昆虫运动仿生研究
仿生昆虫研究王金新20121340011041.ppt
二、昆虫形态的仿生
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应用于 军事和 航空航 天领域
应用方面
应用于 建筑设 计方面
二、军事和航空航天领域的应用
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1
2
3 模仿蝴蝶翅面上 的鳞片随阳光照 射方向自动变换 角度而调节体温 的原理成功实现 对人造卫星由于 位置不断变化而 引起温度骤然变 化 的控制
模仿蝴蝶色 彩和花纹的 军事伪装设 施
LOGOΒιβλιοθήκη 模仿蜻蜒翅膀 上的翅痣在飞 机的两翼加上 平衡重锤解决 飞机因高速飞 行而引起振动 的棘手问题
二、建筑设计方面的应用
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在一些大型建筑中,经常 模仿蜜蜂巢穴的六角形 的架构设计,使建筑物 具有高强度力学支撑结 构,既坚固、美观,又节 省建材
三、昆虫体表微观结构与功能的仿生
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模仿蝴蝶翅膀 表面细微结构 开发新型防伪 技术(如防伪纸 币或信用卡)
四、听觉方面的应用
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模仿昆虫听觉结构,研究其对声发射、接收、听信 息加工及运动调控的感觉神经生物学与神经行为 学原理,可望开发先进的“反声纳”装置。
四、视觉方面的应用
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昆虫(特别是家蝇)具有快速、准确地处理视觉信 息的能力,能实时计算出前面飞行物的方位与速度 同时发出指令控制并校正自己的飞行方向和速度 以便跟踪和拦截目标。对昆虫复眼这一定向导航 系统的研究已得到广泛重视各国都在加紧昆虫视 觉仿生研究,试图模仿昆虫复眼成像机理以及昆虫 视觉信息处理过程,研制新型靶标自动制导系统
五、昆虫运动功能的仿生
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微小昆虫则是大自然 创造的“微型飞行 器”,经过上亿年的 进化和环境适应,在 形态、运动方式以及 利用“新型”空气动 力学原理 等方面,达 到了近乎完美的程度 这是 各国发展MFI技 术加以仿生借鉴的核 心
昆虫翅膀实验报告
一、实验目的通过本次实验，旨在了解昆虫翅膀的结构特点、运动原理及其在飞行中的作用。
通过对昆虫翅膀的解剖观察、力学分析以及模拟实验，加深对昆虫飞行机制的理解。
二、实验原理昆虫翅膀是昆虫飞行的主要器官，其结构复杂、功能独特。
昆虫翅膀的运动主要依靠肌肉收缩和骨架的支撑。
通过研究昆虫翅膀的结构和运动原理，可以为仿生学研究和飞行器设计提供借鉴。
三、实验材料与仪器1. 实验材料：昆虫翅膀标本（甲虫、蝴蝶等）、解剖工具、放大镜、显微镜、游标卡尺、胶水、酒精、扫描电镜等。
2. 实验仪器：实验台、显微镜、计算机、高速摄像机、风力试验台等。
四、实验方法1. 解剖观察：对昆虫翅膀进行解剖，观察其结构特点，如翅脉、翅膜、翅骨等。
2. 力学分析：通过实验测量昆虫翅膀在不同飞行状态下的受力情况，分析翅膀的受力特性。
3. 模拟实验：利用计算机模拟昆虫翅膀的运动过程，研究翅膀的运动规律。
五、实验步骤1. 解剖观察（1）将昆虫翅膀标本放在解剖台上，用解剖刀小心地切开翅膀。
（2）用放大镜观察翅脉、翅膜、翅骨等结构特点。
（3）用显微镜观察翅脉、翅膜的细微结构。
2. 力学分析（1）将昆虫翅膀标本固定在实验台上，利用游标卡尺测量翅脉、翅膜的长度和宽度。
（2）利用高速摄像机拍摄昆虫翅膀在不同飞行状态下的受力情况。
（3）将拍摄到的数据输入计算机，进行力学分析。
3. 模拟实验（1）利用计算机软件模拟昆虫翅膀的运动过程。
（2）通过调整参数，观察翅膀在不同飞行状态下的运动规律。
（3）将模拟结果与实际实验数据进行对比，验证模拟结果的准确性。
六、实验结果与分析1. 解剖观察通过解剖观察，发现昆虫翅膀由翅脉、翅膜、翅骨等组成。
翅脉为翅膜的支撑结构，翅膜为翅膀的主要飞行部分，翅骨为翅脉的连接部分。
2. 力学分析力学分析结果表明，昆虫翅膀在飞行过程中主要受到升力和阻力的作用。
升力与阻力之比决定了昆虫的飞行稳定性。
3. 模拟实验模拟实验结果显示，昆虫翅膀在飞行过程中具有以下特点：（1）翅膀的振动频率与飞行速度有关，飞行速度越快，振动频率越高。
仿生扑翼飞行机理的分析研究与技术发展
徐州工程学院学报２００７年第４期膀各个部分的协调动作来产生有效的升力和前进力．图１鸟类内翼模型剖面图Ｆｉｇ．１Ｓｅｃｔｉｏｎｐｌａｎｅｏｆｉｎｎｅｒｗｉｎｇｍｏｄｅｌｏｆｂｉｒｄｓ１．２昆虫飞行机理昆虫的翅膀是类似的平面薄体结构，不能伸缩变形，不具滑翔能力，与鸟类的飞行相比有着本质的区别，只能通过高频振动和灵巧的扑翅运动产生足够升力．Ｗｏｏｔｏｎ认为昆虫飞行能力和飞行技巧的多样性大半来自于翅型多样性和微妙复杂的翅运动模式［１］．其翅膀在拍动过程中伴随着快速且多样性的运动，会产生不同于周围大气的局部不稳定气流，这种非定常空气动力学效应是研究和理解昆虫和小鸟飞行机理及其空气动力学特性进而实现仿生飞行的重要基础．随着对非定常流理论认识的加深，研究者们开始探讨非定常效应在昆虫飞行升力产生中发挥的重要作用，并采用非定常空气动力学理论解释昆虫飞行的机理．分析表明，昆虫一个周期内的扑动大体可分解为四个阶段：翅膀在上扑至顶点时翅膀旋转、下扑、下扑至最低点时翅膀旋转、上扑，图２为蜂鸟悬停飞行时的扑翼轨迹．通过探索各个运动中所涉及到的空气动力学理论，可得到几种比较具有代表性的解释昆虫扑翼产生升力的机理．图２蜂鸟扑翅过程Ｆｉｇ．２Ｆｌａｐｐｉｎｇｐｒｏｃｅｓｓｏｆｗｏｏｄｎｙｍｐｈ图３合拢与分开机制Ｆｉｇ．３Ｃｌａｐ—Ｆｌｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍ１．２．１合拢与分开（Ｃｌａｐ－－Ｆｌｉｎｇ）１９７３年，Ｗｅｉｓ—Ｆｏｇｈ通过观察小黄蜂生物资料，并在仔细研究了昆虫振翅飞行生物学资料的基础上，提出了拍飞（Ｃｌａｐ－－Ｆｌｉｎｇ）机理［２］．拍飞机理可通过图３所示的模型来解释，两翅前缘在顶点处合拢，然后两翅逐渐旋转并从前缘处分开，这时两翅问夹角增大，空气流入两翅空隙中，随着两翅间夹角增大，空气流动使得翅周围形成两个旋转涡，翅表面很快形成环流．当两翅张开到一定角度时，两翅分开，各自平动，这时两翅表面各有一个边界涡，使得下拍开始时产生尽可能大的升力．该机理可以解释一部分小型昆虫产生大升力的原因，但不适用于所有昆虫，没能从根本上揭开昆虫高升力的奥秘，却促使人们真正开始用非定常效应来解释昆虫的飞行．１．２．２延时失速（ＤｅｌａｙｅｄＳｔａｌｌ）随着流体实验技术的完善，人们开始观察吊飞昆虫的翅尖轨迹及其翅膀周围的流场，发现在下拍过程中·２８·端义霞，等：仿牛扑翼飞行机理的分析研究与技术发展翅前缘产生分离的流场，称为前缘涡（ＬＥＶ），见图４．涡快速转动，造成翅上方低压，从而产生较大的升力；涡逐渐由前缘向后缘流去，升力就会迅速减小．图４下拍过程中的前缘涡Ｆｉｇ．４Ｌｅａｄｉｎｇ－－ｅｄｇｅｖｏｒｔｅｘｅｓｐｒｏｄｕｃｅｄ图５上拍产生新的前缘涡Ｆｉｇ．５Ｎｅｗｌｅａｄｉｎｇ－－ｅｄｇｅｐｒｏｄｕｃｅｄｂｙｄｏｗｎｓｔｒｏｋｅｂｙｕｐｓｔｒｏｋｅ如果前缘涡流出，失速现象将会发生．实际卜，在一个扑动周期结束前缘涡脱落时，下一周期翅膀旋转后上拍又将产生新的前缘涡，见图５．１９９６年，英国剑桥大学的Ｅｌｌｉｎｇｔｏｎ等通过对飞蛾动态比例模型的流体观察实验研究‘３“ｉ，发现翅前缘背面产生的前缘涡在昆虫翅膀下拍得整个平动过程中都不脱落，使高升力得以保持，从而揭示了延时失速（ＤｅｌａｙｅｄＳｔａｌｌ）机理．１．２．３旋转环流（ＲｏｔａｔｉｏｎａｌＣｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）和尾流捕获（ＷａｋｅＣａｐｔｕｒｅ）１９９９年，美国加州大学伯克利分校的Ｄｉｃｋｉｎｓｏｎ等为了能进一步解释昆虫产生大升力的机理，用果蝇翅的比例放大模型进行了实验研究口］，发现在翅上拍和下拍过程的开始时刻和结束时刻，分别有一个升力峰．这样，Ｄｉｃｋｉｎｓｏｎ将昆虫的翅拍动周期分为四个部分，两个平动部分（上拍和下拍）和两个转动部分（翅翻转），并认为昆虫飞行的高升力是通过“延迟失速”，“旋转环流”（Ｒｏｔａｔｉｏｎｃｉｒｃｕｌａｔｉｏｎ）和“尾流捕获”（ｗａｋｅｃａｐｔｕｒｅ）三个机理相互作用获得的．“延迟失速”是翅平动时产生升力的机理，“旋转环流”和“尾流捕获”则是翅转动时产生升力的机理［５１：．旋转环流产生升力的机制可用马格纳斯效应（Ｍａｇｎｕｓｅｆｆｅｃｔ）阐述．翅膀在流体中同时作平动和转动，将产生类似于棒球旋转的马格纳斯效应。
蟋蟀的弹跳运动及其仿生分析
硕士学位论文开题报告及论文工作计划书
课题名称蟋蟀的弹跳运动及其仿生分析
学号1000491
姓名狄俊平
专业机械设计及理论
学院机械工程与自动化学院
导师肖平阳
副导师陈述平
选题时间2011 年6 月日
东北大学研究生院
年月日
填表说明
1、本表一、二、三、四、五项在导师指导下如实填写。
2、学生在通过开题后一周内将该材料交到所在学院、研究所。
3、学生入学后第三学期应完成论文开题报告，按有关规定，没有完成开题报告的学生不能申请论文答辩。
图1 Raibert单腿跳跃模型图2 二维弹跳机器人
（a）第一代弹跳机器人（b）第二代弹跳机器
（c）第三代弹跳机器人（d）菱形蓄能装置原理图
的三代弹跳机器人
图8 “T”型弹跳机
东北大学硕士研究生学位论文选题报告评分表。
昆虫生物力学和仿生学的研究进展
昆虫生物力学和仿生学的研究进展昆虫是地球上最为多样化和适应性最强的生物之一，而其身体结构的精细和功能的多样性也让昆虫生物力学和仿生学成为了重要的研究领域。
近年来，随着技术和方法的不断进步，昆虫生物力学和仿生学取得了许多令人瞩目的成果。
一、昆虫运动的生物力学机制昆虫的运动主要靠肌肉的收缩和伸长来实现，而肌肉收缩的驱动系统是神经系统。
昆虫的神经系统分为中央神经系统和周围神经系统。
中央神经系统相当于昆虫的“大脑”，它主要由一些神经元组成，能够执行各种信息处理，包括感觉、反射、控制肌肉的运动等；周围神经系统由神经节和神经纤维组成，它们的主要作用是传递中央神经系统的信号，并控制昆虫肌肉的运动。
昆虫的运动受控于神经系统的调节，其运动速度、力量和协调性等都与神经的反应速度有关。
昆虫运动的性能也与其体型有很大关系，比如体型较小的昆虫如蚂蚁和蜜蜂，可能会跑得更快、飞得更高，而体型较大的昆虫如飞蛾，可能会飞得更稳、更远。
二、昆虫结构的仿生学应用昆虫的身体结构极其精细，其身体和器官的结构、功能和生理机制都具有很高的复杂性和多样性。
因此，昆虫的结构和功能也成为了仿生学的研究对象。
昆虫的翅膀、鸟的翅膀，还有飞机上的机翼，它们的形状非常相似，这是因为它们都是按照气动学原理来设计的。
通过仿生学的技术，人们可以将动物的结构和功能转化为技术的设计，为航空、航天等领域的研究带来了很大的启示。
比如，仿照蜜蜂的羽翼，研究者们制造出了一种叫做“蘑菇马达”的微型机器人，其翅膀可以像蜜蜂一样高速振动，具有很高的操控性和稳定性，可以被广泛应用于微型机器人领域。
再比如，仿照昆虫的身体表面结构，人们也研制出了一种超级润滑材料，具有优良的防污、防水性能，可以在很多领域中大量使用。
三、未来的前景和挑战昆虫生物力学和仿生学作为交叉学科，正吸引着越来越多的科学研究者的关注。
随着技术和方法的不断进步，我们可以预料到这个领域将会取得更多的突破性成果。
然而，在研究昆虫生物力学和仿生学的过程中，也面临着很大的挑战。
昆虫仿生发明
昆虫仿生发明是指从昆虫的生理结构、行为习性和生存策略中获取灵感，设计出新的科技产品或解决方案。
昆虫是自然界中最多样化的生物群体之一，它们的生存策略和生理结构具有很高的适应性和创新性。
以下是一些昆虫仿生发明的例子：
1. 蜻蜓翅膀：蜻蜓的翅膀非常薄，但强度却非常高。
科学家受到启发，研发出了一种名为“超轻型材料”的材料，这种材料既轻又强，可以用于制造飞机、汽车等交通工具。
2. 蜜蜂蜂巢：蜜蜂蜂巢的结构非常复杂，但却非常坚固。
科学家受到启发，研发出了一种名为“蜂巢结构”的新型建筑材料，这种材料既轻又强，可以用于建造高层建筑。
3. 蜘蛛丝：蜘蛛丝是一种非常坚韧的材料，但其重量却非常轻。
科学家受到启发，正在研发一种名为“蜘蛛丝蛋白”的新型纤维材料，这种材料既轻又强，可以用于制造防弹衣、运动鞋等。
4. 蚊子的吸血机制：蚊子的吸血机制是通过一根细长
的针状器官穿透皮肤。
科学家受到启发，正在研发一种名为“微针贴片”的新型医疗设备，这种设备可以通过微针将药物直接输送到皮肤下，减少药物的副作用。
5. 蚂蚁的社会结构：蚂蚁的社会结构非常复杂，每个蚂蚁都有其特定的角色和任务。
科学家受到启发，正在研发一种名为“蚁群算法”的新型计算机算法，这种算法可以模拟蚂蚁的社会行为，用于解决复杂的优化问题。
以上就是一些昆虫仿生发明的例子。
蝴蝶仿生飞行器原理
蝴蝶仿生飞行器原理蝴蝶，作为一种翅膀轻盈的昆虫，其独特的飞行方式一直以来都引起了人们的好奇和探究。
蝴蝶仿生飞行器正是受到了蝴蝶的飞行原理的启发而设计的一种飞行器。
本文将介绍蝴蝶仿生飞行器的原理及其应用。
蝴蝶的翅膀是其飞行的关键，它们的翅膀由许多小而薄的鳞片组成，这些鳞片可以灵活地移动和改变角度。
当蝴蝶飞行时，它们通过调整翅膀的角度和振动频率来产生升力和推力，从而实现飞行的目的。
蝴蝶仿生飞行器利用了蝴蝶的飞行原理，通过模拟蝴蝶的翅膀结构和运动方式来实现飞行。
首先，仿生飞行器的翅膀采用了类似于蝴蝶翅膀的鳞片结构，这种结构可以使飞行器的重量减轻，并且具有一定的柔韧性。
其次，仿生飞行器的翅膀可以通过机械装置调整角度和振动频率，从而产生升力和推力。
这种设计使得仿生飞行器能够在空中保持平衡并实现稳定的飞行。
蝴蝶仿生飞行器的应用非常广泛。
首先，在军事领域，仿生飞行器可以用于进行侦查和监视任务。
其翅膀的柔韧性和稳定性使得飞行器可以在复杂的环境中自由飞行，并收集情报信息。
其次，在科研领域，仿生飞行器可以用于进行气象观测和环境监测。
它可以携带各种传感器，对大气中的温度、湿度、气压等参数进行实时监测，从而为气象预测和环境保护提供数据支持。
此外，在救援行动中，仿生飞行器也可以发挥重要作用。
它可以飞入灾区进行搜救和救援，为受灾群众提供帮助。
蝴蝶仿生飞行器的原理虽然简单，但是其应用却十分广泛。
它不仅可以模拟蝴蝶的飞行方式，还可以结合现代科技，实现更多的功能。
随着科技的不断发展，相信蝴蝶仿生飞行器会在更多领域展现出其独特的价值和优势。
总结起来，蝴蝶仿生飞行器利用了蝴蝶的翅膀结构和运动方式来实现飞行，其翅膀的鳞片结构和机械装置使得飞行器可以产生升力和推力，并保持平衡和稳定。
蝴蝶仿生飞行器的应用广泛，包括军事侦查、科学研究和救援行动等领域。
相信随着科技的发展，蝴蝶仿生飞行器将会展现出更多的潜力和价值。
蜻蜓仿生学的例子
蜻蜓仿生学的例子蜻蜓是常见的昆虫之一，也是生物仿生学中经典的研究对象。
蜻蜓的身体构造十分特殊，其独特的翅膀结构和身体组织被许多科学家所借鉴，开发出了许多实用的应用，如超轻的飞行器和绿色能源风轮等。
首先，蜻蜓的翅膀结构十分独特，它们具有网状的纵横交错的表面结构，这种结构使蜻蜓在飞行时能够减少空气阻力，同时增加翼表面积。
科学家通过仿生学研究，在人工航空器中采用了类似的网状结构设计，以提高飞行效率。
此外，蜻蜓的翅膀上有许多类似于“拇指”和“拇指爪”的微型结构，这些结构可以在翅膀运动时改变翼面的形状，使得蜻蜓在飞行时能够调整速度和姿态。
研究人员通过仿生技术，将类似的微型结构应用于仿生机器人中，改善了机器人的运动控制能力。
另外，蜻蜓身体的轻巧和纤细也激发了科学家的研究灵感。
科学家们发现蜻蜓的身体结构非常轻盈，这不仅使它们在飞行过程中非常敏捷迅速，而且还使得它们的飞行距离更长。
于是，仿生学研究人员利用蜻蜓的身体结构开发出了各种轻巧的飞行器和机器人，例如鸟类、昆虫等，这使得这些机器人的性能更加出色。
此外，蜻蜓的眼睛也成为了仿生学研究的重要对象。
蜻蜓的眼睛被分成了几千个小眼睛，每个小眼睛只能看到一个像素大小的区域，而且它们的眼睛能够实现360度全景视角。
这种眼睛结构被称为复眼，因为它们可以在瞬间捕捉到周围的大量信息，并将其整合成一个图像。
科研人员通过仿生学技术，开发出了使用复眼技术的摄像头，可以用于监控或拍摄飞机、无人机等高速运动物体。
综上所述，通过对蜻蜓的研究，我们可以发现许多生物进化的智慧和优越性能，并将这些智慧和优越性能应用到人工设备中，来提高它们的性能和功能。
未来，仿生学研究将在人工智能、材料科学、飞行器等多个领域取得更多的成果，从而改善人类的生活质量并为保护地球环境做出贡献。
昆虫的仿生学应用如何将昆虫的特征应用到科技中
昆虫的仿生学应用如何将昆虫的特征应用到科技中昆虫作为地球上最为成功的生物之一，拥有各种独特的适应能力和优秀的生存技巧。
在科技领域，人们发现了许多昆虫特征的应用潜力，并将其运用到各种科技创新中。
本文将探讨昆虫的仿生学应用如何将昆虫的特征应用到科技中，从而实现技术发展的突破。
1. 昆虫的轻巧结构与材料应用昆虫体型轻巧，结构紧凑，但能够承受较大的冲击力。
这得益于昆虫体内的特殊结构和材料。
科学家们从昆虫身上借鉴到了轻巧结构与材料的应用。
例如，基于蚁群行为的算法理论成为了优化问题求解的重要手段之一。
蚂蚁的生活方式和协作行为启发了人们设计出高效的蚁群算法，来解决诸如资源调度、路径规划等实际问题。
这种仿生学应用在物流、交通等领域中取得了显著的成效。
2. 昆虫的视觉系统应用昆虫拥有出色的视觉系统，能够感知复杂的环境和运动。
这种视觉系统的应用在机器视觉和无人机技术等领域具有广泛的应用前景。
以果蝇为例，果蝇的复眼结构启发了人们设计出高分辨率的显微镜。
科学家们利用果蝇复杂的眼睛结构，开发了一种创新的显微镜成像系统，能够实现亚细胞级别的生物成像。
这种显微镜系统在生物医学研究中发挥重要作用，为科学家们提供了研究细胞结构和功能的新途径。
3. 昆虫的运动方式应用昆虫擅长各种灵活的运动方式，包括飞行、跳跃等。
这种灵活的运动方式的仿生学应用对于机器人技术的发展至关重要。
飞行是昆虫最为出色的运动方式之一。
以蜜蜂为例，蜜蜂的飞行方式启发了人们设计出高效的无人机。
科学家们借鉴蜜蜂的翅膀结构和飞行姿态，开发出具有优异机动性能的微型飞行器。
这种仿生学应用在军事侦察、灾害救援等领域具有广阔的应用前景。
4. 昆虫的能源利用应用昆虫在能源利用方面具有独特的策略，特别是昆虫的新陈代谢适应性能力。
这种能源利用的特点揭示了一些潜在的节能技术。
以蜜蜂为例，蜜蜂在繁忙的花粉采集过程中能够高效地利用能量。
这一观察启发了科学家们研究出节能型机器人的新方法。
通过借鉴蜜蜂的能源利用策略，人们开发出了能够高效利用能源的机器人系统，为节约能源和环境保护做出了贡献。
仿生蝴蝶主要研究内容
仿生蝴蝶主要研究内容
仿生学是指模仿生物建立技术装置的科学，通过研究生物体的布局、功能和工作原理，并将这些原理移植于工程技术之中，从而研发性能优越的仪器、装置和机器。
蝴蝶作为一种具有美丽外表和独特飞行能力的昆虫，引起了科研人员的浓厚兴趣。
通过观察蝴蝶的飞行行为和生理特征，科研人员尝试模仿其飞行方式，以开发出更为高效、节能的飞行器。
这种仿生蝴蝶飞行器在军事、民用和科研领域都有着广泛的应用前景。
在军事领域，仿生蝴蝶飞行器可以作为一种新型的侦察、通信、攻击等多功能平台。
由于具有很强的隐蔽性和适应性，它可以在复杂多变的战场环境中执行各种任务，如收集敌方情报、传递指挥信息、投放小型武器等。
也可以作为一种低成本、低风险、高效果的反无人机武器，利用其灵活的飞行能力和强大的撞击力，对敌方无人机进行拦截或摧毁。
在民用领域，仿生蝴蝶飞行器可以成为一种新型的通讯、监测、救援等多功能工具。
在自然灾害或人为事故等紧急情况下，提供及时、准确、全面的监测数据，如拍摄现场图像、测量环境参数等。
还可以在危险或困难的地区进行救援行动，如投放医疗物资、搭建通讯设备等。
在科学领域，仿生蝴蝶飞行器可以成为一种新型的研究、教育、娱乐等多功能载体。
由于具有很强的仿真度和创新性，它可以在自然界中观察和模拟各种生物的飞行特征和行为规律，如研究鸟类迁徙、群体协作等现象。
昆虫仿生
当水黾运动时，其前后四条腿保持与水面接触，主要起对水黾本体 的支撑作用；当向前运动时，水黾的前后四条腿保持与水面接触，左 右两条驱动腿按相同的运动规律前后划动，不同时刻运动位置相同， 这样就能保证水黾平衡的向前运动；当拐弯运动时，如向左拐弯，水 黾前后四条支撑腿保持不动，同时左驱动腿也保持不动，只有右驱动 腿进行划动，这样就实现了水黾的向左拐弯运动。可以看出，水黾的 运动方式同划船的运动方式是相同的，因此设计的水上行走机器人将 采用椭圆形运动轨迹进行机器人驱动。
水黾机器人的发展史
1. 2004年卡内基梅隆大学的 Metin Sitt（迈汀－斯廷）教授研制出首个 具备水面行走能力的微型机器人。
2. 美国麻省理工学院的数学家约翰〃布什教授研制同水黾更为相似的 机器人模型。 3. 哥伦比亚大学的Girard（戈德）教授研制出的水上机器人。 4. 日本的中央大学研发的水陆两用的水黾机器人。
基于国内外对水黾的研究，以及国内外学者对仿生水上行走机 器人的研究，在采用圆柱体作为支撑腿下，本论文设计的水上行走 机器人也采用六条腿结构，其前后四条腿主要起支撑作用，两边两 条腿为驱动腿。 采用四条腿漂浮机构相对于整体漂浮机构具有很多优点，采用整 体作为漂浮机构，如船型，其平衡性较差；采用四条腿漂浮机构，水 上行走机器人的整体重量将分配到四条腿上，能够较好的使机器人保 持运动平衡，并且具有较大的漂浮力。
1
昆虫形 态的仿 生。
I.
2
昆虫感 觉器官 的仿生 。
3
昆虫运 动功能 的仿生 。
4
昆虫其 他特异 能力的 仿生。
形态的仿生：应用于军事和航空航天领域，例如：模仿蝴蝶色彩和 花纹的军事伪装设施 感觉器官的仿生：研究昆虫复眼电子模型以及听觉和嗅觉感受器电 子模型，并将昆虫的这类特异的感觉原理用于机器人导航系统，以 提高机器人的自主功能水平。
动物的仿生学研究
动物的仿生学研究动物的仿生学研究，指的是科学家通过研究动物的形态、构造、行为和适应环境的特点，来启发解决工程技术和设计领域中的问题。
仿生学研究旨在从动物身上获取灵感，以改进和优化人工系统和技术。
1. 动物的视觉系统动物的视觉系统是很多仿生学研究的重点。
比如，昆虫的复眼结构启发了开发微型摄像机和智能监控系统。
复眼具有大角度的视野和高敏感度，可以很好地应对快速运动和周围环境的变化。
仿生学家通过复制昆虫的复眼结构，设计了具有类似功能的摄像机，使得监控设备的效果更加出色。
2. 动物的机械结构动物的机械结构也是仿生学研究的一个重要领域。
例如，鸟类的羽毛结构启发了飞机翼的设计。
鸟类的羽毛具有轻巧、坚韧和灵活的特点，可以有效地降低空气阻力并调节飞行姿态。
仿生学家通过研究鸟类羽毛的结构，设计出更加高效的飞机翼，提高了飞机的性能。
3. 动物的运动方式动物的运动方式也被广泛地应用于工程技术和设计领域。
例如，鱼类的游泳方式启发了水下机器人的设计。
鱼类的身体结构和游泳动作可以帮助它们在水中轻松地前进。
仿生学家通过模拟鱼类的游泳方式，设计出能够在水下自由移动的机器人。
4. 动物的适应能力动物的适应能力也是仿生学研究的重要方面。
例如，蚂蚁的集体行动启发了分布式系统的设计。
蚂蚁在寻找食物、建造巢穴和保护领地的过程中展现出了高度的协作和分工。
仿生学家通过研究蚂蚁的集体行动，设计出了具有类似功能的分布式系统，可以实现复杂的任务和优化资源利用。
5. 动物的感知能力动物的感知能力也是仿生学研究的热点。
例如，蝙蝠的回声定位启发了声纳技术的应用。
蝙蝠利用鲜明的回声判断自身位置和环境情况，从而迅速定位猎物和避开障碍物。
仿生学家通过模拟蝙蝠的回声定位机制，开发了高精度的声纳系统，用于测距、导航和探测。
总结：动物的仿生学研究为工程技术和设计领域提供了许多创新思路和解决方案。
通过深入研究动物的形态、构造、行为和适应环境的特点，人类可以从中获取灵感，并应用于机器人技术、航空航天、建筑设计等领域。
昆虫的感觉器官和仿生学
• 第二步，在合成了胰岛素的两条链后，用人工合成的B链同天 然的A链相连接。这种牛胰岛素的半合成在1964年获得成功。
• 第三步，把经过考验的半合成的A链与B链相结合。在1965年9 月17日完成了结晶牛胰岛素的全合成。
31
• 用来辨别物体，特别是运动的物体，是 最重要的视觉器官。
• 成虫和不全变态类的若虫和稚虫，一般 都有一对复眼。
• 多数昆虫复眼能感受的光波波谱范围也 比人眼宽广。但是，昆虫的视程远不及 人类。
• 另外，绝大多数昆虫是色盲，如蜜蜂不 能分辨出青色和绿色，也不能分辨出红 色和黑色。
32
牛虻的复眼
根据同样的原理，后来人们还生产出了迷彩服，
大大减少了战斗中的伤亡。
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拟态与仿生
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拟态仿生
拟态仿生 坦克的迷彩着装
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拟态仿生
拟态仿生
坦克的迷彩着装
三色迷彩的德国“豹”I坦克在电视成像下的效果 59
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蝴蝶身上的鳞片会随阳光的照射方向自动变换角度 而调节体温
人造卫星在太空中由于位置的不断变化可科学家们受此启发，将人造卫星的控温系统制成了 叶片正反两面辐射、散热能力相差很大的百叶窗样 式，在每扇窗的转动位置安装有对温度敏感的金属 丝，随温度变化可调节窗的开合，从而保持了人造 卫星内部温度的恒定，解决了航天事业中的一大难 题。
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鳞 片
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屁步甲炮虫自卫时，可喷射出 具有恶臭的高温液体“炮弹”， 以迷惑、刺激和惊吓敌害。
昆虫（器官）和仿生学
昆虫仿生实验报告总结
昆虫仿生实验报告总结
本实验通过对昆虫的仿生研究，得出了一些有趣的结论。
首先，在研究过程中我们发现，昆虫在进化过程中的适应环境能力非常强大。
昆虫的身体结构和行为方式都与其生存环境高度契合，使其能够在各种复杂的场景中生存下来。
这表明我们可以从昆虫身上得到许多灵感，来改进我们的技术和设计。
其次，我们研究了昆虫的运动方式，并将其应用于机器人的设计中。
昆虫的运动方式具有高效性和适应性。
例如，我们发现蚂蚁在行进过程中通常遵循前蚂蚁释放的信息素路径，从而形成了一种自组织的群体行为。
我们基于这个现象设计了一种能够实现自主协作的机器人系统，这对于一些需要大量机器人进行协同工作的任务是非常有益的。
此外，我们还研究了昆虫的感知能力，并将其应用于传感器的设计中。
昆虫的感知系统能够高效地识别和定位目标，这主要得益于其复杂的感知器官和神经网络。
我们通过学习昆虫的感知机制，设计出了一种新型的传感器系统，能够更准确地检测并跟踪目标物体。
最后，我们借鉴了昆虫的身体结构来改进材料的性能。
昆虫的身体通常具有轻巧、坚固和柔韧的特点，这使得它们能够适应各种复杂环境。
我们通过研究昆虫的身体结构，提出了一种新型材料的设计理念，能够将轻巧、坚固和柔韧的特性结合到一起。
综上所述，昆虫仿生的研究对于改善我们的技术和设计具有重
要的意义。
通过借鉴昆虫在进化过程中的适应能力、运动方式、感知能力和身体结构等方面的特点，我们能够开发出更高效、更灵活和更可持续的技术和产品。
未来的研究可以进一步深入昆虫的仿生领域，将其应用于更广泛的领域，以推动科学技术的发展。
蟋蟀的弹跳运动及其仿生分析
硕士学位论文开题报告及论文工作计划书
课题名称蟋蟀的弹跳运动及其仿生分析
学号1000491
姓名狄俊平
专业机械设计及理论
学院机械工程与自动化学院
导师肖平阳
副导师陈述平
选题时间2011 年6 月日
东北大学研究生院
年月日
填表说明
1、本表一、二、三、四、五项在导师指导下如实填写。
2、学生在通过开题后一周内将该材料交到所在学院、研究所。
3、学生入学后第三学期应完成论文开题报告，按有关规定，没有完成开题报告的学生不能申请论文答辩。
图1 Raibert单腿跳跃模型图2 二维弹跳机器人
（a）第一代弹跳机器人（b）第二代弹跳机器
（c）第三代弹跳机器人（d）菱形蓄能装置原理图
的三代弹跳机器人
图8 “T”型弹跳机
东北大学硕士研究生学位论文选题报告评分表。
仿生科学的研究现状与展望
仿生科学的研究现状与展望随着现代科技的不断发展，仿生科学逐渐成为了研究的热点之一。
仿生学（Biomimetics）源于希腊文"bios"（生命）和“mimesis”（模仿），是指通过模仿和应用自然界中的生物结构、功能、过程等方面的原理和方法，来解决人类的一些技术问题。
仿生科学的研究涵盖很广，从蚂蚁的群体行为到鱼的游泳方式，从飞禽走兽的基因到能量的转化，都有仿生学的应用研究。
本文将简单地介绍一下仿生科学的研究现状，以及仿生学未来的展望。
一、仿生学的研究现状1.生物结构的仿造在重建和仿造自然生物结构方面，仿生学得到了一定的突破。
例如，在仿制昆虫的生物翅膀中，研究者使用了复合材料来模拟自然界中薄而坚韧的翅膀结构，从而使仿制出的产品更加轻盈和结实。
此外，在仿制猎豹奔跑时，研究者使用了高科技合成材料来模仿动物的弹性和力量，以达到更好的运动效果。
2.生物功能的应用仿生学的另一个重要研究方向是研究生物功能，并将其应用于科技产品和工程中。
例如，在仿制海豚时，研究者使用了水下声纳技术和非线性流体力学来模拟海豚游泳时所产生的最优流线性，从而设计出高效率的水下器材。
此外，仿生学的方法也被应用于诸如自动控制、柔性制造、先进材料和医疗设备等领域。
3.生物过程的创新仿生学的研究也涉及生物过程的模拟和仿制，例如生物的自组织行为、物种间的互动方式以及生物自然选择的过程。
仿生学的这一研究方向主要关注于模拟和设计这些生物过程的内在机理，并将其应用于人工智能、机器学习和智能化制造等领域。
二、仿生学未来的展望随着科技的不断进步和仿生科学的不断发展，人们对仿生学在未来的应用前景抱有很高的期望。
以下是一些可能出现的实践以及未来的展望：1.仿生科技的产业化随着仿生学的不断发展，相应的技术和产品也将逐渐走向市场。
从仿制昆虫翅膀的航空材料到仿制猎豹奔跑的运动器材，这些技术和产品都具有广泛的应用前景。
相信随着科技的进步，仿生科技的产业化也将越来越成熟。
小学昆虫运动会科学教案：研究昆虫生长与变异的关系
小学昆虫运动会科学教案：研究昆虫生长与变异的关系引言昆虫运动会不仅是孩子们学习生物科学的良好机会，也是一项非常好玩的活动。
本文将介绍一种科学教案，旨在帮助孩子们深入了解昆虫的生长和变异，从而更好地欣赏和参与昆虫运动会。
教材准备在教学之前，需要准备以下材料：昆虫斗士。
这些昆虫是本次活动的主角，最好选择会变异的昆虫，例如斑马线虫、变色龙蜥蜴和异形蜘蛛等。
显微镜。
孩子们需要观察昆虫的变异和生长过程，显微镜是必不可少的工具。
胶水和各种颜色的小珠子。
这些材料将用于装饰孩子们的昆虫斗士。
教学步骤下面是本次科学教案的教学步骤：第一步：介绍变异的概念在开始实验之前，需要介绍变异的概念。
让孩子们了解变异是种遗传现象，在这个过程中，基因会发生突变，导致物种的特征出现了变化。
第二步：观察昆虫的变异在这一步骤中，让孩子们用显微镜观察昆虫的变异。
他们需要感受昆虫斗士的生命力和变异过程中的顽强。
观察过程中，孩子们可以记录下变异的特征和频率，并讨论这些变异是否与昆虫的生长状况有关。
第三步：了解变异与进化的关系这一步骤旨在让孩子们了解变异与进化的关系。
你可以向他们解释，进化是物种长时间演化过程中的结果，而变异是进化的必要前提。
在长时间的变异和自然选择过程中，物种逐渐适应了环境，产生了新的物种特征。
第四步：装饰昆虫斗士在这一步骤中，孩子们将会用各种颜色的珠子和胶水装饰他们的昆虫斗士，这些小珠子和胶水将装扮出各种华丽的图案。
这一过程不仅可以锻炼孩子们的想象力和创造力，还可以让他们更加热爱自己的昆虫斗士，更好地了解它们的特征和变异。
第五步：进行运动会比赛在这一步骤中，孩子们将会比赛在活力四射的昆虫斗士之间。
让他们自由发挥，以他们想象中的方式比赛。
这些昆虫正在变异、适应和发展，这对于孩子们来说，也许是一个进步、创新和团队协作的机会。
结论小学昆虫运动会科学教案：研究昆虫生长与变异的关系，可以让孩子们更深入地了解生物学科学，鼓励他们自己动手实践，调动创造力和想象力，并且通过比赛和互动，培养团队协作的精神和价值观。
昆虫复眼的仿生学应用
昆虫复眼的仿生学应用1仿生学对昆虫复眼的应用仿生学是一门科学，主要研究在动物和机器之间建立联系。
当把机械设备或零件应用到海洋生物中时，通常会受到非常有限的空间的限制，仿生学可以帮助解决这一难题。
最近，仿生学在昆虫复眼夹中发挥了重大作用，可以帮助我们构建出更小，更紧凑的昆虫复眼。
昆虫复眼夹由多个独立的眼睛组成，用来监测特定方向的运动物体。
可以说，这种复眼是一种可调节复眼，因为通过目标实现优化功能。
传统复眼设计中，镜头和装配在一起，而它们本身就是一个空间限制，必须让空间留给传感器，才能保证复杂的功能，使之能够对复杂的环境做出反应。
仿生学把自然界与技术结合，因此能够有效地实现机械化，而且节省更多的空间。
目前，有许多设计师尝试通过仿生学方法来实现更小，更紧凑的昆虫复眼夹。
首先，仿生学可以被用来促进小型镜头的设计。
通过与昆虫的复杂眼睛结构仔细比较，可以研究出昆虫如何利用凹面镜和凹透镜，将视线压缩到极小的尺寸中。
因此，设计师可以利用这种知识，降低复眼夹的大小，建立更小的复眼夹，使其具有更先进的功能。
其次，仿生学也可以用来加强传感器结构。
在昆虫复眼夹中，传感元件会用来增强复眼夹的运动检测功能。
通过仿生研究，人们可以分析昆虫利用复视与聚焦结合获取更多的信息的方法，从而设计出更紧密的传感元件。
最后，仿生学还可以应用到复眼夹的控制系统中，以改善复眼夹的灵活性和调节性能。
通过参照昆虫眼神经系统，可以参照视网膜神经元能够实现更为精细的控制，更加高效地监视外界的动态变化。
总之，仿生学对昆虫复眼夹有着重要的作用，已经开始在设计方面发挥作用。
仿生学能够帮助设计师利用有限的空间，创造出具备复杂功能的更小，更紧凑的昆虫复眼夹。
希望从昆虫的复眼眼睛中精确提取信息，最终使复眼夹能够拥有更多先进的性能。
尺蠖仿生设计理念
尺蠖仿生设计理念尺蠖仿生设计理念是指借鉴尺蠖这一小型生物的结构、功能和运动特点，将其应用于工程设计中。
尺蠖是一种很小的昆虫，身体呈长条状，通过收缩和膨胀体腔内的液体来完成运动。
尺蠖的仿生设计理念可以应用于多个领域，如机器人、交通工具和医疗设备等。
在机器人领域，尺蠖的仿生设计理念可以应用于模块化机器人的设计。
模块化机器人是一种由多个模块组成的机器人系统，模块之间可以灵活组合并完成不同任务。
尺蠖的身体结构可以作为模块化机器人的基本单元，每个模块都具有相似的结构和功能，可以根据任务需要自由组合。
尺蠖的运动方式也可以应用于模块化机器人的移动系统，通过液体的收缩和膨胀来实现机器人的移动。
在交通工具领域，尺蠖的仿生设计理念可以应用于未来城市交通的设计。
尺蠖的身体结构可以作为城市交通工具的设计灵感，通过模块化的结构可以实现交通工具的灵活变形和多样化功能。
尺蠖的运动特点可以应用于交通工具的行驶方式，通过液体的收缩和膨胀来驱动交通工具的移动，提高能源利用效率和运动效果。
在医疗设备领域，尺蠖的仿生设计理念可以应用于内窥镜和微创手术工具的设计。
尺蠖的身体结构可以作为内窥镜和微创手术工具的结构设计，通过模块化的形式来实现工具的灵活变形和导向功能。
尺蠖的运动方式可以应用于内窥镜和微创手术工具的操作方式，通过液体的收缩和膨胀来实现工具的灵活移动和精确操作，提高手术效果和患者的治疗体验。
尺蠖仿生设计理念的应用可以带来许多好处。
首先，模块化结构和液体驱动的运动方式能够提高工具的灵活性和适应性，使得机器人、交通工具和医疗设备更加适用于不同的环境和任务。
其次，尺蠖的仿生设计理念在能源利用效率和运动效果方面也具有优势，可以提高设备的性能和效果。
最后，尺蠖的仿生设计理念还可以促进多学科之间的交流和合作，推动科学技术的创新发展。
尺蠖的仿生设计理念在未来的应用前景广阔，可以为各个领域的工程设计带来新的思路和方法。
通过借鉴自然界的智慧和创造力，我们可以创造更加智能化、灵活化和高效化的工程系统，以更好地满足人类的需求和提高生活质量。
竹节虫仿生学
竹节虫仿生学竹节虫是一种生活在竹子内部的昆虫，它们以竹子为食物和栖息地。
竹节虫的身体呈现出一种独特的结构，这种结构具有很高的生物学意义，并且被广泛应用于仿生学领域。
竹节虫的身体结构为我们提供了一种独特的材料工程思路。
竹节虫的身体由一系列相互连接的环节组成，这些环节之间可以自由伸缩。
这种结构使得竹节虫在竹子内部能够自由移动，并且具有很高的柔韧性和抗压能力。
在材料工程中，这种结构可以被用来设计出具有优异性能的柔性材料，例如可伸缩的电子产品外壳，可以随着使用者的动作而自由变形。
竹节虫的身体结构还为我们提供了一种优秀的过滤器设计思路。
竹节虫的身体环节之间存在许多微小的孔隙，这些孔隙可以过滤空气中的微粒和有害物质，同时保持空气的流通。
这种结构可以被应用于空气净化领域，设计出高效的过滤器，用于清除空气中的有害颗粒物，并保持空气的流通性。
竹节虫的身体结构还启发了我们对于柔性机器人的设计。
竹节虫的身体环节之间的连接具有很高的柔性，并且能够自由伸缩。
这种结构可以被应用于柔性机器人的设计中，使机器人能够自由弯曲和伸缩，从而适应不同的工作环境和任务需求。
例如，在医疗领域，可以设计出能够自由弯曲和伸缩的手术机器人，用于进行微创手术。
竹节虫的身体结构还启发了我们对于新型纺织材料的设计。
竹节虫的身体环节之间的连接具有很高的柔性和可伸缩性，这种结构可以被应用于纺织材料的设计中，使纺织品具有更好的适应性和舒适性。
例如，可以设计出具有自适应功能的运动服装，能够根据运动员的不同动作和需求，自动调整纺织品的紧密度和弹性，提供更好的运动体验。
总结起来，竹节虫的身体结构具有很高的生物学意义，并且被广泛应用于仿生学领域。
这种结构为我们提供了一种独特的材料工程思路，可以用来设计出具有优异性能的柔性材料和过滤器；同时也为柔性机器人和新型纺织材料的设计提供了启示。
通过对竹节虫的研究和仿生应用，我们可以不断创新和改进现有的材料和技术，推动科学技术的发展。
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XW '/ S
YW
'
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S
•
ani
1
形 与 角
-Z
XW
XW S
'
(ZW
)
度
X
测
YW
YW S
'
(ZW
)
量
W(XW,YW,ZW)
精密测试技术与仪器国家重点实验室
梳状条纹投影法数据处理
数
据
获
取 ：
A1’ E1’
变
A1
E2’
形 与
A D1 E1
K1 K2
EN-1’
角
D2 E2
KN-1
B1’
度
行
Science, Vol.300, 495-498, 2003 (Dickinson) 精密测试技术与仪器国家重点实验室
J. Exp. Biol.（C.Schilstra & J.H. van Hateren)
数 据
身体姿态测量：
获
传感器：三维正交线圈
取
：
测量原理：磁场变化
自 由
测量参数：姿态，位置
研究现状
精密测试技术与仪器国家重点实验室
国内外研究现状：
研
究 东京大学（力学）：旋涡作用；翼形与升力的关系 趋 剑桥大学（动物学）：扇翅模型，能量，自由飞行 势 UC Berkeley（微机械）：仿昆虫三维翅膀，扑翼飞机
清华大学：昆虫运动测量 北京航空航天大学：扇翅运动计算流体研究 中国科学院研究生院：力学分析 西北工业大学，南航等：小飞机
飞
行
测角精度：0.5度，位置精度 1mm 测量范围：40 cm3，采样频率1kHz 线圈重：0.8-1.6mg, 线重.6.7mg/m
精密测试技术与仪器国家重点实验室
双条纹跟踪测量方法，解决了形状测量时位置的不连
续性，可同时测量游鱼某瞬间的位置与身体形状。 数
据
Water tank
Background light
直飞
40 30 20 10
0 -10 -20 -30
0
right posterior wing left posterior wing right anterior wing left anterior wing
5
10
15
20
25
30
35
Time (ms)
转弯 40 30 20 10 0 -10 -20 -30 -40 -50 0
Nature, Vol.384, 626-630, 1996 (Ellington) 扇翅机构 ：2维 测量：发烟
精密测试技术与仪器国家重点实验室
扇翅机构：2维 测量：DPIV，
应变片 介质：油
Nature, Vol.412, 729-733. 2001 (Dickinson) 精密测试技术与仪器国家重点实验室
研
究
固定扇翅测量
扇翅机构研制
趋
（力、变形、流场）
（翼形与机构优化）
势
自由飞行测量
（姿态、动态范围）
自由飞行机理
（控制，协调等）
小飞机
精密测试技术与仪器国家重点实验室
国际水平 变形与角度测量：
我
高精度，弓形变形，跟踪测量
们
扇翅、扭转角，身体姿态，速度、加速度
的 位
测量范围小，昆虫引导
置
力与流场测量：
高灵敏度激光测力，
流场测量与显示
扇翅机构： 真实翅膀用二维扇翅机构 翅膀模型用二维扇翅机构， 有限元分析
精密测试技术与仪器国家重点实验室
精密测试技术与仪器国家重点实验室
数 据 获 取 ： 扇 翅 力 测 量
昆虫扇翅力测量
测量风洞中昆虫翅膀扇动力 高固有频率，高检测灵敏度
Voltage (V)
Beating force (mN)
-0.1 -0.2 -0.3 -0.4 -0.5 -0.6 -0.7 -0.8 -0.9
0
N S+N S
20
获 取
•流线型设计，减
： 飞
小对流场的影响
行 诱
•蛾飞行速度由风
导
洞的 吹风强度决
定
Willmott & Ellington
精密测试技术与仪器国家重点实验室
数 据
•闪动紫外灯
获 取
使蜜蜂起飞
： 飞
•柱子转动
行 诱
控制飞行方向
导
•改变吹风强度
控制飞行速度
Dudley & Ellington
精密测试技术与仪器国家重点实验室
W1
M
W4 45º
Laser
P y
60 W2
W3 S
B o
Box W5 x
C1 z
Cover glass
Camera 1
W6 S1
=60º H
z (mm)
x (mm)
9.2 8.8 8.4 8.0 -7 -6 -5 -4 -3
42
41
40
39 38 37
用点阵光测量自由飞行昆虫身体姿态，提高测 量精度，有利于分析飞行时各器官的协调性
形
FPP-A
与
A
Detector
角
度
B Reference fringe
测
量
Lamp B
C
Laser
Lamp A
精密测试技术与仪器国家重点实验室
数 据 获 取 ： 变 形 与 角 度 测 量
Flapping angle (deg.)
0 -5 -10 -15 -20 -25 -30
0.8 0.4 0.0
数 据 获 取 ： 跟 踪 方 法
精密测试技术与仪器国家重点实验室
电磁跟踪＋图像跟踪 数 据 获 取 ： 跟 踪 方 法
• 跟踪速度 • 跟踪电机的稳定性 • 离焦
精密测试技术与仪器国家重点实验室
y (mm)
数 据 获 取 ： 姿 态 测 量
身体姿态测量
Camera 2 C2
Screen W7
数
摄像机B
据 获
灌木丛
取 ：
摄像机A
8.9m
1.3m
自
水和水草
由
飞
0.7m
行
• 根据拍摄，测量蜻蜓扇翅频率，飞行速度，加速度， 研究升力和推进力。 • 比较了两类蜻蜓的不同扇翅模式。
Ellington
精密测试技术与仪器国家重点实验室
数
测量：
据
用3台高速摄
获
像机从不同角
取
度拍一个周期中下扇的升力 远大于上扇时向下的力
精密测试技术与仪器国家重点实验室
蓟马自由飞行
数
据
分
析 ： 计
小雷诺数时 毛状翅膀更有利
算
流
体
力
学
精密测试技术与仪器国家重点实验室
翅膀变形有限元分析
数 据 分 析 ： 有 限 元
精密测试技术与仪器国家重点实验室
蜻蜓扇翅翅膀根运动与扇翅机构 数 据 分 析 ： 有 限 元
精密测试技术与仪器国家重点实验室
数
扇翅机构上的蜻蜓翅膀与人造翅膀
据
分
析
：
有
限
元
精密测试技术与仪器国家重点实验室
扑翼飞机
精密测试技术与仪器国家重点实验室
模
型
制
作
：
扑
翼
飞
Vanderbilt大
机
学研制的扑翼
微型飞机。翅
膀用碳纤维材
料加工，用柔
性5杆机构驱
动，靠共振原
理扇翅。
美国加利福尼亚大学Nick等人研制的 扑翼微型飞机：重量6.5克，翅膀用 MEMS技术加工。由两个1F 的电容提供 能量。扇翅时间1分钟
t = 21.106ms
20
1.2 0.8
0.4 0.0
-2
02
46
8 10 12 14 16 18
t = 24.121ms
25
前缘带动后缘运动
精密测试技术与仪器国家重点实验室
Torsion angle (deg.) Flapping angle (deg.)
数
Torsion Angle at 25% of the wing
right posterior wing left posterior wing right anterior wing left anterior wing
5
10
15
20
25
30
Time (ms)
蜻蜓的飞行控制主要由前翅完成 而后翅主要用于产生升力
精密测试技术与仪器国家重点实验室
数
据
吸引蛾的喂食器：
15
据
Torsion Angle at 50% of the wing
140
Torsion Angle at 75% of the wing
10
获
Flapping angle
5
取
120
：
0
变
100
-5
形
80
-10
与
-15
角
60
-20
度 测 量
40 0
-25
-30
5
10
15
20
25
后翅
Time (ms)
-2 0 2 4 6 8 10 12 14 16
t = 15.075ms
后翅
0.8 0.4 0.0
-2 0 2 4 6 8 10 12 14 16