平面连杆机构

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第一讲

一、教学目标

(一)能力目标。

能准确判断具体实例属于哪种平面四杆机构类型

(二)知识目标

熟悉平面四杆机构的基本型式、应用及其演化

二、教学内容

1.平面连杆机构概述

2.平面连杆机构基本类型

3.平面连杆机构的演化

三、教学的重点与难点

(一)重点

平面四杆机构的基本型式、应用及其演化。

(二)难点

平面四杆机构类型的判断。

四、教学方法与手段

多媒体教学,采用动画展示平面连杆机构的运动特点,注重启发学生理论联系实际。

4.1 概述

平面连杆机构定义:由若干构件通过低副(铰链或滑道)连接而成的机构。因构件形状多呈杆状,所以称连杆机构。

平面连杆机构的特点:(1)能够进行多种运动形式的转换;(2)构件之间连接处是面接触,单位面积上的压力较小,磨损较慢,可以承受较大载荷;(3)两构件接触表面是圆柱面或平面,制造容易;(4)连接处的间隙造成的积累误差较大;(5)连杆机构运动时产生惯性力,不适用于高速场合。

平面连杆机构的应用:各种机器和仪器中,例如金属加工机床、起重运输机械、采矿机械、农业机械、交通运输机械和仪表等。

4.4 四杆机构的基本型式及演化

平面四杆机构的基本型式是铰链四杆机构。其它型式的四杆机构都可看成是在它的基础上通过演化而成的。

由四个构件用铰链连接而成的机构称为铰链四杆机构。如图所示,机构中固定不动的构件AD称为机架,与机架相连的构件AB和CD称为连架杆。如果连架杆能绕轴线作360o的回转运动,称为曲柄;若只能在某一角度(小于360°)内摆动,称为摇杆。与机架不相连接的构件BC称为连杆。

铰链四杆机构可按有无曲柄、摇杆,分为以下三种基本型式。

1、曲柄摇杆机构

定义:在铰链四杆机构中,若两连架杆之一为曲柄,另一个是摇杆,此机构称为曲柄摇杆机构。

应用:在曲柄摇杆机构中,当曲柄为主动件时,可将曲柄的连续回转运动转换成摇杆的往复摆动。如雷达天线俯仰角调整机构。当摇杆为主动件时,可将摇杆的往复摆动转换成曲柄的连续回转运动,如缝纫机踏板机构。

雷达天线俯仰角调整机构缝纫机踏板机构

2、双曲柄机构

定义:铰链四杆机构中,若两连架杆均为曲柄时,此机构称为双曲柄机构。

在双曲机构中,如果两曲柄的长度不相等,主动曲柄等速回转一周,从动曲柄变速回转一周,如惯性筛。如果两曲柄的长度相等,且连杆与机架的长度也相等,称为平行双曲柄机构。这种机构运动的特点是两曲柄的角速度始终保持相等,在机器中应用也很广泛,如机车车轮联动机构。

惯性筛 机车车轮联动机构 3、双摇杆机构

定义:铰链四杆机构中,若两连架杆均为摇杆时,此机构称为双摇杆机构。

在双摇杆机构中,两摇杆可分别为主动件,当主动摇杆摆动时,通过连杆带动从动摇杆作摆动运动。如码头起重机中的双摇杆机构,当CD 摇杆摆动时,连杆BC 上悬挂重物的点M 近似水平直线移动。

码头起重机

4.4.2 平面四杆机构的演化

1、曲柄滑块机构

如图所示,由曲柄AB 、连杆BC 、滑块C 及机架组成的平面连杆机构,称为曲柄滑块机构。

M

B

B ′

C ′M ′

A

D

C

在曲柄滑块机构中,若曲柄为主动件,当曲柄连续回转时,通过连杆带动滑块作往复直线运动;反之,若滑块为主动件,当滑块作往复直线运动时,通过连杆带动曲柄作连续回转运动。

2、导杆机构

导杆机构由曲柄、滑块、导杆和机架组成。

(1)摆动导杆机构

如图所示,若L4>L1,则该机构称为摆动导杆机构,它由曲柄、滑块、摆动导杆和机架组成。在摆动导杆机构中,当曲柄连续转动时,滑块一方面沿着导杆滑动,另一方面带动导杆绕铰链A往复摆动。摆动导杆机构常用作回转式油泵、插床和等的传动机构。

(2)转动导杆机构

若L4<L1,则该机构称为转动导杆机构,构件3为转动导杆。如牛头刨床机构。

3、摇块机构和定块机构

(1)摇块机构

如图所示为摇块机构的简图。当曲柄为主动件转动或摆动时,连杆相对滑块滑动,并一

起绕C点摆动。例如卡车自动卸料机构就是应用的摇块机构。

(2)定块机构

在曲柄滑块机构中,若取滑块为机架,则得到定块机构。定块机构常用于抽水机筒中。

4、偏心轮机构

在实际生产中,当传递力较大,滑块行程又较小,曲柄也就很短,以致于曲柄两端很难安装铰销时,往往用一个回转中心与几何中心不相重合的偏心轮代替曲柄,连杆的一端有大圆环套在偏心轮上,这种机构称偏心轮机构。

这种机构常用于冲床、剪床等机器中。

小结:

1.平面连杆机构概述

2.平面连杆机构基本类型

3.平面连杆机构的演化

作业与思考:

1、铰链四杆机构有那几种基本型式?各有什么特点?

2、铰链四杆机构可以通过那几种方式演变成其它型式的四杆机构?试说明曲柄摇块机构是如何演化而来的?

3、什么是偏心轮机构?它主要用于什么场合?

第二讲

一、教学目标

(一)能力目标

理解平面四杆机构工作特性的工程应用。

(二)知识目标

理解平面四杆机构的几个工作特性

二、教学内容

平面连杆机构几个工作特性

三、教学的重点与难点

(一)重点

平面四杆机构的工作特性。

(二)难点

急回特性、死点位置。

四、教学方法与手段

利用动画辅助理解急回特性、死点位置概念,工程案例展示其应用。

4.5 平面四杆机构的基本特性

4.5.1 铰链四杆机构有曲柄的条件

在铰链四杆机构中,曲柄存在的条件为:

(1)曲柄为最短构件,又称最短构件条件;

(2)最短构件与最长构件长度之和小于或等于其他两构件长度之和,又称构件长度和条件。

结论:

1、在铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆的长度之和小于或等于其余两杆长度之和时:(1)取最短杆为连架杆,得曲柄摇杆机构;(2)取最短杆为机架,得双曲柄机构;(3)取最短杆为连杆,得双摇杆机构。

2、在铰链四杆机构中,若最短杆与最长杆的长度之和大于其余两杆长度之和时,则不论取哪一个构件为机架,都只能得到双摇杆机构。

4.5.2 压力角和传动角

平面连杆机构不仅要保证实现预定的运动要求,而且应当运转效率高,具有良好的传力特性。通常以压力角或传动角表明连杆机构的传力特性。

如图所示的曲柄摇杆机构中,若忽略各杆的质量和铰链中摩擦力影响,则连杆为二力构件,主动件AB通过连杆对从动件摇杆CD的作用力F沿BC方向。

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