SD伺服驱动器说明书
SD30MT交流伺服说明书全中文
SD15MT SD20MT SD30MT SD50MN本说明书主要为用户提供驱动器的使用方法、系统参数、技术指标。
由于使用不当或错误的操作，可能会导致意外事故发生并影响产品的性能和使用寿命，为使本产品更好地发挥其性能和更好地为您服务，请您务必在产品使用前认真阅读本说明书。
在产品使用过程中如遇到不解的地方请查阅说明书或拨打我们的技术支持电话。
请您将对交流伺服驱动器的意见和更高要求告知我们，我们会在最短的时间内满足您的要求。
【注】☆由于产品的改进，手册内容可能变更，恕不另行通知。
☆驱动单元及电机内不包含任何维修配件，请勿私自拆卸；对驱动单元及电机的任何改动将使其保修权利失效；本公司也不对由此引起的后果承担任何责任。
☆阅读本手册前，请遵守以下安全防范说明。
警示标志：————危险：表示错误的操作将可能导致人员伤亡！————小心：表示错误的操作将可能对人员造成伤害并损坏设备或产品！————注意：表示错误的操作将可能损坏设备或产品！危险：Danger本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中。
用户的机械和系统选用本产品时，须在设计和制造中考虑安全防护措施，防止因操作不当或本产品异常而引发意外事故。
伺服驱动器即使断电后，高压仍会保持一段时间，断电后5分钟内请勿拆卸电线，不得触摸端子排。
参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力。
小心：损坏或有故障的产品不可投入使用。
必须按产品储运环境条件储存和运输。
搬运伺服电机时，不得拖曳电线、电机轴和编码器。
伺服驱动器及伺服电机不得承受外力及撞击。
避免振动，严禁承受冲击。
受损或零件不全时，不得进行安装。
ll.必须安装在有足够防护等级的控制柜内。
必须与其它设备间保留足够的间隙。
必须有良好的散热条件。
防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃易爆物质侵入。
安装务必牢固，防止因振动松脱。
防止液体侵入损坏电机和编码器。
禁止敲击电机和电机轴，以免损坏编码器。
SD伺服说明书
B 数字量
SD系列伺服驱动使用手册
第一章 简介
1.3 驱动器规格
SD15MT
SD20MT
SD30MT
SD50MT
输出功率(KW) 0.2 ~ 0.6
电机额定转矩 1 ~ 3 (Nm)
0.6 ~ 1.0 3~5
1.0 ~ 2.3 5 ~ 15
2.3 ~ 5.5 15 ~ 27
尺寸（mm） 198×85×131 198×89×148 198×95×168 198×95×168
III
安全说明
SD系列伺服驱动使用手册
电机轴不可承受超载极限的负荷。 伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因 接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
第二章 安 装
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2.1 安装场合
--------------------2-1
1) 电气控制柜内的安装 2) 伺服驱动器附近有发热设备 3) 伺服驱动器附近有振动设备 4) 伺服驱动器在恶劣环境下使用 5) 伺服驱动器附近有干扰设备 2.2 驱动器安装
--------------------2-1 --------------------2-1 --------------------2-1 --------------------2-1 --------------------2-2 --------------------2-2
1、安装环境 1）防护 2）温湿度 3）振动与冲击
SD100伺服驱动器用户手册
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SD200-50、75伺服驱动器用户手册
SD200-30伺服驱动器用户手册
3.5.1 开关量输入接口 ............................................................. 11 3.5.2 开关量输出接口 ............................................................. 11 3.5.3 脉冲量输入接口 ............................................................. 12 3.5.4 编码器信号差分输出接口 ..................................................... 13 3.5.5 编码器 Z 信号集电极开路输出接口 ............................................. 13 3.5.6 伺服电机光电编码器输入接口 ................................................. 13
— II —
第一章 规 格
Ⅰ 规格 －1.1(伺服驱动器规格)
1
第一章 规 格
1.1 伺服驱动器规格
型号
智辉交流伺服驱动器用户手册
● 不要对驱动器进行改造。 ● 对于本手册未记载的部件请勿进行拆卸，否则可能
引起故障或设备损坏。 ● 驱动器的输出端 Uபைடு நூலகம்V、W 只能连接伺服电机，禁止
接入电容、滤波器、继电器等，严禁将电源线接入， 否则会烧毁驱动器。 ● 在复位一个报警之前，必须确认运行信号已断开， 否则会突然再启动。 ● 不要频繁接通、断开驱动器电源，这样会损坏驱动 器。 ● 在系统发生故障的时候，请让专业人员进行检修， 以免发生意外事故。
第六章 操作与运行··········································································· 39
6.1 键盘与显示器······································································· 39 6.2 第一层··················································································· 40 6.3 第二层··················································································· 41
SD系列 交流伺服驱动器
用户手册
广东省肇庆市凯龙数控科技有限公司
非常感谢您选择智辉交流伺服驱动器。 本手册包括驱动器使用时的操作说明和注意事项。 不正确使用可能会发生意想不到的事故。使用驱动器前，请仔细阅 读本手册并正确地使用驱动器。
SD伺服驱动器说明书
第一章简介1．1产品简介交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。
适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。
与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点：★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。
★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPW产M生的力矩更大，噪音更小。
★高达3倍的过载能力，带负载能力强。
★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。
★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。
★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。
1．2型号意义1．伺服驱动器型号SD30MT功能代码（M：数字量与模拟量兼容）IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器第二章安装【注意】☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求。
☆产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。
☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。
☆伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。
SD伺服驱动器说明书.
图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线
图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线
图3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式(华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线
图3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线
2．配线
（1）电源端子TB
⊙ R、S、T、U、V、W各端子线径必须≥1.5mm²（AWG14－16），r、t端子线径需≥1.0mm²（AWG16－18）。
⊙ PE接地线的线径为2mm²以上。驱动器和伺服电机必须在驱动器的PE端子上一点接地，接地电阻应＜100Ω。
★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。
★高达3倍的过载能力，带负载能力强。
★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。
★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。
第一章简介
1．1产品简介
交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。
SDA伺服驱动器说明书_V1.16
1.產品檢查與型號說明11.1概要11.2產品檢查11.3伺服驅動器外觀及面板說明51.4伺服驅動器操作模式簡介51.5斷路器與保險絲建議規格表62.安裝62.1.注意事項與保存方式62.2.安裝環境條件72.3.安裝方向與間隔73.配線與信號73.1.主迴路電源與週邊裝置連接83.1.1.週邊裝置接線圖-1KW以下83.1.2.週邊裝置接線圖-1.5KW以上83.1.3.驅動器的連接器與端子說明83.1.4.電源接線法93.1.5.馬達U、V、W引出線的連接頭規格103.1.6.編碼器引出線連接頭規格123.1.7.線材的選擇133.2.伺服系統機能方塊圖143.3.1 I/O信號接線與說明143.3.1.1端子配置圖143.3.2.1端子信號說明163.3.3.介面接線圖253.3.4.使用者指定DI與DO信號293.4.2 編碼器信號接線與說明303.5.3 通訊埠信號接線與說明313.6.4 USB通訊埠313.7.標準接線方式323.7.1.位置控制(Pr Mode)接線圖323.7.2.位置控制(Pt Mode)接線圖323.7.3.速度控制(S Mode)接線圖323.7.4.轉矩控制(T Mode)接線圖323.7.5.1PG接線圖323.7.6.10PG接線圖323.7.7.10GM接線圖323.7.8.20GM接線圖323.7.9.F*3U接線圖323.7.10.QD75接線圖324.面板顯示及操作324.1.面板各部名稱334.2.顯示的流程334.3.狀態顯示334.4.異警模式354.5.診斷模式364.5.1.外部I/O信號表示374.5.2.輸出信號強制輸出(DO強制輸出)374.5.3.JOG運轉374.5.4.測試定位運轉384.5.5.類比輸入自動Offset394.5.6.慣量估測分析運轉394.6.參數模式405.運轉操作405.1.運轉前的檢查事項405.2.空載測試415.2.1.空載JOG測試415.2.2.空載的定位測試425.3.調機步驟425.3.1.調機的方法與種類425.3.2.自動調機模式435.3.3.手動調機模式455.4.位置模式參數設定與運轉475.5.速度模式參數設定與運轉485.6.轉矩模式參數設定與運轉496.控制機能506.1.控制模式選擇506.2.轉矩控制模式516.2.1.類比轉矩命令比例器516.2.2.類比轉矩命令偏移調整526.2.3.轉矩命令的平滑處理526.2.4.轉矩模式的轉矩限制526.2.5.轉矩模式的速度限制536.3.速度控制模式546.3.1.選擇速度命令556.3.2.類比速度命令比例器556.3.3.速度命令的平滑處理556.3.4.速度模式的轉矩限制576.3.5.速度迴路增益調整586.3.6.共振抑制濾波器596.3.7.增益切換機能606.4.位置控制模式636.4.1.外部脈波命令(Pt mand)636.4.2.內部位置命令(Pr mand)656.4.3.位置命令的平滑處理666.4.4.電子齒輪比666.4.5.位置迴路的轉矩限制676.4.6.位置迴路增益676.5.混合控制模式686.5.1.位置/速度混合模式696.5.2.速度/轉矩混合模式696.5.3.轉矩/位置混合模式706.6.其他機能706.6.1.回生電阻的選擇方法706.6.2.類比監視功能726.6.3.電磁煞車使用方法737.參數設定747.1.參數定義747.2.參數一覽表757.3.參數群組說明848.通訊機能1128.1.通訊硬體介面與接線1128.2.通訊設定參數113通訊協定114A.ASCII模式114B.RTU模式117C.逾時動作121D.重試動作1218.4.通訊參數的寫入與讀出1219.根本檢查與保養1279.1.根本檢查1279.2.保養1279.3.零件使用壽命12710.異警故障排除12810.1.異警一覽與解除方法12810.2.異警原因與處置12911.產品規格13411.1.伺服驅動器標準規格13411.2.驅動器外型尺寸13611.3.低慣量伺服馬達標準規格SMA－L☐☐☐R30A系列13611.4.中慣量伺服馬達標準規格SMA－M☐☐☐R20A系列13711.5.低慣量伺服馬達外型尺寸13811.6.低慣量伺服馬達輸出軸的容許荷重13811.7.中慣量伺服馬達外型尺寸13811.8.中慣量伺服馬達輸出軸的容許荷重13911.9.軸精度13911.10.電磁相容濾波器(EMC Filter)13912.特性14012.1.低慣量轉矩特性14012.2.中慣量轉矩特性14012.3.過負載保護特性14013.產品應用範例14113.1.內部定位模式定位範例14113.2.原點復歸14314.附錄A 配件146附錄B 通訊位址表148附錄C 說明書版本1501.產品檢查與型號說明1.1概要士林泛用型AC伺服之控制模式分為單一模式與混合模式兩種，單一模式包含以下四種模式：位置模式(端子輸入)、位置模式(內部暫存器)、速度模式、轉矩模式，混合模式則有以下五種模式：位置模式(端子輸入)／速度模式、位置模式(端子輸入)／轉矩模式、位置模式(內部暫存器)／速度模式、位置模式(內部暫存器)／轉矩模式、速度模式／轉矩模式。
SD说明书(印刷)V6.2
※ ※ 速度控制 位置控制
交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高， 现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线、专 业设备等自动化领域。 SDXXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要 采用最新的RMCK201或32位DSP作为核心运算单元，并采用了复杂可编程 器件EPLD及智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完 善，可靠性高等一系列优点。适用于高精度的数控机床、自动化生产线、 机械制造业等工业控制自动化领域。
1.1 产品简介‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑1 1.2 型号意义‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑2 1.3 驱动器规格‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑1‑3
3.2 SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MT端子功能‑‑‑‑‑‑‑3‑10
伺服驱动器和伺服电机必须良好接地。 接线必须正确而且牢固，否则可能会使伺服电机错误运转，也可能因 接触不良损坏设备。 伺服电机U、V、W端子不可反接，不可接交流电源。 伺服电机与伺服驱动器之间须直连，不能接入电容、电感或滤波器。 并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反。
【注意】
通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善，固定牢固，电源电 压及接线正确。 调试时伺服电机应先空载运转，确认参数设置无误后，再作负载调试， 防止因错误的操作导致机械和设备损坏。
第七章 通电运行‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑‑7‑1
欧瑞传动SD20伺服驱动器使用手册说明书
前言感谢您选用欧瑞传动伺服驱动器！同时，您将享受到我们为您提供的全面、真诚的服务！本手册将为您提供安装调试、操作使用、故障诊断及日常维护的有关注意事项，在安装、使用前请仔细阅读。
本手册随驱动器一起提供，请妥善保管，以备以后查阅和维护使用。
当您在使用中发现任何问题，而本手册无法为您提供解答时，请与本公司各地经销商或直接与本公司联系咨询。
我们的专业技术服务人员将竭诚为您服务，并希望您能继续选用我们的产品，敬请提出宝贵的意见和建议！内容如有改动，恕不另行通知。
版权所有，保留一切权利。
本公司致力于产品的不断改善和功能升级，手册提供资料如有变更，恕不一一通知。
最新及详细版使用手册会在公司网站（）上进行公布。
开箱验货：在开箱时，请认真确认：■ 安全标识本产品的安全运行取决于正确的安装和操作以及运输与保养维护，请务必遵守本手册中使用的如下安全标识：错误的操作将引发危险情况，导致人身伤亡。
错误的操作将引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。
另外，该标识中所述事项有时也可能造成严重的后果。
驱动器外壳上标识符的意义如下：电压高，有电击危险。
表面热，禁止触摸。
■ IEC 标准本产品严格按照最新国际标准进行测试生产：IEC/EN 61800-5-1：2007—可调速电气传动系统安全要求IEC/EN 61800-3：2004/+A1：2012—可调速电气传动系统，第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法敬请注意：请正确连接电子变压器线序，否则会导致危险！电子变压器通用接线方式注意危险危险本手册使用须知：■ 基本用语除特殊说明，本手册中使用如下专有名词：伺服驱动器：用来驱动和控制伺服电机。
伺服系统：伺服驱动器、伺服电机、指令控制器以及外围装置构成的伺服控制系统。
用户参数：用于监控或设定驱动器相关参数，分为监控参数和设定参数。
监控参数只能查看不能修改；设定参数可以查看和修改，并可根据作用分为功能参数和数据参数。
SD系列伺服驱动器使用手册
2.1
輔助功能模式 .................................................................................................................. 4
2.1.1
警報追溯模式之操作 ........................................................................................ 4
2.2
使用者參數設定模式 .................................................................................................... 11
2.3
監視模式 ........................................................................................................................ 17
4.3 4.4
4.4.1 4.4.2 4.4.3 4.5
RS232 接頭 ................................................................................................................... 30 標準接線 ........................................................................................................................ 31
SDA伺服驱动器说明书V
1.3伺服驅動器外觀及面板說明.............................................................................................2.安裝 ....................................................................4.4.異警模式.............................................................................................................................輸出信號強制輸出(DO強制輸出)............................................................................6.1.控制模式選擇.....................................................................................................................8.通訊機能 ................................................................10.異警故障排除.........................................................11.產品規格.............................................................11.6.低慣量伺服馬達輸出軸的容許荷重.................................................................................13.產品應用範例.........................................................14.附錄A 配件..........................................................1.產品檢查與型號說明1.1概要士林泛用型AC伺服之控制模式分為單一模式與混合模式兩種，單一模式包含下列四種模式：位置模式(端子輸入)、位置模式(內部暫存器)、速度模式、轉矩模式，混合模式則有以下五種模式：位置模式(端子輸入)／速度模式、位置模式(端子輸入)／轉矩模式、位置模式(內部暫存器)／速度模式、位置模式(內部暫存器)／轉矩模式、速度模式／轉矩模式。
SD30MT交流伺服说明书全中文
SD15MT SD20MT SD30MT SD50MN本说明书主要为用户提供驱动器的使用方法、系统参数、技术指标.由于使用不当或错误的操作,可能会导致意外事故发生并影响产品的性能和使用,为使本产品更好地发挥其性能和更好地为您服务,请您务必在产品使用前认真阅读本说明书.在产品使用过程中如遇到不解的地方请查阅说明书或拨打我们的技术支持 .请您将对交流伺服驱动器的意见和更高要求告知我们,我们会在最短的时间内满足您的要求.[注]☆由于产品的改良,手册内容可能变更,恕不另行通知.☆驱动单元与电机内不包含任何维修配件,请勿私自拆卸；对驱动单元与电机的任何改动将使其保修权利失效；本公司也不对由此引起的后果承当任何责任.☆阅读本手册前,请遵守以下安全防X说明.警示标志：————危险：表示错误的操作将可能导致人员伤亡！————小心：表示错误的操作将可能对人员造成伤害并损坏设备或产品！————注意：表示错误的操作将可能损坏设备或产品！危险：Danger本产品的设计和制造并非是为了使用在对人身安全有威胁的机械和系统中.用户的机械和系统选用本产品时,须在设计和制造中考虑安全防护措施,防止因操作不当或本产品异常而引发意外事故.伺服驱动器即使断电后,高压仍会保持一段时间,断电后5分钟内请勿拆卸电线,不得触摸端子排.参与拆卸与维修的人员必须具备相应的专业知识和工作能力.小心：损坏或有故障的产品不可投入使用.必须按产品储运环境条件储存和运输.搬运伺服电机时,不得拖曳电线、电机轴和编码器.伺服驱动器与伺服电机不得承受外力与撞击.防止振动,严禁承受冲击.受损或零件不全时,不得进展安装.ll.必须安装在有足够防护等级的控制柜内.必须与其它设备间保存足够的间隙.必须有良好的散热条件.防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体与易燃易爆物质侵入.安装务必结实,防止因振动松脱.防止液体侵入损坏电机和编码器.禁止敲击电机和电机轴,以免损坏编码器.电机轴不可承受超载极限的负荷.伺服驱动器和伺服电机必须良好接地.接线必须正确而且结实,否如此可能会使伺服电机错误运转,也可能因接触不良损坏设备.伺服电机U、V、W端子不可反接,不可接交流电源.伺服电机与伺服驱动器之间须直连,不能接入电容、电感或滤波器.并接在输出信号直流继电器上的续流二极管不可接反.通电前应确认伺服驱动器和伺服电机已安装妥善,固定结实,电源电压与接线正确.调试时伺服电机应先空载运转,确认参数设置无误后,再作负载调试,防止因错误的操作导致机械和设备损坏.应接入一个紧急停止电路,确保发生事故时,设备能立即停止运转,电源立即被切断.在复位一个报警之前,必须确认运行信号关断,否如此会突然再启动.伺服驱动器必须与规定的伺服电机配套使用.附近有电磁干扰时,伺服驱动器接入隔离变压器和滤波器.不要频繁接通、断开伺服系统电源,防止损坏系统.伺服驱动器和伺服电机连续运转后可能发热,运行时和断电后的一段时间内,不能触摸驱动器散热器和电机.1．1交流伺服技术自八十年代初开展至今,技术日臻成熟,性能不断提高,现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域.SDXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器,主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元,并采用了复杂可编程器件EPLD与三菱智能功率模块,具有集成度高,体积小,响应速度快,保护完善,可靠性高等一系列优点.适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域.与以往驱动系统相比,SDXX交流伺服系统具有以下优点：★伺服电机自带编码器,位置信号反应至伺服驱动器,与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统.★调速比为1：5000,从低速到高速都具有稳定的转矩特性.★伺服电机最高转速可达5000rpm,回转定位精度1/10000r〔注：不同型号电机最高转速不同〕.★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性做出适当的设置,以适应不同的要求.★改良的空间矢量控制算法,比普通的SPWM产生的力矩更大,噪音更小.★高达3 倍的过载能力,带负载能力强.★.★完善的保护功能：过流,过压,欠压和编码器故障等保护.★监视功能允许显示18个参数状态,包括位置误差,电机转速、反应脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等.★高适应性,能够适应高速高精度电机,可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机.1．2型号意义1．伺服驱动器型号S D30 MT功能代码〔M：数字量与模拟量兼容〕IPM Module〔15/20/30/50/75A〕采用空间矢量调制方式<SVPWM>的交流伺服驱动器AC [注意]☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求.☆产品的安装需要防火材料,不得安装在易燃物上面或附近,防止火灾.☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内,防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体与易燃物侵入.☆伺服驱动器和伺服电机应防止振动,禁止承受冲击.☆严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器.2．1安装场合◎电气控制柜内的安装驱动器的使用与环境温度有很大的关系.电气控制柜内部电气设备的发热以与控制柜内的散热条件,都会影响伺服驱动器周围的温度,所以在考虑机箱设计时,应考虑驱动器的散热冷却以与控制柜内的配置情况,以保证伺服驱动器周围环境温度在55℃以下,相对湿度95%以下.长期安全工作温度在45℃以下.◎伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作,会使其明显缩短,并易产生故障.所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在55℃以下.◎伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施,保证伺服驱动器不受振动影响,振动保证在0.5g 〔4.9m/s2〕以下..◎伺服驱动器在恶劣环境下使用伺服驱动器在恶劣环境下使用时,接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以与加工液体,会使驱动器发生故障.所以在安装时,必须采取防护措施,保证驱动器的工作环境.◎伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时,对伺服驱动器的电源线以与控制线有很大的干扰影响,易使驱动器产生误动作.可以参加噪声滤波器以与其它各种抗干扰措施,保证驱动器的正常工作.注意参加噪声滤波器后,漏电流会增大,为了防止这种情况,可以使用隔离变压器.特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰,要有合理的走线和屏蔽措施.2．2 驱动器安装☆伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内.☆伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装,并保证良好的散热条件.☆不可安装在易燃物体上面或附近,防止火灾.1. 安装环境〔1〕防护伺服驱动器自身结构无防护,因此必须安装在防护良好的电柜内,并防接触腐蚀性、易燃性气体,防止导电物体、金属粉尘、油雾与液体进入内部.〔2〕温湿度环境温度0－50℃,长期安全工作温度在45℃以下,相对湿度在90%以下,并应保证良好的散热条件.〔3〕振动与冲击驱动器安装应防止振动,采取减振措施控制振动在0.5g〔4.9m/S2〕以下,驱动器安装应不得承受重压和冲击.2、通风间隔3、安装方法〔1〕安装方式电机采用凸缘安装方式,电机安装方向任意.〔2〕安装须知事项☆必须按端子电压和极性接线,防止设备损坏或人员伤害.☆驱动器和伺服电机必须良好接地.☆U、V、W与电机绕组必须一一对应,否如此会损坏电机或驱动器.☆电缆与导线须固定好,并防止靠近驱动器散热器和电机,以免因受热降低绝缘性能.☆驱动器内有大容量高压电解电容,在断电后5分钟内不可触摸端子或导线. 3．1 标准接线：本交流伺服驱动的接线与控制方式等有关.1．在位置/模拟量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN请按照：图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式〔华大电机、温岭宇海、某某常华、某某新月〕标准接线.图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式<某某登奇>标准接线图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式〔某某苏强SQA系列〕标准接线图3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式〔华大电机、温岭宇海、某某常华、某某新月〕标准接线图3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式〔某某登奇〕标准接线图3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式〔某某苏强SQA系列〕标准接线2．配线 Wiring〔1〕电源端子TB⊙R、S、T、U、V、W各端子线径必须≥1.5mm²〔AWG14－16〕,r、t端子线径需≥1.0mm²〔AWG16－18〕.Terminal lead wire diameter:R、S、T、U、V、W≥1.5mm²〔AWG14－16〕,r、t≥1.0mm²〔AWG16－18〕.⊙PE接地线的线径为2mm²以上.驱动器和伺服电机必须在驱动器的PE端子上一点接地,接地电阻应＜100Ω.⊙本机接线端子采用JUT-1.5－3冷压预绝缘端子,务必连接结实.⊙SD15M应当采用单相隔离变压器供电,SD20MN、SD30MN,SD50MN,SD75MN应当采用三相隔离变压器供电,以减少电机伤人之可能性.在市电与隔离变压器之间最好能加装噪声滤波器,提高系统之抗干扰能力.SD15M⊙请安装非熔断型〔NFB〕断路器,使驱动器故障时能与时切断外部电源.〔2〕控制信号2端子、反应信号1端子⊙线径：采用屏蔽电缆〔最好选用绞合屏蔽电缆〕,线径≥0.12 mm²,屏蔽层须接FG端子.⊙线长：电缆长度尽可能短,控制信号2电缆不超过3米,反应信号1电缆长度不超过20米.⊙布线：远离动力线路布线,以防干扰串入.⊙请给相关线路中的感性元件〔线圈〕安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管,交流线圈并联阻容吸收回路.图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式〔华大电机、温岭宇海、某某常华、某某新月〕标准接线图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式<某某登奇>标准接线图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式〔某某苏强SQA系列〕标准接线图3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式<华大电机、温岭宇海、某某常华、某某新月〕标准接线图3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式〔某某登奇〕标准接线图3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式〔某某苏强SQA系列〕标准接线3．2SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN1．端子配置 Terminal Configuration图3-7为伺服驱动器接口端子配置图.其中TB1为SD15MT/ SD20MT/30MT/端子排, TB2为50MN端子排；2为DB25接插件,插座为针式,插头为孔式；1也为DB25接插件,插座为孔式,插头为针式.说明：在模拟量速度控制模式时：Vin为模拟量输入端,Vingnd为模拟量输入地.AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-是编码器反应到系统的信号.2．电源端子控制方式简称：P代表位置控制方式S代表模拟量速度控制方式3．3I/O接口原理1．开关量输入接口图3-8Type1 开关量输入接口〔1〕由用户提供电源,DC12～24V,电流≥100mA；；〔2〕注意,如果电流极性接反,会使伺服驱动器不能工作. .2．开关量输出接口图3-9Type2 开关量输出接口S〔1〕外部电源由用户提供,但是必需注意,如果电源的极性接反,会使伺服驱动器损坏.〔2〕输出为集电极开路形式,最大电流50mA,外部电源最大电压25V.因此,开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求.如果超过限定要求或输出直接与电源连接,会使伺服驱动器损坏.〔3〕如果负载是继电器等电感性负载,必须在负载两端反并联续流二极管.如果续流二极管接反,会使伺服驱动器损坏.Diagram 3-10 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式Diagram 3-11Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式〔1〕为了正确地传送脉冲量数据,建议采用差分驱动方式；〔2〕差分驱动方式下,采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；〔3〕采用单端驱动方式,会使动作频率降低.根据脉冲量输入电路,驱动电流10～15mA,限定外部电源最大电压25V的条件,确定电阻R的数值.经验数据：VCC＝24V,R＝1.3～2k；VCC＝12V,R＝510～820Ω；VCC＝5V,R＝82～120Ω.〔4〕采用单端驱动方式时,外部电源由用户提供.但必需注意,如果电源极性接反,会使伺服驱动器损坏.〔5〕脉冲输入形式详见表3.4 箭头表示计数沿,表3.5 是脉冲输入时序与参数.图3-13 CCW脉冲Pulse/CW脉冲输入接口时序图〔最高脉冲频率500kHz〕图3-14伺服电机光电编码器输入接口第四章参数[注意]Notice☆参与参数调整的人员务必了解参数意义,错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害.☆建议参数调整先在伺服电机空载下进展.4．1参数设置〔PA〕一览表本交流伺服驱动器提供工作参数的显示与修改功能..备注：不同型号的驱动有不同的出厂值.操作EE—df可以调出驱动的出厂值.4．2参数功能PA－1制方式,速度指令由输入端口的引脚输入,根据正、负电平〔±10V〕对应不同的速度；对于速度试运行控制方式,在SPEEDTEST状态下进展；对于JOG试运行控制方式,如此可在JOGTEST方式下运行.PA－2：速度环比例常数,通过此参数可以设定速度环调节器的比例增益.本参数的设定值越高,增益越大,系统刚性也越大.参数的值请根据负载情况和驱动器默认参考值设定,在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大.PA－3：速度环积分常数,通过此参数可以设定速度环调节器的积分时间常数.设定值越大,刚性越大.负载惯量越大,此值应越大.请根据负载情况和驱动器默认参考值设定,在系统不振荡的情况下该参数应尽可能大..PA－4：加速时间常数,该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的加速时间. PA－5：减速时间常数,该设定值设定的是电机从0rpm到1000rpm的减速时间. PA－6：位置环增益,此参数用来设定位置环调节器的比例增益.设定值约大,增益越高,刚性越大,在一样频率指令脉冲条件下,位置滞后量越小.数值过大将会导致振荡或超调.调试方法请参考最后一章.PA－7：位置环前馈系数,该参数用于位置环的前馈增益调整.本参数设定值越大,会使得位置滞后量越小.设定值越小,响应将会越缓慢.PA－8：默认显示内容,该参数用于设定驱动器在上电后默认的显示内容..PA－9PA－101：为电机正转,2：为电机反转..PA－11：位置超差检测X围,该参数用于设定位置控制模式下的位置超差的脉冲X围.如果电机实际的跟随误差大于此值,而且PA12＝1时,驱动将会发生Err—9号报警PA－12：关闭位置误差忽略选项,该参数被设置为2时参数11将不起作用,位置超差将不引起驱动器报警.g.PA－13：最大速度,用于设定本驱动系统最高运行转速.本速度与运行方向无关. PA－14：在模拟量控制〔PA=2〕时,速度反应低通滤波器系数.PA－15：对模拟量速度输入的零偏补偿量.可以用PA42=2自动补偿,也可以手动补偿.〔见调试方法〕PA－16：设定模拟量速度输入模拟电压和电机实际运转速度之间的比例关系..PA－17：对模拟量速度控制时的电机方向取反控制.ion.PA－18：电子齿轮分子,用于和PA－19一起设定位置指令脉冲的分频倍频比.在位置控制模式下,通过对PA－18、PA－19的设置,可以很方便的和各种控制系统连接,可以达到理想的控制分辨率,即各种角度-脉冲关系.PA－19：电子齿轮分母,配合PA－18使用..PA－20：电机过载系数,本参数用来限制位置、速度模式下电机运转时所能达到的最大力矩.即过载系数.PA－21：备用.PA－22：位置控制〔PA1＝1〕方式时,速度反应低通滤波器系数.PA－23：编码器报警的选择开关.PA23=1时,允许Err—30和Err--25号报警发生,PA23=2时,不产生Err—30和Err--25号报警.PA－24：内部参数.PA－25：内部参数.PA－26：备用.PA－27PA－28本参数提供了位置控制方式下驱动器判断是否完成定位的依据,当位置偏差计数器内的剩余脉冲数小于或等于本参数设定值时,驱动器认为定位已完成,定位完成信号COIN ON,否如此COIN OFF.PA－29：电流环比例常数.一般情况下不允许客户修改.PA－30：电流环积分常数.一般情况下不允许客户修改.PA－31：备用.PA－32：速度环增益变化率.调整此值可以改变低速平稳性,不能太小,否如此电机会爬行.PA－33：电机额定电流.PA－34：备用.PA－35PA－36此电机会爬行.PA－37：速度环积分变化率.调整此值可以改变低速平稳性,不能太小,否如此电机会爬行.PA－38：电机与IPM模块对应的系数.调试方法请参考最后一章.PA－39：电流环比例常数的最小值.一般情况下不允许客户修改.PA－40：速度环积分常数的最小值.调整此值可以改变低速平稳性,不能太小,否如此电机会爬行.PA－41：去除历史报警.报警记录参数有dp－16、17、18,当PA41=2时历史报警记录被去除为零.这样可以重新记录新的报警代号.PA－42：自动零偏补偿选择.PA42=1时,自动零偏补偿选择无效.当伺服使能无效且PA42=2时,只要按"确认〞键一次就可以让伺服驱动器实现自动零偏补偿,并且自动记忆该零偏值〔既PA15〕.PA－43：最大电流限制参数.PA－44：备用.PA－45：备用.PA－46：备用PA－47：误差去除CLE信号开关选择.当PA47=2时,CLE信号无效.当PA47=1时,CLE信号有效.PA－48：脉冲禁止INH信号开关选择..当PA48=2时,INH信号无效.当PA48=1时,INH信号有效.PA－49：超程保护Err--32有效电平的选择.当PA49=3：关闭超程保护功能.当PA49=2：低电平报警；当PA49=1：高电平报警.PA－50：伺服准备好信号既ready信号在伺服使能SON有效之前的状态可以用PA50来选择.当PA50=2：ready信号有效；PA50=1：ready信号无效. PA－51：备用.PA－52：备用.PA－53：备用.PA－54：备用.PA－55：备用.PA－56：备用.PA－57：备用.PA－58：备用.PA－59：备用.PA－60：备用.第五章错误报警与处理[注意]☆伺服驱动器和电机断电至少5分钟后,才能触摸驱动器和电机,防止电击和灼伤.☆驱动器故障报警后,须根据报警代码排除故障后才能投入使用.☆复位报警前,必须确认SON〔伺服使能〕信号无效,防止电机突然起动引起意外.在发生错误报警时,如果没有对参数进展操作,将会在软件第一层显示Err-xx并闪烁,xx即为报警代码.如果正处于菜单操作中,会出现正在显示的内容发生闪烁,此时请按退出键直至看见Err-xx的显示.在报警已经发生后,请根据报警代码排除故障后方可继续使用.5．1报警一览表5．2报警处理方法第六章 显示与操作[注意]☆ 为表示方便,.6.1 ★驱动器面板由6个LED 数码管显示器和4,用来显示系统各种状态、设置参数等.按键功能如下： ,或选项向前. ,或选项退后. ,或操作取消. ,或输入确认.[注] 在操作过程中,,操作将重复执行,并且保持时间越长,重复速度越快.★ 6位LED 数码管显示系统各种状态与数据,全部数码管显示闪烁,表示系统发生故障产生报警.[注] 在报警状态下,.★操作按多层操作菜单执行,第一层为报警显示或默认参数监视层,第二层为主[注1] 位置误差〔DP-1〕：在运行中,给定位置与编码器反应位置之差,如果数值太大,如此会影响加工精度.可通过调整参数减小误差来改善伺服电机响应特性.[注2] 当前速度〔DP-2〕：伺服电机当前运行转速.[注3] 当前电流〔DP-5〕：当前电机电流.t.[注4] 软件版本〔DP-12〕：伺服驱动软件当前最新版本.[注5] 指令脉冲积累〔DP-14〕：指令脉冲个数.伺服通电后,显示为0；指令多少个脉冲如此显示多少个脉冲数〔最大显示9999个脉冲数,大于此数如此显示余数〕.[注6] 反应脉冲积累〔DP-15〕：编码器反应脉冲数.伺服通电后,显示为0；最大显示9999个脉冲数,大于此数,如此显示余数.[注7] 报警1〔DP-16〕:伺服第一次记录历史报警.[注8] 报警2〔DP-17〕:伺服第二次记录历史报警.[注9] 报警3〔DP-18〕:伺服最后一次记录历史报警.6.3 参数设置【注2】参数设置会立即生效,错误的设置可能使设备错误运转而导致事故. .在第2层中选择"PA －SET 〞,,如图6-3.,,显示该参数的数值,数值.,参数增加或减少1,,参数能连续增加或减少.参数值被修改后,最左边的LED 数码管"P 〞开始闪烁,效,此时"P 〞显示正常,修改后的数值将立刻反映到控制中,可以继续修改参数,.r如果对正在修改的数值不满意,,,参数恢复原6.4 参数管理【注1】 修改后的参数如未执行写入操作,掉电后参数不保存,修改无效.参数管理主要处理内存和EEPROM 之间操作,在第一层中选择"EE －SET 〞,并,如图6-4所示.首先需要选择操作模式,共有3种模式,.以"参数写入〞为例,选择"EE －rt 〞,,显示器显示"EE －NO〞并且最左边的"E〞开始闪烁.然后,"EE－YES〞,此时最左方的"E〞正常显示.最后,,显示器将保持4秒左右时间,表示参数正在写入EEPROM.写完后,显示器将显示"FINISH〞,此时,模式选择状态..♀"EE－rT〞参数写入：表示将内存中的参数写入EEPROM的参数区.用户修改了参数,仅使内存中参数值改变了,下次上电又会恢复成原来的数值.如果想永久改变参数值,就需要执行参数写入操作,将内存中参数写入到EEPROM的参数区中,以后上电就会使用修改后的参数.♀"EE－rd〞参数读取：表示将EEPROM的参数区的数据读到内存中.这个过程在上电时会自动执行一次,开始时,内存参数值与EEPROM的参数区是不一样的.但用户修改了参数,就会改变内存中参数值,当用户对修改后的参数不满意或参数被调乱时,执行参数读取操作,可将EEPROM的参数区中数据再次读到内存中,恢复成刚上电的参数.♀"EE－df〞恢复缺省值：表示将所有参数的缺省值〔出厂值〕读到内存中,并写入到EEPROM的参数区中,下次上电将使用缺省参数.当用户将参数调乱,无法正常工作时,使用这个操作,可将所有参数恢复成出厂状态.因为不同的驱动器型号对应的参数缺省值不同,在使用恢复缺省参数时,必须先保证驱动器型号〔参数PA35〕的正确性.♀"EE－psh〞用户参数保存：主要用于用户保存自己的电机参数.比如,当用户调整电机参数后,觉得某组数据比拟满意,此时,可以通过此操作,将该组数据永久保存在EEPROM中〔注：只允许用户保存一组数据,执行此操作后,将自动将上次保存的内容覆盖掉〕.♀"EE－pop〞用户参数读出：与以上的"EE－PSH〞操作配套使用,用于恢复至用户曾经调整过的参数值〔直接从EEPROM导入工作区〕.如果用户没有保存过工作参数,那么执行了此次操作,如重新启动,工作区中参数将为空,必须执行"EE－DF〞恢复缺省值.6-4参数管理操作框图6.5 试运行[注1] 建议速度试运行在电机空载时进展,防止设备意外事故【注2】试运行时驱动器SON〔伺服使能〕须有效.【注3】用户在速度试运行过程中,,〔为保护电机〕系统按键速度不会越来越快,而将一直以固定重复速度执行.在第1层中选择"TEST〞,.试运行包括：速度试运行"SPDTST〞、JOG〔点动方式〕值设定 "JOGSET〞、JOG运行"JOGTST〞.用户可,.速度试运行：数值单位是r/min,系统处于速度控制方式,,电机实时按给定的显示速度运行.显示速度为正值时,电机正转；显示速度为负值时,电机反转.♀"JOGSET〞点动方式速度设定：数值单位是r/min,初始值为"0.0〞,用户可以.正值表示电机正转；负值表示电机反转.♀"JOGTST〞,每次初始显示"NO〞,"YES〞,然后,,电机按"JOGSET〞中设定的速度值走一次,,电机就按此速度持续运转,.6-5 试运行操作框图第七章通电运行[注意]☆驱动器与电机必须可靠接地,PE端子必须与设备接地端可靠连接.Drive and☆建议驱动器电源经隔离变压器与电源滤波器提供,以保证安全性与抗干扰能力.☆必须检查确认接线无误后,才能接通电源.☆必须接入一个紧急停止电路,确保发生故障时,电源能立即停止.☆驱动器故障报警后,重新启动之前须确认故障已排除、SON信号无效.☆驱动器与电机断电后至少5分钟内不得触摸,防止电击.☆驱动器与电机运行一段时间后,可能有较高温升,防止灼伤.7.1 电源连接电源连接请参照图7-1,并按以下顺序接通电源：。
SD650系列伺服驱动器使用说明书
目录1综述 (1)1.1安全注意事项 (1)1.2技术规范 (4)2产品信息 (6)2.1产品到货检查 (6)2.2铭牌及型号说明 (6)2.3规格型号及额定电流 (7)3安装与接线 (8)3.1外形结构尺寸图 (8)3.2标准连接图 (10)3.3主回路端子接线图及器件选型 (11)3.4控制回路端子 (14)3.5多功能接点输入的连接 (18)3.6制动电阻（制动单元）的连接 (19)4调试与运行 (24)4.1操作面板的布局及功能说明 (24)4.2基本操作 (25)4.3调试流程 (27)5功能参数简表 (31)6故障诊断及对策 (49)7外围设备及选购件 (58)8定期检查与维护 (63)附录：Modbus通讯协议 (66)1综述首先感谢您购买本公司的SD650系列伺服驱动器。
本手册介绍了如何正确使用本产品以便获得良好的收益。
在使用产品（安装、接线、运行、维护、检查等）前，请务必认真阅读本手册。
另外，请在完全理解本手册所述的安全注意事项后再使用本产品。
1.1安全注意事项为保证安全、可靠、合理的使用本产品，请在完全理解本手册所述的安全注意事项后再使用该产品。
警示标志及其含义本手册中使用了下列标记，表示该处是有关安全的重要内容。
如果不遵守这些注意事项，可能会导致人身伤亡、本产品及关联系统损坏。
危险：如果操作错误，可能会造成死亡或重大安全事故。
警告：如果操作错误，可能会造成死亡或重大安全事故。
注意：如果操作错误，可能会造成轻伤。
重要：如果操作错误，可能导致本产品及关联系统损坏。
警示标志位置如下图所示：图1-1：SD650系列伺服驱动器外壳警示标志位置操作资质本产品必需由经过培训的专业人员进行安装、接线、运行、维护保养等操作。
本手册上所谓“经过培训的专业人员”是指在本设备上进行工作的人员必须经过专业的技能培训，熟悉设备的安装、接线、运行和维护保养，并正确应对使用中出现的各种紧急情况。
安全指导安全规则和警告标志是为了您的安全而提出的，是防止操作人员人身受到伤害、本产品及关联系统受到损坏而采取的措施；请在使用前能仔细阅读本手册，并严格按照本手册中的安全规则和警告标志进行操作。
SD200-30伺服驱动器用户手册
5.1 报警一览表 .................................................................... 25
—I—
5.2 报警处理方法 ................................................................. 26
7.2.1 电源接通次序 ................................................................ 37 7.2.2 时序图 ...................................................................... 37 7.3 试运行 ....................................................................... 38 7.3.1 运行前的检查 ................................................................ 38 7.3.2 通电试运行 .................................................................. 39 7.3.3 用户转矩过载报警功能 ........................................................ 39 7.4 调整与设置 ................................................................... 40 7.4.1 选择电机型号 ................................................................ 40 7.4.2 驱动器的增益调整 ............................................................ 40 7.4.3 电子齿轮设置 ................................................................ 40 7.4.4 启停特性调整 ................................................................ 41 7.5 常见问题 ..................................................................... 42 7.5.1 恢复缺省参数 ................................................................ 42 7.5.2 频繁出现 Err-30、Err-31、Err-32 报警 ......................................... 43 7.5.3 出现 Power 灯不能点亮现象 .................................................... 43 7.6 相关知识 ..................................................................... 43 7.6.1 位置分辨率和电子齿轮的设置 .................................................. 43 7.6.2 位置控制时的滞后脉冲 ........................................................ 44
SD伺服使用手册第七版(中性)要点
SD系列全数字交流伺服系统使用手册（第七版）安装/调试/使用产品前请仔细阅读此手册感谢您选用SD系列伺服驱动器与伺服电机。
在使用之前，请先阅读本技术手册，本说明书主要内容包括：*伺服驱动器的检查、安装及配线步骤。
*数字面板的操作步骤、状态显示、异常警报及处理。
*伺服系统控制方式、试运转及调整步骤。
*伺服驱动器所有参数一览说明。
*伺服驱动器的型号规格。
为了方便日常的检查、维护及了解异常发生的原因及处理对策，请妥善保管本说明书以便随时参阅。
注：请将此说明书交给最终的使用者，以使伺服驱动器发挥最大效用。
● 由于产品的改进，使用手册内容可能变更，恕不另行通知。
● 用户对产品的任何改动，本公司将不承担任何责任，产品的保修单将因此作废。
阅读本使用手册时，请特别注意以下警告标志亡或重伤！表示错误的操作可能使操作人员受到伤害，还可能使设备损坏！表示使用不当可能损坏产品及设备！目录第1章产品检查及安装1.1 产品检查 ·································································1-41.2 伺服驱动器规格 ························································5-61.3 伺服驱动器的安装 ·····················································6-7 第2章伺服驱动及电机配线2.1 伺服驱动器电源及外围装置配线图····························8-92.2 位置速度控制方式的标准接线····································10-142.3 端子的电气连接 ·····················································14-192.4 信号接口原理图 ·····················································19-22 第3章显示与操作3.1 键盘操作 ······························································23-233.2 监视方式 ······························································24-243.3 参数设置 ······························································25-253.4 参数管理 ······························································26-273.5 F1F2运行模式 ·······················································28-30 第4章参数4.1 各参数功能意义详细一览表·······································31-394.2 参数调试框图模型 ··················································40-404.3 伺服关键参数说明 ··················································41-414.3 实际应用中参数调试步骤··········································42-42 第5章运行与调试5.1 电源连接 ······························································43-435.2 位置/速度控制模式运行············································44-445.3 速度试运行/点动模式运行·········································45-45 第6章报警与处理6.1 报警一览表 ···························································46-466.2 报警处理方法 ························································47-496.3 使用中常见问题或异常处理·······································50-54 附录A S D系列驱动器与ST伺服电机配套参数设置表…………. 55-56附录B 产品售后服务说明……………………………………………….57-57第1章产品检查及安装1.1产品检查本伺服产品在出厂前均做过完整的功能测试，为防止产品运送过程中的疏忽导致产品不正常，拆封后请详细检查下列事项：1)检查伺服驱动器与电机型号是否与订购的机型相同。
SD100伺服驱动器用户手册
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S D伺服驱动器说明书 Revised by Jack on December 14,2020第一章简介1．1产品简介交流伺服技术自八十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷包装机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
SDXXX系列交流伺服是本公司自主研发的新一代交流伺服驱动器，主要采用最新的IRMCK201作为核心运算单元，并采用了复杂可编程器件EPLD及三菱智能功率模块，具有集成度高，体积小，响应速度快，保护完善，可靠性高等一系列优点。
适用于高精度的数控机床、自动化生产线、机械制造业等工业控制自动化领域。
与以往驱动系统相比，SDXXX交流伺服系统具有以下优点：★伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环控制系统。
★调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳定的转矩特性。
★伺服电机最高转速可达5000rpm，回转定位精度1/10000r（注：不同型号电机最高转速不同）。
★通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
★改进的空间矢量控制算法，比普通的SPWM产生的力矩更大，噪音更小。
★高达3 倍的过载能力，带负载能力强。
★完善的保护功能：过流，过压，欠压和编码器故障等保护。
★监视功能允许显示18个参数状态，包括位置误差，电机转速、反馈脉冲、指令脉冲、电机电流、报警记录等。
★高适应性，能够适应高速高精度电机，可以配套2~8磁极,400-6000线编码器的各型号电机。
1．2型号意义1．伺服驱动器型号S D30 MT功能代码（M：数字量与模拟量兼容）IPM模块的额定电流（15/20/30/50/75A）采用空间矢量调制方式(SVPWM)的交流伺服驱动器第二章安装【注意】☆产品的储存和安装必须满足环境条件要求。
☆产品的安装需要防火材料，不得安装在易燃物上面或附近，防止火灾。
☆伺服驱动器须安装在电气控制柜内，防止尘埃、腐蚀性气体、导电物体、液体及易燃物侵入。
☆伺服驱动器和伺服电机应避免振动，禁止承受冲击。
☆严禁拖拽伺服电机电线、电机轴和编码器。
2．1安装场合◎电气控制柜内的安装驱动器的使用寿命与环境温度有很大的关系。
电气控制柜内部电气设备的发热以及控制柜内的散热条件，都会影响伺服驱动器周围的温度，所以在考虑机箱设计时，应考虑驱动器的散热冷却以及控制柜内的配置情况，以保证伺服驱动器周围环境温度在55℃以下，相对湿度95%以下。
长期安全工作温度在45℃以下。
◎伺服驱动器附近有发热设备伺服驱动器在高温条件下工作，会使其寿命明显缩短，并易产生故障。
所以应保证伺服驱动器在热对流和热辐射的条件下周围湿度在55℃以下。
◎伺服驱动器附近有振动设备采用各种防振措施，保证伺服驱动器不受振动影响，振动保证在（s2）以下。
◎伺服驱动器在恶劣环境下使用伺服驱动器在恶劣环境下使用时，接触腐蚀性气体、潮湿、金属粉尘、水以及加工液体，会使驱动器发生故障。
所以在安装时，必须采取防护措施，保证驱动器的工作环境。
◎伺服驱动器附近有干扰设备伺服驱动器附近有干扰设备时，对伺服驱动器的电源线以及控制线有很大的干扰影响，易使驱动器产生误动作。
可以加入噪声滤波器以及其它各种抗干扰措施，保证驱动器的正常工作。
注意加入噪声滤波器后，漏电流会增大，为了避免这种情况，可以使用隔离变压器。
特别注意驱动器的控制信号线很容易受到干扰，要有合理的走线和屏蔽措施。
2．2驱动器安装注：☆伺服驱动器必须安装在保护良好的电柜内。
☆伺服驱动器必须按规定的方向和间隔安装，并保证良好的散热条件。
☆不可安装在易燃物体上面或附近，防止火灾。
1 . 安装环境（1）防护伺服驱动器自身结构无防护，因此必须安装在防护良好的电柜内，并防接触腐蚀性、易燃性气体，防止导电物体、金属粉尘、油雾及液体进入内部。
（2）温湿度环境温度0－50℃，长期安全工作温度在45℃以下，相对湿度在90%以下，并应保证良好的散热条件。
（3）振动与冲击驱动器安装应避免振动，采取减振措施控制振动在（S2）以下，驱动器安装应不得承受重压和冲击。
2、通风间隔3、安装方法（1）安装方式电机采用凸缘安装方式，电机安装方向任意。
（2）安装注意事项◎拆装带轮时，不可敲击电机或电机轴，防止损坏编码器。
应采用螺旋式压拔工具拆装。
◎电机不可承受大的轴向，径向负荷。
建议选用弹性联轴器连接负载。
◎固定电机时需用止松垫圈紧固，防止电机松脱。
4、安装尺寸图2-1: SD15MT安装尺寸图2-3: SD50MN安装尺寸第三章接线【注意】☆外部交流电必须经隔离变压器后才能接到伺服驱动器上。
☆必须按端子电压和极性接线，防止设备损坏或人员伤害。
☆驱动器和伺服电机必须良好接地。
☆U、V、W与电机绕组必须一一对应，否则会损坏电机或驱动器。
☆电缆及导线须固定好，并避免靠近驱动器散热器和电机，以免因受热降低绝缘性能。
☆驱动器内有大容量高压电解电容，在断电后5分钟内不可触摸端子或导线。
3．1标准接线：本交流伺服驱动的接线与控制方式等有关。
1．在位置/模拟量控制模式下SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN请按照：图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线。
图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线图3-4： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线图3-5： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线图3-6： SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线2．配线（1）电源端子TB⊙R、S、T、U、V、W各端子线径必须≥（AWG14－16），r、t端子线径需≥（AWG16－18）。
⊙PE接地线的线径为2mm2以上。
驱动器和伺服电机必须在驱动器的PE端子上一点接地，接地电阻应＜100Ω。
⊙本机接线端子采用－3冷压预绝缘端子，务必连接牢固。
⊙SD15M应当采用单相隔离变压器供电，SD20MN、SD30MN，SD50MN，SD75MN应当采用三相隔离变压器供电，以减少电机伤人之可能性。
在市电与隔离变压器之间最好能加装噪声滤波器，提高系统之抗干扰能力。
⊙请安装非熔断型（NFB）断路器，使驱动器故障时能及时切断外部电源。
（2）控制信号CN2端子、反馈信号CN1端子⊙线径：采用屏蔽电缆（最好选用绞合屏蔽电缆），线径≥ mm2，屏蔽层须接FG端子。
⊙线长：电缆长度尽可能短，控制信号CN2电缆不超过3米，反馈信号CN1电缆长度不超过20米。
⊙布线：远离动力线路布线，以防干扰串入。
⊙请给相关线路中的感性元件（线圈）安装浪涌吸收元件：直流线圈反向并联续流二极管，交流线圈并联阻容吸收回路。
图3-1：SD15MT位置/模拟量控制方式（华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线图3-2 ：SD15MT位置/模拟量控制方式(武汉登奇)标准接线图3-3 ：SD15MT位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线图3-4：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式 (华大电机、温岭宇海、常州常华、常州新月）标准接线图3-5：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（武汉登奇）标准接线图3-6：SD20MT/SD30MT/SD50MN位置/模拟量控制方式（南京苏强SQA系列）标准接线3．2SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN端子功能1．端子配置图3-7为伺服驱动器接口端子配置图。
其中TB1为SD15MT/ SD20MT/30MT/端子排, TB2为50MN端子排；CN2为DB25接插件，插座为针式，插头为孔式；CN1也为DB25接插件，插座为孔式，插头为针式。
说明：在模拟量速度控制模式时：Vin为模拟量输入端，Vingnd为模拟量输入地。
AOUT+、AOUT-、BOUT+、BOUT-、ZOUT+、ZOUT-是编码器反馈到系统的信号。
图3-7：SD15MT/SD20MT/SD30MT/SD50MN伺服驱动器接口端子配置图2．电源端子TB2表电源端子TB3．控制端子CN2控制方式简称：P代表位置控制方式S代表模拟量速度控制方式表控制信号输入/输出端子CN24．反馈信号端子CN1表反馈信号端子CN23．3I/O接口原理1．开关量输入接口图3-8Type1 开关量输入接口（1）由用户提供电源，DC12～24V，电流≥100mA；（2）注意，如果电流极性接反，会使伺服驱动器不能工作。
2．开关量输出接口图3-9Type2 开关量输出接口（1）外部电源由用户提供，但是必需注意，如果电源的极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（2）输出为集电极开路形式，最大电流50mA，外部电源最大电压25V。
因此，开关量输出信号的负载必须满足这个限定要求。
如果超过限定要求或输出直接与电源连接，会使伺服驱动器损坏。
（3）如果负载是继电器等电感性负载，必须在负载两端反并联续流二极管。
如果续流二极管接反，会使伺服驱动器损坏。
3．脉冲量输入接口图3-10 Type3 脉冲量输入接口的差分驱动方式图3-11Type3 脉冲量输入接口的单端驱动方式（1）为了正确地传送脉冲量数据，建议采用差分驱动方式；（2）差分驱动方式下，采用AM26LS31、MC3487或类似的RS422线驱动器；（3）采用单端驱动方式，会使动作频率降低。
根据脉冲量输入电路，驱动电流10～15mA，限定外部电源最大电压25V的条件，确定电阻R的数值。
经验数据：VCC ＝24V，R＝～2k；VCC＝12V，R＝510～820Ω；VCC＝5V，R＝82～120Ω。
（4）采用单端驱动方式时，外部电源由用户提供。
但必需注意，如果电源极性接反，会使伺服驱动器损坏。
（5）脉冲输入形式详见表箭头表示计数沿，表是脉冲输入时序及参数。
表脉冲输入形式表脉冲输入时序参数图3-12 脉冲＋符号输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3-13 CCW脉冲/CW脉冲输入接口时序图（最高脉冲频率500kHz）图3-14伺服电机光电编码器输入接口第四章参数【注意】☆参与参数调整的人员务必了解参数意义，错误的设置可能会引起设备损坏和人员伤害。
☆建议参数调整先在伺服电机空载下进行。
4．1参数设置（PA）一览表本交流伺服驱动器提供工作参数的显示及修改功能。
备注：不同型号的驱动有不同的出厂值。
操作EE—df可以调出驱动的出厂值。
表参数一览表4．2参数功能PA－1：控制方式选择，通过此参数可以选择驱动器的控制方式。