控制理论(状态空间表达式)

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现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统的数学模型

现代控制理论 第九章 现代控制理论-控制系统的数学模型

1 C
∫ i (t )dt
= u c (t )
i (t ) | t = t 0 = i (t 0 )
u c (t ) | t = t 0 = u c (t 0 )
若将 i (t ) 和 u c (t ) 视为一组信息量,则这样一 组信息量就称为状态。这组信息量中的每个变 量均是该电路的状态变量。 状态:表征系统运动的信息和行为 状态 表征系统运动的信息和行为。 表征系统运动的信息和行为 状态变量:系统的状态变量就是确定系 统状态的最小一组变量。(或完全表征 系统运动状态的最小一 组变量。)
di dt
=
R x1 L
1 L
x2+ 1 u( t )
L
x
2
1 x c 1
y = x2 = u c (t )
写成矩阵— 写成矩阵—向量的形式为:
x
1
=
R L
1 L
x1
x
2
1 c
0
x2
+
1 L u( t )
0
y=
x1
0 1
x2
为状态向量
x 1 x2 T 令x =
则:
x=
R L
1 L
1 c
1 x+ L
状态方程 输出方程
一 、状态、状态变量和状态空间
R + u(t)
输入
L
+ + y C uc(t) _ 输出 _
i(t)
_
解:以 i(t) 作为中间变量,列写该回路的微分方程
di (t ) L + Ri (t ) + u c (t ) = u (t ) dt
求解这个微分方程组, 出现两个积分常数。 它们由初始条件

第一章 控制系统的状态空间表达式

第一章 控制系统的状态空间表达式

G( s )
Uc( s ) 1 U1 ( s ) RCS 1
,试求其单位
1 RC 1 uc ( t ) L U c ( s ) L G( s ) L RC e RCS 1
1 1 1
t
作单位脉冲响应曲线图:
二.单位阶跃响应函数 当系统(或环节)的输入信号r(t)为单位阶跃函数1(t),传递函 数为G(s),则它的输出信号c(t)称为单位阶跃响应,c(t)的数学 表达式称为单位阶跃响应函数。 由于单位阶跃函数1(t)的拉普拉斯变换为:
0
RC
I
t
I
0
(a)
t
图2-9 RC电路的单位 阶跃响应曲线

环节的联接方式
一、基本环节
1.比例(Proportional)环节
比例环节的微分方程为:c(t ) Kr (t )
K—环节的传递系数或比例系数。
C ( s) K R( s )
比例环节的传递函数为: G ( s )
作比例环节的阶跃响应曲线图
G( s ) U c ( s) 1 U1 ( s ) RCS 1
传递函数具有以下性质: (1)传递函数是描述动态特性的数学模型,它表征系统(或 环节)的固有特性,和输入信号的具体形式、大小无关。
(2)一个传递函数只能表示一个输入对一个输出的关系。
(3)系统传递函数的分母就是系统的特征方程,从而能方便
动态 ----运动中的自动调节系统(或环节),当输入 信号和输出信号随时间变化时,称系统(或 环节)处于不平衡状态或动态。
动态数学模型(动态特性)---在不平衡状态时,输出信 号和引起它变化的输入信号之间的关 系,称为系统(或环节)的动态特性。

第2章(1) 控制系统的状态空间表达式

第2章(1) 控制系统的状态空间表达式

第二章 控制系统的状态空间表达式2-1 状态、状态变量、状态空间、状态方程、动态方程任何一个系统在特定时刻都有一个特定的状态,每个状态都可以用最小的一组(一个或多个)独立的状态变量来描述。

设系统有n 个状态变量n x x x ,,21,它们都是时间t 的函数,控制系统的每一个状态都可以在一个由n x x x ,,21为轴的n 维状态空间上的一点来表示,用向量形式表示就是:()()()()[]T=t x t x t x t x n 21()t x 称作系统的状态向(矢)量。

设系统的控制输入为:r u u u ,,,21 ,它们也是时间t 的函数。

记:()()()()[]T=t u t u t u t u r 21那么表示系统状态变量x(t)随系统输入u(t)以及时间t 变化的规律的方程就是控制系统的状态方程:()()()[]t t u t x f t x,,= 其中()()()[]T=t f t f t f f n 21 是一个函数矢量。

设系统的输出变量为m y y y ,,,21 ,则()Tm y y y y ,,,21 =称为系统的输出向量。

表示输出变量y(t)与系统状态变量x(t)、系统输入u(t)以及时间t 的关系的方程就称作系统的输出方程:()()()[]t t u t x g t y ,,=其中()Tm g g g g ,,,21 = 是一个函数矢量。

在现代控制理论中,用系统的状态方程和输出方程来描述系统的动态行为,状态方程和输出方程合起来称作系统的状态空间表达式或称动态方程。

根据函数向量F 和G 的不同情况,一般控制系统可以分为如下四种:∙ 线性定常(时不变)系统(LTI-Linear Time-Invariant); ∙ 线性不定常(时变)系统(Linear Time-Variant); ∙ 非线性定常系统(Nonlinear Time-Invariant); ∙非线性时变系统(Nonlinear Time-Variant)。

控制理论(状态空间表达式)课件

控制理论(状态空间表达式)课件

为状态矢量.
x1(t)
x (t)
x
2
(
t
)
x
n
(t
)
x (t) x 1 (t) x 2 (t)
x n (t)T
三.状态空间
以状态变量 x1, x2,
空间,称为状态空间.
xn 为坐标轴所构成的n维
四. 状态方程
由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为
系统的状态方程.
五. 输出方程
在指定系统输出的情况下,该输出与状态变量间 的函数关系式,称为系统的输出方程.
式中 e 为反电动势; K a , K b 转矩常数和反电动势常数.
整理得:
di R i Kb 1 u dt L L L
d Ka i B
dt J J
把 x1i,x2 代入,有
x1 x2
RL Ka
J
Kb L
B J
xx12
1 Lu
0
若指定角速度为输出,则
y x2 0
1xx12
【例1-2】 RLC电路如下图所示. 以ei作为系统的 控制输入u(t),eo作为系统输出y(t)。建立系统的 动态方程。
解: 该R-L-C电路有两个独立的储能元件L和C,可以取 电容C两端电压和流过电感L的电流 作为系统的两个状 态变量,分别记作x1和x2。根据基尔霍夫电压定律和 R、L、C元件的电压电流关系,可得到下列方程:
出变量与状态变量之间的关系,Dmxr矩阵称
为直接传递矩阵,表示了控制向量U直接转
移到输出变量Y的转移关系。
和经典控制理论类似,可以用方块图表示系统信 号的传递关系.
将状态方程表示的系统动态方程用方块图表示为 如图所示。系统有两个前向通道和一个状态反馈回路 组成,其中D通道表示控制输入U到系统输出Y的直接 转移。

现代控制理论(刘豹)第一章

现代控制理论(刘豹)第一章
第一章 控制系统的状态空间表达式
状态变量
状态向量
状态空间
状态方程
状态:表征 系统运动的信 息和行为 状态变量: 能完全表示系 统运动状态的 最小个数的一 组变量
由状态变量 构成的向量 x1(t) x2(t) : xn(t)
以各状态变量 x1(t),x2(t),…… xn(t)为坐标轴 组成的几维空 间。
S nY ( s ) + an −1S n −1Y ( s ) + ... + a0Y ( s ) = bm S mu ( s ) + ... + b0Y ( s )
(bm S m + bm −1S m −1 + ... + b0 ) Y ( s ) Z ( s ) G ( s) = Y ( s) / U ( s) = = ⋅ n n −1 ( S + an −1S + ... + a0 ) Z ( s) U ( s)
& x3 x3
x2 x1
机电工程系



习题2 习题
已知离散系统的差分方程为
y (k + 2) + 3 y (k + 1) + 2 y (k ) = 2u (k + 1) + 3u (k )
试求系统的状态空间表达式,并画出其模拟结构图。
解:假设初始条件为零,系统微分方程的 Z 变换为:
z 2Y ( z ) + 3 zY ( z ) + 2Y ( z ) = 2sU ( z ) + 3U ( z )
S n Z ( s ) + an −1S n −1Z ( s ) + ... + a0 Z ( s ) = U ( s ) Y ( s ) = bn −1S

控制理论lesson4§1- 2.微分方程转换成状态空间表达式

控制理论lesson4§1- 2.微分方程转换成状态空间表达式

bn z y b0 z ( n) b1z ( n1) bn1z
这种形式的状态空间表达式中A,B,所具 有的特殊形式,称为能控标准型。
若b0 0
即输入函数阶次低于输出阶次
y bn bn1 b1 x
即输出矩阵各元可由方程系数直接写出

将以下高阶微分方程:
其中:A为一种规范形称为友矩阵,D=0无直联 通道.
例:
6 y 6u y 6 y 11y
解:直接按能控标准写出: a1 6, a2 11, a3 6, b 6
0 A 0 6 C 1 0 1 0 0 0 0 1 , b 11 6 6 0 , D0
1
an 1
0 x1 0 x 2 u 0 1 xn 1 a1
这种A,B,的特殊形式,称为能控标准型。
而输出方程为 :
y bn a n b0 bn 1 a n 1b0
0 an 1
Y 1 0 0 X
y a1 y
n
n1
an y b0u bu 1
n
n1
bnu bn1u
uz
( n)
a1z
( n1)
an z an1z
若选状态变量为
x1 z x z 2 x z n 1 n
二.输入项中包含有导数项:
y a1 y
n n1
an y b0u bu 1
n
n1
bnu bn1u
若按相变量法选状态, 则出现解的不唯一性
x1 y x y 2 x y n 1 n

控制理论lesson5§1.3由传递函数求状态空间表达式

控制理论lesson5§1.3由传递函数求状态空间表达式
解:由公式写出能控标准形为:
0 1 0 1
0
A a2
a1
6
5
, B 1
C b2 a2b0 b1 a0b0 5 3 , D b0 1
若将传递函数化成严格真有理分式,则 G(s) 1 3s 5 s2 5s 6
按简化公式可得:
A
0 6
1 5
B
0 1

C b1 b2 5 3
• 10、你要做多大的事情,就该承受多大的压力。12/12/
2020 2:15:53 PM14:15:532020/12/12
• 11、自己要先看得起自己,别人才会看得起你。12/12/
谢 谢 大 家 2020 2:15 PM12/12/2020 2:15 PM20.12.1220.12.12

5、知人者智,自知者明。胜人者有力 ,自胜 者强。 20.12.1 220.12. 1214:1 5:5314: 15:53D ecembe r 12, 2020

6、意志坚强的人能把世界放在手中像 泥块一 样任意 揉捏。 2020年 12月12 日星期 六下午 2时15 分53秒1 4:15:53 20.12.1 2
中间变量z及z的各阶导数为一组变量时,得到的
状态方程是能控标准形实现。即式中的A和B阵。 显然这是与系统结构相对应的一种规范形实现。
分解式第二部分表示状态变量与输出的关系, 输出y等于各状态变量与输入的线性组合,即式中 的C和D阵。
若传递函数等效为:
G(s)
b0
b1s n1 b2 s n1 bn1s s n a1s n1 an1s
此时,输出仅是状态变量的线性组合,与输入 无直接关系。
例:已知系统的传递函数

现代控制理论知识点汇总

现代控制理论知识点汇总

1.状态空间表达式n 阶DuCx y Bu Ax x+=+= 1:⨯r u 1:⨯m y n n A ⨯:r n B ⨯:n m C ⨯:rm D ⨯:A 称为系统矩阵,描述系统内部状态之间的联系;B为输入(或控制)矩阵,表示输入对每个状态变量的作用情况;C 输出矩阵,表示输出与每个状态变量间的组成关系,D直接传递矩阵,表示输入对输出的直接传递关系。

2.状态空间描述的特点①考虑了“输入-状态-输出”这一过程,它揭示了问题的本质,即输入引起了状态的变化,而状态决定了输出。

②状态方程和输出方程都是运动方程。

③状态变量个数等于系统包含的独立贮能元件的个数,n 阶系统有n 个状态变量可以选择。

④状态变量的选择不唯一。

⑤从便于控制系统的构成来说,把状态变量选为可测量或可观察的量更为合适。

⑥建立状态空间描述的步骤:a 选择状态变量;b 列写微分方程并化为状态变量的一阶微分方程组;c 将一阶微分方程组化为向量矩阵形式,即为状态空间描述。

⑦状态空间分析法是时域内的一种矩阵运算方法,特别适合于用计算机计算。

3.模拟结构图(积分器加法器比例器)已知状态空间描述,绘制模拟结构图的步骤:积分器的数目应等于状态变量数,将他们画在适当的位置,每个积分器的输出表示相应的某个状态变量,然后根据状态空间表达式画出相应的加法器和比例器,最后用箭头将这些元件连接起来。

4.状态空间表达式的建立1由系统框图建立状态空间表达式:a 将各个环节(放大、积分、惯性等)变成相应的模拟结构图;b 每个积分器的输出选作i x ,输入则为i x;c 由模拟图写出状态方程和输出方程。

2由系统的机理出发建立状态空间表达式:如电路系统。

通常选电容上的电压和电感上的电流作为状态变量。

利用KVL 和KCL 列微分方程,整理。

③由描述系统的输入输出动态方程式(微分方程)或传递函数,建立系统的状态空间表达式,即实现问题。

实现是非唯一的。

方法:微分方程→系统函数→模拟结构图→状态空间表达式。

现代控制理论 第1章 状态空间描述

现代控制理论 第1章 状态空间描述

得动态方程组 1 x2 x k b 1 x 2 y y u y m m m k b 1 x1 x2 u m m m y x 1
问题:到底有 何区别?
13
状态空间表达式为
1 0 x k x 2 m

如果将储能元件的物理变量选为系统的状态变量,则状态变量的个数 等于系统中独立储能元件的个数
5
基本概念

状态方程:系统状态方程描述的结构图如下图所示
假设:causal system ——现在的输出只取决 于现在和过去的输入, 而与将来的输入无关。
输入引起状态的变化是一个动态过程,每个状态变量的一阶导数与所有 状态变量和输入变量的数学表达(常微分方程ODE)称为状态方程,一般形式 为:
1896192019872006状态变量和状态空间表达式状态变量和状态空间表达式化输入化输入输出方程为状态空间表达式输出方程为状态空间表达式系统的线性变换对角线标准型和约当标准型系统的线性变换对角线标准型和约当标准型由状态空间表达式导出传递函数阵由状态空间表达式导出传递函数阵离散时间系统的状态空间表达式离散时间系统的状态空间表达式时变系统的状态空间表达式时变系统的状态空间表达式从系统黑箱的输入输出因果关系中获悉系统特性传递函数描述属系统的外部描述系统的内部描述白箱系统完整地表征了系统的动力学特征状态空间表达式属系统的内部描述状态变量
x1 f1 ( x1 , x2 f 2 ( x1 , xn f n ( x1 , , xn , u1 , , xn , u1 , , xn , u1 , , um , t ) , um , t ) , um , t )
标量形式,繁琐!
6
矢量形式

现代控制理论_制系统的状态空间表达式

现代控制理论_制系统的状态空间表达式

UC (s) U (s)
LCs2
1 RCs
1
传递函数
只反映外部情况,无法获知内部联系
定义状态变量
R +
u(t) i(t)
输入
_
x1(t) uc (t) x2 (t) i(t)
二阶微分方程,选择两个状态变量
状态向量
x(t) [x1(t), x2 (t)]T
定义输出变量
y(t) x1(t)
L +
如何选取内部信息?
•由控制任务决定: 不同的系统有 不同的控制任务。
•选取应全面,应覆盖所有的内部信息
•信息量恰到好处:“少一个不全,多一个多余”, 即线性无关。
1.1 状态变量及状态空间表达式 •状态:系统内部运动信息的集合
•系统状态为各元器 件的电压和电流 •状态变量:用变量来表示状态的话,能完全描述系统 运动状况的个数最小的一组变量即为状态变量。 •特性:线性无关、个数唯一、状态不唯一
第一章 控制系统的状态空间表达式
本章主要内容: • 状态变量及状态空间表达式 • 状态变量及状态空间表达式的系统结构图 • 状态变量及状态空间表达式的建立 • 状态矢量的线性变换 • 从状态空间表达式求传递函数阵
课程回顾
➢经典控制理论描述系统数学模型的方法: 外部描述:时域内为高阶微分方程、复频域内为输入-输 出关系的传递函数;
1 L
uc
(t)
R L
i(t)
1 L
u(t)
选 x1 uc , x2 uc,则得到一阶微分方程组:
即:
x1 x2
x2
1 LC
x1
R L
x2
1 LC
u
0 1 0
x

现代控制理论-状态空间表达式的建立

现代控制理论-状态空间表达式的建立

即 Y (sC 1 s 1 1)3(sC 1 s 2 1)2sC 13 s1sC 2 s2sC 3 s3 U ( • s )
选取
X 11
(s
1 s1
)
3
U
X 13
s
1
U s1
X12
(s
1 s1
)2
U
X
2
s
1 s2
U
X3
s
1 s3
U
x•11 s1 x 1 1 x 1 2 x12 s1x12 x13
x2
s 1
xY
s 1 3
8
( 1 ) 、 确 定 状 态 变 量 , 若 选 择
若将传递函数进行一般实现,并取积分 器的输出为状态变量。
( 2 ) 、 列 写 状 态 方 程

x1 8x3 15u

x2 x114x38u

x3 x2 7x3u
( 3 ) 、 写 成 矩 阵 形 式
7 14
0 0 8 15
G (s)G 1(s)G 2(s) [ 3 ] 、 系 统 一 和 二 反 并 联 时 ( 负 反 馈 )
u
(A1,B1,C1) y
(A2,B2,C2)
G (s ) [I G 1 (s )G 2 (s )] 1 G 1 (s )
参见 p.461
作业:p.536;9-13,
电气工程学院
➢关于输入输出解耦控制问题 解耦问题是一个比较复杂的问题,对线性定常系统就有几套理论:
于是有; (1)、 选 状 态 变 量
X1(s)
s
1 U(s), 1
X2(s)
s
1
U(s), 2
X3(s)

现代控制理论总结

现代控制理论总结

现代控制理论总结第一章:控制系统的状态空间表达式1、状态变量,状态空间与状态轨迹的概念:在描述系统运动的所有变量中,必定可以找到数目最少的一组变量,他们足以描述系统的全部运动,这组变量就称为系统的状态变量。

以状态变量X1,,X2,X3,……X n为坐标轴所构成的n维欧式空间(实数域上的向量空间)称为状态空间。

随着时间的推移,x(t)在状态空间中描绘出一条轨迹,称为状态轨迹。

2、状态空间表达式:状态方程和输出方程合起来构成对一个系统完整的动态描述,称为系统的状态空间表达式。

3、实现问题:由描述系统输入输出关系的运动方程或传递函数建立系统的状态空间表达式,这样的问题称为实现问题单入单出系统传函:W(s)=,实现存在的条件是系统必须满足m<=n,否则是物理不可实现系统最小实现是在所有的实现形式中,其维数最低的实现。

即无零,极点对消的传函的实现。

三种常用最小实现:能控标准型实现,能观标准型实现,并联型实现(约旦型)4、能控标准型实现,能观标准型实现,并联型实现(约旦型)传函无零点系统矩阵A的主对角线上方元素为1,最后一行元素是传函特征多项式系数的负值,其余元素为0,A为友矩阵。

控制矩阵b除最后一个元素是1,其他为0,矩阵A,b具有上述特点的状态空间表达式称为能控标准型。

将b与c矩阵元素互换,另输出矩阵c除第一个元素为1外其他为0,矩阵A,c具有上述特点的状态空间表达式称为能观标准型。

传函有零点见书p17页……..5、建立空间状态表达式的方法:①由结构图建立②有系统分析基里建立③由系统外部描述建立(传函)6、子系统在各种连接时的传函矩阵:设子系统1为子系统2为1)并联:另u1=u2=u,y=y1+y2的系统的状态空间表达式所以系统的传递函数矩阵为:2)串联:由u1=u,u2=y1,y=y2得系统的状态空间表达式为:W(S)=W2(S)W1(S)注意不能写反,应为矩阵乘法不满足交换律3)反馈:系统状态空间表达式:第二章:状态空间表达式的解:1、状态方程解的结构特征:线性系统的一个基本属性是满足叠加原理,把系统同时在初始状态和输入u作用下的状态运动x(t)分解为由初始状态和输入u分别单独作用所产生的运动和的叠加。

控制系统的状态空间表达式

控制系统的状态空间表达式

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AX bu 则可写为:X 1、状态变量:足以完全表征系统运动状态的最小个数的一 组变量称为状态变量。如果给定了t=to时刻这组变量值, 和 t>=to时输入的时间函数,那么,系统在t>=to的任何 瞬间的行为就完全确定了。 2、状态向量:以状态变量为元所组成的向量,称为状态向量。 如x1(t)、x2(t)……xn(t)是系统一组状态变量。则状态 向量为: x1 (t )
自 动 控 制 理 论
b1
b2
U ( s) ( s)
n x
s 1
a1
n 1 x
s 1
1 x
s 1
x1
bn
Y ( s)
模拟结构图用来反映系统各状态之间的信息传递关系。
电气与新能源学院
2019/1/5 9
自 动 控 制 理 论
原则:系统的阶数等于积分器的个数,取每个积分器的输 出为状态变量。 a,由微分方程绘模拟结构图 a0 x bu x a2 x a1x 例: a0 x bu 移项: x a2 x a1x
2019/1/5
1 2 T
x1 0 x K u 2 T 2
18
(三) n阶线性系统的状态空间描述.
自 动 控 制 理 论
n阶线性系统传递函数为:
b1s n 1 bn 1s bn Y (s) W (s) n U ( s ) s a1s n 1 an 1s an b1s bn 1s bn s n 1 a1s 1 an 1s ( n 1) an s n
系统矩阵 n×n方阵

现代控制理论第一章-控制系统数学模型

现代控制理论第一章-控制系统数学模型

y b0
b1
bn1
xn
注:如果输入项的导数阶次和输出项导数阶次相同,则有d。
Y (s) R(s)
bn s n an s n
b1s b0 a1s a0
d
bn1sn1 b1s b0 ansn a1s a0
例1-4 已知描述系统的微分方程为 y18y 192y 640y 160u 640u
y bn1z(n1) b1z b0 z b0 x1 b1x2 bn1xn
写成矩阵形式
x1
x2
xn
0
0
0
a0
1 0 0 a1
0 1 0 a2
0 0 0 a3
0
0
0 1 an1
x1 x2
xn
0 u 0
1
x1
第1章 控制系统数学模型
本课程的任务是系统分析和系统设计。而不论是系统分析还是系 统设计,本课程所研究的内容是基于系统的数学模型来进行的。因 此,本章首先介绍控制系统的数学模型。
本章内容为: 1、状态空间表达式 2、由微分方程求出系统状态空间表达式 3、传递函数矩阵 4、离散系统的数学模型 5、线性变换(状态变量选取非唯一)
写成矩阵形式
x1 0 1 0 x1 0
x2
0
0
1
x2
0
u
x3 a0 a1 a2 x3 b0
x1
y 1
0
0
x2
x3
状态图如下:
一般情况下,n 阶微分方程为: y(n) an1 y(n1) a1 y a0 y b0u
选择状态变量如下:
x1 y x1 x2 y x2 x3 y
0
x2
1 M

现代控制理论-控制系统的状态空间表达式

现代控制理论-控制系统的状态空间表达式

1.4 状态空间表达式的建立
• 注意的问题
– 实现条件是m≤n,否则是不可实现的
– 当m<n时,d=0
– 当m=n时,d=bn≠0 此时,系统的传递函数可写为
W
(s)
bnsn bn1sn1 b1s b0 sn an1sn1 a1s a0
bn
bn1 bnan1 sn1 bn2 bnan2 sn2 sn an1sn1 a1s a0
u
L2 C
di2
dt duc
dt
R1i2 i2
R1i1
R2i2
uc
0
C
uc
R2
1.3 状态空间表达式的建立
考虑到 三个变量是独立的,故可确定为系统的状态 变量,经整理上式变为
di1
dt
R1 L1
i1
R1 L1
i2
1 L1
u
di2 dt
R1 L2
i1
R1 R2 L2
i2
uc L2
duc dt
1 C
i2
现在令状态 x1 i1 x2 i2 x3 uc 将上式写成矩阵形式即为状态方程
1.3 状态空间表达式的建立
x1
x2
x3
RRL1 11
L2
0
R1
L1 R1 R2
L2 1
C
0 1
L2 0
x1 x2 x3
第1章 控制系统的状态空间表达式
系统动态过程的两类数学描述
• 系统的外部描述
外部描述常被称作输出—输入描述
例如,对SISO线性定常系统 u
y
时间域的外部描述:
y(n) an1 y(n1) a1 y(1) a0 y bn1u(n1) b1u (1) b0u

天津大学 现代控制理论课件 第1章 控制系统的状态空间表达式

天津大学 现代控制理论课件 第1章 控制系统的状态空间表达式

例题 1.1 【解答】 1 选择状态变量
图1.1-1 R-L-C电路
状态变量个数:独立储能元件个数。所以选择电容C两 端电压,和流经电感L的电流。
状态:x1 (t ) = uC , x2 (t ) = iL = i, 输入:u (t ), 输出:y (t ) = uC = x1
1.1 状态变量及状态空间表达式
& x(t ) = Ax(t ) + Bu (t ) y (t ) = Cx(t ) + Du (t )
(2)MIMO
L a1n b11 b12 L L a2 n , B = b21 b22 L M O M M O L ann bn1 bn 2 L u1 y1 c11 c12 L c1n d11 y u c d c22 L c2 n 2 2 21 , D = 21 u= ,y= ,C = M M M M M O M cm1 cm 2 L cmn d m1 u r ym
1.1 状态变量及状态空间表达式
1 状态
描述一个系统得过去、现在和将来的状况
2 状态变量
足以表征系统运动状态的最小个数的一组变量 为状态变量 例如微分方程:
& & y ( n ) + a1 y ( n−1) + L + an−1 y + an y = bou ( n ) + b1u ( n−1) + L + bn−1u + bnu (1.1 − 1)
注1.1-1:一个用n阶微分方程描述的系统,有n个独立变量,当这n 个独立变量的时间响应都求得时,系统的运动也就被揭示无遗。 注1.1-2:状态变量的个数等于系统独立储能元件的个数。

现代控制理论状态空间表达式

现代控制理论状态空间表达式

《现代控制理论》MOOC课程第一章控制系统的状态空间表达式第一章控制系统的状态空间表达式状态空间变量及状态空间表达式状态空间表达式的建立状态向量的线性变换从状态空间表达式求传递函数组合系统的状态空间表达式离散系统、时变系统和非线性系统的状态空间表达式经典控制理论:数学模型:传递函数)()()(s U s Y s G =uy∑G(s)传递函数的定义线性定常系统的传递函数是指在初始状态为零的条件下,系统输出变量的拉氏变换与输入变量的拉氏变换之比。

G(s)=Y(s)U(s)经典控制理论:数学模型:传递函数)()()(s U s Y s G =uy∑G(s)现代控制理论:Xuy∑数学模型:状态空间表达式《现代控制理论》MOOC课程1.1 状态空间变量及状态空间表达式一. 状态变量足以完全表征系统运动状态的最少个数的一组变量,称为状态变量。

完全表征) (t u1R1L2R2LC)(1ti)(2ti-)(tu c+)(),(),(210ctutiti)(tu已知:确定系统在任何t≥t0时间的动态行为。

只要给定状态变量的初值x(t0)以及t≥t0时刻的输入u(t),就能够完全一. 状态变量最小性而增加变量的个数则是完全表征系统动态行为所不需要的。

) (t u1R1L2R2LC)(1ti)(2ti-)(tu c+)(c tidttduti c)(C)(c=体现在减少变量个数就不能够完全表征系统的动态行为,)(),(),(21tutiti c关于状态变量的几点说明状态变量是相互独立的。

对于一个实际的物理系统,状态变量个数等于系统中独立储能元件的个数。

不能多,也不能少。

对同一个动态系统,状态变量的选取不是唯一的,但状态变量的个数是唯一确定的,) (t u1R1L2R2LC)(1ti)(2ti-)(tu c+)(),(),(21tutiti c状态变量1:)(),(),(21tititi c状态变量2:二. 状态向量由系统状态变量构成的向量,称为系统的状态向量。

第1章控制系统的状态空间表达式

第1章控制系统的状态空间表达式
●状态方程用于描述系统输入引起系统状态变化的动态过程 。

u
X
y
●状态方程的一般形式为:
x Ax Bu
§1-1 状态空间变量及状态空间表达式
五. 输出方程
在指定系统输出y 的情况下,输出y 与状态变量x 及系统输入u 的
函数关系式,称为系统的输出方程 。
●系统的状态和输入决定了系统输出的变化 。
2.根据给定的数学模型,画出相应的加法器和比例器。
3.用箭头将这些元件连接起来。
§1-2 状态空间表达式的模拟结构图
二. 绘制状态空间模拟结构图的例子
例1 一阶标量微分方程x: ax bu
u
b+
x x
+
a
§1-2 状态空间表达式的模拟结构图
二. 绘制状态空间模拟结构图的例子
例2 三阶微分方程 : x a2 x a1x a0 x bu
值以及t≥t0时间的输入,就完全能够确定系统在任何t≥t0时间的动态行 为;
●状态变量的最小性,体现在减少变量个数就不能够完全表征系统的动态
行为,而增加变量数则是完全表征系统动态行为所不需要的。
●状态变量在数学上是线性无关的。
●状态变量的选取不是唯一的。
●对于一个实际的物理系统,状态变量个数等于系统独立储能元件的个数。
Kn
J2 x2
x1
Kb
x2
x1
§1-3 状态空间表达式的建立(一)
由以上方框图可知:x1 x2

x2

J2 Kb
x4
x3 K n x4

状态方程:
x4
1 J1
x3

Kp J1
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R L x1 x Ka 2 J x3 0
三 . 由描述系统运动过程的高阶微分方程或传递函数
出发建立状态空间表达式
从经典控制理论中知道,任何一个线性系统都可 以用下列线性微分方程表示:
其传递函数就是 输出信号y(t) 的Laplace变换 Y(S)与输入信号u(t) 的Laplace变换U(S)之比,其形式
Kb 1 L x1 L u B x2 0 J
若指定角速度为输出,则
x1 y x2 0 1 x2
若指定电动机的转角为输出,则上述两个状态变量 不足以对系统的时域行为加以全面描述,必须增添 一个状态变量 x3
数可写成如下形式:
(bm1 an1bm )s n1 (bm2 an2bm )s n2 (b1 a1bm )s (b0 a0bm ) W (s) bm s n an1s n1 a1s a0
这意味着输出含有与输入直接关联的项. 应该指出:从传递函数求得的状态空间表达式并 不是唯一的 一.传递函数中没有零点时的实现 此时,系统的微分方程为
【例1-2】 RLC电路如下图所示. 以ei作为系统的
控制输入u(t),eo作为系统输出y(t)。建立系统的 动态方程。
解: 该R-L-C电路有两个独立的储能元件L和C,可以取 电容C两端电压和流过电感L的电流 作为系统的两个状 态变量,分别记作x1和x2。根据基尔霍夫电压定律和 R、L、C元件的电压电流关系,可得到下列方程:
T
三.状态空间
以状态变量 x1 , x2 , xn 为坐标轴所构成的n维 空间,称为状态空间. 四.
状态方程
由系统的状态变量构成的一阶微分方程组称为
系统的状态方程.
五. 输出方程
在指定系统输出的情况下,该输出与状态变量间
的函数关系式,称为系统的输出方程.
六. 状态空间表达式
状态方程和输出方程总和起来,构成对一个系统 完整的动态描述,称为系统的状态空间表达式.
§1-2状态空间表达式的建立
用状态空间法分析系统时,首先要建立给定系 统的状态空间表达式.这个表达式一般可以从三 个途径求得:一是由系统方块图 来建立,即根据 系统各个环节的实际连接,写出相应的状态空间 表达式;二是从系统的物理或化学的机理 出发进 行推导;三是由描述系统运动过程的高阶微分方 程或传递函数 予以演化而得.



控制系统状态空间表达式
§1-0 概述 §1-1 状态变量及状态空间表达式 §1-2 状态空间表达式的建立 §1-3 状态向量的线性变换 §1-4 从状态空间表达式求系统传递函数阵 §1-5 离散时间系统状态空间表达式 §1-6 时变系统和非线性系统的状态空间表达式
§1-0 概 述
§1-1 状态变量及状态空间表达式 §1-2 状态空间表达式的建立 §1-3 状态变量的线性变换 §1-4 从状态空间表达式求系统传递函数 §1-5 离散时间系统状态空间表达式 §1-6 时变系统和非线性系统的状态空间表达式
根据函数向量的不同情况,一般控制系统可以分 为如下四种:
线性定常(时不变)系统
线性时变系统; 非线性定常系统;
非线性时变系统。
在本课程中,我们主要考虑线性定常系统(LTI)。 这时,系统的动态方程可以表示如下:
单输入-单输出定常系统,其状态变量为 x1 , x2 , xn 则状态方程的一般形式为:
整理得:
写成矢量形式为:
这就是如图2-3所示RLC电网络的动态方程。
【例1-3】 多输入多输出系统(MIMO) 如图2-5所示机 械系统,质量 m1 , m2 各受到 f1 , f 2 的作用,其相对静平衡 位置的位移分别为 x1 , x2 。
解:根据牛顿定律,分别对 们有:
m1 , m2
进行受力分析,我
由电磁感应关系有 式中
e Kb
e 为反电动势; Ka , Kb 转矩常数和反电动势常数.
Kb 1 R 整理得: di i u dt L L L d K a B i dt J J

x1 i, x2
代入,有
R x1 L x K 2 a J
用由状态变量构成的一阶微分方程组来描述的.它能 反映系统的全部独立变量的变化,从而能同时确定系 统的全部内部运动状态,而且还可以方便地处理初始 条件.这样,在设计控制系统时,不再只局限于输入 量,输出量,误差量,为提高系统性能提供了有力的 工具.
§1-0 概 述
§1-1 状态变量及状态空间表达式
§1-2 状态空间表达式的建立 §1-3 状态变量的线性变换 §1-4 从状态空间表达式求系统传递函数 §1-5 离散时间系统状态空间表达式 §1-6 时变系统和非线性系统的状态空间表达式
用向量矩阵表示状态空间表达式则为:
x Ax bu y C x
T
对于一个复杂系统,具有r个输入,m个输出, 此时状态方程和输出方程变为:
写成矢量矩阵形式:
上式中,Anxn称为系统矩阵,Bnxr称为 输入(或控制)矩阵。A由系统内部结构及其 参数决定,体现了系统内部的特性,而B则 主要体现了系统输入的施加情况。 • Cmxn矩阵称为输出矩阵,它表达了输 出变量与状态变量之间的关系,Dmxr矩阵称 为直接传递矩阵,表示了控制向量U直接转 移到输出变量Y的转移关系。 •

则有状态方程:
x1 , x2 , v1 , v2 为系统四个状态变量 x1 , x2 , x3 , x4 , f1 (t ), f 2 (t ) 为系统两个控制输入 u1 (t ), u2 (t ) ,
如果取
x1 , x2
为系统的两个输出,即:
写成矢量矩阵形式,得系统的状态空间表达式:
【例1- 4】下图是直流电动机的示意图.图中R和L分别 为电枢回路的电阻和电感,J为机械旋转部分的转动惯 量,B为旋转部分的粘性摩擦系数.列写该图在电枢电压 作为控制作用时的状态空间表达式.
§1-1状态变量及状态空间表达式
一.状 态 变 量
足以完全表征系统运动状态的最小个数的一组变 量为状态变量.一个用n阶微分方程描述的系统,就有n 个独立变量,当n个独立变量的时间响应都求得时,系 统的运动状态就被揭示无疑了.因此可以说该系统的
状态变量就是n阶系统的n个独立变量.
同一系统中,究竟选取哪些变量作为独立变量,这 不是唯一的,重要的是这些变量应该是相互独立的,且 其个数应等于微分方程的阶数;又由于微分方程的阶 数唯一的取决于系统中独立储能元件的个数,因此状 态变量的个数就应等于系统独立储能元件的个数.
§1 – 0


在经典控制理论中,对一个线形定常系统,可用 常微分方程或传递函数加以描述,可将某个单变量作 为输出,直接和输入联系起来.实际上系统除了输出 量这个变量之外,还包含有其他独立变量,而微分方
程或传递函数对这些内部的中间变量是不便描述的,
因而不能包含系统的所有信息.
在用状态空间法分析系统时,系统的动态特性是
和经典控制理论类似,可以用方块图表示系统信 号的传递关系. 将状态方程表示的系统动态方程用方块图表示为 如图所示。系统有两个前向通道和一个状态反馈回路 组成,其中D通道表示控制输入U到系统输出Y的直接 转移。
§1-0 概 述 §1-1 状态变量及状态空间表达式
§1-2 状态空间表达式的建立
§1-3 状态变量的线性变换 §1-4 从状态空间表达式求系统传递函数 §1-5 离散时间系统状态空间表达式 §1-6 时变系统和非线性系统的状态空间表达式
众所周知,n阶微分方程式要有唯一的解,必须 知道n个独立的初始条件,很明显,这个独立的初始 条件就是一组状态变量在初始时刻的值. 状态变量是既足以完全确定系统运动状态而个 数又是最小的一组变量,当其在t=to时刻的值已知, 则在给定t≥to时间的输入作用下,便能完全确定系
统在任何t≥to时间的行为.
x3

x3 x2
于是,状态方程为
0 1 x1 x L u 0 2 0 x3 0 0 x1 x 输出方程为 y x3 0 0 1 2 x3 Kb L B J 1
器的输入端就是状态变量的一阶导数 dxi / dt 。 第三步:根据变换过的方块图中各信号的关系,可 以写出每个状态变量的一阶微分方程,从而写出系统 的状态方程。根据需要指定输出变量,即可以从方块
图写出系统的输出方程。
【例1-1】某控制系统的方块图如下图所示,试求出 其动态方程。
解:该系统主要有一个一阶惯性环节和一个积分器组 成。对于一阶惯性环节,我们可以通过等效变换,转 化为一个前向通道为一标准积分器的反馈系统。
相应的传递函数为
mn
所谓实现问题,就是根据以上两式寻求如下状态 空间表达式
x Ax bu y C T x du
并非任意的微分方程或传递函数都能求得其实现, 实现的存在条件是 m n ,当
m n 时, d 0

而当
m n 时 d bm 0 .在这种情况下,传递函
为如下S的有理分式:
由系统的传递函数求其状态方程的过程称为系统
的实现问题,因为传递函数只是表达了系统输出与输 入的关系,却没有表明系统内部的结构,而状态空间 表达式却可以完整的表明系统内部的结构,有了系统
的状态空间表达式,就可以唯一地模拟实现该系统。
考虑一个单变量线性定常系统,它的运动方程是 一个n阶线性常系数微分方程
二.状态矢量
如果n个状态变量用X1(t),X2(t), …,Xn(t)表示,并
把这些状态变量看作是矢量X(t)的分量,则X(t)就称 为状态矢量.
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