制精度和抑制干扰的性能都比较差，而且对系统参数的变动很敏感。
闭环控制系统可以根据检测误差，从而抗干扰性强。
2)结构组成：开环系统没有检测设备，组成简单。
闭环系统由于添加了纠正偏差的环节，所以成本较高。
3)稳定性：开环控制系统的稳定性比较容易解决。
闭环系统中反馈回路的引入增加了系统的复杂性。
3.什么是系统的暂态过程对一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加到某一个值时，输出量的暂态过程如何1)系统从一个稳态过度到另一个稳态的需要经历的过渡过程。
2)单调过程；衰减振荡过程；持续振荡过程；发散振荡过程。
第二章?1.什么是系统的数学模型在自动控制系统中常见的数学模型形式有哪些1)描述系统因果关系的数学表达式2)微分方程、传递函数、状态方程、传递矩阵、结构框图和信号流图。
2.简要说明用解析法编写自动控制系统动态微分方程的步骤。
1)确定系统的输入量和输出量；2)从系统的输入端开始，沿着信号传递方向，逐次依据组成系统各元部件的有关物理规律，列写元件或环节的微分方程；3)消除中间变量，建立只有输入量和输出量及其各阶导数构成的微分方程。
3.什么是小偏差线性化这种方法能够解决哪类问题就是将一个非线性函数在工作点展开成泰勒级数，略去二次以上的高次项，得到线性化方程，用来替代原来的非线性函数。
自控 简答
自动控制原理简答题整理（automatic control systems）是在无人直接参与下可使生1自动控制系统．．．．．．产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。
自动控制系统是实现自动化的主要手段。
简称自控系统。
2时域分析是通过直接求解系统在典型输入信号作用下的时域响应来分析系．．．．统系能的。
方法就是按一些公式求上升时间、最大超调量等参数来分析系统，也可用劳斯判据。
一般需要复杂的高阶微分方程运算。
是根据反馈控制系统开环和闭环传递函数之间的关系，由开环传递根轨迹法．．．．函数求闭环特征根。
这种方法是用图解的方式表示特征根与系统参数的全部数值关系，适用于高阶系统，避免了复杂的运算。
根据系统的频率特性间接地揭示系统的动态特性和稳态特性，可以简频域法．．．单迅速地判断某些环节或者参数对系统的动态特性和稳态特性的影响，并能指明改进系统的方向。
与前两种方法相比，主要优点有不需要复杂运算、能对系统动态性能作出分析。
方法是奈氏稳定判据，作出奈氏图，根据曲线与（-1.0）点的关系，作出相应判断。
是指将系统的输出信息返送到输入端，与输入信息进行比较，并3反馈控制．．．．利用二者的偏差进行控制的过程。
反馈控制其实是用过去的情况来指导现在和将来。
在控制系统中，如果返回的信息的作用是抵消输入信息，称为负反馈，负反馈可以使系统趋于稳定；若其作用是增强输入信息，则称为正反馈，正反馈可以使信号得到加强。
在自动控制理论中，“反馈控制”是信号沿前向通道（或称前向通路）和反馈通道进行闭路传递，从而形成一个闭合回路的控制方法。
反馈信号分“正反馈”和“负反馈”两种。
为了和给定信号比较，必须把反馈信号转换成与给定信号具有相同量刚和相同量级的信号。
控制器根据反馈信号和给定信号相比较后得到的偏差信zido号，经运算后输出控制作用去消除偏差，使被控量（系统的输出）等于给定值。
闭环控制系统都是负反馈控制系统。
先从被控对象获取信息，反过来又把调节被控量的作用馈送给被控对象，这种控制方法称为反馈控制，按被控量偏离整定值的方向而向相反方向改变控制量的反馈称为负反馈。
自动控制原理简答题
三.名词解释47、传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。
48、系统校正：为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统达到我们的要求，这个过程叫系统校正。
49、主导极点：如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作用称为主导极点。
50、香农定理：要求离散频谱各分量不出现重叠,即要求采样角频率满足如下关系： ωs ≥2ωmax 。
51、状态转移矩阵：()At t e φ=，描述系统从某一初始时刻向任一时刻的转移。
52、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。
53、动态结构图：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。
54、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，系统有n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，且它们交于实轴上的一点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。
55、脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的z 变换()C z 与输入离散信号的z 变换()R z 之比，即()()()C z G z R z =。
56、Nyquist 判据（或奈氏判据）：当ω由-∞变化到+∞时， Nyquist 曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点的圈数N ，等于系统G(s)H(s)位于s 右半平面的极点数P ，即N=P ，则闭环系统稳定；否则（N ≠P ）闭环系统不稳定，且闭环系统位于s 右半平面的极点数Z 为：Z=∣P-N ∣57、程序控制系统: 输入信号是一个已知的函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样的自动控制系统称为程序控制系统。
58、稳态误差：对单位负反馈系统，当时间t 趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。
(完整版)自动控制原理简答题
47、传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。
48、系统校正：为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统达到我们的要求，这个过程叫系统校正。
49、主导极点：如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作用称为主导极点。
51、状态转移矩阵：()Att e φ=，描述系统从某一初始时刻向任一时刻的转移。
52、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。
53、动态结构图：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入输出信号分别以拉氏变换来表示从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。
54、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，系统有n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，且它们交于实轴上的一点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。
55、脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的z 变换()C z 与输入离散信号的变换()R z 之比，即()()()C z G z R z =。
56、Nyquist 判据（或奈氏判据）：当ω由-∞变化到+∞时， Nyquist 曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点的圈数N ，等于系统G(s)H(s)位于s 右半平面的极点数P ，即N=P ，则闭环系统稳定；否则（N ≠P ）闭环系统不稳定，且闭环系统位于s 右半平面的极点数Z 为：Z=∣P-N ∣57、程序控制系统: 输入信号是一个已知的函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样的自动控制系统称为程序控制系统。
58、稳态误差：对单位负反馈系统，当时间t 趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。
59、尼柯尔斯图（Nichocls 图）：将对数幅频特性和对数相频特性画在一个图上，即以（度）为线性分度的横轴，以 l(ω)=20lgA(ω)（db ）为线性分度的纵轴，以ω为参变量绘制的φ(ω) 曲线，称为对数幅相频率特性，或称作尼柯尔斯图（Nichols 图）60、零阶保持器：零阶保持器是将离散信号恢复到相应的连续信号的环节，它把采样时刻的采样值恒定不变地保持（或外推）到下一采样时刻。
东北大学自动控制原理必备课后简答
第一章1、什么就是自动控制系统？自动控制系统通常由哪些基本环节组成？各环节起什么作用？1) 在无人直接参与下可使生产过程或其她过程按期望规律或预定程序进行的控制系统。
2) 6部分:控制对象:要进行控制的设备或过程;执行机构:直接作用于控制对象,使被控制量达到所要求的数值;检测装置:检测被控制量;给定环节:设定被控制量的给定值的装置;比较环节:检测的被控制量与给定量比较,确定两者之间的偏差量;中间环节:一般为放大环节,将偏差信号变换成适于控制执行机构执行的信号。
2、试比较开环控制系统与闭环控制系统的优缺点1) 工作原理:开环控制系统不能检测误差,也不能校正误差,控制精度与抑制干扰的性能都比较差,而且对系统参数的变动很敏感。
闭环控制系统可以根据检测误差,从而抗干扰性强。
2) 结构组成:开环系统没有检测设备,组成简单。
闭环系统由于添加了纠正偏差的环节,所以成本较高。
3) 稳定性:开环控制系统的稳定性比较容易解决。
闭环系统中反馈回路的引入增加了系统的复杂性。
3、什么就是系统的暂态过程？对一般的控制系统,当给定量或扰动量突然增加到某一个值时,输出量的暂态过程如何？1) 系统从一个稳态过度到另一个稳态的需要经历的过渡过程。
2) 单调过程;衰减振荡过程;持续振荡过程;发散振荡过程。
第二章1、什么就是系统的数学模型？在自动控制系统中常见的数学模型形式有哪些？1) 描述系统因果关系的数学表达式2) 微分方程、传递函数、状态方程、传递矩阵、结构框图与信号流图。
2、简要说明用解析法编写自动控制系统动态微分方程的步骤。
1) 确定系统的输入量与输出量;2) 从系统的输入端开始,沿着信号传递方向,逐次依据组成系统各元部件的有关物理规律,列写元件或环节的微分方程;3) 消除中间变量,建立只有输入量与输出量及其各阶导数构成的微分方程。
3、什么就是小偏差线性化？这种方法能够解决哪类问题？就就是将一个非线性函数在工作点展开成泰勒级数,略去二次以上的高次项,得到线性化方程,用来替代原来的非线性函数。
自动控制原理简答题要点
自动控制原理简答题要点三.名词解释47、传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。
48、系统校正：为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统达到我们的要求，这个过程叫系统校正。
49、主导极点：如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作用称为主导极点。
50、香农定理：要求离散频谱各分量不出现重叠,即要求采样角频率满足如下关系：ωs ≥2ωmax 。
51、状态转移矩阵：()At t e φ=，描述系统从某一初始时刻向任一时刻的转移。
52、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。
53、动态结构图：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。
54、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，系统有n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，且它们交于实轴上的一点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。
55、脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的z 变换()C z 与输入离散信号的z 变换()R z 之比，即()()()C z G z R z =。
56、Nyquist 判据（或奈氏判据）：当ω由-∞变化到+∞时，Nyquist 曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点的圈数N ，等于系统G(s)H(s)位于s 右半平面的极点数P ，即N=P ，则闭环系统稳定；否则（N ≠P ）闭环系统不稳定，且闭环系统位于s 右半平面的极点数Z 为：Z=∣P-N ∣57、程序控制系统: 输入信号是一个已知的函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样的自动控制系统称为程序控制系统。
58、稳态误差：对单位负反馈系统，当时间t 趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。
(完整版)自动控制原理简答题
47、传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。
48、系统校正：为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统达到我们的要求，这个过程叫系统校正。
49、主导极点：如果系统闭环极点中有一个极点或者一对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作用称为主导极点。
51、状态转移矩阵：()At t e φ=，描述系统从某一初始时刻向任一时刻的转移。
52、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。
53、动态结构图：把系统中所有环节或者元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入输出信号分别以拉氏变换来表示从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。
54、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，系统有n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，且它们交于实轴上的一点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。
55、脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的z 变换()C z 与输入离散信号的变换()R z 之比，即()()()C z G z R z=。
56、Nyquist 判据（或者奈氏判据）：当ω由-∞变化到+∞时， Nyquist 曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点的圈数N ，等于系统G(s)H(s)位于s 右半平面的极点数P ，即N=P ，则闭环系统稳定；否则（N ≠P ）闭环系统不稳定，且闭环系统位于s 右半平面的极点数Z 为：Z=∣P-N ∣57、程序控制系统: 输入信号是一个已知的函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样的自动控制系统称为程序控制系统。
58、稳态误差：对单位负反馈系统，当时间t 趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值（即输入量）之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的（稳态）精度。
自动控制原理简答题汇总
1、机械工程控制论的研究对象与任务具体地说，它研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件作用下，从系统一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性所决定的整个动态历程；换句话说，就是研究系统及其输入、输出三者之间的动态关系。
2、常见的建立数学模型的方法有哪几种？各有什么特点？有以下三种：(1)机理分析法：机理明确，应用面广，但需要对象特性清晰；(2)实验测试法：不需要对象特性清晰，只要有输入输出数据即可，但适用面受限；(3)以上两种方法的结合，通常是机理分析确定结构，实验测试法确定参数，发挥了各自的优点，克服了相应的缺点。
3、PD属于什么性质的校正？它具有什么特点？超前校正。
可以提高系统的快速性，改善稳定性。
4、减小系统在给定信号或扰动信号作用下的稳态误差的方法主要有那些？1、保证系统中各环节（或元件）的参数具有一定的精度及线性性；2、适当增加开环增益或增大扰动作用前系统前向通道的增益；3、适当增加系统前向通道中积分环节的数目；4、采用前馈控制（或复合控制）。
5、对控制系统的基本要求：评价一个控制系统的好坏，其指标是多种多样的，但对控制系统的基本要求（即控制系统所需的基本性能）一般可归纳为稳定性、快速性和准确性。
1)系统的稳定性：指系统抵抗动态过程振荡倾向和系统能够恢复平衡状态的能力。
（稳定性的要求是系统作的必要条件）2)系统的快速性：指当系统输出量与给定的输入量之间产生偏差时，消除这种偏差的快慢程度。
（快速性是在系统稳定的前提下提出）3)系统的准确性：指在调整过程结束后输出量与给定的输入量之间的偏差程度，这一偏差也称为静态精度。
（准确性是衡量系统工作性能的重要指标）6、连续控制系统或离散控制系统稳定的充分必要条件是什么？连续控制系统稳定的充分必要条件是闭环极点都位于S平面左侧；离散控制系统稳定的充分必要条件系统的特性方程的根都在Z平面上以原点为圆心的单位圆内。
7、对于最小相位系统而言，若采用频率特性法实现控制系统的动静态校正，静态校正的理论依据是什么？动校正的理论依据是什么？静态校正的理论依据：通过改变低频特性，提高系统型别和开换增益，以达到满足系统静态性能指标要求的目的。
自动控制原理简答题
自动控制原理简答题1. 什么是自动控制原理？自动控制原理是一门研究如何通过各种控制手段和方法，使系统在不同的输入条件下自动地实现稳定、准确、快速的输出控制的学科。
2. 自动控制的基本组成部分是什么？自动控制的基本组成部分包括控制对象（也称为被控对象）、传感器、执行器、控制器和反馈回路。
3. 什么是控制对象？控制对象指的是需要被控制的具体物理系统或过程，例如温度控制中的温度传感器测量的温度就是控制对象。
4. 什么是传感器？传感器是负责将控制对象的物理量转换为电信号的装置，它能够测量系统的各种输入和输出变量，并将其转化为控制系统可以处理的电信号。
5. 什么是执行器？执行器是控制系统中的一种装置，根据控制信号的指示，将电信号转换为能够对控制对象产生控制作用的物理量。
6. 什么是控制器？控制器是根据控制算法，接收传感器反馈信号并生成控制信号的装置，它根据输入信号和反馈信号进行计算和判断，并输出控制信号来实现对控制对象的控制。
7. 什么是反馈回路？反馈回路是控制系统中的一种回路结构，它将控制对象的输出信号经过传感器测量后，与期望值进行比较，将相差的量反馈给控制器，通过调节控制信号来消除误差，使系统达到稳定状态。
8. 自动控制中常用的控制策略有哪些？常用的控制策略包括比例控制、积分控制、微分控制和PID控制。
比例控制根据误差的大小进行比例放大输出控制信号；积分控制根据误差的累积进行调节；微分控制根据误差的变化率进行调节；PID控制则是将比例、积分和微分控制结合起来，综合考虑系统的稳态性、快速性和抗干扰性。
9. 自动控制的应用范围有哪些？自动控制广泛应用于各个领域，如工业自动化、航空航天、交通运输、电力系统、水利水电、化工过程控制、环境保护等。
它可以提高系统的稳定性、精确性和效率，减少人为操作的错误和工作负担。
10. 自动控制原理的发展趋势是什么？随着科技的进步和智能化的发展，自动控制原理将趋向于更加复杂、高效、智能化的方向发展。
自动控制原理简答题
自动控制原理简答题自动控制原理是指利用各种控制器和执行器，通过对被控对象进行测量、比较、运算和判断，对被控对象进行调节和控制的一种技术体系。
它是现代工业自动化技术的核心内容，也是现代信息技术和智能技术的基础。
自动控制原理主要包括控制系统的基本概念、控制系统的数学模型、控制系统的稳定性分析、控制系统的性能指标和控制系统的设计方法等内容。
控制系统的基本概念是自动控制原理的起点。
控制系统由输入、输出、控制器和被控对象组成。
输入是控制系统接受的外部命令或干扰信号，输出是控制系统产生的对被控对象的控制作用，控制器是控制系统的核心部分，它根据输入信号和输出信号之间的差异，通过控制被控对象的作用，使输出信号逼近输入信号。
被控对象是控制系统所要控制的对象，可以是机械系统、电气系统、液压系统等。
控制系统的数学模型是自动控制原理的重要内容。
数学模型是对控制系统的动态特性进行描述的数学方程，它可以用微分方程、差分方程、传递函数等形式表示。
通过数学模型，可以对控制系统的动态特性进行分析，从而设计出合适的控制器，使控制系统具有良好的动态性能。
控制系统的稳定性分析是自动控制原理的核心内容之一。
稳定性是控制系统的基本性能指标之一，它是指控制系统在受到外部干扰或参数扰动时，能够保持稳定的性能。
稳定性分析可以通过根轨迹法、频域法、状态空间法等方法进行，通过稳定性分析，可以确定控制系统的稳定性条件，从而设计出合适的控制器，使控制系统具有良好的稳定性。
控制系统的性能指标是自动控制原理的另一个重要内容。
性能指标是对控制系统性能进行评价的指标，包括超调量、调节时间、静态误差等。
通过性能指标的分析，可以对控制系统的性能进行评价，从而设计出合适的控制器，使控制系统具有良好的性能。
控制系统的设计方法是自动控制原理的最终目的。
设计方法是指根据控制系统的要求，确定控制系统的结构和参数，从而使控制系统具有良好的控制性能。
常用的设计方法包括比例积分微分（PID）控制器设计方法、根轨迹法设计方法、频域法设计方法等。
自动控制原理简答题
三.名詞解釋47、傳遞函數：傳遞函數是指在零初始條件下，系統輸出量の拉式變換與系統輸入量の拉式變換之比。
48、系統校正：為了使系統達到我們の要求，給系統加入特定の環節，使系統達到我們の要求，這個過程叫系統校正。
49、主導極點：如果系統閉環極點中有一個極點或者一對複數極點據虛軸最近且附近沒有其他閉環零點，則它在回應中起主導作用稱為主導極點。
50、香農定理：要求離散頻譜各分量不出現重疊,即要求採樣角頻率滿足如下關係： ωs ≥2ωmax 。
51、狀態轉移矩陣：()At t e φ=，描述系統從某一初始時刻向任一時刻の轉移。
52、峰值時間：系統輸出超過穩態值達到第一個峰值所需の時間為峰值時間。
53、動態結構圖：把系統中所有環節或者元件の傳遞函數填在系統原理方塊圖の方塊中，並把相應の輸入、輸出信號分別以拉氏變換來表示，從而得到の傳遞函數方塊圖就稱為動態結構圖。
54、根軌跡の漸近線：當開環極點數 n 大於開環零點數 m 時，系統有n-m 條根軌跡終止於 S 平面の無窮遠處，且它們交於實軸上の一點，這 n-m 條根軌跡變化趨向の直線叫做根軌跡の漸近線。
55、脈衝傳遞函數：零初始條件下，輸出離散時間信號のz 變換()C z 與輸入離散信號のz 變換()R z 之比，即()()()C z G z R z =。
56、Nyquist 判據（或者奈氏判據）：當ω由-∞變化到+∞時， Nyquist 曲線（極座標圖）逆時針包圍（-1，j0）點の圈數N ，等於系統G(s)H(s)位於s 右半平面の極點數P ，即N=P ，則閉環系統穩定；否則（N ≠P ）閉環系統不穩定，且閉環系統位於s 右半平面の極點數Z 為：Z=∣P-N ∣57、程式控制系統: 輸入信號是一個已知の函數，系統の控制過程按預定の程式進行，要求被控量能迅速準確地複現輸入，這樣の自動控制系統稱為程式控制系統。
58、穩態誤差：對單位負回饋系統，當時間t 趨於無窮大時，系統對輸入信號回應の實際值與期望值（即輸入量）之差の極限值，稱為穩態誤差，它反映系統複現輸入信號の（穩態）精度。
自动控制原理简答题要点
自动控制原理简答题要点集团标准化工作小组 #Q8QGGQT-GX8G08Q8-GNQGJ8-MHHGN#三.名词解释47、传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。
48、系统校正：为了使系统达到我们的要求，给系统加入特定的环节，使系统达到我们的要求，这个过程叫系统校正。
49、主导极点：如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，则它在响应中起主导作用称为主导极点。
50、香农定理：要求离散频谱各分量不出现重叠,即要求采样角频率满足如下关系： ωs ≥2ωmax 。
51、状态转移矩阵：()At t e φ=，描述系统从某一初始时刻向任一时刻的转移。
52、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需的时间为峰值时间。
53、动态结构图：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。
54、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，系统有n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，且它们交于实轴上的一点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。
55、脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的z 变换()C z 与输入离散信号的z 变换()R z 之比，即()()()C z G z R z =。
56、Nyquist 判据（或奈氏判据）：当ω由-∞变化到+∞时， Nyquist 曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点的圈数N ，等于系统G(s)H(s)位于s 右半平面的极点数P ，即N=P ，则闭环系统稳定；否则（N ≠P ）闭环系统不稳定，且闭环系统位于s 右半平面的极点数Z 为：Z=∣P-N ∣57、程序控制系统: 输入信号是一个已知的函数，系统的控制过程按预定的程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样的自动控制系统称为程序控制系统。
自动控制原理(简答题)
2010.1四、简答题(本大题共4小题，每小题5分，共20分)30.微波炉控制系统属于哪一类控制系统?为什么?31.为什么运算放大器可视为一个无负载效应的环节。
32.在绘制根轨迹的幅角条件中， 表示什么?，33.设系统的状态方程为,x x 2001x x 211⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎦⎤⎢⎣⎡--=⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎣⎡••Y=[1-a b]x ，式中a ，b 为常数，当a ，b 取不同值时，试讨论系统的可观性。
2009.1030．电热油汀的温度控制为何种控制系统？为什么？31．试说明标准二阶系统的闭环频域指标谐振峰值Mr 和超调量p σ、调整时间ts 间的关系。
对控制系统来讲，Mr 的取值范围为多少比较合适？32．在何种情况下根轨迹没有出射角？33．已知线性定常连续系统⎥⎦⎤⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡--+⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=21321111112310020231u u x x x x ，该系统是否具有可控性？2009.130．励磁控制系统由哪几部分组成？31．试分析并画出一阶系统G(s)=1+Ts K在不同放大倍数K （K1<K2<K3）时的单位阶跃响应曲线。
32．试问闭环系统的截止频率ωb 愈大，时域响应曲线的峰值时间tp 和调整时间ts 愈大还是愈小？对系统动态性能有何影响？33．试画出一阶滞后环节11+Ts 的状态变量图，并说明状态变量图由哪几种图形符号组成。
2008.1030．试以电熨斗温度调节为例说明控制系统工作原理。
31．控制系统的数学模型通常有哪几种形式？32．为什么在控制系统分析中，常采用阶跃函数作为典型输入信号？33．在对数坐标图（Bode 图）中为什么ω轴采用对数坐标？2008.130．闭环控制系统有什么优缺点？31．开环系统对数幅频特性曲线的低频段、中频段各表征闭环系统什么性能？32．简述确定根轨迹与虚轴的交点的两种方法。
33．简述状态空间描述与传递函数描述的主要不同点。
东北大学期末考核《自动控制原理》期末考试备战高分题集8
自动控制原理A 期末考试备战题集一、简要回答下列各题：1、 对反馈控制系统的基本要求有哪些？答：（1）系统应是稳定的；（2）系统达到稳定时，应满足给定的稳态误差的要求；（3）系统在暂态过程中应满足暂态品质的要求。
2、 系统的暂态过程有几种形式？分别对应了系统稳定性的几种情况？ 答：系统的暂态过程有4种形式：单调过程——系统是稳定的；衰减振荡过程——系统是稳定的；持续振荡（或等幅振荡）过程——系统是不稳定的； 发散振荡过程——系统是不稳定的。
二、已知系统结构如图1所示，试化简结构图，并求出系统的开环传递函数和闭环传递函数以及误差传递函数。
图1 题二图解：开环传递函数))((4321G G G G W K -+= 闭环传递函数121234()1()()B G G W G G G G +=++-误差传递函数Ke W W +=11三、已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为()(1)KK K W s s s τ=+，其单位阶跃响应曲线如图2所示，图中的 1.25m X =， 1.5m t s =。
试确定系统参数K K 及τ值。
图2 题三图解由图2可知221 1.51() 1.251%100%100%25%100%()1m n m t x x e x ξωξσ--⎧==⎪-⎪⎨⎪-∞-=⨯=⨯==⨯⎪∞⎩解得 0.42.285 nξω≈⎧⎨≈⎩本系统的开环传递函数整理为()1KK K W s s s ττ=⎛⎫+ ⎪⎝⎭与标准形式()()22nk n W s s s ωξω=+相对比得 22 2.2851 220.4 2.285K n nK ωτξωτ⎧==⎪⎪⎨⎪==⨯⨯⎪⎩解得 2.8560.547 K K τ≈⎧⎨≈⎩四、已知系统的开环幅相频率特性如图3所示，试判断闭环系统是否稳定。
图中P 为系统开环传递函数在s 右半平面的极点数。
P=1 二型系统（a）（b）图3 题五图解：由图3（a）知：1P=，1=-=+=，即闭环系统有两个极点在s右半平面，所以系统Z P NN=-，112不稳定；由图3(b)知：=-=，所以系统稳定。
自动控制原理简答题
三.名词解释47、传递函数：传递函数是指在零初始条件下，系统输出量的拉式变换与系统输入量的拉式变换之比。
48、系统校正：为了使系统到达我们的要求，给系统参加特定的环节，使系统到达我们的要求，这个过程叫系统校正。
49、主导极点：如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点据虚轴最近且附近没有其他闭环零点，那么它在响应中起主导作用称为主导极点。
50、香农定理：要求离散频谱各分量不出现重叠,即要求采样角频率满足如下关系：ωs ≥2ωmax 。
51、状态转移矩阵：()At t e φ=，描述系统从某一初始时刻向任一时刻的转移。
52、峰值时间：系统输出超过稳态值到达第一个峰值所需的时间为峰值时间。
53、动态结构图：把系统中所有环节或元件的传递函数填在系统原理方块图的方块中，并把相应的输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，从而得到的传递函数方块图就称为动态结构图。
54、根轨迹的渐近线：当开环极点数 n 大于开环零点数 m 时，系统有n-m 条根轨迹终止于 S 平面的无穷远处，且它们交于实轴上的一点，这 n-m 条根轨迹变化趋向的直线叫做根轨迹的渐近线。
55、脉冲传递函数：零初始条件下，输出离散时间信号的z 变换()C z 与输入离散信号的z 变换()R z 之比，即()()()C z G z R z =。
56、Nyquist 判据〔或奈氏判据〕：当ω由-∞变化到+∞时， Nyquist 曲线〔极坐标图〕逆时针包围〔-1，j0〕点的圈数N ，等于系统G(s)H(s)位于s 右半平面的极点数P ，即N=P ，那么闭环系统稳定；否那么〔N ≠P 〕闭环系统不稳定，且闭环系统位于s 右半平面的极点数Z 为：Z=∣P-N ∣57、程序控制系统: 输入信号是一个的函数，系统的控制过程按预定的程序进展，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样的自动控制系统称为程序控制系统。
58、稳态误差：对单位负反应系统，当时间t 趋于无穷大时，系统对输入信号响应的实际值与期望值〔即输入量〕之差的极限值，称为稳态误差，它反映系统复现输入信号的〔稳态〕精度。
自动控制原理简答题
自动控制原理简答题第一章1.自动控制系统是为实现某一控制目标所需要的所有物理部件的有机组合体。
基本环节：控制对象：要进行控制的设备或对象。
执行机构：直接作用于被控对象，使被控对象达到所要求的数值。
检测装置：测量被控量。
给定环节：设定被控量的给定值。
比较环节：确定给定量与检测量的差别。
中间环节：将偏差信号转换成适于控制执行机构工作的信号。
2.开环系统：结构简单、输入输出一一对应、只有输入量对输出量产生控整理用、只有正想通道，不存在反向通道、没有抗干扰能力。
闭环系统：存在反向通道、有抗干扰能力。
3.暂态过程：系统由一个稳态过度到另一个稳态所经历的一段时间（即需要经历的一个过度过程）。
对一般系统：单调过程、衰减振荡过程、持续镇振荡过程或发散振荡过程。
一般情况下，在合理的结构和参数下，多属于衰减振荡过程。
4.略。
5.略。
第二章1.用来描述系统因果关系的数学表达式，称为系统的数学模型。
常见的有：微分方程传递函数状态方程传递矩阵结构框图信号流图2.（1）确定系统的输入量和输出量。
（2）奖系统分解为个环节，一次确定各环节的输入量与输出量，根据各环节的物理规律写出各环节的微分方程。
（3）消去中间变量，就可以求得系统的微分方程式。
3.小偏差线性化：泰勒展开取一阶。
也即在小偏差处用切线代替实际曲线。
适用于一般的连续非线性问题。
4.传递函数：在零初始条件下，系统输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比。
前提条件：零初始条件。
简单、方便、满足实际需求。
5.时间常数型、根的形式、多项式型。
阶数：传递函数中分母中S的最高阶次。
极点：传递函数中分母多项式的根。
零点：传递函数中分子多项式的根。
放大系数：时间常数型传递函数中的K。
6.典型环节：比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节、时滞环节。
7.不对，得根据阻尼系数而定。
8.动态结构图：将系统中所有环节用方框图表示，图中标明其传递函数，并且按照在系统中各环节之间的了解，将各方框图连接起来。
自动控制原理简答题
自动控制原理简答题三、名词解释47、传递函数:传递函数就是指在零初始条件下,系统输出量得拉式变换与系统输入量得拉式变换之比。
４8、系统校正:为了使系统达到我们得要求,给系统加入特定得环节，使系统达到我们得要求，这个过程叫系统校正.49、主导极点:如果系统闭环极点中有一个极点或一对复数极点据虚轴最近且附近没有其她闭环零点,则它在响应中起主导作用称为主导极点。
5０、香农定理：要求离散频谱各分量不出现重叠,即要求采样角频率满足如下关系: ωs≥２ωmax 。
5１、状态转移矩阵：，描述系统从某一初始时刻向任一时刻得转移。
52、峰值时间：系统输出超过稳态值达到第一个峰值所需得时间为峰值时间。
53、动态结构图：把系统中所有环节或元件得传递函数填在系统原理方块图得方块中,并把相应得输入、输出信号分别以拉氏变换来表示，从而得到得传递函数方块图就称为动态结构图.５4、根轨迹得渐近线：当开环极点数n大于开环零点数m时，系统有n—m 条根轨迹终止于S 平面得无穷远处,且它们交于实轴上得一点，这n-m 条根轨迹变化趋向得直线叫做根轨迹得渐近线。
5５、脉冲传递函数:零初始条件下,输出离散时间信号得z变换与输入离散信号得z变换之比,即。
5６、Nyquist判据（或奈氏判据）：当ω由-∞变化到+∞时，Nyquiｓt曲线（极坐标图）逆时针包围（-1，j0）点得圈数N,等于系统G（s）H（ｓ）位于s右半平面得极点数P ，即N＝P,则闭环系统稳定；否则（N≠P）闭环系统不稳定，且闭环系统位于s右半平面得极点数Z为:Z=∣P－Ｎ∣57、程序控制系统:输入信号就是一个已知得函数，系统得控制过程按预定得程序进行，要求被控量能迅速准确地复现输入，这样得自动控制系统称为程序控制系统.５8、稳态误差：对单位负反馈系统，当时间ｔ趋于无穷大时，系统对输入信号响应得实际值与期望值(即输入量)之差得极限值，称为稳态误差,它反映系统复现输入信号得(稳态)精度.５9、尼柯尔斯图(Niｃhocls图）：将对数幅频特性与对数相频特性画在一个图上，即以（度）为线性分度得横轴，以l(ω)=2０lgA（ω)（db)为线性分度得纵轴，以ω为参变量绘制得φ（ω)曲线,称为对数幅相频率特性,或称作尼柯尔斯图（Nichｏlｓ图）６0、零阶保持器：零阶保持器就是将离散信号恢复到相应得连续信号得环节，它把采样时刻得采样值恒定不变地保持(或外推）到下一采样时刻.61、状态反馈设系统方程为，若对状态方程得输入量取,则称状态反馈控制。
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1.闭环控制系统的基本环节及作用：1、给定环节：设定被控制的给定值的装置2、比较环节：将所检测的的被控制量与给定量进行比较，确定两者之间的偏差量3、校正环节：将比较环节的输出量转化为标准信号4、放大环节：将偏差信号变换成适于控制执行机构工作的信号5、执行机构:直接作用于控制对象，使被控量达到所要求的数值6、被控对象或调节对象:指要进行控制的设备或过程7、检测装置或传感器：用来检测被控量，并将其转换为与给定量相同的物理量2.什么是系统的暂态过程？对于一般的控制系统，当给定量或扰动量突然增加到某一个值时，输出量的暂态过程如何？（1）暂态过程：系统从一个稳态过渡到新的稳态的过渡过程（2）输出量的暂态过程可能有以下几种情况：1.单调过程。
输出量单调变化，缓慢达到新的稳态值。
2.衰减振荡过程。
被控制量变化很快，产生超调，经过几次振荡后，达到新的稳定工作状态。
3.持续振荡过程。
被控制量持续振荡，始终不能达到新的稳定工作状态。
4.发散振荡过程。
被控制量发散振荡，不能达到所要求的稳定工作状态。
3.如何区分线性系统和非线性系统？可以通过线性和非线性各自的特性区分，线性系统具有叠加性和齐次性，非线性系统则不具备以上特性。
非线性系统不仅与系统的结构和参数有关，还与系统的初始条件有关。
4.按给定力量的特征，系统可分成哪几种类型？1.恒值系统。
恒值系统的给定量保持不变。
（输出量恒定不变）2.随动系统。
随动系统中的给定量按照事先未知的时间函数变化。
（输出量跟随给定量的变化，所以也可以叫做同步随动系统）3.程序控制系统。
这种系统的给定量是按照一定的时间函数变化的。
（输出量与给定量的变化规律想同）5.简述控制系统性能指标。
自动控制系统的性能指标通常是指系统的稳定性，稳态性能和暂态性能。
稳定性：自动控制系统的首要条件时系统能稳定正常运行。
稳态性能：系统稳态误差的大小反映了系统的稳态精度，它表明了系统控制的准确程度。
暂态性指标：1.最大超调量σ％：输出最大值与输出稳态值的相对误差。
2.上升时间tr:系统输出量第一次到达输出稳态值时所对应的时刻。
3.过渡时间ts：系统的输出量进入并一直保持在稳态输出值附近的允许误差带内所需时间。
4.振荡次数μ：在调节时间内输出量在稳态值附近上下波动的次数。
6.对自动控制系统性能指标要求有？1.稳定性：即系统能工作的首要条件。
2.快速性: 即系统在暂态过程中的响应速度快且被控量的波动程度小。
3.准确性：稳态误差小。
7.简述在自动控制系统中常用的数学模型形式有哪些？用来描述系统因果关系的数学表达式，称为系统的数学模型。
常用的数学模型有:微分方程、传递函数、状态方程、传递矩阵、结构框图、和信号流图等。
8.简述编写闭环微分方程的一般步骤。
1.首先确定系统的输入量和输出量。
2.将系统分解为各环节，依次确定各环节的输入量与输出量，根据各环节的物理规律写出各环节的微分方程。
3.消去中间变量，就可以求得系统的微分方程。
什么是系统的数学模型？9.什么是小偏差线性化？这种方法能够解决哪类问题？将具有一个自变量的非线性函数 ，在其静态工作点展开成泰勒(Taylor)级数，然后略去二次以上的高阶项，得到线性化方程，用来代替原来的非线性函数。
这种方法称为小偏差线性化。
（，忽略二次以上高阶项，得到）这种方法可以解决非线性元件或系统的线性化数学模型问题。
10.什么是传递函数？定义传递函数的前提条件是什么？为什么要附加这个条件？传递函数有什么特点？一，在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。
二，附加条件为系统在零初始条件下运行，即t=0时，输入=0，输出也=0。
三，因为控制系统可以用微分方程来表示，根据拉氏变换的微分性质，在零初始条件下，函数微分的拉氏变换就等于在原来函数的拉氏变换上乘以s 的多次幂，次数就等于微分的阶数，那么将微分方程做拉氏变换就比较简单。
但如果不是零初始条件，根据拉氏变换微分性质，要做拉氏变换的话还要考虑函数初值，这就比较麻烦。
在实际的控制领域，大部分都是满足零初始条件的，所以就传递函数就直接定义在零初始条件下。
四，特点：1. 传递函数是在零初始条件下定义的，因而不能反映在非零初始条件下的系统运动状态。
2.传递函数表示系统传递输入信号的能力，反映系统本身的动态性能。
它只与系统的结构和参数有关，与外部作用等条件无关。
3.同一个系统，当输入量和输出量的选择不相同时，可能会有不同的传递函数。
4.不同的物理系统可以有相同的传递函数。
5.一般有n ≥m 。
11.什么系统的特征方程，阶数，零点，极点及放大系数？ )(x f y =00220002()1()()()()2!x x df x d f x y f x x x x x dx dx ⎛⎫⎛⎫=+-+-+ ⎪ ⎪⎝⎭⎝⎭)()()(000x x dx x df x f y x -⎪⎭⎫ ⎝⎛+=1.特征方程。
传递函数的分母就是系统的特征方程式。
2.阶数。
传递函数分母中s的最高阶数就是系统的阶数。
3.极点。
传递函数分母多项式的根称为系统的极点。
4.零点。
传递函数分子多项式的根称为系统的零点。
5.放大系数。
将传递函数写成时间常数形式时的系数。
12.什么是系统动态结构图?并简述绘制过程。
它的等效变换原则是什么?1.系统动态结构图：将系统中所有的环节用方框图表示，图中标明其传递函数，并且按照在系统中各环节之间的联系，将各方框图连接起来。
2.系统动态结构图的绘制步骤：(1)首先按照系统的结构和工作原理，分解出各环节并写出它的传递函数。
(2)绘出各环节的动态方框图，方框图中标明它的传递函数，并以箭头和字母符号表明其输入量和输出量，按照信号的传递方向把各方框图依次连接起来，就构成了系统结构图。
3.（1）相加点从单元的输入移到输出端，应乘以单元内的传递函数。
（2）相加点从单元的输出移到输入端，应除以单元内的传递函数。
（3）分支点从单元的输入移到输出端，应除以单元内的传递函数。
（4）分支点从单元的输出移到输入端，应乘以单元内的传递函数。
13.什么是是系统的开环传递函数，什么是系统的闭环传递函数?当给定量和扰动量同时作用于系统时，如何计算系统输出量？1.系统的开环传递函数：闭环系统反馈信号与偏差信号的拉氏变换之比。
2.系统的闭环传递函数：初始条件为零时，系统的输出量与输入量的拉氏变换之比。
3.对于线性系统而言，可以对每一个输入量分别求出输出量然后在进行叠加，就得到系统的输出量。
14.简述信号流图及系统动态结构图的作用。
1.信号流图是一种用图线关系表示系统中信号流向的数学模型，完全包括了描述系统的所有信息及相互关系。
通过运用梅逊增益公式可以简便，快速的求出系统的传递函数。
2．动态结构图是传递函数的图解化，能够直观形象的表示出系统中信号的传递特性，有助于求解系统的各种传递函数，分析和研究系统。
15.信号流图中的术语。
(1)源点：只有输出支路的节点称为源点或称为输入节点。
它一般表示系统的输入变量。
(2)汇点：只有输入支路的节点称为汇点或称为输出节点。
它一般表示系统的输出变量。
(3)混合节点：既有输入支点又有输出支点的节点称为混合节点。
(4)通路：从某一节点开始，沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径，称为通路。
通路中各支路传输的乘积称为通路传输（通路增益）。
(5)开通路：与任一节点相交不多于一次的通路称为开通路。
(6)闭通路：如果通路的终点就是通路的起点，并且与任何其它节点相交不多于一次的通路称为闭通路或称为回环。
(7)回环增益：回环中各支路传输的乘积称为回环增益。
(8)前向通路：是指从源点开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前向通路增益。
(9)不接触回环：如果信号流图有多个回环，各回环之间没有任何公共节点，就称为不接触回环，反之称为接触回环。
16.阻尼比对二阶系统动态响应的影响。
阻尼比ξ是二阶系统的一个重要参量，由ξ值的大小可以间接判断一个二阶系统的暂态品质。
1.在过阻尼ξ≥1情况下，暂态特性为单调变化曲线，没有超调和振荡，但调节时间较长，系统反应迟缓。
2.当ξ≤0时，输出量作等幅振荡或发散振荡，系统不能稳定工作。
3.一般情况下，系统在欠阻尼0<ξ<1情况下工作。
但是ξ过小，则超调量大，振荡次数多，调节时间长，暂态品质差。
17.系统的动态过程与系统的极点有什么对应关系1.系统的输出呈单调递增时系统极点在s左半平面的实轴上。
2.系统的输出呈衰减振荡时系统的极点为一对共轭复根且在s左半平面上。
3.系统的输出呈持续振荡时系统的极点s平面在虚轴上。
4.系统的输出呈发散振荡时系统极点在s右半平面上。
5.越远离虚轴的极点对系统动态过程影响越小。
18.什么是主导极点？主导极点在系统分析中起什么作用？主导极点：系统中距离虚轴最近的极点，其实部小于其他极点的0.2倍的，且附近不存在零点。
作用：系统中存在这一主导极点，可以认为系统的动态响应主要由该极点决定。
如果在高阶系统中找到一对共轭主导极点，那么高阶系统就可以近似地当作二阶系统来分析。
19.线性系统稳定性与什么有关?稳定是系统能正常工作的首要条件。
线性系统的稳定性是系统的一种固有特性，它仅取决于系统的结构和参数，而与扰动信号的形式与大小无关。
20.简述线性系统稳定的充分必要条件。
充分必要条件：系统特征方程的根（即系统闭环传递函数的极点）全部为负实数或具有负实部的共轭复数，也就是所有的闭环特征根分布在S平面虚轴的左侧。
21.简述劳斯判据内容。
劳斯判据：系统特征方程的全部根都在S左半平面的充分必要条件是劳斯表的第1列系数全部是正数。
方程在右半平面根的个数等于劳斯表中第1列各元改变符号的次数。
22.简述稳态误差的概念及其类型在稳态条件下输出量的期望值与稳态值之间的差值，称为稳态误差。
其大小是衡量系统稳态性能的重要指标。
为了分析方便，把系统稳态误差分为扰动稳态误差和给定稳态误差。
扰动稳态误差：由外扰而引起的，常用这一误差来衡量恒值系统的稳态品质。
因为对于恒值系统，给定量是不变的。
给定稳态误差:衡量随动系统稳态品质的指标。
因为对于随动系统，给定量是变化的，要求输出量以一定的精度跟随给定量的变化。
23.系统的稳态误差与什么有关？稳态误差是系统控制精度的度量，也是系统的一个重要性能指标。
系统的稳态误差既与其结构和参数有关，也与控制信号的形式、大小和作用点有关。
23.如何减小稳态误差？1.提高开环传递函数中的串联积分环节的阶次N。
2.增大系统的开环放大系数Kk。
3.为了进一步减小给定和扰动误差，可以采用补偿的方法，即前馈控制或复合控制。
所谓补偿是指作用于控制对象的控制信号中，除了偏差信号外，还引入与扰动或给定量有关的补偿信号，以提高系统的控制精度。